Inhoudsopgave
Advertenties
2.10.4. Veiligheidsparameterset
Beschrijving
Normaal en
U kunt de veiligheidslimieten voor elke set veiligheidsparameters instellen, waardoor
Verminderd
verschillende configuraties voor normale of hogere instellingen worden gecreëerd en
verminderd. De verminderde configuratie is actief wanneer het gereedschap/de
eindeffector is gepositioneerd aan de verminderde kant van een Verminderd-
triggervlak, of wanneer de verminderde configuratie extern is getriggerd door een
veiligheidsingang.
Gebruik van een vlak om de Verminderde configuratie te triggeren: wanneer de
robotarm weg beweegt van de kant van het triggervlak geconfigureerd met verminderde
veiligheidsparameters naar de kant met normale veiligheidsparameters, is er een
gebied van 20 mm rondom het triggervlak waar zowel de normale als de verminderde
limieten zijn toegestaan. Dit gebied rond het trekkervlak voorkomt dat de veiligheid van
de overlast stopt wanneer de robot precies op de limiet is.
Gebruik van een ingang om de Verminderde configuratie te triggeren: wanneer een
veiligheidsingang de verminderde configuratie start of stopt, kan er tot 500 ms
verstrijken voordat de nieuwe limietwaarden actief worden. Dit kan gebeuren in een van
de volgende omstandigheden:
De robotarm past zich binnen de 500 ms aan de nieuwe veiligheidslimieten aan.
UR20
Het veiligheidssysteem heeft de volgende set configureerbare veiligheidsparameters:
• Normaal
• Verminderd
• Overschakelen van de gereduceerde configuratie naar normaal
• Overschakelen van de normale configuratie naar gereduceerde
38
2. Veiligheid
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
