Inhoudsopgave
Advertenties
Detail
Een element
gebruiken
Gebruikershandleiding
Gebruik de elementen Punt, Lijn en/of Vlak om een elementpositie te definiëren.
Deze elementen worden gepositioneerd via een methode die de huidige positie van het
TCP in het werkgebied gebruikt. Dit betekent dat u locaties van elementen kunnen
programmeren met behulp van Freedrive of "joggen" om de robot naar de gewenste
positie te verplaatsen.
Selectie van een element hang af van het gebruikte type object en de
nauwkeurigheidseisen. Gebruik waar mogelijk een Lijn- en Vlak-element, daar deze op
meer invoerpunten zijn gebaseerd. Meer invoerpunten betekent een hogere precisie.
U kunt bijvoorbeeld nauwkeurig de richting van een lineaire transportband definiëren
door twee punten van een Lijn-element te definiëren met zoveel mogelijk fysieke
scheiding. U kunt ook een Punt-element gebruiken om een lineaire transportband te
definiëren, maar dan moet u de TCP in de richting van de beweging van de
transportband laten wijzen.
Als er meer punten gebruikt worden om de positie van een tafel te definiëren, betekent
dit dat de oriëntatie is gebaseerd op de posities in plaats van de oriëntatie van één
enkele TCP. Het is moeilijker één enkele TCP-oriëntatie met grote nauwkeurigheid te
configureren.
Zie paragraaf
Een punt toevoegen op de volgende pagina
pagina 343
voor meer informatie over het toevoegen van elementen.
U kunt verwijzen naar een in de installatie gedefinieerd element vanuit het
robotprogramma om robotbewegingen te relateren (bijvoorbeeld de commando's
BewegenJ, BewegenL en BewegenP) aan het element (zie paragraaf ).
Dit maakt eenvoudige aanpassing van een robotprogramma mogelijk, bijvoorbeeld
wanneer er meerdere robotstations zijn, wanneer een object verplaatst wordt tijdens de
runtime van het programma of wanneer een object permanent verplaatst wordt in de
scène. Door het element van een object aan te passen, worden alle bewegingen van
het programma relatief ten opzichte van het object dienovereenkomstig verplaatst.
Voor meer voorbeelden, zie de paragrafen
element om een programma aan te passen op pagina 345
bijwerken van een elementpositie op pagina
een referentie, functioneren de knoppen Gereedschap bewegen voor verschuivingen
en rotaties in de ruimte van het geselecteerde element (zie
358
en
De pijlen Gereedschap bewegen gebruiken op pagina
TCP-coördinaten. Als een tafel bijvoorbeeld is gedefinieerd als een element en het
wordt gekozen als referentie in het tabblad Bewegen, zullen de pijlknoppen voor
verschuivingen (bijv. omhoog/omlaag, links/rechts, naar voren/naar achteren) de robot
in deze richtingen ten opzichte van de tafel verplaatsen. Bovendien zullen de
coördinaten van het TCP zich in het kader van de tafel bevinden.
• In de Structuur met elementen kunt u een Punt, Lijn of Vlak hernoemen door op
de knop Potlood te tikken.
• In de Structuur met elementen kunt een Punt, Lijn of Vlak verwijderen door op de
knop Verwijderen te tikken.
Voorbeeld: handmatig bijwerken van een
346. Wanneer een element is gekozen als
341
en
Vlakvormig element op
en
Voorbeeld: dynamisch
26 Tab Bewegen op pagina
358), aflezing van de
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
