Inhoudsopgave
Advertenties
Een Tot
gereedschapscontact-
commando toevoegen
aan een
robotprogramma
Detail
I/O-input
UR20
1. Wanneer u het Tot-commando hebt toegevoegd, tikt u op de
LET OP
De standaard bewegingssnelheid is te hoog voor
contactdetectie. Een hogere bewegingssnelheid triggert een
robotstop, voordat de voorwaarde Gereedschapscontact
effect kan hebben. Verlaag de bewegingssnelheid om een
robotstop te voorkomen. Bijvoorbeeld: 100 m/s.
MEDEDELING
Tot gereedschapscontact werkt mogelijk niet als het
gemonteerde gereedschap trilt. Een vacuümgrijper met een
ingebouwde pomp kan bijvoorbeeld voor snelle trillingen
zorgen.
Gebruik de instelling Intrekken naar contact om de robot terug te laten keren
naar het oorspronkelijke contactpunt. U kunt een aanvullende omgekeerde
beweging instellen om de robot weg van of naar het contact te bewegen. Dit is
nuttig als u een grijper heeft die vrije ruimte nodig heeft om te bewegen of
wanneer een klemactie nodig is.
Deze node gebruikt een I/O-ingang om een signaalgestuurde beweging te stoppen.
U kunt ook een I/O-ingang gebruiken om een stopvoorwaarde te definiëren.
258
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
