Inhoudsopgave
Advertenties
20. Veiligheidsfunctietabellen
SF14 UR-robot
niet verminderde
modus: digitale
uitgang
SF15
stoptijdlimiet
Gebruikershandleiding
Beschrijving
Wanneer de robot NIET in de verminderde modus staat (of
de verminderde modus niet is gestart), zijn de dubbele
digitale uitgangen LAAG. De functionele
veiligheidsclassificatie is voor wat zich binnenin de UR-
robot bevindt. De geïntegreerde functionele
veiligheidsprestaties vereisen dat deze PFHd wordt
toegevoegd aan de PFHd van de externe logica (indien
aanwezig) en de componenten daarvan.
Beschrijving
Realtime bewaking van
omstandigheden zodat de
stoptijdlimiet niet wordt
overschreden. De snelheid van
de robot wordt beperkt om
ervoor te zorgen dat de
stoptijdlimiet niet wordt
overschreden.
Het stopvermogen van de robot
voor de gegeven beweging(en)
wordt continu bewaakt om
bewegingen te voorkomen die
de stoplimiet zouden
overschrijden. Als de tijd die
nodig is om de robot te stoppen
de tijdslimiet dreigt te
overschrijden, wordt de
bewegingssnelheid verminderd
om ervoor te zorgen dat de
limiet niet wordt overschreden.
Er wordt een robotstop
geïnitieerd om te voorkomen dat
de limiet wordt overschreden.
De veiligheidsfunctie voert
dezelfde berekening van de
stoptijd uit voor de gegeven
beweging(en) en initieert een
categorie 0 stop als de
stoptijdlimiet is of zal worden
overschreden.
Wat gebeurt er?
Staat niet toe dat
de werkelijke
stoptijd de
limietinstelling
overschrijdt.
Veroorzaakt een
verlaging van de
snelheid of een
robotstop om de
limiet NIET te
overschrijden
137
PFH
Beïnvloedt
D
Externe
aansluiting
1,8E-
op logica
07
en/of
apparatuur
Toleranties
Beïnvloedt
en PFH
:
D
Tol.: 50 ms
PFH
: 1,8E-
Robot
D
07
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
