Pagina 1 Gebruikershandleiding UR3/CB3 Vertaling van de originele instructies (nl)
Pagina 3 Gebruikershandleiding UR3/CB3 Versie 3.1 (rev. 18026) Vertaling van de originele instructies (nl) Serienummer UR3: Serienummer CB3:...
Pagina 4 De informatie hierin is eigendom van Universal Robots A/S en mag niet, geheel of gedeeltelijk, gereproduceerd worden zonder voorafgaande schriftelijke toestemming van Universal Robots A/S. De informatie hierin is onderhavig aan wijzigingen zonder aankondiging en mag niet gezien worden als toezegging door Universal Robot A/S. Deze handleiding wordt periodiek herzien en aangepast.
Pagina 5: Inhoudsopgave
Digitale tool-ingangen ..... I-32 4.4.3 Analoge tool-ingangen..... I-33 Versie 3.1 (rev. 18026) UR3/CB3...
Pagina 6 10.1.4 Snel beginnen ......II-4 10.1.5 Het eerste programma ..... II-5 UR3/CB3 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 7 13.2 Tab Programma ......II-48 13.2.1 Programmastructuur ..... II-48 Versie 3.1 (rev. 18026) UR3/CB3...
Pagina 8 Veiligheidsmodi ......II-94 15.6 Freedrive-modus ......II-95 UR3/CB3 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 9 15.11.4 Eigenschappen gereedschapsgrens ....II-106 15.12 Veiligheids-I/O ......II-108 Glossary II-111 Index II-113 Versie 3.1 (rev. 18026) UR3/CB3...
Pagina 10 UR3/CB3 viii Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 11: Voorwoord
Voorwoord Gefeliciteerd met de aankoop van uw nieuwe Universal Robot, UR3. De robot kan worden geprogrammeerd voor het bewegen van een gereedschap en voor communicatie met andere machines via elektrische signalen. Het is een arm, bestaande uit ge¨ e xtrudeerd aluminium buizen en gewrichten. Met onze gepaten- teerde programmeerinterface, PolyScope, kan de robot eenvoudig worden gepro- grammeerd voor het bewegen van het gereedschap langs een gewenst traject.
Pagina 12: Belangrijke Veiligheidsopmerking
Het is ook handig, maar niet verplicht, bekend te zijn met de basisbeginselen van programmeren. Er is geen speciale kennis vereist over robots in het algemeen of Universal Robots. Waar vindt u meer informatie De ondersteuningswebsite (http://support.universal-robots.com/), be-...
Pagina 13: I Hardware-Installatiehandleiding I
Deel I Hardware-installatiehandleiding...
Pagina 15: Veiligheid
• De robotinstallatie markeren met de relevante borden en contactinformatie van de integrator. • Verzamelen van alle informatie in een technisch dossier. Richtlijnen over het vinden en lezen van toepasbare standaards en wetten vindt u op http://support.universal-robots.com/ Versie 3.1 (rev. 18026) UR3/CB3...
Pagina 16: Beperking Van Aansprakelijkheid
WAARSCHUWING: Dit geeft een mogelijk gevaarlijk heet oppervlak aan dat, indien aangeraakt, kan leiden tot verwondingen. VOORZORGSMAATREGEL: Dit geeft een situatie weer die, indien deze niet vermeden wordt, kan leiden tot schade aan de apparatuur. UR3/CB3 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 17: Algemene Waarschuwingen En Voorzorgsmaatregelen
Andere waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen komen u in de gehele handleiding tegen. GEVAAR: Zorg ervoor dat u de robot en alle elektrische apparatuur instal- leert conform de speciﬁcaties en waarschuwingen in de hoofdstuk- ken 3 en 4. Versie 3.1 (rev. 18026) UR3/CB3...
Pagina 18 10. Let op de bewegingen van de robot bij gebruik van de pro- grammeereenheid. 11. Betreed het veiligheidsbereik van de robot niet en raak de ro- bot niet aan als het systeem in werking is. UR3/CB3 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 19 Om de robot af te laten koelen, schakelt u hem uit en wacht u een uur. 2. Plaats nooit uw vingers achter de interne afdekking van de regelkast. Versie 3.1 (rev. 18026) UR3/CB3...
Pagina 20: Bedoeld Gebruik
Universal Robots kan niet aansprakelijk gesteld worden voor schade die veroorzaakt wordt aan de robot of andere appara- tuur door programmafouten of incorrect functioneren van de robot.
Pagina 21: Noodstop
De noodstop mag niet gebruikt worden als middel om het risico te verlagen, alleen als tweede beschermingsmiddel. De risicobeoordeling van de robotapplicatie stopt als er meerdere noodstopknop- pen aangesloten moeten worden. Noodstopknoppen dienen te voldoen aan IEC 60947-5-5, zie voor meer informatie paragraaf 4.3.2. Versie 3.1 (rev. 18026) UR3/CB3...
Pagina 22: Beweging Zonder Aandrijfkracht
2. Als de rem handmatig losgelaten wordt, kan de robotarm door de zwaartekracht vallen. Ondersteun de robotarm, het gereedschap en het werkitem altijd als u de rem loslaat. UR3/CB3 I-10 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 23: Transport
Universal Ro- bots kan niet aansprakelijk gesteld worden voor schade die veroorzaakt wordt door vervoer van de apparatuur. 2. Zorg dat u de robot monteert conform de montage-instructies in hoofdstuk 3. Versie 3.1 (rev. 18026) I-11 UR3/CB3...
Pagina 24 UR3/CB3 I-12 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 25: Mechanisch Interface
Elektrische installatieinstructies uit het hoofdstuk 4 moeten worden aangehouden. 3.1 Het werkbereik van de robot Het werkbereik van de UR3 robot loopt tot 500 mm vanaf het gewricht op de basis. Het is van belang om bij het kiezen van een montagelocatie voor de robot rekening te houden met het cilindrische volume recht boven en recht onder de basis van de robot.
Pagina 26 Extra montagebeugels kunnen worden aangeschaft. Programmeereenheid De programmeereenheid kan worden opgehangen aan een wand of aan de regelkast. Extra beugels om de programmeereenheid te monteren kunnen worden aangeschaft. Zorg dat niemand over de kabel kan struikelen. UR3/CB3 I-14 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 27 3.2 Montage Figuur 3.1: Gaten voor monteren van de robot. Gebruik vier M6 bouten. Alle metingen zijn in mm. Versie 3.1 (rev. 18026) I-15 UR3/CB3...
Pagina 28 3.2 Montage Figuur 3.2: De gereedschapsuitgangsﬂens, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wordt het gereedschap op de punt van de robot bevestigd. Alle afmetingen zijn in mm. UR3/CB3 I-16 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 29 Een natte regelkast kan leiden tot overlijden. 2. De regelkast en programmeereenheid mogen niet aan stof of natte omstandigheden worden blootgesteld die de IP20- classiﬁcatie overschrijden. Besteed vooral aandacht aan om- gevingen met geleidend stof. Versie 3.1 (rev. 18026) I-17 UR3/CB3...
Pagina 30 3.2 Montage UR3/CB3 I-18 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 31: Elektrische Interface
3. Sommige I/O in de regelkast kan worden geconﬁgureerd voor een normaal of een nominale veiligheid I/O. Lees en be- grijp de volledige sectie 4.3. Versie 3.1 (rev. 18026) I-19 UR3/CB3...
Pagina 32 EMC-problemen treden vaak op tijdens lasprocessen en worden normaal gesproken gemeld door foutmeldingen in het logboek. Universal Robots kan niet aansprakelijk ge- steld worden voor schade die veroorzaakt wordt door EMC- problemen.
Pagina 33: Regelaar I/O
Het is mogelijk om de digitale I/O te voeden vanaf een interne 24V voeding of via een externe voedingsbron door het conﬁgureren van het klemblok genaamd Versie 3.1 (rev. 18026) I-21 UR3/CB3...
Pagina 34 [COx / DOx] Functie Type [COx / DOx] IEC 61131-2 Type [COx / DOx] Digitale ingangen Spanning [EIx/SIx/CIx/DIx] OFF regio [EIx/SIx/CIx/DIx] ON regio [EIx/SIx/CIx/DIx] Stroom (11-30V) [EIx/SIx/CIx/DIx] Functie Type [EIx/SIx/CIx/DIx] IEC 61131-2 Type [EIx/SIx/CIx/DIx] UR3/CB3 I-22 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 35: Veiligheids-I/O
I/O-functionaliteit, bijv. noodstopuitgang te conﬁgureren. Een set van con- ﬁgureerbare I/O conﬁgureren voor veiligheidsfuncties gebeurt door middel van de GUI, zie deel II. Enkele voorbeelden van het veiligheids-I/O gebruik worden in de volgende para- grafen getoond. Versie 3.1 (rev. 18026) I-23 UR3/CB3...
Pagina 36: Standaard Veiligheidsconfiguratie
Safety 4.3.2.2 Aansluiten noodstopknoppen Bij de meeste toepassingen moeten een of meer externe noodstopknoppen worden gebruikt. De afbeelding hieronder laat zien hoe een of meer noodstopknoppen worden gebruikt. Safety Safety UR3/CB3 I-24 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 37: De Noodstop Delen Met Andere Machines
Safety Deze conﬁguratie is alleen bedoeld voor toepassingen waarbij de operator de deur niet kan passeren en ze achter hem sluiten. De conﬁgureerbare I/O kan worden Versie 3.1 (rev. 18026) I-25 UR3/CB3...
Pagina 38: Beveiligde Stop Met Resetknop
I/O geconﬁgureerd voor reset “CI0-CI1”, zie hieronder. Safety Configurable7Inputs 4.3.3 Digitale I/O voor algemene doelen Deze sectie beschrijft de algemene doelen 24V I/O (Grijze klemmen) en de con- ﬁgureerbare I/O (Gele klemmen met zwarte tekst) indien niet geconﬁgureerd als UR3/CB3 I-26 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 39: Digitale Ingang Vanaf Een Knop
4.3.5 Communicatie met andere machines of PLC’s De digitale I/O kan worden gebruikt om te communiceren met andere apparaten als een gemeenschappelijke GND (0V) wordt vastgelegd en wanneer de machine PNP-technologie gebruikt, zie hieronder. Versie 3.1 (rev. 18026) I-27 UR3/CB3...
Pagina 40: Analoge I/O Voor Algemene Doelen
Analoge uitgang in stroommodus Huidig [AOx - AG] Spanning [AOx - AG] Resolutie [AOx - AG] Analoge uitgang in spanningsmodus Spanning [AOx - AG] Huidig [AOx - AG] Weerstand [AOx - AG] Resolutie [AOx - AG] UR3/CB3 I-28 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 41: Een Analoge Uitgang Gebruiken
Gebruik altijd de “off” -ingang voor de afstandsbediening Uit, omdat dit signaal de regelkast toelaat om bestan- den veilig op te slaan en netjes uit te schakelen. De elektrische speciﬁcaties worden hieronder weergegeven. Versie 3.1 (rev. 18026) I-29 UR3/CB3...
Pagina 42: Externe Aan-Knop
4.3.7.2 Externe UIT-knop De onderstaande ﬁguur toont hoe een externe UIT-knop aan te sluiten. Remote 4.4 I/O’s gereedschap Bij het gereedschap van de robot zit een kleine connector met acht pennen, zie onderstaande ﬁguur. UR3/CB3 I-30 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 43 24V, waardoor de apparatuur beschadigd kan raken en zelfs brand kan ontstaan. OPMERKING: De gereedschapsﬂens wordt aangesloten op GND (zelfde als de rode kabel). Versie 3.1 (rev. 18026) I-31 UR3/CB3...
Pagina 44: Digitale Tool-Uitgangen
Parameter Min. Type Max. Eenheid Ingangsspanning -0,5 Logische lage spanning Logische hoge spanning Ingangsweerstand 47 k Een voorbeeld van hoe een digitale ingang te gebruiken wordt in de volgende pa- ragrafen getoond. UR3/CB3 I-32 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 45: Het Gereedschap Digitale Ingangen Gebruiken
I/O-tab. Controleer of een sensor met spanningsuitgang de interne weerstand van het gereedschap kan aandrijven, omdat anders de meting ongeldig kan zijn. POWER Versie 3.1 (rev. 18026) I-33 UR3/CB3...
Pagina 46: Ethernet
Om de robot onder stroom te zetten, moet de regelkast worden aangesloten op de netvoeding. Dit moet gebeuren via de standaard IEC C20-stekker aan de onderkant van de regelkast via een overeenkomstige IEC C19-snoer, zie afbeelding hieronder. UR3/CB3 I-34 Versie 3.1...
Pagina 47: Robotaansluiting
Zorg ervoor dat de connector goed gesloten is voordat de robotarm wordt ingeschakeld. Het loskoppelen van de ro- botkabel mag alleen plaatsvinden wanneer de stroomvoorziening van de robot is uitgeschakeld. Versie 3.1 (rev. 18026) I-35 UR3/CB3...
Pagina 48 4.7 Robotaansluiting VOORZORGSMAATREGEL: 1. Koppel de robotkabel niet los wanneer de robotarm is inge- schakeld. 2. Verleng of wijzig de originele kabel niet. UR3/CB3 I-36 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 49: Veiligheidsfuncties En -Interfaces
Overtredingen van li- mieten zal dus alleen in uitzonderlijke gevallen plaatsvinden. Als een limiet wordt overtreden, geeft het veiligheidssysteem een categorie 0-stop af met de volgende prestatie: Versie 3.1 (rev. 18026) I-37 UR3/CB3...
Pagina 50 Het systeem wordt als gedeactiveerd beschouwd wanneer de 48 V busspanning een elektrisch potentiaal onder de 7,3 V bereikt. De tijd deactivatietijd is de tijd van een detectie van een gebeurtenis totdat het systeem is gedeactiveerd. UR3/CB3 I-38 Versie 3.1...
Pagina 51: Veiligheidsmodi
De veiligheidslimieten van de Herstel modus zijn: Begrenzende veiligheidsfunctie Limiet Gewrichtssnelheid 30 / TCP-snelheid TCP-kracht 100 N Momentum kg m Voeding 80 W Het veiligheidssysteem geeft een categorie 0-stop af als een van deze limieten over- treden wordt. Versie 3.1 (rev. 18026) I-39 UR3/CB3...
Pagina 52: Aan Veiligheid Gerelateerde Elektrische Interfaces
Daarnaast controleert het veiligheidssysteem voor een categorie 1-stop, vanaf het punt dat de robotarm stil staat, of de stroom uitschakeling binnen 600 ms is vol- tooid. Daarnaast mag de robotarm na een beveiligde stop alleen weer in beweging UR3/CB3 I-40 Versie 3.1...
Pagina 53: Veiligheidsgerelateerde Elektrische Uitgangen
250 ms 1000 ms 1250 ms Systeemnoodstop 250 ms 1000 ms 1250 ms Beveiligde stop 250 ms 1000 ms 1250 ms 5.3.2 Veiligheidsgerelateerde elektrische uitgangen Onderstaande tabel bevat een overzicht van de elektrische veiligheidsuitgangen. Versie 3.1 (rev. 18026) I-41 UR3/CB3...
Pagina 54 0-stop af, met de volgende reactietijden in het slechtste geval: Veiligheidsuitgang Reactietijd in het slechtste geval Systeemnoodstop 1100 ms Robot beweegt 1100 ms Robot stopt niet 1100 ms Verminderde modus 1100 ms Niet verminderde modus 1100 ms UR3/CB3 I-42 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 55: Onderhoud En Reparatie
Alle UR-distributeurs hebben toegang tot deze site. Reparaties mogen alleen uitgevoerd worden door bevoegde systeemintegrators of door Universal Robots. Alle naar Universal Robots geretourneerde onderdelen dienen geretourneerd te worden conform de servicehandleiding. 6.1 Veiligheidsinstructies Na onderhouds- en reparatiewerkzaamheden, moeten controles uitgevoerd wor- den om te zorgen dat het juiste beveiligingsniveau behouden blijft.
Pagina 56: Veiligheidsinstructies
2. Vervang defecte onderdelen met nieuwe onderdelen met de- zelfde artikelnummers of vergelijkbare onderdelen die door Universal Robots zijn goedgekeurd voor dit doel. 3. Schakel alle gedeactiveerde veiligheidsmaatregelen direct na- dat de werkzaamheden voltooid zijn, weer in.
Pagina 57: Wegwerpen En Het Milieu
De kosten voor wegwerpen en verwerpen van elektronisch afval van UR-robots die verkocht worden op de Deense markt worden betaald aan het DPA-systeem door Universal Robots A/S. Importeurs in landen die gedekt zijn door de Euro- pese WEEE-richtlijn 2012/19/EU moeten hun eigen registratie uitvoeren bij het nationale WEEE-register in hun land.
Pagina 58 UR3/CB3 I-46 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 59: Certiﬁceringen
2011/65/EU — Beperking van het gebruik van bepaalde gevaarlijke substanties (RoHS) 2012/19/EU – Afval van elektrische en elektronische apparatuur (WEEE) Conformiteitsverklaringen met bovenstaande richtlijnen zijn opgenomen in de ver- klaring van opname in bijlage B. Versie 3.1 (rev. 18026) I-47 UR3/CB3...
Pagina 60 Er is een CE-markering bevestigd conform de CE-markeringsrichtlijnen die hier- boven vermeld zijn. Zie voor afval van elektrische en elektronische apparatuur hoofdstuk 7. Zie voor informatie over standaards tijdens de ontwikkeling van de robot, bijlage UR3/CB3 I-48 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 61: Garanties
Het eigendom van door Universal Robots vervangen en naar Universal Robots geretourneerde apparaten of onderde- len gaat over op Universal Robots. Alle overige claims voortvloeiend uit dan wel verband houdend met het apparaat worden uitgesloten van deze garantie. Niets...
Pagina 62: Disclaimer
9.2 Disclaimer 9.2 Disclaimer Universal Robots gaat door met het verbeteren van de betrouwbaarheid en presta- ties van zijn producten en behoudt zich daarom het recht voor om het product aan te passen zonder kennisgeving vooraf. Universal Robots neemt grote zorgvuldig-...
Pagina 63: A Stoptijden En Stopafstanden
Gewricht 1 en 2 volgde de robot een verticaal traject, d.w.z. de rotatie-assen ston- den parallel aan de grond, en de stop werd uitgevoerd terwijl de robot neerwaarts bewoog. Stopafstand (rad) Stoptijd (ms) Gewricht 0 (BASIS) 0.18 Gewricht 1 (SCHOUDER) 0.20 Gewricht 2 (ELLEBOOG) 0.15 Versie 3.1 (rev. 18026) I-51 UR3/CB3...
Pagina 64 A.1 CATEGORIE 0 stopafstanden en tijden UR3/CB3 I-52 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 65: B Verklaringen En Certiﬁcaten
Denmark +45 8993 8989 hereby declares that the product described below Industrial robot UR3 Robot serial number Control box serial number may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared to comply with the provisions of Directive 2006/42/EC, as amended by Directive 2009/127/EC, and with the regulations transposing it into national law.
Pagina 66: B.2 Ce-Verklaring Van Oprichting (Vertaling Van Het Origineel)
5260 Odense S Denemarken +45 8993 8989 verklaart hierbij dat onderstaand beschreven product Industri¨ e le robot UR3 Serienummer robot Serienummer regelkast niet in gebruik genomen mag worden voordat de machine waarin hij wordt opgenomen niet voldoet aan de voorzieningen in Richtlijn 2006/42/EC als aangepast door Richtlijn 2009/127/EC en de regels die het transponeren naar nationale wetgeving.
Pagina 67: B.3 Certiﬁcaat Veiligheidssysteem
B.3 Certiﬁcaat veiligheidssysteem B.3 Certiﬁcaat veiligheidssysteem Versie 3.1 (rev. 18026) I-55 UR3/CB3...
Pagina 68: B.4 Milieutestcertiﬁcaat
Conclusion The Robot system UR3 including its Robot Arm, Control Box and Teach Pendant has been tested according to the below listed standards. The test results are given in the DELTA report listed above. The tests were carried out as specified and the test criteria for environmental tests, as specified in the annexes of the test reports mentioned above, were fulfilled.
Pagina 69: Attestation Of Conformity
Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR robot generation 3, G3, including CB3/AE for models UR3, UR5 and UR10 Manufacturer Universal Robots A/S Technical report(s) DELTA Project T207371, EMC Test of UR5 and UR10 - DANAK-19/13884, dated 26 March 2014...
Pagina 70: B.5 Emc-Testcertiﬁcaat
B.5 EMC-testcertiﬁcaat UR3/CB3 I-58 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 71: C Toegepaste Standaarden
De noodstopfunctie is ontworpen als een stop categorie 1 volgens deze standaard. Stop categorie 1 is een geregelde stop waarbij netvoeding naar de motoren beschikbaar blijft voor de stop. Als de robot gestopt is, wordt de netvoeding uitgeschakeld. Versie 3.1 (rev. 18026) I-59 UR3/CB3...
Pagina 72 • “5.10 Gecombineerde gebruiksvereisten”. De voeding en kracht beperkende functie van UR-robots is altijd actief. Het visueel ontwerp van de UR-robots geeft aan dat de robots geschikt zijn voor gecombineerd gebruikt. De voeding en kracht beperkende functie is ontworpen volgens clausule UR3/CB3 I-60 Versie 3.1...
Pagina 73 Universal Robots is actief lid van de internationale commissie die deze TS (ISO / TC 184/SC 2) ontwik- kelt. Een deﬁnitieve versie zou worden gepubliceerd in 2015.
Pagina 74 EN 60529/A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP Code) Deze standaard deﬁnieert behuizingstypen betreffende bescherming tegen stof en water. UR-robots zijn ontworpen en ingedeeld met een IP-code volgens deze standaard, zie robot sticker. UR3/CB3 I-62 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 75 EN 60068-2-1:2007 EN 60068-2-2:2007 EN 60068-2-27:2009 EN 60068-2-64:2008 Environmental testing Part 2-1: Tests - Test A: Cold Part 2-2: Tests - Test B: Dry heat Part 2-27: Tests - Test Ea and guidance: Shock Versie 3.1 (rev. 18026) I-63 UR3/CB3...
Pagina 76 De elektrische circuits van UR-robots zijn ontworpen om te voldoen aan deze standaard. EUROMAP 67:2013, V1.9 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot R-robots uitgerust met de E67 accessoiremodule naar de interface spuitgietmachines voldoen aan deze standaard. UR3/CB3 I-64 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 77: D Technische Speciﬁcaties
De robot kan werken in een temperatuurbereik van 0-50 C Voeding 100-240 VAC, 50-60 Hz Berekende levensduur 35,000 hours Bekabeling Kabel tussen robot en regelkast (6 m/236 in) Kabel tussen touchscreen en regelkast (4.5 m / 177 in) Versie 3.1 (rev. 18026) I-65 UR3/CB3...
Pagina 78 UR3/CB3 I-66 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 79: Polyscope-Handleiding
Deel II PolyScope-handleiding...
Pagina 81: Inleiding
10 Inleiding De robotarm van Universal Robot bestaat uit ge¨ e xtrudeerd aluminium buizen en gewrichten. De gewrichten met hun normaal gebruikte namen worden getoond in Figuur 10.1. De Basisis de plek waar de robot gemonteerd is. Aan het andere uit- einde (Pols 3) wordt het gereedschap van de robot aangebracht.
Pagina 82: De Regelkast In- En Uitschakelen
10.1 Aan de slag WAARSCHUWING: Gevaar op struikelen. Als de robot niet stevig op een vaste on- dergrond geplaatst is, dan kan de robot vallen en verwondingen veroorzaken. Gedetailleerde installatie-instructies vindt u in de Hardware-installatiehandleiding. Let erop dat er een risicobeoordeling uitgevoerd moet worden voordat u de robot- arm werkzaamheden laat uitvoeren.
Pagina 83: Het Eerste Programma
10.1 Aan de slag 5. Druk op de knop in het pop-upvenster. Het initialisatiescherm wordt weerge- geven. 6. Wacht op de toestemming van de toegepaste veiligheidsconfiguratie dialoog en druk op de knop Veiligheidsconfiguratie bevestigen . Dit betreft een eerste serie veiligheidsparameters die op basis van een risico- beoordeling moeten worden aangepast.
Pagina 84: Programmeerinterface Polyscope
10.2 Programmeerinterface PolyScope 5. Ga naar de tab Commando. 6. Druk op de knop Volgende om naar de instellingen van het Waypoint te gaan. 7. Druk op de knop Dit waypoint instellen naast de ‘‘?’’ afbeelding. 8. Op het scherm Bewegen verplaatst u de robot door te drukken op de diverse blauwe pijlen of beweegt u de robot door de knop Freedrive , op de ach- terkant van de programmeereenheid, ingedrukt te houden terwijl u aan de robotarm trekt.
Pagina 85 10.2 Programmeerinterface PolyScope Hierboven ziet u het Welkomstscherm. De blauwige delen van het scherm zijn knoppen die u kunt indrukken door met uw vinger of de achterkant van een pen tegen het scherm te drukken. PolyScope heeft een hi¨ e rarchische schermstructuur. In de programmeeromgeving zijn de schermen opgedeeld in tabs om de schermen eenvoudig toegankelijk te maken.
Pagina 86: Welkomstscherm
10.3 Welkomstscherm 10.3 Welkomstscherm Na opstarten van de regelaar-pc wordt het welkomstscherm weergegeven. Het scherm biedt u de volgende mogelijkheden: • Programma uitvoeren: Kies een bestaand programma en voer het uit. Dit is de eenvoudigste manier om de robotarm en regelkast te bedienen. •...
Pagina 87: Initialisatiescherm
10.4 Initialisatiescherm 10.4 Initialisatiescherm Op dit scherm kunt u de initialisatie van de robotarm aansturen. Statusindicatie robotarm De status-LED geeft de bedrijfsstatus van de robotarm aan: • Een fel rood LED-lampje geeft aan dat de robotarm op dit moment gestopt is, waarvoor verschillende redenen kunnen bestaan.
Pagina 88: Initialiseren Van De Robotarm
10.4 Initialisatiescherm laden door op het tekstveld te tikken of door gebruik te maken van de knop Laden die ernaast staat. Anders kunt u de geladen installatie aanpassen met behulp van de knoppen naast de 3D-weergave in het onderste deel van het scherm. Voordat u de robotarm start, is het heel belangrijk dat u controleert of de actieve belasting en de actieve installatie overeenkomt met de daadwerkelijke conditie van de robotarm.
Pagina 89 10.4 Initialisatiescherm • Als de regelkast niet draait, tikt u op de knop om hem te starten. Ten slotte kunt u met de kleinere knop met het rode pictogram de robotarm uit- schakelen. Versie 3.1 (rev. 18026) II-11...
Pagina 90 10.4 Initialisatiescherm II-12 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 91: Editors Op Het Scherm
11 Editors op het scherm 11.1 Toetsenblok op het scherm Eenvoudige cijferinvoer en -bewerking. In veel gevallen wordt de eenheid van de ingevoerde waarde weergegeven naast het cijfer. Versie 3.1 (rev. 18026) II-13...
Pagina 92: Toetsenbord Op Het Scherm
11.3 Expressie-editor op het scherm 11.2 Toetsenbord op het scherm Eenvoudige tekstinvoer en -bewerking. De Shift-toets kan worden gebruikt voor een aantal extra bijzondere tekens. 11.3 Expressie-editor op het scherm II-14 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 93: Scherm Positiebewerking
11.4 Scherm Positiebewerking Terwijl de expressie zelf als tekst wordt bewerkt, beschikt de expressie-editor over een aantal knoppen en functies voor het invoegen van de speciale expressiesym- bolen, zoals voor vermenigvuldiging en voor kleiner dan of gelijk aan. Met de toetsenbordknop rechtsboven op het scherm schakelt u over naar tekstbewerking van de expressie.
Pagina 94: Positie Van Element En Gereedschap
11.4 Scherm Positiebewerking Als de opgegeven doelpositie van de robot-TCP in de buurt komt van een veiligheids- of triggervlak, of als de ori¨ e ntatie van robotgereedschap in de buurt is van de ori¨ e ntatiegrens van gereedschap (zie 15.11), wordt een 3D-weergave van het na- deren van de grenzen weergegeven.
Pagina 95: Gewrichtposities
11.4 Scherm Positiebewerking Gewrichtposities Hiermee kunnen de afzonderlijke gewrichtposities rechtstreeks worden aangestuurd. Iedere gewrichtpositie kan een waarde hebben binnen het bereik 360 tot 360 . Dit zijn de gewrichtslimieten. Waarden kunnen worden bewerkt door te klikken op de gewrichtspositie. Door te klikken op de knop + of - rechts van het veld kunt u een getal toevoegen aan of aftrekken van de huidige waarde.
Pagina 96 11.4 Scherm Positiebewerking II-18 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 97: Robotbesturing
12 Robotbesturing 12.1 Tab Bewegen Op dit scherm kunt u de robotarm altijd rechtstreeks bewegen (joggen) door trans- latie/rotatie van het robotgereedschap of door robotgewrichten afzonderlijk te be- wegen. 12.1.1 Robot De actuele positie van de robotarm wordt in 3D-graﬁeken weergegeven. Druk op de pictogrammen van het vergrootglas om in/uit te zoomen of sleep een vinger om de weergave te wijzigen.
Pagina 98: Gereedschap Bewegen
12.1 Tab Bewegen gereedschapsori¨ e ntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sferische kegel samen met een vector die de huidige ori¨ e ntatie van het robotgereedschap weergeeft. De binnenkant van de kegel toont de toegestane ruimte voor gereedschapsori¨ e ntatie (vector). Als de TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D- representatie.
Pagina 99: Tab I/O
12.2 Tab I/O robot gaan bewegen (vallen) bij het indrukken van de knop Freedrive. In dat geval laat u de knop Freedrive gewoon weer los. WAARSCHUWING: 1. Zorg dat u de juiste installatie-instellingen gebruikt (bijv. ro- botmontagehoek, gewicht in TCP, TCP offset). Sla de installa- tiebestanden op en laadt ze naast het programma.
Pagina 100: Modbus-Client I/O
12.3 MODBUS-client I/O Te conﬁgureren I/O’s kunnen gereserveerd worden voor speciale veiligheidsinstel- lingen die vastgelegd zijn in de conﬁguratie van de veiligheids-I/O van de instal- latie (zie 15.12); de I/O’s die gereserveerd zijn hebben de naam van de veiligheids- functie, in plaats van de standaard of door de gebruiker ingestelde naam. Te con- ﬁgureren uitgangen die gereserveerd zijn voor veiligheidsinstellingen kunnen niet gewisseld worden en worden alleen als LED-lampje getoond.
Pagina 101: Tab Automatisch Bewegen
12.4 Tab Automatisch bewegen 12.4 Tab Automatisch bewegen De tab Automatisch bewegen wordt gebruikt wanneer de robotarm naar een spe- ciﬁeke positie in de werkruimte. Voorbeelden zijn wanneer de robotarm naar de startpositie van een programma moet bewegen voordat het uitgevoerd kan wor- den, of wanneer hij moet bewegen naar een waypoint tijdens het aanpassen van een programma.
Pagina 102: Installatie Laden/Opslaan
12.5 Installatie Laden/Opslaan Handmatig Door op de knop Handmatig te drukken komt u op de tab Bewegen waar de robotarm handmatig verplaatst kan worden. Dit is alleen nodig als de beweging in de animatie niet de voorkeur heeft. 12.5 Installatie Laden/Opslaan De robotinstallatie dekt alle aspecten van hoe de robotarm en de regelkast in de werkomgeving geplaatst worden.
Pagina 103: Installatie Tcp-Conﬁguratie
12.6 Installatie TCP-conﬁguratie Nieuwe maken herstelt u alle instellingen in de robotinstallatie naar de standaard fabrieksinstellingen. VOORZORGSMAATREGEL: Het is niet aan te raden een robot te gebruiken met een installatie die wordt geladen vanaf een USB-station. Om een installatie te gebruiken die is opgeslagen op een USB-station, laadt u het eerst en slaat u het vervolgens op in de map met lokale programma’s met behulp van de knopen Opslaan als..
Pagina 104: Het Standaard En Het Actieve Tcp
12.6 Installatie TCP-conﬁguratie De verschuiving en rotatie van het geselecteerde TCP kan worden gewijzigd door op de respectieve witte tekstvelden te tikken en nieuwe waarden in te vullen. Om het geselecteerde TCP te verwijderen tikt u gewoon op de knop Verwijderen .
Pagina 105: Tcp-Ori¨ E Ntatie Leren
12.6 Installatie TCP-conﬁguratie 4. Controleer de berekende TCP-co ¨ ordinaten en zet ze op het geselecteerde TCP met behulp van de knop Instellen . Houd er rekening mee dat de posities voldoende divers moeten zijn opdat de be- rekening correct werkt. Als dat niet zo is, wordt het ledlampje boven de knoppen rood.
Pagina 106: Zwaartepunt
12.7 Installatie Montage 12.6.6 Zwaartepunt Optioneel kan het zwaartepunt van het gereedschap worden opgegeven via de vel- den CX, CY en CZ. Het tool center point wordt verondersteld het zwaartepunt van het gereedschap te zijn als niets anders is opgegeven. De instelling geldt voor alle gedeﬁnieerde TCP’s.
Pagina 107: Installatie I/O-Instellingen
12.8 Installatie I/O-instellingen WAARSCHUWING: Het niet correct instellen van de robotarm kan leiden tot frequent beveiligingsstoppen, en/of de mogelijkheid dat de robotarm be- weegt als de knop Freedrive ingedrukt wordt. Standaard wordt de robotarm op een platte tafel of vloer gemonteerd. In dat geval zijn er geen wijzigingen nodig op dit scherm.
Pagina 108: Installatie Variabelen
12.10 Installatie Variabelen met de robot werkt. Selecteer een I/O door erop te klikken en stel de naam in met behulp van het toetsenbord op het scherm. U kunt de naam weer terugzetten door er alleen blanco tekens in te vullen. De acht digitale standaardingangen en de twee gereedschapsingangen kunnen wor- den geconﬁgureerd om een actie te provoceren.
Pagina 109 12.10 Installatie Variabelen Variabelen die hier gecre¨ e erd worden, worden installatievariabelen genoemd en kunnen gebruikt worden net als normale programmavariabelen. Installatievariabe- len zijn speciaal omdat ze hun waarde behouden, zelfs als een programma gestopt en dan weer gestart wordt, en wanneer de robotarm en/of regelkast uitgeschakeld en dan weer ingeschakeld wordt.
Pagina 110: Installatie I/O-Instellingen Modbus-Client
12.11 Installatie I/O-instellingen MODBUS-client 12.11 Installatie I/O-instellingen MODBUS-client Hier kunnen de I/O-signalen van de MODBUS-client (master) worden ingesteld. Aansluitingen op MODBUS-servers (of slaves) op speciﬁeke IP-adressen kunnen aangemaakt worden met ingangs-/uitgangssignalen (registers of digitaal). Ieder signaal heeft een unieke naam zodat hij gebruikt kan worden in programma’s. Vernieuwen Druk op deze knop om alle MODBUS-verbindingen te vernieuwen.
Pagina 111: Signaal Verwijderen
12.11 Installatie I/O-instellingen MODBUS-client Signaal verwijderen Druk op deze knop om een signaal van de corresponderende MODBUS-eenheid te verwijderen. Signaaltype instellen Kies het signaaltype met dit vervolgkeuzemenu. Beschikbare typen zijn: • Digitale ingang: Een digitale ingang (spoel) is een ´ e ´ e n-bits eenheid die van de MODBUS-eenheid wordt afgelezen op de spoel gespeciﬁceerd in het adres- veld van het signaal.
Pagina 112: Connectiviteitsstatus Signaal
12.11 Installatie I/O-instellingen MODBUS-client kan de gewenste signaalwaarde worden ingesteld met de knop. Voor een register- uitgang moet de waarde voor de eenheid wederom een positief geheel getal zijn. Connectiviteitsstatus signaal Dit pictogram geeft aan of het signaal juist kan worden gelezen/geschreven (groen) of dat de eenheid onverwachts reageert of niet bereikbaar is (grijs).
Pagina 113: Installatie Functies
12.12 Installatie Functies 12.12 Installatie Functies Klanten die industri¨ e le robots kopen, willen vaak robotarmen besturen of mani- puleren en programmeren ten opzichte van verschillende objecten en grenslijnen in de omgeving van de robotarm zoals machines, objecten of blancos, bevesti- gingen, transportbanden, pallets of camerasystemen.
Pagina 114 Het kan voor de klant vervelend en onbegrijpelijk zijn dat er niet een eenvoudig antwoord is op zulke relevante vragen. Er zijn echter meerdere gecom- pliceerde redenen waarom dit zo is en Universal Robots heeft om deze problemen aan te spreken unieke en eenvoudige manieren ontwikkeld waarmee een klant de locatie van verschillende objecten ten opzichte van de robotarm kan opgeven.
Pagina 115 12.12 Installatie Functies Punt toevoegen Met een druk op deze knop wordt een puntvormig element aan de installatie toe- gevoegd De positie van een puntvormig element wordt gezien als de positie van de TCP op dat punt. De ori¨ e ntatie van het puntvormige element is gelijk aan de ori¨...
Pagina 116 12.12 Installatie Functies Vlak toevoegen Met een druk op deze knop wordt een vlak aan de installatie toegevoegd Een vlak wordt bepaald door drie subpuntvormige elementen. De positie van het co ¨ ordinatenstelsel is gelijk aan de positie van het eerste subpunt. De z-as is de normaal van het vlak en de y-as loopt vanaf het eerste punt naar het tweede.
Pagina 117: Instelling Tracering Transportband
12.13 Instelling tracering transportband 12.13 Instelling tracering transportband Bij gebruik van een transportband kan de robot geconﬁgureerd worden om de be- weging en snelheid van de transportband in verhouding tot het Tool Center Point bij te houden. De Instelling tracering transportband biedt opties voor conﬁguratie van de robot om met een aantal gangbare transportbanden te gebruiken.
Pagina 118: Installatie Standaardprogramma
12.14 Installatie Standaardprogramma 12.14 Installatie Standaardprogramma Dit scherm bevat instellingen voor het automatisch laden en starten van een stan- daardprogramma, en voor het automatisch initialiseren van de robotarm bij opstar- ten. WAARSCHUWING: Als automatisch laden, automatisch starten en automatisch initia- liseren allemaal ingeschakeld zijn, gaat de robot het geselecteerde programma draaien zodra de regelkast aangezet wordt.
Pagina 119: Automatisch Opstarten
12.15 Tab Log 12.14.3 Automatisch opstarten De robot kan automatisch opgestart worden, bijvoorbeeld wanneer de regelkast ingeschakeld wordt. Bij de opgegeven transitie van het externe ingangssignaal, wordt de robotarm volledig opgestart, ongeacht het scherm dat wordt weergege- ven. De laatste fase van het opstarten is het loslaten van de remmen. Als de robot de rem- men loslaat, beweegt hij een beetje en maakt hij een geluid.
Pagina 120: Scherm Laden
12.16 Scherm Laden de aankomsttijd van de melding. De volgende kolom toont de afzender van de melding. In de laatste kolom staat de melding zelf. Meldingen kunnen geﬁlterd worden door de schakelknoppen te selecteren die overeenkomen met de ernst. Bo- venstaand ﬁguur bevat nu de fouten die getoond worden als informatie- en waar- schuwingsmeldingen geﬁlterd worden.
Pagina 121 12.16 Scherm Laden Opzet scherm Deze afbeelding toont het scherm Laden. Dit bestaat uit de volgende belangrijke gebieden en knoppen: Locatie-historie De locatie-historie toont een lijst met de locaties die naar de ac- tuele locatie leidt. Dit houdt in dat alle bovenliggende directory’s tot en met de root van de computer worden weergegeven.
Pagina 122: Tab Uitvoeren
12.17 Tab Uitvoeren Bestandsveld Hier wordt het actueel geselecteerde bestand aangegeven. De ge- bruiker kan de bestandsnaam handmatig invoeren door op het toetsenbordpicto- gram rechts van het veld te klikken. Hierdoor wordt een toetsenbord op het scherm weergegeven waarin de gebruiker de bestandsnaam direct op het scherm kan in- voeren.
Pagina 123 12.17 Tab Uitvoeren Deze tab biedt een hele eenvoudige mogelijkheid om de robotarm en regelkast te bedienen met zo weinig mogelijk knoppen en opties. Dit kan handig zijn in combi- natie met wachtwoordbescherming van het programmeergedeelte van PolyScope (zie 14.3). Zo maakt u van de robot een gereedschap dat uitsluitend vooraf geschre- ven programma’s kan uitvoeren.
Pagina 124 12.17 Tab Uitvoeren II-46 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 125: Programmeren
13 Programmeren 13.1 Nieuw programma Een nieuw robotprogramma kan beginnen met een sjabloon of met een bestaand (opgeslagen) robotprogramma. Een sjabloon kan de algehele programmastructuur leveren. U hoeft dan alleen de details van het programma in te vullen. Versie 3.1 (rev.
Pagina 126: Tab Programma
13.2 Tab Programma 13.2 Tab Programma Het tabblad Programma toont het programma dat momenteel bewerkt wordt. 13.2.1 Programmastructuur De programmastructuur links op het scherm geeft het programma weer als een lijst commando’s, terwijl het gebied rechts op het scherm informatie weergeeft met be- trekking tot het actuele commando.
Pagina 127: Indicatie Programma-Uitvoering
13.2 Tab Programma 13.2.2 Indicatie programma-uitvoering De programmastructuur bevat visuele hints die over het commando informeren dat op dit moment door de robotcontroller wordt uitgevoerd. Links van het comman- dopictogram wordt een klein indicatiepictogram weergegeven en de naam van het uitvoerende commando en eventuele commando’s die waarvan dit commando een subcommando is (normaal gesproken ge¨...
Pagina 128: Programmadashboard
13.3 Variabelen 13.2.4 Programmadashboard Het onderste deel van het scherm is het Dashboard. Het Dashboard bevat een reeks knoppen zoals oude cassetterecorders die kenden. Hiermee kunnen programma’s worden gestart en gestopt, stapsgewijs worden doorlopen (single-stepping) en op- nieuw worden gestart. Met de snelheidsschuifbalk kunt u de snelheid van het pro- gramma op elk gewenst moment aanpassen.
Pagina 129: Commando: Leeg
13.4 Commando: Leeg beschikbaar: Installatievariabelen: Deze kunnen door meerdere programma’s gebruikt worden en hun naam en waarden blijven bestaan tijdens de robotinstallatie (zie 12.10 voor meer informatie); Reguliere programmavariabelen: Deze zijn alleen beschikbaar voor het draaiende pro- gramma en de waarden gaan verloren zodra het programma gestopt wordt. De volgende soorten variabelen zijn beschikbaar: bool Een boolean-variabele waarvan de waarde Juist of Onjuist is.
Pagina 130: Commando: Bewegen
13.5 Commando: Bewegen 13.5 Commando: Bewegen Het commando Bewegen stuurt de beweging van de robot aan langs de onderlig- gende waypoints. Waypoints moeten onder een Bewegen-commando staan. Het Bewegen-commando legt de acceleratie en de snelheid vast waarmee de robotarm beweegt tussen die waypoints. Bewegingstypen Er kan worden gekozen uit drie typen bewegingen: BewegenJ, BewegenL en Bewe- genP worden hieronder uitgelegd.
Pagina 131: Gedeelde Parameters
13.5 Commando: Bewegen element bepaalt in welke elementruimte de gereedschapsposities van de way- points worden weergegeven. Als het om elementruimtes gaat, zijn variabele elementen en variabele waypoints van speciﬁek belang. Variabele elementen kunnen worden gebruikt als de gereedschapspositie van een waypoint moet worden bepaald door de feitelijke waarde van het variabele element tijdens het draaien van het robotprogramma.
Pagina 132 13.5 Commando: Bewegen Cruise Deceleration Acceleration Time Figuur 13.1: Snelheidsproﬁel voor een beweging. De curve is onderverdeeld in drie segmenten: accele- ratie, cruise en deceleratie. Het niveau van de cruise-fase wordt ingesteld door de snelheidsinstelling van de beweging, en de steilheid van de acceleratie- en deceleratie-fases wordt ingesteld door de acceleratie- parameter.
Pagina 133: Commando: Vast Waypoint
13.6 Commando: Vast waypoint 13.6 Commando: Vast waypoint Een punt op het robottraject. Waypoints zijn de belangrijkste onderdelen van een robotprogramma. Zij geven aan waar de robotarm moet zijn. Een vaste waypoint wordt aangegeven door de robotarm fysiek te verplaatsen naar de positie. Waypoint instellen Druk op deze knop om naar het scherm Bewegen te gaan, waar u de robotarmpo- sitie voor dit waypoint kunt speciﬁceren.
Pagina 134: Opmerking M.b.t. I/O-Timing
13.6 Commando: Vast waypoint Opmerking m.b.t. I/O-timing Als het bij een waypoint gaat om een stoppunt met een I/O-commando als vol- gende commando, wordt het I/O-commando uitgevoerd wanneer de robotarm stopt bij het waypoint. Als het waypoint echter een afsnijstraal heeft, wordt het volgende I/O-commando uitgevoerd wanneer de robotarm binnen de afsnijstraal komt.
Pagina 135: Commando: Relatief Waypoint
13.7 Commando: Relatief waypoint 13.7 Commando: Relatief waypoint Een waypoint waarvan de positie wordt aangegeven ten opzichte van de vorige positie van de robotarm, bijvoorbeeld “twee centimeter naar links”. De relatieve positie wordt gedeﬁnieerd als het verschil tussen de twee gegeven posities (van links naar rechts).
Pagina 136: Commando: Variabel Waypoint
13.8 Commando: Variabel waypoint 13.8 Commando: Variabel waypoint Een waypoint waarvan de positie wordt bepaald door een variabele, in dit geval calculated pos. De variabele moet een positie zijn, zoals var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. De eerste drie zijn x,y,z en de laatste drie zijn de ori¨ e ntatie die wordt weergegeven als rotatievector gegeven door de vec- tor rx,ry,rz.
Pagina 137: Commando: Wachten
13.9 Commando: Wachten 13.9 Commando: Wachten Wacht gedurende een bepaalde tijd of tot er een I/O-signaal komt. 13.10 Commando: Instellen Hiermee stelt u digitale of analoge uitgangen in op een bepaalde waarde. Versie 3.1 (rev. 18026) II-59...
Pagina 138: Commando: Pop-Up
13.11 Commando: Pop-up Kan ook worden gebruikt om de belasting van de robotarm in te stellen, bijvoor- beeld het gewicht dat wordt opgepakt als gevolg van deze actie. Het aanpassen van het gewicht kan noodzakelijk zijn om een onverwachte, door de robot ver- oorzaakte veiligheidsstop te voorkomen wanneer het gewicht bij het gereedschap anders is dan verwacht.
Pagina 139: Commando: Onderbreken
13.12 Commando: Onderbreken 13.12 Commando: Onderbreken De uitvoering van het programma stopt op dit punt. 13.13 Commando: Opmerking Biedt de programmeur de mogelijkheid om een regel tekst aan het programma toe te voegen. Deze regel tekst doet niets tijdens het uitvoeren van het programma. Versie 3.1 (rev.
Pagina 140: Commando: Map
13.14 Commando: Map 13.14 Commando: Map Een map wordt gebruikt voor het organiseren en labelen van speciﬁeke onderdelen van een programma, voor het opschonen van de programmastructuur en om het lezen en navigeren in het programma eenvoudiger te maken. Een map doet op zich niets. II-62 Versie 3.1 (rev.
Pagina 141: Commando: Lus
13.15 Commando: Lus 13.15 Commando: Lus Laat de onderliggende programmacommando’s in een lus uitvoeren. Afhankelijk van de selectie wordt het onderliggende programma oneindig, voor een bepaald aantal keren of zolang de gegeven voorwaarde “true” is in een lus uitgevoerd. Als er een bepaald aantal keren wordt herhaald, wordt er een speciale lusvariabele (met de naam loop 1 op de schermprint hierboven) aangemaakt, die kan worden ge- bruikt in expressies binnen de lus.
Pagina 142: Commando: Subroutine
13.16 Commando: Subroutine 13.16 Commando: Subroutine Een subroutine kan programmadelen bevatten die op meerdere plekken nodig zijn. Een subroutine kan een apart bestand zijn op de schijf en kan ook verborgen zijn om het te beschermen tegen onopzettelijke wijzigingen. Commando: Subroutine oproepen II-64 Versie 3.1 (rev.
Pagina 143: Commando: Toewijzing
13.17 Commando: Toewijzing Bij het oproepen van een subroutine worden de programmaregels in de subroutine uitgevoerd om vervolgens terug te gaan naar de volgende regel. 13.17 Commando: Toewijzing Hiermee worden waarden toegewezen aan variabelen. Een toewijzing brengt de berekende waarde rechts over naar de variabele links. Dit kan handig zijn in ge- compliceerde programma’s.
Pagina 144: Commando: Als
13.18 Commando: Als 13.18 Commando: Als Met een “als...anders” constructie kan het gedrag van de robot worden gewijzigd op basis van sensoringangen of variabele waarden. Gebruik de expressie-editor om de voorwaarde te omschrijven waaronder de robot verder moet gaan naar de sub- commando’s van deze Als.
Pagina 145: Commando: Script
13.19 Commando: Script 13.19 Commando: Script Dit commando biedt toegang tot de onderliggende real-time scripttaal die wordt uitgevoerd door de robotregelaar. Het is alleen bedoeld voor geavanceerde gebrui- kers en instructies over het gebruik vindt in de Script-handleiding of op de onder- steuningswebsite (http://support.universal-robots.com/).
Pagina 146: Commando: Gebeurtenis
13.20 Commando: Gebeurtenis 13.20 Commando: Gebeurtenis Een gebeurtenis kan worden gebruikt om een ingangssignaal in de gaten te hou- den en een bepaalde actie uit te voeren of een variabele in te stellen als dat in- gangssignaal hoog wordt. Als bijvoorbeeld een uitgangssignaal hoog wordt, kan het gebeurtenisprogramma 100 ms wachten en het vervolgens weer op laag zetten.
Pagina 147: Commando: Thread
13.21 Commando: Thread 13.21 Commando: Thread Een thread is een proces dat parallel loopt aan het robotprogramma. Een thread kan worden gebruikt om een externe machine onafhankelijk van de robotarm aan te sturen. Een thread kan via variabelen en uitgangssignalen communiceren met het robotprogramma.
Pagina 148: Commando: Patroon
13.22 Commando: Patroon 13.22 Commando: Patroon Het commando Patroon kan worden gebruikt om langs posities in het programma van de robotarm te bewegen. Het patrooncommando komt bij iedere uitvoering overeen met ´ e ´ e n positie. Voor een patroon zijn vier typen mogelijk. De eerste drie “Lijn”, “Vierkant” of “Doos”...
Pagina 149: Commando: Kracht
13.23 Commando: Kracht Bij een “Doos” patroon worden met drie vectoren de zijden van de doos gedeﬁ- nieerd. Deze drie vectoren worden aangegeven als vier punten, waarbij de eerste vector van punt 1 naar punt 2 loopt, de tweede vector van punt 2 naar punt 3 en de derde vector van punt 3 naar punt 4.
Pagina 150: Selectie Van Element
13.23 Commando: Kracht rollen of bij het duwen of trekken van een werkstuk. De krachtmodus biedt ook ondersteuning voor het toepassen van bepaalde momenten rond vooraf bepaalde assen. Let op: als hij geen obstakels tegenkomt op een as waar een kracht anders dan nul is ingesteld, zal de robotarm langs/rondom die as proberen te versnellen.
Pagina 151: Selectie Van Krachtwaarde
13.23 Commando: Kracht geoefend langs de z-as van het geselecteerde element. Voor Lijn-elementen is dat echter de y-as. • Kader: Bij het Kader-type is een geavanceerder gebruik mogelijk. Hier kun- nen de meegaandheid en de krachten voor alle zes niveaus van bewegings- vrijheid afzonderlijk worden geselecteerd.
Pagina 152: Krachtinstellingen Testen
13.24 Commando: Pallet • Meegaand: De limiet is de maximale snelheid die de TCP mag bereiken langs/over de as. De eenheden zijn [mm/s] en [graden/s]. • Niet-meegaand: De limiet is de maximale afwijking van het geprogrammeerde traject die is toegestaan voordat de robotbeveiliging de zaak stopzet. De een- heden zijn [mm] en [graden].
Pagina 153: Programmeren Van Een Palletbewerking
13.25 Commando: Zoeken die als patroon zijn aangegeven volgens de beschrijving in 13.22 Op elke positie in het patroon zal de reeks bewegingen worden uitgevoerd ten opzichte van de patroonpositie. Programmeren van een palletbewerking Hiervoor moeten de volgende stappen worden doorlopen; 1.
Pagina 154 13.25 Commando: Zoeken Stapelen Ontstapelen Bij het programmeren van een zoekbewerking voor een stapel moet het volgende worden gedeﬁnieerd: het startpunt s, de stapelrichting d en i, de dikte van de ob- jecten in de stapel. Bovendien moet de voorwaarde worden gedeﬁnieerd die aangeeft wanneer de vol- gende stapelpositie is bereikt en een speciale programmareeks die wordt uitge- voerd bij iedere stapelpositie.
Pagina 155: Ontstapelen
13.25 Commando: Zoeken Ontstapelen Bij ontstapelen verplaatst de robotarm zich vanuit de startpositie in de aangegeven richting om het volgende object te zoeken. De conditie op het scherm bepaalt wan- neer het volgende item bereikt wordt. Als deze conditie voldoende is bevonden, onthoudt de robot de positie en voert hij de speciale reeks uit.
Pagina 156: Expressie Volgende Stapelpositie
13.25 Commando: Zoeken Richting De richting wordt bepaald door twee posities en wordt berekend als het positiever- schil tussen het TCP voor de eerste positie en het TCP voor de tweede positie. Let op: Een richting houdt geen rekening met de ori¨ e ntatie van de punten. Expressie volgende stapelpositie De robotarm verplaatst zich over de richtingsvector terwijl doorlopend wordt be- oordeeld of de volgende stapelpositie is bereikt.
Pagina 157: Commando: Onderdrukken
13.26 Commando: Onderdrukken 13.26 Commando: Onderdrukken Onderdrukte programmaregels worden eenvoudigweg overgeslagen bij het uit- voeren van het programma. Het onderdrukken van een regel kan later op elk ge- wenst moment ongedaan worden gemaakt. Dit is een snelle manier om wijzigingen aan te brengen in een programma zonder de oorspronkelijke inhoud te vernielen.
Pagina 158: Tab Structuur
13.28 Tab Structuur gereedschapsori¨ e ntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sferische kegel samen met een vector die de huidige ori¨ e ntatie van het robotgereedschap weergeeft. De binnenkant van de kegel toont de toegestane ruimte voor gereedschapsori¨ e ntatie (vector). Als de doel-TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-representatie.
Pagina 159: Tabblad Variabelen
13.29 Tabblad Variabelen Commando’s kunnen worden verplaatst/gekloond/verwijderd met de knoppen in het bewerkingsframe. Als een commando subcommando’s heeft (een driehoek naast het commando) worden ook alle subcommando’s verplaatst/gekloond/verwijderd. Niet alle commando’s kunnen op alle plekken in een programma worden gezet. Waypoints moeten onder een Bewegen-commando staan (maar niet noodzakelij- kerwijs direct eronder).
Pagina 160: Commando: Initialisatie Variabelen
13.30 Commando: Initialisatie variabelen 13.30 Commando: Initialisatie variabelen Op dit scherm kunnen variabele waarden worden ingesteld voordat het programma (en eventuele threads) worden uitgevoerd. Selecteer een variabele uit de lijst met variabelen door erop te klikken of met be- hulp van het selectievak voor variabelen. Voor een geselecteerde variabele kan een expressie worden ingevoerd, die wordt gebruikt om de waarde van de variabele bij het starten van het programma in te stellen.
Pagina 161: Scherm Instellingen
14 Scherm Instellingen • Robot initialiseren Gaat naar het initialisatiescherm, zie 10.4. • Taal en eenheden Conﬁgureer de taal en maateenheden voor de gebruikers- interface, zie 14.1. • Update Robot Upgrades de robotsoftware naar een nieuwere versie, zie 14.2. • Wachtwoord instellen Biedt de mogelijkheid om het programmeergedeelte van de robot te vergrendelen voor mensen zonder wachtwoord, zie 14.3.
Pagina 162: Taal En Eenheden
14.1 Taal en eenheden 14.1 Taal en eenheden De taal en de eenheden die in PolyScope gebruikt worden, kunnen in dit scherm geselecteerd worden. De geselecteerde taal wordt gebruikt voor de tekst die weer- gegeven wordt op de verschillende schermen van PolyScope en in de ingebouwde Help-functie.
Pagina 163: Robot Updaten
14.2 Robot updaten 14.2 Robot updaten Software-updates kunnen worden ge¨ ı nstalleerd vanaf een USB-ﬂashgeheugen. Plaats een USB-geheugenstick en klik op Zoeken om de inhoud weer te geven. Om een update uit te voeren, selecteert u een bestand, klikt u op Updateen volgt u de in- structies.
Pagina 164: Wachtwoord Instellen
14.3 Wachtwoord instellen 14.3 Wachtwoord instellen Twee wachtwoorden worden ondersteund. Het eerste is een optioneel systeem- wachtwoord dat onbevoegde wijziging van de instellingen van de robot voorkomt. Als het systeemwachtwoord ingesteld is, kunnen programma’s zonder wachtwoord worden geladen en uitgevoerd, maar is een juist wachtwoord vereist voor het aan- maken of wijzigen van programma’s.
Pagina 165: Scherm Kalibreren
14.4 Scherm kalibreren 14.4 Scherm kalibreren Kalibreren van het touch screen. Volg de instructies op het scherm voor de kalibra- tie van het touch screen. Gebruik bij voorkeur een puntig voorwerp dat niet van metaal is, zoals een dichte pen. Geduld en zorgvuldigheid dragen bij aan een beter resultaat.
Pagina 166: Netwerk Instellen
14.6 Tijd instellen 14.5 Netwerk instellen Paneel voor het instellen van het ethernet-netwerk. Een ethernetverbinding is niet nodig voor de basisfuncties van de robot en is standaard uitgeschakeld. 14.6 Tijd instellen II-88 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 167 14.6 Tijd instellen Stel de tijd en datum voor het systeem in en conﬁgureer de weergaveformaten voor de klok. De klok wordt weergegeven bovenin de schermen Programma UITVOE- REN en Robot programmeren. Als u erop klikt, wordt kort de datum weergegeven. De GUI moet opnieuw worden opgestart om de wijzigingen van kracht te laten worden.
Pagina 168 14.6 Tijd instellen II-90 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 169: Veiligheidsconﬁguratie
15 Veiligheidsconﬁguratie De robot is uitgerust met een geavanceerd veiligheidssysteem Afhankelijk van de speciﬁeke eigenschappen van het werkbereik, dienen de instellingen voor het vei- ligheidssysteem zo geconﬁgureerd worden dat ze de veiligheid van alle medewer- kers en apparatuur rond de robot garanderen. Voor meer informatie over het veilig- heidssysteem, zie de Hardware-installatiehandleiding.
Pagina 170: De Veiligheidsconﬁguratie Wijzigen
15.1 De Veiligheidsconﬁguratie wijzigen den om de bewegingen van de robotarm te beperken, en een veiligheidsfunctie- instelling voor de te conﬁgureren ingangen en uitgangen. Ze worden gedeﬁnieerd in de volgende subtabs van het veiligheidsscherm: • Op de subtab Algemene limieten staan de maximale kracht, voeding, snel- heid en momentum van de robotarm.
Pagina 171: Veiligheidssynchronisatie En Fouten
15.2 Veiligheidssynchronisatie en fouten 15.2 Veiligheidssynchronisatie en fouten De toestand van de toegepaste veiligheidsconﬁguratie in vergelijking tot welke ro- botinstallatie de GUI is geladen, wordt weergegeven door het afschermingssym- bool naast de tekst Veiligheid aan de linkerkant van het scherm. Deze picto- grammen geven een snelle indicator over de huidige toestand.
Pagina 172: Toleranties
15.5 Veiligheidsmodi 15.3 Toleranties De fysieke limieten zijn ingesteld in de Veiligheidsconﬁguratie. De invoervelden voor deze limieten zijn exclusief de toleranties: waar van toepassing worden toleranties weergegeven naast het veld. Het Veiligheidssysteem ontvangt de waarden uit de in- voervelden, en detecteert elke overtreding van deze waarden. De Robotarm doet pogingen om overtredingen van het veiligheidssysteem te voorkomen en geeft een beschermende stop door het stoppen van de programma-uitvoering wanneer de limiet minus de tolerantie is bereikt.
Pagina 173: Freedrive-Modus
15.6 Freedrive-modus de robotarm handmatig worden aangepast totdat alle overtredingen zijn op- gelost. Het is niet mogelijk om programma’s voor de robot in deze modus uit te voeren. WAARSCHUWING: Merk op dat de limieten voor gewrichtspositie, TCP positie en TCP ori¨...
Pagina 174: Toepassen
15.8 Toepassen OPMERKING: Merk op dat de robotarm wordt uitgeschakeld wanneer het scherm Veiligheidsconﬁguratie wordt ontgrendeld. 15.8 Toepassen Bij het ontgrendelen van de veiligheidsconﬁguratie, zal de robotarm worden uitge- schakeld terwijl wijzigingen worden gemaakt. De robotarm kan niet worden inge- schakeld totdat de wijzigingen zijn toegepast of hersteld, en handmatig wordt inge- schakeld vanaf het initialisatiescherm.
Pagina 175: Algemene Limieten
15.9 Algemene limieten 15.9 Algemene limieten Met de algemene veiligheidslimieten kunt u de lineaire snelheid van de robot-TCP beperken, en de kracht die hij op de omgeving kan uitoefenen. Ze bestaan uit de volgende waarden: Kracht: Een limiet voor de maximale kracht die de robot-TCP op de omgeving uit- oefent.
Pagina 176 Maximum. De krachtlimiet kan op een waarde worden ingesteld tussen 100 N (50 N voor een UR3) en 250 N, en de krachtlimiet kan op een waarde worden ingesteld tussen 80 W en 1000 W.
Pagina 177: Gewrichtslimieten
15.10 Gewrichtslimieten WAARSCHUWING: De snelheidslimiet wordt alleen toegepast op de robot-TCP, dus andere delen van de robotarm kunnen sneller bewegen dan de in- gestelde waarde. Schakelen naar basisinstellingen Als u op de knop Basisinstellingen... drukt, schakelt u terug naar het scherm met de algemene basislimieten en wor- den alle algemene limieten hersteld naar de vooraf ingestelde Standaard.
Pagina 178: Grenzen
15.11 Grenzen Maximale snelheid Deze optie bepaalt de maximale angulaire snelheid voor ie- der gewricht. Dit kunt u doen door op het corresponderende tekstveld te tikken en een nieuwe waarde in te voeren. De hoogst geaccepteerde waarde wordt vermeld in de kolom met de titel Maximum. Geen van de waardes kan lager dan tolerantie- waarde ingesteld worden.
Pagina 179: Selecteer Een Grens Om Te Conﬁgureren
15.11 Grenzen ook mogelijk vlakken te deﬁni¨ e ren die een overgang inschakelen naar de modus Verminderd. Veiligheidsvlakken kunnen gebruikt worden gebruikt om het toegestane werkbe- reik van de robot te beperken door te forceren dat de robot-TCP aan de juiste zijde blijft van de vastgestelde vlakken en hier niet overheen gaat.
Pagina 180: Visualisatie
15.11 Grenzen de overeenkomstige 3D-weergave van het vlak gemarkeerd in de 3D-weergave (zie 15.11.2) rechts van dit scherm. Het veiligheidsvlak kan ingesteld worden in de paragraaf Eigenschappen veiligheidsvlak (zie 15.11.3) onderin de tab. Klik op het item Gereedschapsgrens om de ori¨ e ntatiegrens van het robotgereed- schap te conﬁgureren.
Pagina 181 15.11 Grenzen Naam In het tekstveld Naam kan de gebruiker een naam geven aan het geselec- teerde veiligheidsvlak. Deze naam kan aangepast worden door op het tekstveld te tikken en een nieuwe naam in te voeren. Functie kopi ¨ eren De positie en normale staat van het veiligheidsvlak wordt ge- speciﬁceerd met behulp van een functie (zie 12.12) van de huidige robotinstallatie.
Pagina 182 15.11 Grenzen Veiligheidsmodus Gebruik het vervolgkeuzemenu rechts van het scherm Eigenschappen veiligheidsvlak om de veiligheidsmodus om het veiligheidsvlak te selecteren met de volgende modi beschikbaar: Het veiligheidsvlak is nooit actief. Uitgeschakeld Wanneer het veiligheidssysteem in de modus Normaal Normaal is, is een Normaal modusvlak actief en fungeert het als een strikte limiet voor de positie van de robot TCP.
Pagina 183 15.11 Grenzen uitvoeren indien de TCP-positie het opgegeven limietveiligheidsvlak overschrijdt (zonder tolerantie). Effect van Trigger verminderde modus vlakken Indien geen beschermende stop van kracht is en het veiligheidssysteem niet in de speciale Herstelmodus (zie 15.5), werkt deze ofwel in de modus Normaal of Verminderd en de bewegingen van de ro- botarm worden beperkt door de desbetreffende ingestelde limiet.
Pagina 184: Eigenschappen Gereedschapsgrens
15.11 Grenzen 15.11.4 Eigenschappen gereedschapsgrens Het scherm Eigenschappen gereedschapsgrens onderin de tab bevat een li- miet op de ori¨ e ntatie van het robotgereedschap en bestaat uit een gewenste gereed- schapsori¨ e ntatie en een waarde voor de maximaal toegestane afwijking van deze ori¨...
Pagina 185 15.11 Grenzen gebruikt is voor het conﬁgureren van een limiet, de limiet niet automatisch bijge- werkt wordt. Als de functie gewijzigd is, wordt dit aangegeven door een pictogram dat over de functiekiezer geplaatst wordt. Klik op de knop naast de kiezer om de limiet bij te werken met de huidige ori¨...
Pagina 186: Veiligheids-I/O
15.12 Veiligheids-I/O 15.12 Veiligheids-I/O Dit scherm bevat de Veiligheidsfuncties voor te conﬁgureren ingangen en uitgangen (I/O’s). De I/O’s zijn verdeeld over de ingangen en uitgangen, en zijn aan elkaar gekoppeld, zodat iedere functie een Categorie 3 en PLd I/O voor veiligheid heeft (voor het geval dat een van de I/O’s niet langer betrouwbaar is).
Pagina 187 15.12 Veiligheids-I/O de modus Normaal gebeurt op dezelfde wijze. Merk op dat de veiligheids- vlakken ook een overgang kunnen veroorzaken naar de modus Verminderd (zie 15.11.3 voor meer details). • Beveiliging resetten: Als de Beveiligde stop is verbonden met de veiligheids-I/O’s, dan wordt Beveiliging resetten gebruikt om te zor- gen dat de status Beveiligde stop voortduurt tot een reset geactiveerd is.
Pagina 188 15.12 Veiligheids-I/O II-110 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 189: Verklarende Woordenlijst
Verklarende woordenlijst Categorie 0 stop: Robotbeweging wordt gestopt door directe uitschakeling van de netvoeding naar de robot. Dit is een ongeregelde stop, waarbij de robot kan af- wijken van het programma, omdat ieder gewricht zo snel mogelijk remt. Deze beveiligde stop wordt gebruikt als een veiligheidslimiet overtreden wordt of in het geval van een fout in de veiligheidsonderdelen van het bedieningssys- teem.
Pagina 190 15.12 Veiligheids-I/O II-112 Versie 3.1 (rev. 18026)
Pagina 191 Index Versie 3.1 (rev. 18026) II-113...

Deze handleiding is ook geschikt voor:

Cb3

Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding

Quick Links

Gerelateerde Handleidingen voor Universal Robots UR3

Samenvatting van Inhoud voor Universal Robots UR3

Deze handleiding is ook geschikt voor:

Inhoudsopgave