Download Inhoudsopgave Inhoud
Deel
Print deze pagina
Universal Robots UR20 Gebruikershandleiding
  1. Handleidingen
  2. Merken
  3. Universal Robots Handleidingen
  4. Robotica
  5. UR20
  6. Gebruikershandleiding
Universal Robots UR20 Gebruikershandleiding

Universal Robots UR20 Gebruikershandleiding

Verberg thumbnails Zie ook voor UR20:
1
2
3
4
5
6
Inhoud
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
Inhoudsopgave

Advertenties

Quick Links

Download deze handleiding
Gebruikershandleiding
UR20
Vertaling van de originele instructies (nl)
PolyScope

Advertenties

Inhoudsopgave
loading

Gerelateerde Handleidingen voor Universal Robots UR20

Samenvatting van Inhoud voor Universal Robots UR20

  • Pagina 1 Gebruikershandleiding UR20 Vertaling van de originele instructies (nl) PolyScope...
  • Pagina 4 UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 5 Universal Robots A/S. Dit document wordt periodiek geëvalueerd en herzien. Universal Robots A/S aanvaardt geen aansprakelijkheid voor eventuele fouten of gebreken in dit document. Copyright © 2009–2024 door Universal Robots A/S. The Universal Robots logo is a registered trademark of Universal Robots A/S. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 6 UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 7: Inhoudsopgave

    5.2.2. Gebruik van Breng robot in positie 6. Mechanisch interface 6.1. Werkruimte en bedrijfsruimte 6.2. Montagebeschrijving 6.3. Vastzetten van de robotarm 6.4. Het gereedschap vastzetten 6.5. Vrije ruimte om regelkast 6.6. Maximale lading 7. Elektrische interface 7.1. Elektrische waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen 7.2. Regelaar-I/O Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 8 11. Wegwerpen en het milieu 12. Certificeringen 13. Stoptijden en stopafstanden 14. Verklaringen en certificaten 15. Verklaringen en certificaten 16. Garantie-informatie 17. Certificaten 18. Toegepaste standaarden 19. Technische specificaties 20. Veiligheidsfunctietabellen 20.1. Tabel 1a 20.2. Tabel 2 Deel II Softwarehandleiding 21. Inleiding 21.1. Beschrijving gewricht 21.2. Installatie van de robotarm 21.3. PolyScope-overzicht UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 9 22.8.2. Beperking van gereedschapspositie 22.9. Veilige uitgangspositie 23. Tab Uitvoeren 23.1. Breng robot in positie 23.2. Programma 23.3. Variabelen 24. Tab Programma 24.1. Configuratie van het robotprogramma 24.2. Werkbalk programmastructuur 24.2.1. Variabelenconfiguratie 24.2.2. Commando tabblad 24.2.3. Tab Grafisch 24.2.4. Tabblad Variabelen 24.3. Expressie-editor Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 10 24.8.8. Switch 24.8.9. Timer 24.8.10. Uitgangspositie 24.9. Sjablonen 24.9.1. Zoeken 24.9.2. Kracht 24.9.3. Palletiseren 24.9.4. Traceren transportband 24.9.5. Schroeven 24.10. URCaps 25. Tabblad Installatie 25.1. TCP-configuratie 25.1.1. TCP-positie programmeren 25.2. Belasting 25.3. Montage 25.4. I/O-instellingen 25.5. Installatie variabelen 25.6. Opstarten UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 11 26.1. Scherm Positiebewerking 27. Tab I/O 27.1. Extern 27.2. Intern 27.3. MODBUS 28. Tab Log 29. Programma- en installatiebeheer 29.1. Bestandsbeheer 30. Hamburgermenu 30.1. Info 30.1.1. Help 30.2. Instellingen 30.2.1. Voorkeuren 30.2.2. Wachtwoord 30.2.3. Systeem 30.2.4. Beveiliging 30.3. Robot uitschakelen 31. Verklarende woordenlijst 31.1. Index Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 12: Voorwoord

    De gewrichten, basis en gereedschapsflens van de robotarm. 2.1:   Universal Robots e-Series collaboratieve robotarmen met zes gewrichten en een grote flexibiliteit zijn ontworpen om de bewegingen van een menselijke arm te imiteren. Met onze gepatenteerde programmeerinterface, PolyScope, kan de robot eenvoudig worden geprogrammeerd voor het bewegen van gereedschappen en het communiceren met andere machines met behulp van elektrische signalen.
  • Pagina 13 Waar vindt u De ondersteuningswebsite (www.universal-robots.com/support) bevat het volgende: meer informatie • Versies van deze handleiding in een andere taal • PolyScope-handleiding • De Servicehandleiding met instructies voor probleemoplossing, onderhoud en reparatie • De Scripthandleiding voor gevorderde gebruikers Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 14 Gevallen worden afgehandeld door de distributeur van uw voorkeur of doorgestuurd naar de klantenserviceteams van Universal Robots. Naast deze functies kunt u zich ook abonneren op robotbewaking en extra gebruikersaccounts in uw bedrijf beheren.

  • Pagina 15: Deel I Hardware-Installatiehandleiding

    Deel I Hardware-installatiehandleiding Deel I Hardware-installatiehandleiding Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 16 Deel I Hardware-installatiehandleiding UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 17: Veiligheid

    Beschrijving Dit hoofdstuk bevat belangrijke veiligheidsinformatie, die door de integrator van Universal Robots e-Series robots gelezen en begrepen moet worden voordat de robot voor de eerste keer wordt ingeschakeld. In dit hoofdstuk zijn de eerste paragrafen van algemene aard. De latere paragrafen bevatten specifieke technische gegevens waarmee de robot kan worden ingesteld en geprogrammeerd.

  • Pagina 18: Geldigheid En Verantwoordelijkheid

    De integrators van Universal Robots e-Series robots hebben de verantwoordelijkheid te zorgen dat de toepasbare veiligheidswetten en -regels in het betreffende land nageleefd worden en dat aanzienlijke gevaren in de volledige robottoepassing geëlimineerd worden.

  • Pagina 19: Soorten Veiligheidsmededelingen

    AARDE Geeft aarding aan. BESCHERMENDE AARDE Geeft beschermende aarding aan. MEDEDELING Geeft het risico op schade aan apparatuur en/of nuttige informatie aan. HANDLEIDING LEZEN Geeft gedetailleerdere informatie aan die in de handleiding moet worden geraadpleegd. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 20: Algemene Waarschuwingen En Voorzorgsmaatregelen

    Teach Pendant gebruikt. WAARSCHUWING Het hanteren van gereedschappen/eindeffectoren met scherpe randen en/of knelpunten kan leiden tot letsel. • Zorg dat gereedschappen/eindeffectoren geen scherpe randen of knelpunten hebben. • Beschermende handschoenen en/of een beschermende bril kunnen vereist zijn. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 21 Zeer sterke magnetische velden kunnen de robot beschadigen. • Stel de robot niet bloot aan permanente magnetische velden. HANDLEIDING LEZEN Controleer of alle mechanische en elektrische apparatuur is geïnstalleerd volgens de specificaties en waarschuwingen in de Mechanische interface en in de Elektrische interface. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 22: Bedoeld Gebruik

    Voor informatie over de condities waaronder de robot moet functioneren, zie Verklaringen en certificaten en de technische specificaties. Alle robots van Universal Robots zijn uitgerust met veiligheidsfuncties, die speciaal zijn ontworpen om collaboratieve toepassingen mogelijk te maken, waarbij de robottoepassing samenwerkt met een mens.
  • Pagina 23 UNIVERSAL ROBOTS WIJST UITDRUKKELIJK ALLE EXPLICIETE OF IMPLICIETE GARANTIES AF, WAARONDER, MAAR NIET BEPERKT TOT, IMPLICIETE GARANTIES VAN VERKOOPBAARHEID EN GESCHIKTHEID VOOR ENIG DOEL OF GEBRUIK.

  • Pagina 24: Risicobeoordeling

    Bijvoorbeeld om scherpe randen te vermijden die in de richting van de operator wijzen. • Snelheidsbeperking: Met name gebruikt om lage snelheid van de robotarm te verzekeren. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 25 6. Objecten vallen uit gereedschap/eindeffector, bijvoorbeeld als gevolg van een slechte grip of stroomonderbreking. 7. Fouten door verschillende noodstopknoppen voor verschillende machines. 8. Fouten vanwege ongeoorloofde wijzigingen in de parameters voor veiligheidsconfiguratie. Informatie over stoptijden en stopafstanden zijn te vinden in hoofdstuk  en bijlage . Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 26: Controle Voor Gebruik

    • Testen of de systeemnoodstopuitgangen daadwerkelijk in staat zijn om het gehele systeem in een veilige staat te brengen. • Testen of het systeem aangesloten op de uitgang Robot beweegt, Robot stopt niet, Verminderde modus of Niet-verminderde modus daadwerkelijk de uitgangswijzigingen kan detecteren. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 27: Noodstop

    1. Houd de drukknop ingedrukt en draai deze rechtsom totdat de vergrendeling wordt opgeheven. U kunt het voelen wanneer de vergrendeling wordt opgeheven, wat aangeeft dat de drukknop is gereset. 2. Herstel na het resetten van de noodstop de stroomtoevoer naar de robot en hervat de werking. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 28: Beweging Zonder Aandrijfkracht

    Onnodig bewegen van de robotarm kan tot materiële schade leiden. • Beweeg het gewricht niet meer dan 160 graden, om ervoor te zorgen dat de robot zijn oorspronkelijke fysieke positie kan vinden. • Beweeg het gewricht niet meer dan nodig is. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 29: Veiligheidsfuncties En -Interfaces

    2. Veiligheid 2.10. Veiligheidsfuncties en -interfaces Beschrijving Robots van Universal Robots zijn uitgerust met een reeks ingebouwde veiligheidsfuncties en veiligheids-I/O’s en digitale en analoge regelsignalen naar of van de elektrische interface om andere machines en aanvullende veiligheidsapparatuur aan te sluiten. Elke veiligheidsfunctie en I/O is uitgevoerd volgens EN ISO13849-1 (zie 12 Certificeringen op pagina...

  • Pagina 30: Stopcategorieën

    Stop de robot op een ordelijke, gecontroleerde manier. De stroom wordt uitgeschakeld nadat de robot is gestopt. *Stop de robot met stroom voor de aandrijvingen en behoud van het traject. De stroom voor de aandrijvingen blijft ingeschakeld nadat de robot is gestopt. Configureerbare veiligheidsfuncties UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 31: Configureerbare Veiligheidsfuncties

    Bij het uitvoeren van de risicobeoordeling van de toepassing is het noodzakelijk om rekening te houden Stopafstandlimiet met de beweging van de robot nadat een robotstop is geactiveerd. Robotstop werd eerder 'beschermende stop' genoemd voor Universal Robots-robots. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 32 De functionele veiligheid kan worden samengevat als: Tabel Beschrijving Nauwkeurigheid Prestatieniveau Categorie Noodstop – Beveiligingsstop – Positielimiet gewricht 5 ° Snelheidslimiet gewricht 1,15 °/s Veiligheidsvliegtuigen 40 mm Gereedschapsoriëntatie 3 ° Snelheidslimiet 50 mm/s Limiet forceren 25 N Momentumlimiet 3 kg m/s Vermogenslimiet 10 W Stoptijdlimiet 50 ms Stopafstandslimiet 40 mm Veilig thuis 1.7 ° UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 33 Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 34 Inklemmingsgevaren kunnen worden vermeden door obstakels in deze gebieden te verwijderen, door de robot anders te plaatsen, of door een combinatie van veiligheidsvlakken en gewrichtslimieten te gebruiken om de gevaren te elimineren, door te voorkomen dat de robot dit gebied van de werkruimte in beweegt. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 35 Beveiligde stop automatische modus wanneer een Operationele modus stijging op de ingang Beveiligingsreset automatische modus optreedt. Keert terug uit de status Beveiligde stop automatische Automatische modus modus wanneer een stijging op de ingang Beveiligingsreset Beveiligingsreset automatische modus optreedt. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 36: Veiligheidsfuncties

    Stop Categorie Noodstop Stop Categorie Beveiligde stop 3PE-stop (als een inschakelapparaat met drie standen is Stop Categorie aangesloten) Stop Categorie Limietoverschrijding Stop Categorie Foutdetectie MEDEDELING Als het veiligheidssysteem een fout of overschrijding detecteert, worden alle veiligheidsuitgangen gereset naar laag. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 37 2. Veiligheid Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 38: Veiligheidsparameterset

    Dit kan gebeuren in een van de volgende omstandigheden: • Overschakelen van de gereduceerde configuratie naar normaal • Overschakelen van de normale configuratie naar gereduceerde De robotarm past zich binnen de 500 ms aan de nieuwe veiligheidslimieten aan. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 39 • Wees voorzichtig bij het terugdraaien van de robotarm binnen de limieten, aangezien de limieten voor de gewrichtsposities, de veiligheidsvlakken en de oriëntatie van het gereedschap/de eindeffector allemaal zijn uitgeschakeld tijdens het herstel. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 40: Modi

    • Wees voorzichtig bij het terugdraaien van de robotarm binnen de limieten, aangezien de limieten voor de gewrichtsposities, de veiligheidsvlakken en de oriëntatie van het gereedschap/de eindeffector allemaal zijn uitgeschakeld tijdens het herstel. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 41: Heffen En Hanteren

    3. Heffen en hanteren 3. Heffen en hanteren Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 42 5. Ga naar de montagepositie. 6. Zet goed vast. 7. Verwijder de band en berg hem op. Wanneer u de robot loslaat en opheft, moet u Zijdelingse/omgekeerde/schuine Montage-uitvoering hem ondersteunen zodat montage > 45 graden hij draait en hangt zoals afgebeeld. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 43: Gebruik Van De Ronde Hijsband

    Voor gedetailleerde montagebeschrijvingen, zie Mechanische interface. 3.1. Gebruik van de ronde hijsband Beschrijving De ronde hijsband wordt geleverd door UR bij UR20- en UR30-robots. Volgens de fabrikant voldoet de ronde hijsband aan de volgende normen: • EN 1492-1:2000+A1:2008 Hijsbanden - Veiligheid - Vlakke geweven hijsbanden, gemaakt van kunststofvezels, voor algemeen gebruik •...
  • Pagina 44 • Houd u aan de lokale voorschriften met betrekking tot de inspectiefrequentie van hijsapparatuur. Tabel Beschrijving ronde hijsband Item Ronde hijsband 1T x 1M/2M Kleur Violet (volgens EN 1492-2) Materiaal Polyester 1.0 (1000 KG) Recht hijsen WLL-factor 0,8 (800 KG) Gestropt UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 45 3. Heffen en hanteren Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 46: Lichtring

    4. Lichtring 4. Lichtring Beschrijving De lichtring op de basis van de robotarm geeft de status aan zoals beschreven in de onderstaande tabel. MEDEDELING De lichtringconfiguratie kan door de gebruiker worden gewijzigd en/of uitgeschakeld. Robotbasis 1. Lichtring 2. Basis UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 47 1. Actief gereduceerde parameters Robot kan met de hand worden Handmatige modus verplaatst Blauw Niet automatisch, niet verplaatst 1. Backdrive 1. Opstartproces 2. Freedrive Geen stroom beschikbaar voor de robotarm 1. Fout 2. Overtreding 3. Laadscherm 4. Systeem UITSCHAKELEN Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 48: Programmeereenheid Met Inschakelapparaat Met Drie Standen

    De 3PE-programmeereenheid is niet inbegrepen bij de aankoop van de OEM-regelkast, dus het inschakelen van apparaatfunctionaliteit is niet inbegrepen. Het gebruik van een UR20 of een UR30 vereist bij het programmeren een extern inschakelapparaat of een 3PE- programeereenheid binnen het bereik van de robottoepassing. Zie ISO 10218-2.

  • Pagina 49: Knopfuncties Van De 3Pe Programmeereenheid

    Er is volledige druk Stevig op de 3PE-knop. De robot is gestopt met bewegen in de indrukken De knop is handmatige modus. De robot is in (stevig helemaal 3PE-stop. beetpakken) ingedrukt. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 50: Gebruik Van De 3Pe-Knoppen

    Using freedrive Gebruik van de 3PE-knop om de robotarm te freedriven: 1. Rapidly light-press, release, then light-press-and-hold, the 3PE button. Je kunt de robotarm nu in de gewenste positie trekken, terwijl de knop licht ingedrukt blijft. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 51: Gebruik Van Breng Robot In Positie

    4. Houd nu in PolyScope Automatisch bewegen ingedrukt, zodat de robotarm naar de startpositie beweegt. Het scherm Programma afspelen wordt weergegeven. 5. Houd lichte druk op de 3PE-knop om uw programma uit te voeren. Laat de 3PE-knop los om je programma te stoppen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 52: Mechanisch Interface

    Door beweging van het gereedschap dicht bij het cilindrische volume kunnen de gewrichten te snel bewegen, wat leidt tot verlies van functionaliteit en schade aan eigendommen. • Beweeg het gereedschap niet dicht bij het cilindrische volume, ook niet wanneer het gereedschap langzaam beweegt. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 53: Montagebeschrijving

    De regelkast wordt aan een muur bevestigd of op de Regelkast grond geplaatst. De programmeereenheid wordt aan een muur bevestigd of op de regelkast geplaatst. Controleer dat de kabel Programmeereenheid geen struikelgevaar veroorzaakt. U kUnt extra montagebeUgels kopen voor de regelkast en de programmeereenheid. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 54 De robot mag niet worden gebruikt in omgevingen die de IP- klassen van de robot (IP54), programmeereenheid (IP54) en de regelkast (IP44) overschrijden. Waarschuwing: WAARSCHUWING Montage Eem onstabiele bevestiging kan leiden tot ongelukken. • Zorg altijd dat de robotonderdelen goed en stevig gemonteerd en vastgeschroefd zijn. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 55: Vastzetten Van De Robotarm

    9.5 ± ,5 0.030 8 FG8 0.008 X 13 9,5 ± 0,5 10.50 THRU ALL Mounting Plate with Pins for Robot Base 0.05 8 h6 - 0.009 8 h6 - 0.009 Afmetingen en gatenpatroon voor het monteren van de robot. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 56: Het Gereedschap Vastzetten

    3. Gebruik de twee beschikbare ø 8 mm gaten met een pen om de robotarm nauwkeurig te herpositioneren. 6.4. Het gereedschap vastzetten Beschrijving Het gereedschap of werkstuk wordt bevestigd aan de gereedschapsuitgangsflens (ISO 9409-1-80-6-M8) op de punt van de robot. Afmetingen en gatenpatroon van het gereedschap. Alle afmetingen zijn in millimeters. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 57 (zie Gereedschapsflensadapter onder). Gereedschapsflensadapter De gereedschapsflensadapter is een mechanische accessoire voor de gereedschapsflens die het schroefpatroon van de gereedschapsflens reduceert van EN ISO-9409-1-80-6-M8 naar EN ISO 9409-1-50-4-M6. (zie6.6 Maximale lading op pagina Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 58 6. Mechanisch interface Coördinatenstelsel en massamiddelpunt. Afmetingen en schroefaanhaalmomenten van de gereedschapsflensadapter. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 59 Wees bijzonder voorzichtig bij het gebruik van de gereedschapsadapter. Het niet correct bevestigen van de eindeffector kan letsel veroorzaken als gevolg van verlies van de eindeffector. • Zorg dat het gereedschap correct en stevig met bouten bevestigd is. • Gebruik altijd de gespecificeerde positioneringspen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 60: Vrije Ruimte Om Regelkast

    De aanbevolen vrije ruime om de regelkast is 200 mm. WAARSCHUWING Een natte regelkast kan dodelijk letsel veroorzaken. • Zorg dat de regelkast en kabels niet in aanraking met vloeistoffen komen. • Plaats de regelkast (IP44) in een omgeving geschikt voor de IP-klasse. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 61: Maximale Lading

    De robotarm kan een grote zwaartepuntoffset opvangen als de belasting onder de gereedschapsflens wordt geplaatst, zoals vaak het geval is in palletiseringstoepassingen. Laadvermogen [kg] Offset zwaartepunt [mm] Verhouding tussen de nominale belasting en de offset van het zwaartepunt. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 62 PolyScope (zie: 24.7.10 Belasting instellen op pagina 275): • Belastingsmassa • Zwaartepunt • Inertie U kunt de URSim gebruiken om de acceleraties en cyclustijden van de robotbewegingen met een bepaalde belasting te evalueren. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 63: Elektrische Interface

    I/O-interfacesignalen. • Alle veiligheidsgerelateerde signalen moeten redundant worden uitgevoerd (twee onafhankelijke kanalen). • Houd de twee afzonderlijke kanalen gescheiden, zodat een enkele fout niet kan leiden tot verlies van de veiligheidsfunctie. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 64 EMC-problemen treden vaak op tijdens lasprocessen en worden normaal gesproken gemeld door foutmeldingen in het logboek. Universal Robots kan niet aansprakelijk gesteld worden voor schade die veroorzaakt wordt door EMC-problemen. • I/O-kabels die vanaf de regelkast naar andere machines en fabrieksapparatuur lopen, mogen niet langer zijn dan 30 m, tenzij aanvullende testen zijn uitgevoerd.

  • Pagina 65: Regelaar-I/O

    Grijs met zwarte tekst Digitale I/O voor algemene doelen Groen met zwarte tekst Algemene analoge I/O In de GUI kunt u configureerbare I/O instellen als veiligheidsgerelateerde I/O of als algemene I/O (zie deel  Deel II Softwarehandleiding op pagina 145). Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 66 De elektrische specificaties van zowel de interne als een externe voeding worden hieronder weergegeven. Eindklemmen Parameter Min. Type Max. Eenheid Interne 24V voeding Spanning [PWR - GND] [PWR - GND] Huidig Externe 24V ingangsvereisten [24V - 0V] Spanning Huidig [24V - 0V] *3,5A gedurende 500 ms of 33% bedrijfscyclus. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 67: Veiligheids-I/O

    Alle veiligheids-I/O's komen voor in paren (redundant), zodat een enkele fout niet leidt tot verlies van de veiligheidsfunctie. Alle veiligheids-I/O's moeten echter als twee afzonderlijke takken worden gehouden. De typen permanente veiligheidsingangen zijn: • Noodstop robot alleen voor noodstopapparatuur • Beveiligingsstop voor veiligheidsapparatuur • 3PE Stop voor veiligheidsapparatuur Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 68 OSSD-veiligheidsapparatuur met pulslengtes korter dan 3 ms mogelijk te maken. De veiligheidsingang wordt iedere milliseconde getest en de status van de ingang wordt bepaald door het meest frequent waargenomen ingangssignaal gedurende de laatste 7 milliseconden. OSSD-pulsen op de veiligheidsuitgangen worden beschreven in deel Deel II PolyScope-handleiding. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 69 • Configureerbaar ingangspaar: externe noodstop. • Configureerbaar uitgangspaar: systeemnoodstop. De afbeelding hieronder laat zien hoe twee UR-robots hun noodstopfuncties delen. In dit voorbeeld zijn gebruikte geconfigureerde I/O’s CI0-CI1 en CO0-CO1. Configurable Inputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Outputs Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 70 Als de beveiligingsinterface wordt gebruikt voor interactie met een ​ ​ l ichtgordijn, is een met resetknop reset buiten de veiligheidszone vereist. De resetknop moet van het tweekanaalstype zijn. In dit voorbeeld is de voor reset geconfigureerde I/O CI0-CI1 (zie hieronder). Safety Configurable7Inputs UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 71: Inschakelapparaat Met Drie Standen

    Configurable Inputs 3-Position Switch Opmerking: de twee ingangskanalen voor het inschakelapparaat met drie standen hebben een afwijkingstolerantie van 1 seconde. MEDEDELING Het Universal Robots e-Series-veiligheidssysteem van biedt geen ondersteuning voor meerdere externe inschakelapparaten met drie standen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 72 7. Elektrische interface Bedrijfsmodusschakelaar Het gebruik van een inschakelapparaat met drie standen vereist het gebruik van een bedrijfsmodusschakelaar. De afbeelding hieronder geeft een bedrijfsmodusschakelaar weer. Zie 21.9 Selectie bedrijfsmodus op pagina 169 Configurable Inputs Operational mode Switch UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 73: Digitale I/O Voor Algemene Doelen

    De digitale I/O kan worden gebruikt om te communiceren met andere apparaten als met andere voor een gemeenschappelijke GND (0V) wordt gezorgd en de machine PNP- machines of technologie gebruikt, zie hieronder. PLC's Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs Digital Outputs Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 74: Analoge I/O Voor Algemene Doeleinden

    [AIx - AG] Analoge uitgang in stroommodus Huidig [AOx - AG] [AOx - AG] Spanning Resolutie [AOx - AG] Analoge uitgang in spanningsmodus Spanning [AOx - AG] [AOx - AG] Huidig [AOx - AG] Weerstand [AOx - AG] Resolutie UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 75: Externe Aan/Uit-Regeling

    Softwarehandleiding op pagina 145). De elektrische specificaties worden hieronder weergegeven. Eindklemmen Parameter Min. Type Max. Eenheid Spanning [12V - GND] Huidig [12V - GND] Inactieve spanning [AAN / UIT] Actieve spanning [AAN / UIT] Ingangsstroom [AAN / UIT] Activeringstijd [AAN] Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 76 • Houd de AAN-ingang en de AAN/UIT-knop niet ingedrukt zonder op te slaan. • Gebruik de UIT-ingang voor externe uitschakelregeling, om de regelkast de gelegenheid te geven geopende bestanden op te slaan en juist uit te schakelen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 77: Houder Regelkast

    • Sluit de actieve adapter aan op de regelkast voordat u het systeem inschakelt. • In sommige gevallen moet de externe monitor worden ingeschakeld voordat de regelkast wordt ingeschakeld. • Gebruik een actieve adapter die revisie 1.2 ondersteunt, omdat niet alle adapters out-of-the-box werken. 7.9. Ethernet Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 78 Vervang de afdekking in de bodem van de regelkast door een geschikte kabelwartel om de kabel aan te sluiten op de ethernetpoort. De elektrische specificaties worden in de tabel hieronder weergegeven. Parameter Min. Type Max. Eenheid Communicatiesnelheid 1000 Mb/s UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 79: Voedingsaansluitingen

    De elektrische specificaties worden in de tabel hieronder weergegeven. Tabel Parameter Min. Type Max. Eenheid Ingangsspanning Externe zekering (90-200 V) Externe zekering (200-264 V) Ingangsfrequentie Stand-byvermogen <1,5 Nominaal bedrijfsvermogen Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 80: Robotaansluitingen: Robotkabel

    Gebruik altijd de originele voedingskabel. 7.11. Robotaansluitingen: robotkabel Beschrijving Deze paragraaf beschrijft het aansluiten van een robotarm met een vaste robotkabel van 6 meter. Voor informatie over het aansluiten van een robotarm met een basisflenskabelaansluiting, zie 7.11 Robotaansluitingen: robotkabel boven. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 81 LET OP Onjuiste aansluiting van de robot kan resulteren in stroomuitval op de robotarm. • Koppel de robotkabel niet los wanneer de robotarm is ingeschakeld. • Verleng of wijzig de originele robotkabel niet. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 82: Robotaansluitingen: Basisflenskabel

    6 meter. Onjuiste aansluiting van de robot kan resulteren in stroomuitval op de robotarm. • Verleng een robotkabel van 6 meter niet. MEDEDELING Rechtstreekse aansluiting van de basisflenskabel op een regelkast kan schade aan apparatuur of eigendommen veroorzaken. • Sluit de basisflenskabel niet rechtstreeks aan op de regelkast. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 83: Tool I/O

    MEDEDELING De gereedschapsconnector moet handmatig worden aangedraaid tot een maximum van 0,4 Nm. Gereedschaps- Voor de UR20 gereedschap-I/O kan een accessoire-element nodig zijn om de I/O-accessoires verbinding met gereedschappen te vergemakkelijken. Afhankelijk van het gereedschap kunt u de volgende gereedschaps-I/O-accessoires gebruiken: gereedschapsflensadapter (zie 6 Mechanisch interface op pagina...
  • Pagina 84 AI3 / RS485- ingang 3 of RS485- Digitale ingang Digitale ingang POWER 0 V/12 V/24 V Digitale uitgang TO1/AARDE 1 of aarde Digitale uitgang TO0/STROOM 0 of 0 V/12 V/24 V Aarde AARDE De gereedschapsflens wordt aangesloten op GND (aarde). UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 85 7. Elektrische interface Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 86: Installatiespecificaties Gereedschaps-I/O

    Het wordt sterk aanbevolen een beveiligingsdiode te gebruiken voor inductieve belastingen. 7.15. Stroomtoevoer gereedschap Beschrijving Ga naar Gereedschaps-I/O op het tabblad Installatie (zie deel  Deel II Softwarehandleiding op pagina 145) voor het instellen van de interne voeding op 0 V, 12 V of 24 V. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 87 3. Tik op Gereedschaps-IO en selecteer Tweepens stroom. 4. Sluit de stroomdraad (grijs) aan op TO0 (blauw) en de aarde (rood) op TO1 (roze). MEDEDELING Wanneer de robot een noodstop uitvoert, wordt de spanning op 0 V gezet voor beide voedingspennen (stroom is uit). Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 88: Digitale Gereedschapsuitgangen

    12V of 24V. De uitgangsspanning wordt bepaald op het I/O-tabblad. Er uitgangen staat spanning tussen de POWER-aansluiting en de afscherming/aarde, ook wanneer gebruiken de belasting is uitgeschakeld. POWER Het wordt aanbevolen om een beveiligingsdiode te gebruiken voor inductieve belastingen, zoals hieronder wordt afgebeeld. POWER UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 89: Digitale Tool-Ingangen

    Parameter Min. Type Max. Eenheid Ingangsspanning -0,5 Logische lage spanning Logische hoge spanning Ω Ingangsweerstand 47 k De digitale Dit voorbeeld laat het aansluiten van een eenvoudige knop zien. ingangen van het gereedschap POWER gebruiken 7.18. Analoge gereedschapingangen Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 90 POWER Gebruik van analoge Dit voorbeeld toont een analoge sensorverbinding met een differentiële gereedschapsingangen, uitgang. Aansluiten van het negatieve uitgangsdeel op GND (0V) werkt op differentieel dezelfde manier als een niet-differentiële sensor. POWER UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 91: Gereedschapscommunicatie-I/O

    Wanneer 1000 bytes aan gegevens is ontvangen, wordt het bericht op het apparaat geschreven. Baudrates 9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M Stopbits 1, 2 Pariteit Geen, oneven, even Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 92: Transport

    Disclaimer Universal Robots is niet aansprakelijk voor schade veroorzaakt door vervoer van de apparatuur. U kunt de aanbevelingen voor transport zonder verpakking vinden op: myur.universal- robots.com/manuals...
  • Pagina 93 • Zet een bevestigde eindeffector stevig vast in 3 assen. Transport Vouw de robot zoveel mogelijk in. Vervoer de robot niet in uitgestrekte positie. (singulariteitspositie) Zet de buizen vast op een vast oppervlak. Zet een bevestigde eindeffector stevig vast in 3 assen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 94: Onderhoud En Reparatie

    Servicehandleiding op de ondersteuningswebsite: http://www.universal-robots.com/support. Reparatiewerkzaamheden mogen alleen worden uitgevoerd door Universal Robots of bevoegde systeemintegrators. Door de klant aangewezen, getrainde personen kunnen ook reparaties uitvoeren, mits zij zich houden aan het inspectieplan beschreven in de Servicehandleiding.
  • Pagina 95 • Vermijd het demonteren van de voeding in de regelkast, omdat er gedurende enkele uren nadat de regelkast is uitgeschakeld hoge spanningen (tot 600 V) aanwezig kunnen zijn in deze voeding. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 96: Reiniging En Inspectie Van Robotarm

    DO NOT GEBRUIK BLEEK. Gebruik geen bleekmiddel in een verdunde reinigingsoplossing. Inspectieplan De tabel hieronder is een checklist van de soorten inspecties die door Universal Robots robotarm worden aanbevolen. Voer inspecties regelmatig uit, zoals geadviseerd in de tabel. Vermelde onderdelen die in een onacceptabele staat blijken te verkeren, moeten worden hersteld of vervangen.
  • Pagina 97 10. Reiniging en inspectie van robotarm Inspectieplan MEDEDELING robotarm Het gebruik van perslucht om de robotarm te reinigen, kan de onderdelen van de robotarm beschadigen. • Gebruik nooit perslucht om de robotarm te reinigen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 98 Aan/uit-knop 3PE-knop 3. Trek/duw de robot naar een horizontaal uitgerekte positie en laat los. 4. Controleer dat de robotarm de positie kan handhaven zonder ondersteuning en zonder Freedrive te activeren. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 99: Wegwerpen En Het Milieu

    De kosten voor verwijdering en verwerking van elektronisch afval van e-Series-robots van Universal Robots die worden verkocht op de Deense markt worden vooraf betaald aan het DPA-systeem door Universal Robots A/S. Importeurs in landen die gedekt zijn door de Europese WEEE-richtlijn 2012/19/EU moeten hun eigen registratie uitvoeren bij het nationale WEEE-register in hun land.

  • Pagina 100: Certificeringen

    Beschrijving Certificering van derden is vrijwillig. Om echter de beste service te bieden aan robotintegreerders, kiest Universal Robots ervoor om zijn robots te certificeren bij de hieronder vermelde testinstituten. U kunt kopieën van alle certificaten vinden in het hoofdstuk Certificaten.
  • Pagina 101 Europa EU-verklaringen. Europese richtlijnen zijn beschikbaar op de richtlijnen officiële website: http://eur-lex.europa.eu. Volgens de Machinerichtlijn zijn de robots van Universal Robots gedeeltelijk voltooide machines, waardoor er geen CE-markering op is aangebracht. U kunt de inbouwverklaring volgens de Machinerichtlijn vinden in het hoofdstuk Verklaringen en certificaten.

  • Pagina 102: Stoptijden En Stopafstanden

    U kunt de maximale stoptijd en -afstand voor de veiligheid instellen. Als door de gebruiker gedefinieerde instellingen worden gebruikt, past de programmasnelheid zich aan om te voldoen aan de geselecteerde limieten. Gewricht 0 (BASIS) Stopafstand in meters bij 33% van 20 kg. Stopafstand in meters bij 66% van 20 kg. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 103 13. Stoptijden en stopafstanden Stopafstand in meters bij de maximale belasting van 20 kg Gewricht 0 (BASIS) Stoptijd in seconden bij 33% van 20 kg. Stoptijd in seconden bij 66% van 20 kg. Stoptijd in seconden bij de maximale belasting van 20 kg. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 104 13. Stoptijden en stopafstanden Gewricht 1 (SCHOUDER) Stopafstand in meters bij 33% van 20 kg. Stopafstand in meters bij 66% van 20 kg Stopafstand in meters bij de maximale belasting van 20 kg Gewricht 1 (SCHOUDER) Stoptijd in seconden bij 33% van 20 kg UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 105 13. Stoptijden en stopafstanden Stoptijd in seconden bij 66% van 20 kg Stoptijd in seconden bij de maximale belasting van 20 kg. Gewricht 2 (ELLEBOOG) Stopafstand in meters bij 33% van 20 kg. Stopafstand in meters bij 66% van 20 kg Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 106 13. Stoptijden en stopafstanden Stopafstand in meters bij de maximale belasting van 20 kg Gewricht 2 (ELLEBOOG) Stoptijd in seconden bij 33% van 20 kg Stoptijd in seconden bij 66% van 20 kg Stoptijd in seconden bij de maximale belasting van 20 kg UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 107: Verklaringen En Certificaten

    Sequential numbering, restarting at 0 each year NOTE: This DOI is not applicable when the OEM Controller is used Universal Robots UR20 and UR30 shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine (robot application or robot cell),...
  • Pagina 108 The manufacturer, or his authorised representative, shall transmit relevant information about the partly completed machinery in response to a reasoned request by the national authorities. Approval of full quality assurance system (ISO 9001), by the notified body Bureau Veritas, certificate #DK015892. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 109 Sequential numbering, restarting at 0 each year NOTE: This DOI is not applicable when the OEM Controller is used Universal Robots UR20 and UR30 shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine (robot application or robot cell),...
  • Pagina 110 14. Verklaringen en certificaten UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 111 14. Verklaringen en certificaten Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 112: Verklaringen En Certificaten

    Sequential numbering, restarting at 0 each year NOTE: This DOI is not applicable when the OEM Controller is used Universal Robots UR20 and UR30 shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine (robot application or robot cell),...
  • Pagina 113 Serienummer OPMERKING: Deze inbouwverklaring is niet van toepassing wanneer de OEM-regelkast wordt gebruikt Universal Robots UR20 en UR30 dienen alleen in bedrijf te worden gesteld na integratie in een voltooide machine (robottoepassing of -cel) die voldoet Inbouw aan de bepalingen van de Machinerichtlijn en andere toepasselijke richtlijnen.
  • Pagina 114 De fabrikant of diens gevolmachtigde verstrekt relevante informatie over de gedeeltelijk voltooide machine op een met redenen omkleed verzoek van de nationale autoriteiten. Goedkeuring van het volledige kwaliteitsborgingssysteem (ISO 9001), door de aangemelde instantie Bureau Veritas, certificaat #DK015892. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 115 15. Verklaringen en certificaten Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 116: Garantie-Informatie

    Universal Robots A/S draagt er zorg voor dat de inhoud van de gebruikershandleiding(en) nauwkeurig en correct is, maar is niet verantwoordelijk voor eventuele fouten of ontbrekende informatie. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 117: Certificaten

    17. Certificaten 17. Certificaten TÜV Rheinland Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 118 17. Certificaten TÜV Rheinland North America UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 119 铅      Hexavalent  Polybrominated  Mercury  Cadmium  Polybrominated  Lead (Pb) Chromium  diphenyl ethers  (Hg) (Cd) biphenyls (PBB) (Cr+6) (PBDE) UR Robots 机器人：基本系统 UR3 / UR5 / UR10 /  UR3e / UR5e /  UR10e   UR16e /  UR20 / UR30 O: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in all of the homogeneous materials for this part is below the limit  requirement in SJ/T11363‐2006. O: 表示该有毒有害物质在该部件所有均质材料中的含量均在SJ/T 11363‐2006规定的限量要求以下。  X: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in at least one of the homogeneous materials used for this part is above  the limit requirement in SJ/T11363‐2006.  X: 表示该有毒有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出SJ/T 11363‐2006规定的限量要求。 （企业可在此处，根据实际情况对上表中打“X”的技术原因进行进一步说明。） Items below are wear‐out items and therefore can have useful lives less than environmental use period:     下列项目是损耗品,因而它们的有用环境寿命可能短于基本系统和可选项目的使用时间: Drives, Gaskets, Probes, Filters, Pins, Cables, Stiffener, Interfaces 电子驱动器,  垫圈, 探针, 过滤器, 别针, 缆绳, 加强筋, 接口 Refer to product manual for detailed conditions of use.  详细使用情况请阅读产品手册. Universal Robots encourages that all Electronic Information Products be recycled but does not assume responsibility or liability.  Universal Robots 鼓励回收再循环利用所有的电子信息产品, 但 Universal Robots 不负任何责任或义务 To the maximum extent permitted by law, Customer shall be solely responsible for complying with, and shall otherwise assume all liabilities that  may be imposed in connection with, any legal requirements adopted by any governmental authority related to the Management Methods for  Controlling Pollution by Electronic Information Products (Ministry of Information Industry Order #39) of the Peoples Republic of China otherwise ...
  • Pagina 120 It is verified that foregoing equipment has been registered under the Clause 3, Article 58-2 of Radio Waves Act. 2024년(Year) 03월(Month) 21일(Day) 국립전파연구원장 Director General of National Radio Research Agency "적합성평가표시" ※ 적합등록 방송통신기자재는 반드시 를 부착하여 유통하여야 합니다. 위반시 과태료 처분 및 등록이 취소될 수 있습니다. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 121 17. Certificaten KCCs Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 122: Toegepaste Standaarden

    Veiligheidsgerelateerde delen van volgens de vereisten van deze normen. De besturingssystemen Deel 1: veiligheidsfuncties zijn gecertificeerd Algemene beginselen voor het volgens deze functionele ontwerp Deel 2: Validatie veiligheidsnormen. ISO 13850 Clausule Beschrijving Veiligheid van machines – Noodstop – Ontwerpbeginselen UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 123 CSA heeft User (Gebruiker) toegevoegd aan algemene clausules in deel 2. Deel twee van deze norm is bedoeld veiligheidsvoorschriften voor de integrator van het robotsysteem / de robottoepassing, niet voor Universal Robots. CAN/CSA-Z434 Clausule Beschrijving Deze Canadese nationale norm is een nationale adoptie Industriële robots en...
  • Pagina 124 Beschermingsgraden die worden Deze norm definieert behuizingsgraden geboden door behuizingen (IP-code) betreffende bescherming tegen stof en water. IEC 60320-1 Clausule Beschrijving Toestelstopcontacten voor huishoudelijk en soortgelijk De voedingskabel algemeen gebruik Deel 1: Algemene eisen voldoet aan deze norm. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 125 2 mm EUROMAP  Clausule Beschrijving 67:2015, V1.11 Elektrische interface tussen De E67-accessoiremodule, die de interface met spuitgietmachine en spuitgietmachines verzorgt, voldoet aan deze hanteringsapparaat/robot norm. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 126 18. Toegepaste standaarden UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 127: Technische Specificaties

    19. Technische specificaties 19. Technische specificaties Robottype UR20 Maximaal laadvermogen 20 kg / 44,1 lb Bereik 1750 mm / 68,9 in (6 Mechanisch interface op pagina Vrijheidsgraden 6 roterende verbindingen Programmering PolyScope-GUI op 12 inch touchscreen 750 W (max.) Stroomverbruik (gemiddeld) Ongeveer 500 W met een typisch programma 0-50 °C voor de arm Omgevingstemperatuurbereik 0-35 °C voor de regelkast...

  • Pagina 128: Veiligheidsfunctietabellen

    20. Veiligheidsfunctietabellen 20. Veiligheidsfunctietabellen Beschrijving Veiligheidsfuncties en veiligheids-I/O van robots van Universal Robots zijn prestatieniveau d, categorie 3 (ISO 13849-1), waarbij elke veiligheidsfunctie een -waarde heeft van minder dan 1,8E-07. De PFH -waarden zijn bijgewerkt om rekening te houden met een grotere ontwerpflexibiliteit voor de veerkracht van de toeleveringsketen.
  • Pagina 129 60204-1) uitgeschakeld. Voor de geïntegreerde functionele veiligheidsclassificatie met een extern veiligheidsgerelateerd regelsysteem of een externe noodstopvoorziening aangesloten op de noodstopingang, voegt u de van deze veiligheidsingang toe aan de -waarde van deze veiligheidsfunctie (minder dan 1,8E-07). Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 130 Het wordt geïnitieerd om te ingesteld in het voorkomen dat een veiligheidsgedeelte van limiet wordt de gebruikersinterface. overschreden. Het is een middel voor op veiligheid gebaseerde zachte as- en ruimtebegrenzing, volgens ISO 10218- 1:2011, 5.12.3. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 131 Overschrijding van de interne koppellimiet (van elk gewricht) resulteert in een categorie gewricht 0 stop . Dit is niet toegankelijk voor de gebruiker; het is een fabrieksinstelling. Het wordt NIET weergegeven als een e-Series-veiligheidsfunctie, omdat er geen gebruikersinstellingen en geen gebruikersconfiguraties zijn. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 132 Staat niet toe dat mogelijke TCP-posities. bewegingen de De tweede is de TCP- grensinstellingen oriëntatielimiet, die wordt overschrijden. ingevoerd als een toegestane richting en een tolerantie. Dit zorgt voor TCP- en polsinsluitings-/- uitsluitingszones vanwege de veiligheidsvlakken. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 133 Staat bewaakte stop wordt niet toe dat geïnitieerd door de bewegingen de Krachtlimiet- grensinstellingen veiligheidsfunctie, zal de robot overschrijden. stoppen en vervolgens terugkeren naar een positie waar de krachtlimiet niet werd overschreden. Vervolgens stopt de robot weer. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 134 Dynamische Tol.: 10 W uitgevoerd door de robot, wat ook de beperking van :1,8E- Robot stroom naar de robotarm en de de stroom/het robotsnelheid beïnvloedt. Deze koppel veiligheidsfunctie beperkt dynamisch de stroom/het koppel, maar handhaaft de snelheid. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 135 OPMERKING: als de IMMI (Injection Moulding Machine Interface) wordt gebruikt, is de noodstopuitgang van de UR-robot NIET verbonden met de IMMI. Er wordt geen noodstopuitgangssignaal verzonden van de UR-robot naar de IMMI. Dit is een functie om een onherstelbare stopconditie te voorkomen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 136 UR- 1,8E- op logica robot bevindt. De geïntegreerde functionele en/of veiligheidsprestaties vereisen dat deze PFHd wordt apparatuur toegevoegd aan de PFHd van de externe logica (indien aanwezig) en de componenten daarvan. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 137 Er wordt een robotstop geïnitieerd om te voorkomen dat de limiet wordt overschreden. De veiligheidsfunctie voert dezelfde berekening van de stoptijd uit voor de gegeven beweging(en) en initieert een categorie 0 stop als de stoptijdlimiet is of zal worden overschreden. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 138 "veilige : 1,8E- de robot zich in de op logica uitgangspositie" bevindt. geconfigureerde en/of Een categorie 0 stop wordt "veilige apparatuur geïnitieerd als de uitgang uitgangspositie" wordt geactiveerd wanneer bevindt de robot zich niet in de geconfigureerde positie bevindt. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 139 2 de baan en behoudt de aandrijving het vermogen na de stop. Het wordt aanbevolen de UR-veiligheidsfuncties Stoptijd en Stopafstand te gebruiken. Deze grenzen moeten worden gebruikt voor de waarden van de stoptijd/veiligheidsafstand van uw toepassing. Robotstop werd eerder 'beschermende stop' genoemd voor Universal Robots-robots. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 140: Tabel 1A

    Beïnvloedt resetten Indien geconfigureerd voor beveiligde reset en Minder dan 1,8E- de externe verbindingen overgaan van laag naar hoog, wordt de beveiligde stop GERESET. Robot Ingangssignaal Veiligheidsingang om een reset van de naar SF2 beveiligde stop te initiëren. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 141 Freedrive als aan de Minder dan 1,8E- volgende voorwaarden is voldaan: Robot Ingangssignaal • Knop op 3PE-programmeereenheid niet naar SF2 ingedrukt • INGANG voor inschakelapparaat met drie standen niet geconfigureerd of niet ingedrukt (INGANG laag) Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 142: Tabel

    UR-robots, maar inschakelapparaat dit is voor programmering in de met drie standen handmatige modus en niet voor • een op veiligheid collaboratieve werking in de gebaseerde automatische modus. bewaakte stopfunctie • een instelbare op veiligheid gebaseerde bewaakte snelheidsfunctie UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 143 In het geval van 2), hervatting van stoptijd- en de werking na een op veiligheid stopafstandslimiet gebaseerde bewaakte stop, zie omvatten, om het ISO 10218-2 en ISO/TS 15066 werkgebied en de voor vereisten. vloeroppervlakte te verminderen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 144 BEGIN van pijn, niet letsel. Zie (de) werkstuk(ken) worden bijlage A. Zie ISO/TR 20218-1 veroorzaakt te verminderen. Eindeffectoren. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 145: Deel Ii Softwarehandleiding

    Deel II Softwarehandleiding Deel II Softwarehandleiding Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 146 Deel II Softwarehandleiding UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 147: Inleiding

    21.1. Beschrijving gewricht Beschrijving De robotarm van Universal Robots bestaat uit buizen en gewrichten. U gebruikt PolyScope om de beweging van deze gewrichten te coördineren om de robotarm te bewegen. U bevestigt gereedschappen aan het uiteinde van de robotarm of gereedschapsflens.

  • Pagina 148: Installatie Van De Robotarm

    • Zorg dat de robotarm aan een stevige ondergrond is bevestigd De regelkast in- De regelkast bevat hoofdzakelijk de fysieke elektrische in- en uitgangen die de en uitschakelen robotarm, de programmeereenheid en eventuele randapparatuur verbinden. U moet de regelkast inschakelen om de robotarm in te kunnen schakelen. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 149 Links onderin de voet geeft de knop Initialiseren de status van de robotarm aan middels kleuren: • Rood Uitgeschakeld. De robotarm is gestopt. • Geel Niet actief. De robotarm is ingeschakeld, maar niet gereed voor normaal gebruik. • Groen Normaal. De robotarm is ingeschakeld en gereed voor normaal gebruik. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 150 • Om de robot op te starten bij lage temperaturen kan een opwarmfase nodig zijn. Zie het ondersteuningsartikel "Beste praktijk voor het opstarten van de robot in koude omgevingen" op universal-robots.com UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 151 • Als de bevestiging is geverifieerd, tik dan op Start om alle gewrichtsremmen los te laten, waarna de robotarm gereed is voor normaal gebruik. Het opstarten van de robotarm wordt vergezeld door geluid en lichte bewegingen wanneer de remmen worden vrijgegeven. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 152: Polyscope-Overzicht

    Gebruik voor de beste resultaten de top van uw vinger om een selectie te maken op het scherm. In deze handleiding wordt dat "tikken" genoemd. Indien gewenst, kan een commercieel verkrijgbare stylus worden gebruikt om selecties te maken op het scherm. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 153: Pictogrammen/Tabbladen In Polyscope

    Automatisch geeft aan dat de bedieningsmodus van de robot op Automatisch is ingesteld. Tik erop om naar de handmatige bedieningsmodus te schakelen. Handmatig geeft aan dat de bedieningsmodus van de robot op Handmatig is ingesteld. Tik erop om naar de automatische bedieningsmodus te schakelen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 154 Handmatige hoge snelheid is een 'hold-to-run'-functie en is alleen beschikbaar in de hoge snelheid handmatige modus wanneer een inschakelapparaat met drie standen is geconfigureerd. Met Handmatige hoge snelheid kunnen zowel de gereedschaps- als de elleboogsnelheid tijdelijk hoger zijn dan 250 mm/s. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 155: Freedrive

    Gebruik van de 3PE TP-knop om de robotarm te freedriven: programmeereenheid 1. Druk snel licht op de 3PE-knop en druk nogmaals licht en houd vast. Je kunt de robotarm nu in de gewenste positie trekken, terwijl de knop licht ingedrukt blijft. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 156 In sommige situaties, zoals wanneer de robot dicht bij een botsing is, zijn deze trillingen ongewenst. Gebruik Backdrive om specifieke gewrichten naar een gewenste positie te dwingen zonder alle remmen van de robotarm te lossen. 21.5 Backdrive op pagina 158 voor Backdrive-methoden UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 157: Freedrive-Paneel

    De led op de statusbalk in het Freedrive-paneel geeft aan: Freedrive-paneel • Wanneer een of meer gewrichten hun gewrichtslimieten naderen. • Wanneer de positie van de robotarm een singulariteit nadert. De weerstand neemt toe naarmate de robot een singulariteit nadert, waardoor deze zwaar aanvoelt bij het positioneren. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 158: Backdrive

    De robotgewrichten voelen zwaar aan om te bewegen, terwijl Backdrive in gebruik is. U kunt de volgende methoden gebruiken om Backdrive in te schakelen: • 3PE programmeereenheid • 3PE-apparaat/-schakelaar • Freedrive op robot UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 159 De robotstatus verandert naar Backdrive. 3. U kunt nu aanzienlijke druk toepassen om de rem van een gewenst gewricht te lossen om de robotarm te bewegen. Zolang Freedrive op de robot ingedrukt wordt gehouden, blijft Backdrive ingeschakeld, waardoor de arm kan bewegen.  Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 160: Backdrive-Inspectie

    21.5.1. Backdrive-inspectie Beschrijving Als de robot dicht bij botsen met iets is, kunt u Backdrive gebruiken om de robotarm naar een veilige positie te bewegen voordat u initialiseert. 3PE programmeereenheid UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 161 Veiligheidsinstellingen Verifieer dat de veiligheidsinstellingen van de robot voldoen aan de risicobeoordeling van de robotinstallatie. Aanvullende Controleer welke veiligheidsingangen en -uitgangen actief zijn en dat ze kunnen veiligheidsingangen worden getriggerd via PolyScope of externe apparaten. en -uitgangen werken Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 162: Snel Opstarten Systeem

    9. Tik op de knop Starten, zodat de robot zijn remsysteem vrijgeeft. De robot trilt en maakt klikkende geluiden om aan te geven dat deze kan worden geprogrammeerd. MEDEDELING Leer hoe u uw Universal Robots-robot kunt programmeren op www.universal-robots.com/academy/ UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 163: Het Eerste Programma

    U kunt een programma creëren om op bepaalde punten in het traject van de robot I/O- signalen te sturen naar andere machines en commando’s uit te voeren zoals als…dan en lus op basis van variabelen en I/O-signalen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 164 Voer altijd een risicobeoordeling uit voordat u de robot in gebruik neemt. WAARSCHUWING Houd uw hoofd en bovenlichaam buiten bereik (werkruimte) van de robot. Zet uw vingers niet op een plek waar ze vast kunnen komen te zitten. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 165: Cyberbeveiliging

    21.8. Cyberbeveiliging 21.8.1. General Cybersecurity Omschrijving Connecting a Universal Robots robot to a network can introduce cybersecurity risks. These risks can be mitigated by using qualified personnel and implementing specific measures for protecting the robot's cybersecurity. Het implementeren van cyberbeveiligingsmaatregelen vereist het uitvoeren van een risicobeoordeling.

  • Pagina 166: Cybersecurity Requirements

    • Disable SSH access when not needed. Prefer key-based authentication over password-based authentication • Set the robot firewall to the most restrictive usable settings and disable all unused interfaces and services, close ports and restrict IP addresses UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 167: Cybersecurity Hardening Guidelines

    Sommige communicatie-interfaces hebben geen manier om gemaakte verbindingen te authenticeren. In sommige toepassingen is dit een beveiligingskwetsbaarheid. Voor informatie over het instellen van een beheerderswachtwoord en lokale portforwarding zie het hoofdstuk Hamburgermenu in de online handleidingen op myur.universal-robots.com. (missing or bad snippet) Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 168 UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 169: Selectie Bedrijfsmodus

    *Alleen als er geen inschakelapparaat met drie standen is geconfigureerd. ** De snelheidsschuifbalk in het scherm Uitvoeren kan worden ingeschakeld in de PolyScope-instellingen. *** Als een inschakelapparaat met drie standen is geconfigureerd, werkt de robot op Handmatige verminderde snelheid, tenzij Handmatige hoge snelheid is geactiveerd. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 170 Opmerking bij het MEDEDELING wisselen van • Een robot van Universal Robots is mogelijk niet voorzien van modus een inschakelapparaat met drie standen. Als de risicobeoordeling aangeeft dat het apparaat nodig is, dan moet het worden gemonteerd voordat de robot wordt gebruikt.
  • Pagina 171 Als Handmatige hoge snelheid wordt gebruikt, gebruik dan veilige gewrichtslimieten (zie 22.6.2 Gewrichtslimieten op pagina 181) of veiligheidsvlakken (zie Veiligheidsvlakken Modussen op pagina 189) om de bewegingsruimte van de robot te beperken. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 172: Softwarematige Veiligheidsconfiguratie

    4. Alle instellingen voor veiligheidsconfiguratie die op dit scherm en subtabbladen beschikbaar zijn. 5. De integrator moet zorgen dat alle wijzigingen aan de instellingen voor veiligheidsconfiguratie geschieden in overeenstemming met de risicobeoordeling van de integrator zelf. Zie Hardware-installatiehandleiding. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 173 Opmerking: na ontgrendeling van de Veiligheidsinstellingen zijn alle instellingen actief. 5. Druk op het tabblad Vergrendelen of navigeer weg van het Veiligheidsmenu om alle instellingen voor Veiligheid opnieuw te vergrendelen. Meer informatie over het veiligheidssysteem vindt u in de Hardware- installatiehandleiding. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 174: Een Softwarematig Veiligheidswachtwoord Instellen

    3. Voer in Nieuw wachtwoord een wachtwoord in. 4. Voer nu in Bevestig nieuw wachtwoord hetzelfde wachtwoord in en druk op Toepassen. 5. Druk linksonder in het blauwe menu op Afsluiten om terug te keren naar het vorige scherm. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 175: De Softwareeiligheidsconfiguratie Wijzigen

    Voor het werken in de buurt van de robot, zorg ervoor dat de veiligheidsconfiguratie is zoals verwacht. Dit kan bijvoorbeeld worden geverifieerd door de veiligheidscontrolesom rechtsboven in PolyScope te controleren op eventuele wijzigingen. (Zie 22.3.1 Veiligheidscontrolesom op pagina 176). Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 176: Een Nieuwe Softwareeiligheidsconfiguratie Toepassen

    Andere tekst en/of kleuren duiden op wijzigingen in de toegepaste veiligheidsconfiguratie. De Veiligheidscontrolesom wijzigt als u de instellingen voor de Veiligheidsfuncties wijzigt, omdat de Veiligheidscontrolesom alleen wordt gegeneerd door de veiligheidsinstellingen. U moet uw wijzigingen in de Veiligheidsconfiguratie toepassen, zodat de Veiligheidscontrolesom uw wijzigingen weerspiegelt. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 177: Veiligheidsconfiguratie Zonder Programmeereenheid

    2. Tik in het zijmenu links op Veiligheid en selecteer Hardware. 3. Voer het veiligheidswachtwoord in om het scherm te Ontgrendelen. 4. Deselecteer Programmeereenheid om de robot te gebruiken zonder de PolyScope-interface. 5. Druk op Toepassen en opnieuw starten om de wijzigingen toe te passen. 22.5. Softwarematige veiligheidsmodussen Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 178: Softwarematige Veiligheidslimieten

    22.6.1. Robotlimieten Beschrijving Met Robotlimieten kunt u de algemene robotbewegingen beperken. Het scherm Robotlimieten heeft twee configuratieopties: Fabrieksinstlelingen en Aangepast. Robotstop werd eerder "beschermende stop" genoemd voor Universal Robots-robots. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 179 De waarden in de tabel worden bijgewerkt om de vooraf ingestelde waarden weer te geven, variërend van Meest beperkt tot Minst beperkt MEDEDELING Schuifbalkwaarden zijn slechts suggesties en mogen een eigen risicobeoordeling niet vervangen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 180 Gereedschapskracht op de omgeving om beknellingssituaties te voorkomen. Elleboogsnelheid begrenst maximale robot elleboog snelheid. beperkt de maximale kracht die de elleboog uitoefent op Elleboogkracht de omgeving om beknellingssituaties te voorkomen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 181: Gewrichtslimieten

    22.6.2. Gewrichtslimieten Beschrijving Met gewrichtslimieten kunt u de bewegingen van individuele robotgewrichten in de gewrichtsruimte beperken, d.w.z. rotatiepositie en rotatiesnelheid van het gewricht. Gewrichtsbegrenzing kan ook software-gebaseerde asbegrenzing worden genoemd. De opties voor gewrichtslimieten zijn: Maximumsnelheid en Positiebereik. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 182 UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 183: Veiligheids-I/O

    22.7. Veiligheids-I/O Beschrijving De I/O's zijn verdeeld tussen ingangen en uitgangen en zijn gekoppeld zodat elke functie een Categorie 3 en PLd I/O vormt. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 184 Freedrive-knop op een standaard programmeereenheid te drukken of zonder een van de Freedrive op robot knoppen op de 3PE-programmeereenheid ingedrukt te hoeven houden in de middenpositie. Zie Gebruik van Freedrive op de robot om de robotarm te freedriven: op pagina 156. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 185 Automatische modus Safeguard Reset is uitgeschakeld, wordt de Robotarm niet langer Safeguard Stop gestopt zodra de ingang van de Automatische modus Safeguard Stop hoog is. Een programma dat alleen is gepauzeerd door de Automatic Mode Safeguard Stop wordt hervat. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 186 Dit houdt in dat de noodstopstatus bij de externe machine wordt gereset zonder dat er handmatige actie nodig is van de operator van de robot. Daarom, om te voldoen aan de veiligheidsnormen, moet de externe machine handmatige actie vereisen om te kunnen hervatten. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 187 1. Tik in de kop op Installatie en selecteer Veiligheid. 2. Selecteer I/O onder Veiligheid. 3. Selecteer in het I/O-scherm onder Uitgangssignaal het gewenste OSSD- selectievakje. U moet het uitgangssignaal toewijzen om de OSSD- selectievakjes in te schakelen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 188: Softwarematige Veiligheidsbeperkingen

    Het definiëren van veiligheidsvlakken beperkt alleen de bollen en elleboog van het gereedschap, niet de algemene limiet voor de robotarm. Dit betekent dat de specificatie van een veiligheidsvlak niet garandeert dat andere delen van de robotarm zich ook aan deze beperking houden. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 189 2. Tik in het zijmenu links op het scherm op Veiligheid en selecteer Vlakken. 3. Tik rechtsboven in het scherm in het veld Vlakken op Vlak toevoegen. 4. Stel rechts onderin het scherm, in het veld Eigenschappen de Naam, Element kopiëren en Beperkingen in. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 190 Als het gekopieerde element is gewijzigd in het scherm Elementen, wordt een waarschuwingspictogram weergegeven rechts van de tekst in Element kopiëren. Dit duidt erop dat de functie niet synchroon is, d.w.z. de informatie in de eigenschappenkaart is niet bijgewerkt om de wijzigingen in de functie te laten zien. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 191 (voor normale vlakken) De kant van het vlak waarop het gereedschap en/of de Groene pijl elleboog mogen staan (voor triggervlakken) De kant van het vlak waarop het gereedschap en/of de Grijze pijl elleboog mogen staan (voor gehandicapte vlakken) Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 192 0.1 m UR5e 0.13 m UR10e / UR16e 0.15 m UR20 / UR30 0.19 m De informatie over de specifieke radius is te vinden in het bestand urcontrol.conf op de robot in het onderdeel [Elleboog]. Beperking van de Het beperken van de gereedschapsflens voorkomt dat de gereedschapsflens en het gereeschapsflens bevestigde gereedschap een veiligheidsvlak kruisen.
  • Pagina 193 Bij het werken met een onbeperkte gereedschapsflens en een gedefinieerd gereedschap wordt ervoor gezorgd dat het gevaarlijke deel van het gereedschap niet boven en/of buiten een bepaald gebied kan komen. De onbeperkte gereedschapsflens kan worden gebruikt voor elke toepassing waar veiligheidsvlakken nodig zijn, zoals lassen of assemblage. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 194 (TIP: Wijzig de weergave van de rotatie van "Rotatievector [rad]" in "RPY [°]") Indien nodig is het mogelijk om later in de veiligheidsinstellingen het vlak in positieve of negatieve Z-richting te verschuiven. Als u tevreden bent met de positie van het vlak, tik dan op OK. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 195: Beperking Van Gereedschapsrichting

    Configuratie van de gereedschapsrichting is op functies gebaseerd. Wij raden aan dat u de gewenste functie(s) aanmaakt voordat u de veiligheidsconfiguratie bewerkt, omdat de robotarm uitschakelt nadat het veiligheidstabblad is ontgrendeld, waardoor het onmogelijk is nieuwe functies te definiëren. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 196 X-as van de uitgangsflens • Panhoek: hoeveel de gekantelde Z-as gedraaid moet worden rond de originele Z-as van de uitgangsflens. U kunt ook de Z-as van een bestaand TCP kopiëren door die TCP in het vervolgkeuzemenu te selecteren. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 197: Beperking Van Gereedschapspositie

    0,0, z=0,0 en radius=0,0. Deze waarden vertegenwoordigen de gereedschapsflens van de robot. Onder TCP kopiëren kunt u ook Gereedschapsflens selecteren en zorgen dat de gereedschapswaarden terug gaan naar 0. Een standaard bol wordt gedefinieerd bij de gereedschapsflens. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 198 U kunt de naam van de tool wijzigen door op het potloodtabblad naast de weergegeven toolnaam te drukken. U kunt ook de Radius bepalen met een toegestaan bereik van 0-300 mm. De limiet verschijnt in het grafiekvlak als een punt of een bol, afhankelijk van de grootte van de radius. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 199 5. Bewerk de Radius en Positie zodat ze overeenkomen met die van het gereedschap dat wordt gebruikt, of gebruik de vervolgkeuzellijst TCP kopiëren en kies een TCP uit Algemeen > TCP-instellingen als die gedefinieerd zijn. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 200 Toepassen rechtsonder op het scherm is getikt, bent u klaar. Het waarschuwingsteken op de knop Gereedschapspositie geeft aan dat geen gereedschap is toegevoegd bij Gereedschapsflens. De knop Gereedschapspositie zonder waarschuwingsteken geeft aan dat een gereedschap (anders dan de gereedschapsflens) is toegevoegd. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 201: Veilige Uitgangspositie

    2. Selecteer I/O in het zijmenu links op het scherm onder Veiligheid. 3. Selecteer Veilige uitgangspositie in het vervolgkeuzemenu onder Functietoewijzing bij Uitgangssignaal in het I/O-scherm. 4. Tik op Toepassen en selecteer Toepassen en opnieuw starten in het dialoogvenster dat wordt weergeven. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 202 3. Tik op Positie bewerken, stel de nieuwe robotarmpositie in en tik op OK. 4. Selecteer Veilige uitgangspositie in het zijmenu onder Veiligheid. U moet een veiligheidswachtwoord invoeren om de veiligheidsinstellingen te Ontgrendelen (zie 22.1 Een softwarematig veiligheidswachtwoord instellen op pagina 174). 5. Tik onder Veilige uitgangspositie op Synchronisatie met uitgangspositie UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 203: Tab Uitvoeren

    • Installatievariabelen behoren tot installaties die door verschillende programma's kunnen worden gedeeld. Dezelfde installatie kan met meerdere programma's worden gebruikt. Alle programma- en installatievariabelen in uw programma worden weergegeven in het deelvenster Variabelen als een lijst met de naam, waarde en beschrijving van de variabele. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 204 5. Tik op Run om terug te keren naar uw variabele display. De kolom Een variabelebeschrijving kan indien meerdere regels over de breedte van de kolom Beschrijving Beschrijving beslaan indien nodig. U kunt de kolom Beschrijving ook uit- en samen-/uitvouwen samenvouwen door de knoppen hieronder te gebruiken. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 205 23. Tab Uitvoeren De kolom Beschrijving samen-/uitvouwen 1. Tik op om de kolom Beschrijving samen te vouwen. 2. Tik op om de kolom Beschrijving uit te vouwen. Kolom Beschrijving samengevouwen Kolom Beschrijving uitgevouwen Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 206 U kunt een gestopt programma niet hervatten. U kunt op Afspelen tikken om het programma opnieuw te starten. Een programma pauzeren 1. Tik op Pauze om een programma op Pauzeren een specifiek punt te pauzeren. Je kunt een gepauzeerd programma hervatten. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 207: Breng Robot In Positie

    Handmatig Tik op Handmatig om naar het scherm Bewegen te gaan waarin de robotarm kan worden bewogen met behulp van de pijlen van Gereedschap bewegen en/of door het configureren van Gereedschapspositie en Gewrichtpositie-coördinaten. 23.2. Programma Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 208: Variabelen

    Dit is een combinatie van een positievector pose ( x , y , z ) en een rotatievector ( rx , ry , rz ) die de oriëntatie vertegenwoordigen, geschreven als p[x, y, z, rx, ry, rz]. lijst Een reeks variabelen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 209: Tab Programma

    U kunt de opties Commando, Grafisch en Variabelen gebruiken. Programmaboom De programmastructuur wordt opgebouwd door programmanodes toe te voegen aan uw programma. U kunt het tabblad Commando gebruiken om de functionaliteit van de toegevoegde programmanodes te configureren. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 210 Door op het pictogram in de hoek van het programma te drukken, wordt het op dat moment uitgevoerde commando getraceerd. Zoekknop U kunt ook zoeken naar een specifiek command/programmanode. Dit is nuttig wanneer u een lang programma heeft met vele verschillende programmanodes. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 211: Configuratie Van Het Robotprogramma

    Selecteer dit selectievakje om het programma opnieuw te laten starten wanneer het eeuwige lus einde van het programma wordt bereikt. Voorbeeld U kunt grijpers initialiseren, de robot naar een uitgangspositie bewegen of signalen van en naar externe bronnen resetten. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 212 De variabele haalt zijn waarde uit de expressie als het programma voor het eerst wordt gedraaid of als de waardetab is gewist. Een variabele kan uit het programma worden verwijderd door de naam ervan blanco in te stellen (alleen spaties). UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 213: Werkbalk Programmastructuur

    Plakken gekopieerd. verwijdert een node uit de Verwijderen programmastructuur. onderdrukt specifieke nodes in de Onderdrukken programmastructuur. zoekt in de programmastructuur. Tik op Zoekknop het pictogram om de zoekmodus te verlaten. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 214: Variabelenconfiguratie

    2. Selecteer het veld Naam. hernoemen 3. Typ een naam met behulp van het schermtoetsenbord dat verschijnt. 1. Selecteer een variabele onder Variabelenconfiguratie. programmavariabele 2. Selecteer het veld Beschrijving. beschrijven 3. Typ een beschrijving met behulp van het schermtoetsenbord dat verschijnt. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 215 U kunt het vak Waarde vorige uitvoering behouden selecteren om de initiële waarde te vervangen door een waarde van een eerder uitgevoerd programma. Als u echter een nieuw programma laadt, nadat u een waarde uit een eerder uitgevoerd programma hebt gebruikt, wordt de initiële waarde hersteld. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 216: Commando Tabblad

    Voorbeeld Het commando Bewegen regelt de beweging van de robot via waypoints. U kunt Bewegen ook gebruiken om de acceleratie en snelheid in te stellen voor de beweging van de robotarm tussen waypoints. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 217 U kunt het Wachten-commando gebruiken om het robotprogramma te laten wachten op een signaal van een sensor die met de regelkast is verbonden. Palletiseren U kunt het palletiseringssjabloon gebruiken om snel een palletiseringsprogramma te maken. Hetzelfde palletiseringssjabloon kan ook worden gebruikt om een depalletiseringsprogramma te maken. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 218 Hiermee kunt u de voorwaarden "Als, "Anders" en "AndersAls" toevoegen aan een robotprogramma. Voorbeeld U kunt het Als-commando gebruken om twee verschillende resultaten te creëren voor een robotprogramma. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 219: Tab Grafisch

    TCP, of het gereedschap, in de buurt van een vlak komt. • U kunt inzoomen op de 3D-weergave om een beter beeld van de robotarm, het TCP of het gereedschap te krijgen. • U kunt twee typen vlakken gebruiken om het TCP en de gereedschapsbeweging te beperken. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 220 De binnenkant van de kegel geeft de toegestane ruimte aan voor gereedschapsoriëntatie (vector). • U kunt ook rode limieten instellen die rood worden weergegeven in de 3D- weergave wanneer het TCP een limiet overschrijdt of dreigt te overschrijden. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 221: Tabblad Variabelen

    Variabelen om de scriptvariabelen in de variabelenlijst weer te geven. • Selecteer Alleen favoriete variabelen weergeven om alleen favoriete variabelen weer te geven in het tabblad Variabelen. Dit is hetzelfde als in het venster Variabelen op het tabblad Uitvoeren (zie 23 Tab Uitvoeren op pagina 203). Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 222: Expressie-Editor

    Expressies worden bewerkt als tekst. Alle gedefinieerde variabelen zijn te vinden in de Variabele-kiezer en de namen van de ingangs- en uitgangspoorten vindt zijn te vinden in de kiezers Ingang en Uitgang. In Functie vindt u een aantal speciale functies. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 223 Wanneer uw expressie is voltooid, kunt u de op de knop OK tikken om op grammaticale editor fouten te controleren. Door op de knop Annuleren te drukken, wordt het scherm verlaten en worden alle niet-opgeslagen wijzigingen genegeerd. Voorbeeld digital_in[1] True and analog_in[0]<0.5 Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 224: Een Geselecteerde Programmanode Gebruiken

    1. Selecteer een node in de programmastructuur. Om een programma af te 2. Tik in de voet op Afspelen. spelen vanaf een 3. Selecteer Afspelen vanaf selectie = om een programma uit te voeren vanaf een geselecteerde node in de programmastructuur. node UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 225 Voorbeeld U kunt een gestopt programma opnieuw starten vanaf een specifieke node. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 226: Gebruik Van Breekpunten In Een Programma

    Een breekpunt pauzeert de programma-uitvoering. U kunt breekpunten gebruiken om een uitgevoerd programma te pauzeren en hervatten op een specifiek punt. Dit is nuttig wanneer u de robotpositie, variabelen, enz. inspecteert. (Zie  Bedrijfsmodus op pagina 169). De onderstaande afbeelding toont een breekpunt dat aan een node is toegevoegd. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 227 2. Het breekpunt is actief totdat u het breekpunt wist in het robotprogramma. Een breekpunt Om een breekpunt te wissen in een programma wissen 1. Tik in een programmastructuur op een breekpunt om het weer te verwijderen. 2. Het robotprogramma wordt uitgevoerd zoals bedoeld. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 228 UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 229: Enkele Stap In Een Programma

    Met Enkele stap kan de geselecteerde programmanode worden uitgevoerd, waarna wordt gepauzeerd aan het begin van de volgende node. Enkele stap kan alleen worden gebruikt wanneer het huidige programma is gepauzeerd. Als u Enkele stap wilt gebruiken op een specifieke node, moet de node breekpunten ondersteunen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 230 UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 231: Nodes Basisprogramma

    Meer informatie over waypoints. U kunt Bewegen-commando's ook gebruiken om de acceleratie en snelheid in te stellen voor de beweging van de robotarm tussen waypoints. De robot beweegt met vier Bewegen-commando's. Zie de typen Bewegen- commando's hieronder: Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 232 / s en mm / s en tevens een element. BewegenP Het BewegenL-commando creëert een beweging met een constante snelheid tussen de waypoints. Afsnijden tussen waypoints is ingeschakeld om voor een constante snelheid te zorgen. (Zie Afsnijden op pagina 248.) UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 233 2. Tik onder Basis op Bewegen. toevoegen Er wordt een waypoint toegevoegd aan het robotprogramma samen met de Bewegen-node. 3. Selecteer de Bewegen-node. 4. Selecteer het BewegenP-commando in de vervolgkeuzelijst. 5. Tik op Cirkelbeweging toevoegen 6. Selecteer de oriëntatiemodus. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 234: Deelvenster Bewegen

    Dit is handig als u verschillende objecten in het robotprogramma moet manipuleren. De manier waarop de robot beweegt, wordt aangepast afhankelijk van welke TCP is ingesteld als actieve TCP. Met Actieve TCP negeren kan deze beweging worden aangepast ten opzichte van de gereedschapsflens. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 235 Waypoints die zijn gedefinieerd met behulp van 'Gewrichtshoeken gebruiken' worden niet gewijzigd wanneer een programma tussen robots wordt verplaatst. Dit is handig als u uw programma op een nieuwe robot installeert. Door het gebruik van 'Gewrichtshoeken gebruiken' is de TCP-optie niet beschikbaar. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 236: Waypoints

    Waypoints zijn een van de belangrijkste onderdelen van een robotprogramma. Ze vertellen de robotarm waar deze heen moet gaan met één beweging tegelijk. Waypoints Een waypoint hoort bij een Bewegen-commando, dus het toevoegen van een toevoegen beweging is vereist voor het eerste waypoint. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 237 2. Tik onder Basis op Waypoint. toevoegen aan Het aanvullende waypoint wordt toegevoegd aan de Bewegen-node. Dit een beweging of waypoint maakt deel uit van het Bewegen-commando. waypoint Het aanvullende waypoint wordt toegevoegd onder het waypoint dat u heeft geselecteerd in het robotprogramma. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 238: Waypoints Configureren

    3. Tik op de knop Hernoemen 4. Voer de nieuwe naam in 5. Tik op Verzenden om de nieuwe naam op te slaan In een groot robotprogramma hebt u vaak meer dan 50 waypoints, dus hanteer een naamgevingsregel die voor u zinvol is. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 239 Gedeelde Dit is de standaardinstelling voor het waypoint. parameters De instellingen worden gekopieerd van het bovenliggende Bewegen-commando. gebruiken Gebruikscase Dit wordt gebruikt wanneer de gewrichtssnelheid en de gewrichtsacceleratie NIET zijn gewijzigd in het bovenliggende Bewegen-commando. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 240 4. Tik op Verzenden om het getal op te slaan Het duurt nu [s] om de robotarm naar dit waypoint te bewegen. Tot toevoegen Toevoeging van Tot geeft u een aantal verschillende opties voor het configureren van uw waypoint. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 241 Wanneer NIET te gebruiken:  • Wanneer u wilt dat de locatie van het waypoint dynamisch is. Vaste waypoints zijn statische posities en veranderen alleen wanneer ze opzettelijk worden bijgewerkt of wanneer ze relatief zijn ten opzichte van een coördinatenstelsel. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 242 Vast waypoint instellen Bij het bedienen van de machine houdt de spanklauw het gereedschap vast om werkzaamheden op een werkstuk uit te voeren. De spanklauw is bijvoorbeeld het deel van een boormachine waarin de boor wordt bevestigd. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 243 • Als u de robotarm wilt bewegen met Freedrive, houd dan de knop Freedrive ingedrukt. • Als u de exacte coördinatenlocatie voor het volgende waypoint weet, kunt u de gereedschapspositie gebruiken om de robotarm te bewegen. • Als u een specifiek gewricht wilt bewegen, gebruikt u de Gewrichtspositie- waarden Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 244 UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 245 • Wanneer een specifieke locatie herhaaldelijk moet worden bereikt. • Als een constant pad gewenst is. Voorbeeld: Om de robot 20 mm langs de Z-as van het gereedschap te bewegen: Relatief waypoint var_1=p[0,0,0.02,0,0,0] toevoegen Movel Waypoint_1 (relative position): Use variable=var_1, Feature=Tool Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 246 Het eerste waypoint start de lasnaad rondom de rechthoek en de relatieve waypoints werken de resterende hoeken af. Als u vervolgens iets moet lassen dat nog steeds een rechthoek is, maar groter of kleiner, dan kunt u de afstand van de relatieve waypoints wijzigen en snel het robotprogramma aanpassen. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 247 2. Voeg een Bewgen-commando toe toevoegen aan 3. Selecteer het automatisch gegenereerde waypoint a. Merk op dat de kiezer automatisch wordt ingesteld op Vaste positie. robotprogramma b. Wijzig de kiezer naar Variabele positie. 4. Selecteer de variabele in de vervolgkeuzelijst. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 248 Afsnijden laat uw robotprogramma sneller lopen omdat u, wanneer u een vloeiende overgang tussen trajecten creëert, voorkomt dat een acceleratie tussen trajecten wordt vertraagd. Zie de volgende paragrafen voor meer informatie over afsnijden: • Afsnijparameters op de tegenoverliggende pagina • Afsnijtrajecten op pagina 252 • Voorwaardelijke afsnijtrajecten op pagina 253 UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 249 Wanneer de robot binnen de afsnijstraal van het waypoint is, kan deze met afsnijden beginnen en van het originele pad afwijken. Dit maakt snellere en soepelere bewegingen mogelijk, omdat de robot niet hoeft te vertragen en opnieuw te accelereren. Afsnijparameters Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 250 • de trajecttypes waarnaartoe en waarvandaan moet worden afgesneden (BewegenL, BewegenJ) WP_1 WP_2 WP_3 13.2:   Overgang over (WP_2) met straal (r) , initiële overgangspositie op p1 en uiteindelijke overgangspositie op p2 . (O) is een obstakel. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 251 Als twee afsnijdingen elkaar overlappen, wordt een waarschuwing weergegeven op het tabblad Log. Zie het tabblad Log voor meer informatie. WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 13.3:   Mengradius overlapping niet toegestaan (*). Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 252 Afsnijden laat uw robotprogramma sneller lopen omdat u, wanneer u een vloeiende overgang tussen trajecten creëert, voorkomt dat een acceleratie tussen trajecten wordt vertraagd. Afsnijtrajecten WP_2 WP_1 WP_3 WP_2 WP_1 WP_3 Gezamenlijke ruimte (MoveJ) versus cartesische ruimte (MoveL) beweging 13.1:   en mix. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 253 Aan de hand van afsnijden kan de robot de overgang tussen twee trajecten soepel laten verlopen, zonder noodzaak tot stoppen bij het waypoint ertussen. Afsnijden laat uw robotprogramma sneller lopen omdat u, wanneer u een vloeiende overgang tussen trajecten creëert, voorkomt dat een acceleratie tussen trajecten wordt vertraagd. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 254 WP_F_1 WP_F_2 13.2:  WP_I is het eerste waypoint en er zijn twee potentiële laatste waypoints, WP_ F_1 en WP_F_2 , afhankelijk van een voorwaardelijke expressie. De voorwaardelijke als -expressie wordt geëvalueerd wanneer de robotarm de tweede overgang betreedt (*). UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 255 • Actie toevoegen Expressie Deze node gebruikt een aangepaste programmaexpressie om de beweging van de robot te stoppen. U kunt ook een expressie gebruiken om een stopvoorwaarde te definiëren. Stopvoorwaarden kunnen ook worden opgegeven met behulp van variabelen en scriptfuncties. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 256 Een Tot afstand toevoegen aan robotprogramma 2. Voeg de afstand toe in mm 3. Selecteer om te stoppen nadat de afstand is bewogen of om af te snijden met een straal. Klik hier voor meer informatie over afsnijden. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 257 U kunt ook de vertraging van de stop en het terugtrekken van het gereedschap definiëren. Voorbeeld U kunt de node Tot gereedschapscontact gebruiken voor toepassingen als stapelen/ontstapelen, waarbij Tot gereedschapscontact de hoogte van gestapelde voorwerpen bepaalt. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 258 I/O-input Deze node gebruikt een I/O-ingang om een signaalgestuurde beweging te stoppen. U kunt ook een I/O-ingang gebruiken om een stopvoorwaarde te definiëren. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 259 Een Geen actie- commando 1. Tik op de toevoegen na 2. Selecteer een node in de nodelijst om direct na het Tot-commando toe te voegen een Tot- commando 3. Configureer de zojuist toegevoegde node Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 260: Richting

    Richtingsvectoren [100,0,0] en [1,0,0] hebben hetzelfde effect op de robot; gebruik de Snelheidschuifbalk om langs de x-as te bewegen met de gewenste snelheid. De waarden van de getallen in de richtingsvector zijn slechts relatief ten opzichte van elkaar. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 261 Selecteer de cartesische richting in het vervolgkeuzemenu voor Richting of geef de richtingsvector handmatig op. c. Selecteer Gedeelde parameters of definieer de snelheid en acceleratie van het gereedschap. 4. Klik op Tot toevoegen om een methode toe te voegen om de richtingsbeweging te stoppen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 262: Wachten

    De robot wordt gepauzeerd met verschillende Wachten-commando's. Zie de typen Wachten-commando's hieronder. Een Niet wachten- commando toevoegen Met Niet wachten kan de robot niets doen voordat de uitvoering van een aan een programma wordt hervat. Er is geen pauze voor nieuwe invoer. robotprogramma UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 263 Het Niet wachten-commando kan worden gebruikt als tijdelijke plaatsaanduiding, wanneer u uw robotprogramma maakt. X seconden wachten Met dit type Wachten-commando kan de robot zijn positie een bepaalde tijd toevoegen aan vasthouden voordat een programma wordt hervat. robotprogramma Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 264 2. Als een externe operatie moet zijn afgerond voordat het robotprogramma verder gaat. Wachten op digitale Met dit type Wachten-commando kan de robot zijn positie vasthouden totdat een ingang signaal wordt ontvangen van een digitale ingang. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 265 Wachten op analoge Met dit type Wachten-commando kan de robot zijn positie vasthouden totdat een ingang signaal wordt ontvangen van een analoge ingang. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 266 Een Wachten op f(x)- commando wilt toevoegen. commando toevoegen aan een 2. Tik onder Basis op Wachten. robotprogramma 3. Tik op de kiezer Wachten op f(x). 4. Tik op het variabeleveld f(x) om een expressiewaarde toe te voegen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 267: Instellen

    1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats of node waar u een Instellen- commando wilt toevoegen. 2. Tik onder Basis op Instellen. 3. Selecteer Geen actie Digitale uitgang De digitale uitgang moet worden gepland als start/stop- of aan/uit-actie. instellen Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 268 U kunt een uitgang instellen om het uitgangskoppel van een robotgewricht aan te (variabele) geven. Eén puls instellen Het Instellen-commando kan worden gebruikt om een constante puls van een bepaalde duur te geven. De uitgang blijft hoog tijdens de puls en keert terug naar laag na afloop van de puls. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 269: Pop-Up

    U kunt het actieve TCP instellen met elke commandovariant hierboven. 3. Tik op TCP instellen 4. Selecteer TCP in de vervolgkeuzelijst Voorbeeld: TCP Als u een dubbele grijper heeft, kunt u het Instellen-commando gebruiken om het instellen actieve TCP te wijzigen naar de andere grijper. 24.7.6. Pop-up Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 270 3. Voeg uw tekst toe of kies een variabele 4. Kies het type pop-up. De enige wijziging is het pictogram van de pop-up. U kunt ook Uitvoering programma onderbreken bij deze pop-up selecteren om het programma te laten stoppen wanneer de pop-up wordt weergegeven. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 271 Tijdens een inspectie kunt u een waarschuwingspop-up toevoegen bij het inspecteren van een object. Als de inspectie goed is, hervat dan het programma. Als de inspectie NIET OK is, stop het programma dan. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 272: Onderbreken

    2. Tik onder Basis op Onderbreken. robotprogramma Voorbeeld: Als er geen onderdelen meer zijn voor een lastoepassing, of een van de onderdelen Onderbreken verkeerd in het laspatroon is geplaatst, kunt u een Onderbreken-commando toevoegen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 273: Opmerking

    2. Tik onder Basis op Opmerking. 3. Voeg uw opmerking toe in het tekstveld. robotprogramma Voorbeeld: De opmerkingen worden voornamelijk gebruikt door programmeurs om inzicht te Opmerking geven en andere programmeers te helpen die aan hetzelfde robotprogramma werken. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 274: Map

    3. U kunt nu nodes verplaatsen naar of toevoegen aan de map. robotprogramma Voorbeeld: map Een van de belangrijkste toepassingen van mappen is het samenvoegen van hoofdonderdelen van het robotprogramma om een beter overzicht van het robotprogramma te bieden. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 275: Belasting Instellen

    Massa en Zwaartepunt in te vullen. U kunt ook de knop Nu instellen gebruiken om de waarden van de node in te stellen als de actieve belasting. Gebruikstip Pas altijd uw belasting aan wanneer u wijzigingen aanbrengt in de configuratie van het robotprogramma. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 276: Nodes Geavanceerd Programma

    “true” is in een lus uitgevoerd. Als er een bepaald aantal keren wordt herhaald, wordt er een speciale lusvariabele (met de naam lus_1 in de schermafbeelding hierboven) gemaakt, die kan worden gebruikt in expressies binnen de lus. De lusvariabele telt van -0 tot N - 1. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 277: Subroutine

    24.8.2. Subroutine Beschrijving Een subprogramma kan programmadelen bevatten die op meerdere plekken nodig zijn. Een subprogramma kan een apart bestand zijn op de schijf en kan ook verborgen zijn om het te beschermen tegen onopzettelijke wijzigingen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 278 Subroutine Bij het aanroepen van een subroutine worden de programmaregels in het oproepen subprogramma uitgevoerd om vervolgens terug te keren naar de volgende regel. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 279: Toewijzing

    Als er waypoints zijn in een Als- of Lus-expressie met de optie Expressie voortdurend beoordelen, kunt u een stopj() of een stopl() toevoegen na de expressie om de robotarm rustig te vertragen. Dit geld voor zowel Als- als Lus-commando’s (zie hoofdstuk ). Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 280 Selecteer Expressie voortdurend beoordelen om Als-, AndersAls- en Lus-instructies te beoordelen terwijl de regels erin worden uitgevoerd. Als een expressie in een Als- instructie wordt beoordeeld als Niet waar, worden de AndersAls- of Anders-instructies gevolgd. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 281: Script

    • Met Bestand kunt u URscript-bestanden schrijven, bewerken of laden. U vindt instructies voor het schrijven van URscript-code in de scripthandleiding op de ondersteuningswebsite (http://www.universal-robots.com/support). Functies en variabelen die worden gedeclareerd in een URscript kunnen worden gebruikt in het programma in PolyScope. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 282: Gebeurtenis

    Hierdoor kan de hoofdprogrammacode aanzienlijk vereenvoudigd worden wanneer een externe machine wordt getriggerd door een stijgende flank in plaats van een hoog ingangsniveau. Gebeurtenissen worden eenmaal per controlecyclus (2 ms) gecontroleerd. 24.8.7. Thread UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 283: Switch

    Als de voorwaarde wordt geëvalueerd om overeen te komen met een van de cases, worden de regels binnen de Case uitgevoerd. Als een Standaardgeval is opgegeven, worden de regels alleen uitgevoerd als er geen andere overeenkomende gevallen zijn gevonden. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 284 Elke Schakelaar kan verschillende Gevallen en één Standaard Gevalhebben. Schakelaars kunnen slechts één exemplaar hebben van elke Case waarden gedefinieerd. Cases kunnen worden toegevoegd met behulp van de knoppen op het scherm. Een opdracht Case kan voor die schakelaar van het scherm worden verwijderd. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 285: Timer

    24.8.9. Timer Beschrijving Een Timer meet de tijd die het kost voor specifieke onderdelen van het programma om te worden uitgevoerd. Een programmavariabele 24.8.10. Uitgangspositie Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 286 Nadat deze is gedefinieerd, is de uitgangspositie beschikbaar bij het maken van een robotprogramma. U kunt de uitgangspositie gebruiken om een veilige uitgangspositie te definiëren. (Zie 22.9 Veilige uitgangspositie op pagina 201) Gebruik de knoppen in het scherm Uitgangspositie voor het volgende: UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 287 • Hierheen bewegen verplaatst de robotarm naar de gedefinieerde uitgangspositie. • Nulpositie zet de robotarm terug omhoog. 1. Tik in de kop op Installatie. 2. Selecteer Uitgangspositie onder Algemeen. 3. Tik op Positie instellen. 4. Programmeer de robot met Freedrive of de overgangsknoppen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 288: Sjablonen

    • D - de dikte van de items in de stapel. U moet ook de voorwaarde definiëren die aangeeft wanneer de volgende stapelpositie is bereikt en een speciale programmareeks die wordt uitgevoerd bij iedere stapelpositie. Snelheid en acceleraties moeten worden opgegeven voor de beweging bij de stapelbewerking. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 289 De volgende rondes begint de robot met zoeken vanaf de onthouden positie, verhoogd met de objectdikte in de betreffende richting. Het stapelen is klaar als de stapelhoogte boven een bepaald gedefinieerd aantal komt of wanneer een sensor een signaal afgeeft. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 290 De volgende rondes begint de robot met zoeken vanaf de onthouden positie, verhoogd met de objectdikte in de betreffende richting. Startpositie De startpositie is de plaats waar de stapelbewerking begint. Als startpositie wordt weggelaten, begint de stapel bij de huidige positie van de robotarm. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 291 Dit kan worden gebruikt om de beweging NaEinde van de transportband aan te geven om te starten, ter voorbereiding op de volgende stapel. De Pick/Place-sequentie is een speciale programmasequentie die wordt uitgevoerd Pick-/plaatsvolgorde op elke stapelpositie, vergelijkbaar met de palletbewerking. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 292: Kracht

    Baanoffset. MEDEDELING Als er een Kracht-node is in een Als, AndersAls of Lus en de optie Expressie doorlopend beoordelen is geselecteerd, kunt u een eindekrachtmodus()-script toevoegen aan het einde van de expressie om de krachtregeling te verlaten. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 293 Selectie van Het Elementmenu wordt gebruikt om het coördinatenstelsel (assen) te selecteren dat element de robot zal gebruiken als hij in de krachtmodus werkt. De elementen in het menu zijn de elementen die bij de installatie zijn gedefinieerd. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 294 U moet het volgende doen: • Gebruik de scriptfunctie get_tcp_force() in een afzonderlijke thread om de werkelijke kracht en het koppel af te lezen. • Corrigeer de sleutelvector als de werkelijke kracht en/of koppel lager dan de verzochte waarde is. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 295 Als u dit scherm sluit, wordt de Test-knop automatisch uitgeschakeld, wat betekent dat de knop Freedrive op de achterkant van de programmeereenheid weer wordt gebruikt voor de vrije Freedrivemodus. De knop Freedrive is alleen actief als er een geldig element is geselecteerd voor het Kracht-commando. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 296: Palletiseren

    (zie ). Verder kunt u elementen van Palleteigenschappen gebruiken om eenvoudig de plaatsing van uw pallet aan te passen. Voor meer informatie over elementen, zie Volg de paragraaf Een palletiseringsprogramma maken hieronder om het palletiseringssjabloon te gebruiken. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 297 Tik op de knop Laag toevoegen om meer lagen aan uw programma toe te voegen. Lagen moeten in de juiste volgorde worden toegevoegd, omdat de volgorde later niet kan worden aangepast. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 298 Tik op Volgende. 5. Herhaal stap 3. 6. Tik op Waypoint instellen om het Verlatingswaypoint te programmeren (zie ). Tik op Volgende. 7. Tik op Voltooien. 8. U kunt nu grijperactienodes toevoegen in de map Gereedschapactie in de programmastructuur. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 299 Scheideractie. Naast de Gereedschapsactie-map onder de Scheideractie-node kunt u een van de volgende mappen selecteren: • Scheider oppikken om de robot te programmeren om scheiders op te pakken voor het palletiseren • Scheider afgeven om scheiders af te geven voor het depalletiseren Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 300 • U kunt de eigenschappen van de bewegingscommando’s bewerken (zie ). • U kunt de snelheden en afsnijstralen wijzigen (zie ). • U kunt andere programmanodes toevoegen aan de reeks Bij elk object of de reeks Scheideractie. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 301 Selecteer elk object in de programmastructuur om de posities te leren: • Item1 • Item2 Onregelmatig • Item3 Tik op Object toevoegen om een nieuw object aan de reeks toe te voegen en te identificeren. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 302 De actie die u wilt dat de robot Gereedschapactie uitvoert voor elk object. De positie en richting die u wilt dat de robot aanhoudt bij het Verlatingswaypoint wegbewegen van een object in een laag. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 303: Traceren Transportband

    Afsnijdingen zijn niet toegestaan bij het verlaten van Traceren transportband, dus de robot stopt volledig voordat de volgende beweging wordt uitgevoerd. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 304 Als er een node Traceren transportband is in een Als, AndersAls of Lus en de optie Expressie doorlopend beoordelen is geselecteerd, kunt u een end_conveyor_tracking()-script toevoegen aan het einde van de expressie om het traceren van de transportband te stoppen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 305: Schroeven

    5. Selecteer Startpunt inschakelen om een BewegenL aan de programmastructuur toe te voegen die wordt uitgevoerd wanneer de schroevendraaier al loopt. Selecteer Machinefoutafhandeling inschakelen om indien nodig een corrigerende maatregel toe te voegen aan de programmastructuur voordat de schroefactie begint. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 306 • Snelheid: Selecteer een vaste Gereedschapssnelheid en Acceleratie voor de robot om de schroef te volgen. • Expressie: vergelijkbaar met het Als-commando (zie 24.8.4 Als op pagina 279), selecteer Expressie om de voorwaarde te beschrijven waarbij de robot de schroef volgt. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 307 • Niet OK: Het schroeven gaat door tot een NIET OK-signaal van de schroevendraaier wordt gedetecteerd. • Afstand: Het schroeven stopt wanneer de gedefinieerde afstand wordt overschreden. • Time-out: Het schroeven stopt wanneer de gedefinieerde tijd wordt overschreden. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 308: Urcaps

    Vergelijkbaar met een gewone TCP (zie ), kunt u een RTCP definiëren en benoemen in de configuratie van het tabblad Installatie. U kunt ook de volgende acties uitvoeren: • RTCP’s toevoegen, hernoemen, wijzigen en verwijderen • De standaard en actieve RTCP begrijpen • RTCP-positie programmeren • RTCP-oriëntatie kopiëren UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 309 RTCP_BewegenP om cirkelbewegingen te maken. Zie . MEDEDELING De maximale snelheid van een cirkelbeweging kan lager zijn dan de opgegeven waarde. De cirkelstraal is r , de maximale acceleratie is A en de maximale snelheid mag niet hoger zijn dan Ar vanwege centripetale acceleratie. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 310 Als een niet-ondersteunde node als onderliggende node wordt toegevoegd aan een RTCP_BewegenP-node, kan het programma niet worden gevalideerd. Gereedschapsbaan TCP De TCP op afstand en Gereedschapsbaan-URCap genereert automatisch op afstand robotbewegingen, waardoor het eenvoudiger is om complexe trajecten nauwkeurig te volgen. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 311 2. Plaats de USB-stick in de programmeereenheid. 3. Tik in de kop op Installatie, tik op URCaps, selecteer TCP op afstand en gereedschapsbaan, selecteer TCP op afstand - Gereedschapsbaanbewegingen en selecteer Gereedschapsbaan. 4. Selecteer welke gereedschapsbaanbestanden moeten worden geïmporteerd in PolyScope. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 312 Het TCP op afstand onderdeelcoördinatensysteem (PCS) wordt gedefinieerd als vast afstand ten opzichte van de gereedschapsflens van de robot. Tik in het PolyScope-scherm op het toverstokje om de wizard te activeren en de TCP op afstand-PCS te configureren. U kunt elk van de hieronder beschreven programmeermethoden gebruiken. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 313 4. Voeg een RTCP-gereedschapsbaannode in. 5. Selecteer rechtsboven op de programmapagina Variabele PCS in het vervolgkeuzemenu. 6. Selecteer variabele_rctp_pcs_1 in het vervolgkeuzemenu Selecteer PCS. 7. Creëer een toewijzings- of scriptnode om de variabele_rtcp_pcs1 bij te werken voorafgaand aan de RTCP-gereedschapsbaannode. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 314 U kunt ervoor zorgen dat de robotbeweging identiek is telkens wanneer de gereedschapsbaan wordt uitgevoerd door een BewegenJ toe te voegen met Gewrichtshoeken gebruiken ingesteld om naar een vaste gewrichtenconfiguratie te bewegen voordat de gereedschapsbaan wordt uitgevoerd. Zie 24.7.1 Bewegen op pagina 231 UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 315 TCP op afstand in om dit programmeerproces te voltooien. 4. Jog de robot zodat de TCP op afstand de oorsprong, positieve X-as- en positieve Y-asrichting van de PCS op het onderdeel raakt. 5. Voltooi het programmeerproces en bevestig de PCS-positie en - oriëntatie. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 316 U kunt ervoor zorgen dat de robotbeweging identiek is telkens wanneer de gereedschapsbaan wordt uitgevoerd door een BewegenJ toe te voegen met Gewrichtshoeken gebruiken ingesteld om naar een vaste gewrichtenconfiguratie te bewegen voordat de gereedschapsbaan wordt uitgevoerd. Zie 24.7.1 Bewegen op pagina 231 UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 317: Tabblad Installatie

    Oriëntatie De RX-, RY-, Rz-coördinaten-coördinaten geven de TCP- oriëntatie aan. Vergelijkbaar met het tabblad Bewegen, kan het keuzemenu Eenheden boven de RX-, RY-, RZ-vakken worden gebruikt om de oriëntatiecoördinaten te selecteren Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 318: Tab Grafisch Op

    Het Standaard TCP moet worden ingesteld als het actieve TCP voordat een programma wordt uitgevoerd. • Selecteer het gewenste TCP en tik op Als standaard instellen om een TCP als standaard in te stellen. Het groene pictogram in het beschikbare keuzemenu geeft het standaard ingestelde TCP aan. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 319: Tcp-Positie Programmeren

    3. Tik op Punt instellen en gebruik de Pijlen gereedschap bewegen op een positie waar de oriëntatie van het gereedschap en de bijbehorende TCP samenvallen met het coördinatenstelsel van het geselecteerde element. 4. Controleer de berekende TCP-oriëntatie en pas het toe op het geselecteerde TCP door te tikken op Instellen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 320: Belasting

    De standaard belasting wordt ingesteld als de actieve belasting voordat een belasting programma wordt uitgevoerd. • Selecteer het gewenste belasting en tik op Als standaard instellen om een belasting als standaard in te stellen. Het groene pictogram in het vervolgkeuzemenu geeft de standaard ingestelde belasting aan UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 321 • Zorg dat de TCP-posities zo veel mogelijk van elkaar verschillen • Voer de metingen binnen een korte tijd uit • Trek vóór en tijdens de schatting niet aan het gereedschap en/of de bevestigde belasting • De robotmontage en -hoek moeten juist gedefinieerd zijn in de installatie Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 322 De standaard inertie wordt berekent als de inertie van een bol met de door de gebruiker opgegeven massa en een dichtheid van 1 g/cm UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 323: Montage

    De knoppen rechts op het scherm zijn voor het instellen van de montagehoek van de robotarm. Met de bovenste drie knoppen aan de rechterkant wordt de hoek met het ∘ ∘ ∘ plafond (180 ), wand (90 ) of vloer (0 ) ingesteld. Met de knoppen Kantelen wordt een willekeurige hoek ingesteld. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 324: I/O-Instellingen

    De knoppen onderaan op het scherm worden gebruikt om de montage van de robotarm te laten roteren, zodat deze overeenkomt met de daadwerkelijke montage. WAARSCHUWING Zorg dat u de juiste installatie-instellingen gebruikt. Sla de installatiebestanden op en laadt ze met het programma. 25.4. I/O-instellingen UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 325 279. Benoemde algemene registers zijn te vinden in de selector Ingang of Uitgang in het scherm Expressie-editor. I/O-acties en U kunt fysieke en digitale veldbus-I/O's gebruiken om acties te triggeren of te reageren regeling van het op de status van een programma. I/O-tabblad Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 326 Als de robot wordt gepauzeerd tijdens het gebruik van de Start-invoeractie, gaat de robot langzaam naar de positie van waar hij werd gepauzeerd voordat hij dat programma hervat. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 327: Installatie Variabelen

    Wisselt af tussen hoog en Continue puls programma om de laag pulsstatus te behouden) Oorzaak voor Een ongeplande programmabeëindiging kan voorkomen om de onderstaande redenen: beëindiging van • Robotstop programma • Storing • Overtreding • Runtime-uitzondering 25.5. Installatie variabelen Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 328 3. U kunt de nieuwe installatievariabele beschrijven in het veld Beschrijving. 4. U kunt de nieuwe variabele instellen als favoriet door het vakje Favoriete variabele te selecteren. 5. Tik op OK om de nieuwe variabele toe te voegen aan de lijst van installatievariabelen. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 329 Beschrijving beslaan indien nodig. U kunt de kolom Beschrijving ook uit- en samenvouwen door de knoppen hieronder te gebruiken. Om de kolom Beschrijving samen/uit te vouwen 1. Tik op Samenvouwen om de kolom Beschrijving samen te vouwen. 2. Tik op Uitvouwen om de kolom Beschrijving uit te vouwen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 330: Opstarten

    Een standaardprogramma wordt geladen nadat de regelkast is aangezet. Daarnaast opstartprogramma wordt het standaardprogramma automatisch geladen wanneer het scherm laden Programma uitvoeren (zie 23 Tab Uitvoeren op pagina 203) wordt geopend en er geen programma geladen is. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 331: Tool I/O

    Analoge gereedschapingangen en de Digitale uitgangsmodus. MEDEDELING Als een URCap een eindeffector regelt zoals een grijper, vereist de URCap controle over de gereedschaps-I/O-interface. Selecteer de URCap in de lijst om deze de controle te geven over de gereedschaps-I/O-interface. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 332: Analoge Ingang - Communicatie-Interface

    Wachten op-opties en -expressies. 3. Selecteer de vereiste waarden in de vervolgkeuzemenu’s onder Communicatie- interface. Wijzigingen in waarden worden direct naar het gereedschap gestuurd. Als installatiewaarden verschillen met wat het gereedschap gebruikt, verschijnt een waarschuwing. 25.7.2. Digitale uitvoermodus UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 333: Vloeiende Overgang

    1. Tik in de kop op Installatie. Aanpassen van versnellings- 2. Selecteer Vloeiende overgang in het zijmenu links op het scherm onder /vertragingsinstellingen Algemeen. 3. Selecteer Harde voor een hogere versnelling/vertraging of selecteer Zachte voor de soepelere standaardovergangsinstelling. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 334: Uitgangspositie

    Met Instellen traceren transportband kan de beweging van maximaal twee afzonderlijke transportbanden worden geconfigureerd. Instellen traceren transportband biedt opties om de robot te configureren zodat hij met absolute en incrementele encoders werkt en met lineaire en circulaire transportbanden. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 335 Ticks per omwenteling moet het aantal ticks zijn wanneer de encoder een volledige omwenteling maakt. 2. Selecteer het selectievakje Draaigereedschap met transportband voor de oriëntatie van het gereedschap om de rotatie van de transportband te volgen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 336: Configuratie Schroeven

    U kunt de X-, Y- en Z-coördinaten van het geselecteerde TCP visualiseren om te bevestigen dat het overeenkomst met de bit of dop van het gereedschap. De programmanode Schroeven gebruikt de positieve Z-richting van het geselecteerde TCP om de schroef te volgen en afstanden te berekenen. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 337 • Programmaselectie: één integer of tot vier binaire signalen kunnen worden geselecteerd om verschillende configuraties te activeren die in de schroevendraaier zijn opgeslagen • Vertraging programmaselectie: te hanteren wachttijd na wijzigen van het programma van de schroevendraaier, om zeker te zijn dat deze actief is Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 338 Z-richting van de • RY: 0,0000 rad gereedschapsflens van de • RZ: 0,0000 rad robot Schroefas parallel aan de • RX: 3,1416 rad negatieve Z-richting van de • RY: 0,0000 rad gereedschapsflens van de • RZ: 0,0000 rad robot UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 339: Veiligheid

    De robot bevat twee voorgedefinieerde elementen, hieronder vermeld, met posities gedefinieerd door de configuratie van de robotarm zelf: • Het basiselement is gelegen bij de oorsprong in het midden van de robotbasis. • Het gereedschapselement is gelegen bij de oorsprong in het midden van de huidige TCP. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 340 Basiselement Gereedschapselement UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 341 • In de Structuur met elementen kunt u een Punt, Lijn of Vlak hernoemen door op de knop Potlood te tikken. • In de Structuur met elementen kunt een Punt, Lijn of Vlak verwijderen door op de knop Verwijderen te tikken. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 342 2. Selecteer Punt onder Elementen. Lijn-element Het lijnelement definieert lijnen die de robot moet volgen. (bijv. bij het gebruik van traceren transportband). Een lijn l is gedefinieerd als een as tussen twee puntelementen p1 en p2 , zoals weergegeven in figuur 25.13. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 343 Selecteer het vlakvormig element als er een kader met grote nauwkeurigheid nodig is, element bijvoorbeeld bij het werken met een camerasysteem of het uitvoeren van bewegingen ten opzichte van een tafel. 1. Selecteer Elementen in Installatie. Een vlak toevoegen 2. Selecteer Vlak onder Elementen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 344 Wijzig een bestaand vlak door Vlak te selecteren en op Vlak wijzigen te drukken. Vervolgens gebruikt u dezelfde gids als voor het inleren van een nieuw vlak. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 345 Het concept geldt voor een aantal elementen in een toepassing om tot een flexibel programma te komen dat dezelfde taak op vele robots kan oplossen zelfs wanneer andere plekken in de werkruimte variëren tussen installaties. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 346 = 0.01 o = p[0,y,0,0,0,0] P1_var = pose_trans(P1_var, o) MoveL # Feature: P1_var 13.3:   Een offset toepassen op de vlakkeneigenschap 13.4:   Robot Program MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Feature: P1_var UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 347: Element Bewerken

    Element bewerken is een alternatieve manier om elementen toe te voegen aan uw installatie en/of bestaande elementen te bewerken. Gebruik Bewerken om elementen te plaatsen en te verplaatsen zonder de robotarm te bewegen, zodat de elementen buiten het bereik van de robotarm kunnen worden geplaatst. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 348: Veldbus

    Een vlak bewerken 2. Selecteer Vlak onder Element om een vlak toe te voegen aan uw programmastructuur. 3. Tik op Bewerken om het scherm Bewerken te openen om de positie en rotatie van het vlak te wijzigen 25.14. Veldbus UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 349: I/O-Instellingen Modbus-Client

    Eenheid Druk op deze knop om een MODBUS-eenheid en alle aan de eenheid toegevoegde verwijderen signalen te verwijderen IP-eenheid Hier wordt het IP-adres van de MODBUS-eenheid weergegeven. Druk op de knop om instellen het IP-adres te wijzigen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 350 , wordt functiecode 0x06 (Write Single Register) gebruikt om de waarde op de externe Modbus- eenheid in TE stellen. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 351 WORDEN gestuurd. SLAVE-APPARAAT BEZET (0x06) Gespecialiseerd gebruik in combinatie met programmeeropdrachten die naar de externe MODBUS-EENHEID worden gestuurd, de slave (server) kan nu niet reageren. Geavanceerde Dit vakje toont/verbergt de geavanceerde opties van elk signaal. opties weergeven Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 352: Ethernet/Ip

    De gemiddelde frequentie van client (master) signaalstatusupdates. Deze waarde wordt opnieuw Feitelijke freq. berekend telkens wanneer het signaal een antwoord van de server (of slaaf) ontvangt. Alle tellers tellen tot 65535, en keren dan terug naar 0. 25.14.2. Ethernet/IP UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 353: Profinet

    PolyScope stopt het huidige programma. Stop Als de PROFINET-machinebouwtool (bijv. TIA-portaal) een 'DCP Flash'-signaal afgeeft aan het PROFINET- of PROFIsafe-apparaat van de robot, wordt een pop-up weergegeven in PolyScope. 25.14.4. PROFIsafe Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 354 Gereduceerde Activeert de veiligheidslimieten van de verlaagde modus modus. Activeert de handmatige of automatische bedrijfsmodus. Als de veiligheidsconfiguratie "Selectie Operationele van operationele modus via PROFIsafe" is modus uitgeschakeld, wordt dit veld weggelaten uit het PROFIsafe-besturingsbericht. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 355 • Een eenheid die is aangesloten op de configureerbare veiligheidsingang van de besturingskast heeft de veiligheidsstop bevestigd. Het signaal volgt de semantiek van de beveiligingsreset. Een geconfigureerde beveiligingsstop-resetfunctionaliteit moet worden gebruikt om dit signaal te resetten. Gebruikershandleiding UR20 PROFIsafe impliceert het gebruik van de beveiligingsresetfunctionaliteit.
  • Pagina 356 Robot beweegt. Als een gewricht beweegt met een Robot beweegt snelheid van 0,02 rad/s of meer wordt de robot beschouwd als in beweging. Veilige Robot is in rust (robot beweegt niet) en in de positie die uitgangspositie wordt gedefinieerd als de veilige thuispositie. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 357 PROFIsafe is ingeschakeld. De robot is nu ingesteld om te communiceren met een veiligheids-PLC. U kunt de remmen van de robot niet loslaten als de PLC niet reageert of als deze verkeerd is geconfigureerd. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 358: Tab Bewegen

    Het rotatiepunt is het Tool Center Point (TCP), dat wil zeggen het punt aan het uiteinde van de robotarm dat zorgt voor een kenmerkend punt op het gereedschap. De TCP wordt weergegeven als een kleine blauwe bal. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 359 Uitgangspositie op pagina 334). Freedrive Met de knop Freedrive op het scherm kan de robotarm naar de gewenste posities/standen worden getrokken. Uitlijnen Met de knop Uitlijnen kan de Z-as van de actieve TCP worden uitgelijnd met een geselecteerd element. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 360 Freedrive als gevolg van belastingsfouten. • Controleer of de installatie-instellingen juist zijn (zoals robotmontagehoek, belastingsmassa en belastingszwaartepunt). Sla de installatiebestanden op en laad deze samen met het programma. • Sla de installatiebestanden op en laad deze samen met het programma. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 361: Scherm Positiebewerking

    (vector). Als de doel-TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-weergave. Als de doel-TCP een grens overschrijdt of bijna overschrijdt, wordt de visualisatie van de limiet rood. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 362 BewegenL; of het bewegingstype BewegenJ wordt gebruikt, wanneer als laatste een gewrichtspositie was gespecificeerd. Knop Annuleren Door op de knop Annuleren te drukken verlaat u het scherm zonder de wijzigingen op te slaan. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 363: Tab I/O

    De analoge I/O’s kunnen worden ingesteld op stroom [4-20 mA] of spanning [0-10 V]. analoog domein De instellingen blijven behouden voor latere hetstarts van de robotregelaar met behulp van een opgeslagen programma. U kunt een URCap selecteren in Gereedschapsuitgang om de toegang tot de Domeininstellingen voor de analoge Gereedschapsingangen te verwijderen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 364: Extern

    In het I/O-scherm verandert het veld met tools Gereedschapsingang zoals in onderstaande afbeelding. MEDEDELING Als Tweepens voeding is ingeschakeld, moeten de digitale uitgangen als volgt worden hernoemd: • gereedschap_uit[0] (Stroom) • gereedschap_uit[1] (Aarde) Het veld Gereedschapsuitgang is hieronder afgebeeld. 27.1. Extern 27.2. Intern UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 365: Modbus

    MODBUS-eenheid, indien er meer dan één is geconfigureerd. Elk signaal in de lijst bevat zijn verbindingsstatus, waarde, naam en signaaladres. De uitgangssignalen kunnen worden in-/uitgeschakeld als de verbindingsstatus en de keuze I/O-tabregeling het toestaan. Zie 27 Tab I/O op pagina 363 Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 366: Tab Log

    De laatste kolom bevat een korte beschrijving van het bericht zelf. Sommige logmeldingen zijn bedoeld om meer informatie te verstrekken die aan de rechterzijde wordt weergegeven na het selecteren van het logitem. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 367 • Fout • Interne PolyScope-uitzonderingen • Robotstop • Onverwerkte uitzondering URCap • Overtreding Het geëxporteerde rapport bevat een gebruikersprogramma, een logboek met geschiedenis, een installatie en een lijst met draaiende services. Robotstop werd eerder 'beschermende stop' genoemd voor Universal Robots-robots. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 368 Het exportproces kan tot 10 minuten duren afhankelijk van de snelheid van de USB-schijf en de grootte van de van het robotbestandssysteem verzamelde bestanden. Het rapport wordt opgeslagen als regulier zipbestand zonder wachtwoordbeveiliging en kan worden bewerkt voordat het naar de technische ondersteuning wordt verzonden. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 369: Programma- En Installatiebeheer

    1. Tik in Programma- en installatiebeheer op Openen... en selecteer Programma. Een programma laden 2. Selecteer op het scherm Load Program (Programma laden) een bestaand programma en tik op Openen. 3. Controleer in het bestandspad of de gewenste programmanaam wordt weergegeven. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 370 5. Wijs in het scherm Robotinstallatie opslaan een bestandsnaam toe en tik op Opslaan. 6. Selecteer Installatie instellen om de installatie voor het huidige programma in te stellen. 7. Controleer in Bestandspad of de naam van de nieuwe installatie wordt weergegeven. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 371 De huidige installatie wordt ook opgeslagen, met de bestaande naam en locatie. • Installatie opslaan als... om de naam en locatie van de nieuwe installatie te wijzigen. Het huidige programma wordt opgeslagen, met de bestaande naam en locatie. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 372: Bestandsbeheer

    De actie “Back-up” rechts op de actiebalk maakt het mogelijk een back-up te maken van de huidige geselecteerde bestanden en directory’s naar de locatie en naar een USB-medium. De actie “Back-up” is alleen geactiveerd wanneer een extern medium is aangesloten op de USB-poort. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 373: Hamburgermenu

    • Tik op Versie om gedetailleerdere gegevens over de softwareversie van de robot weer te geven. • Tik op Juridisch om gegevens over de softwarelicentie(s) van de robot weer te geven. 4. Tik op Sluiten om terug te keren naar uw scherm. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 374: Help

    Wanneer u de QR-code scant, wordt de volgende informatie meegestuurd met de QR-code, deze kan worden gebruikt in klantenanalyses op Universal Robots: • Geïnstalleerde versie PolyScope-software • Robottype en -afmeting • Taal in Polyscope • Serienummer van de robotarm UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 375 30. Hamburgermenu Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 376: Instellingen

    1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. Om de snelheidsschuifbalk 2. Tik onder voorkeuren op Scherm uitvoeren. te verbergen 3. Selecteer het selectievakje om de Snelheidschuifbalk weer te geven of te verbergen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 377: Wachtwoord

    5. Druk linksonder in het blauwe menu op Afsluiten om terug te keren naar het vorige scherm. U kunt op het tabblad Vergrendelen drukken om alle Veiligheidsinstellingen opnieuw te vergrendelen of u navigeert gewoon naar een scherm buiten het menu Veiligheid. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 378: Beheerderswachtwoord

    Door een sterk, geheim wachtwoord te maken, krijgt u de beste beveiliging voor uw systeem. 5. Voer in Bevestig nieuw wachtwoord nogmaals het nieuwe wachtwoord 6. Tik op Toepassen om de wachtwoordwijziging te bevestigen. Veiligheid Het veiligheidswachtwoord voorkomt onbevoegde wijziging van de veiligheidsinstellingen. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 379 Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 380: Wachtwoord Bedrijfsmodus

    3. Voer in Nieuw wachtwoord een nieuw wachtwoord in. Een sterk, geheim wachtwoord is de beste beveiliging voor je systeem. 4. Voer in Bevestig nieuw wachtwoord nogmaals het nieuwe wachtwoord in. 5. Tik op Toepassen om de wachtwoordwijziging te bevestigen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 381: Systeem

    1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. Om het systeem te herstellen 2. Tik onder Systeem op Back-up en herstel. 3. Selecteer uw back-upbestand en druk op Herstellen. 4. Tik op OK om te bevestigen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 382: Robotregistratie En Licentiebestand

    URCap activeren via Dit is alleen mogelijk voor TCP op afstand en gereedschapsbaan-URCap. Als u van het web plan bent aanvullende licenties te verkrijgen via myUR, activeer dan eerst TCP op afstand en Gereedschapsbaan-URCap UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 383 Licentiebestand selecteren te openen. 4. Selecteer het USB-medium in de lijst om de inhoud daarvan weer te geven en navigeer naar het licentiebestand. 5. Selecteer license.p7b en tik op Openen om de robotregistratie te bevestigen. 6. Tik linksonder op Afsluiten. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 384 1. Tik in de kop op het hamburgermenu en selecteer Instellingen. 2. Tik in het menu links op Systeem en selecteer Licenties. 3. Tik rechtsonder in het Instellingen-scherm op Deactiveren. De softwarelicenties activeren via myUR op de vorige pagina UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 385 URCap herstart nodig: de URCap is net geïnstalleerd en moet opnieuw gestart worden. Voorbeeld Foutmeldingen en informatie over de URCap worden weergegeven in het veld URCaps-informatie. Verschillende foutmeldingen worden weergegeven, afhankelijk van het type van de gedetecteerde fout(en). Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 386: Besturing Op Afstand

    (PolyScope-besturing) van de robot te gaan, zodat u op afstand controle hebt over alle lopende programma's en uitvoerende scripts. • Schakel de functie Besturing op afstand in Instellingen in voor toegang tot de modus Besturing op afstand en de Plaatselijke modus in het profiel. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 387 • Automatisch rem loslaten bij boot, bediend vanaf digitale ingangen • Starten van programma's, bediend vanaf digitale ingangen Besturing op afstand staat niet • De robot bewegen vanaf het tabblad Bewegen • Starten vanaf de programmeereenheid • Programma's en installaties laden vanaf de Programmeereenheid • Freedrive Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 388: Bijwerken

    4. Selecteer de gewenste versie in de lijst van geldige updatebestanden en tik op Updaten om te installeren. WAARSCHUWING Controleer uw programma's altijd na een software-update. Door de upgrade kunnen de trajecten in uw programma gewijzigd zijn. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 389: Beveiliging

    Om magische 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. bestanden in te 2. Selecteer Algemeen onder Beveiliging. schakelen in 3. Magische bestanden uitvoeren inschakelen. PolyScope Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 390 (via poort). Laat het veld pleeg om geen poorten te blokkeren. Een ingeschakelde service Services op pagina 394 heeft voorrang op poortblokkering. Zelfs als een poort is geblokkeerd in de algemene beveiligingsinstellingen, is deze open voor een ingeschakelde service. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 391 • U kunt poortnummer 564 gebruiken om poort 564 te blokkeren. • U kunt een bereik van poorten blokkeren • Gebruik bereiken om een specifiek bereik van poorten te blokkeren. Gebruik 2318-3412, 22, 56-67 om specifieke poorten en specifieke bereiken van poorten te blokkeren. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 392 Portforwarding is alleen beschikbaar bij besturing op afstand. Port forwarding is een aanbevolen techniek voor het verpakken van open interfaces (bijv. de Dashboard-service) in een veilige en gecodeerde tunnel die verificatie vereist. 4. Selecteer het authenticatietype. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 393 Het bestand wordt regel voor regel gelezen en alleen regels die niet leeg zijn en niet als opmerkingen zijn aangeduid (beginnend met #) worden toegevoegd. De toegevoegde regels worden niet gevalideerd. 3. Ze moeten voldoen aan de indeling voor authorized_keys. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 394 U moet de relevante service inschakelen voor de functie die u gebruikt. inschakelen 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. Om services in te schakelen 2. Selecteer Services onder Beveiliging. 3. Selecteer een optie in de lijst en tik op Inschakelenof tik op Uitschakelen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 395: Robot Uitschakelen

    De knop Robot uitschakelen biedt de mogelijkheid de robot uit te schakelen of opnieuw te starten. 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer robot uitschakelen. Om de robot uit te schakelen 2. Tik op Uitschakelen wanneer het dialoogvenster Robot uitschakelen wordt weergegeven. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 396: Verklarende Woordenlijst

    Een risicobeoordeling dient te worden gedocumenteerd. Zie ISO 12100 voor meer informatie. Gecombineerde robottoepassing De term collaboratief verwijst naar samenwerking tussen operator en robot in een robottoepassing. Zie exacte definities en beschrijvingen in ISO 10218-1 en ISO 10218-2. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 397: Index

    Blending 248, 250, 252-253 Bracket 77 Command 216 comment 273 Cone angle 196 Cone center 196 Configurable I/O 66 control box 148 Control Box 53, 63, 65, 75, 79, 122, 328, 363 Conveyor Tracking 65, 303 Conveyor Tracking Setup 334 Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 398 Expression Editor 283 Fabrieksinstellingen 179 Feature 335, 339, 359 Feature menu 293 File Path 369 Folder 274 Footer 152, 207, 224 Frame 294 Freedrive 39-40, 169, 295, 323, 341, 359 General purpose I/O 66 Gereduceerd 189 Gereduceerde gereedschapsrichtingslimiet 196 UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 399 272 Hamburger Menu 154 Header 152 Home 359 I/O 63, 66, 153, 183, 325-326, 363 Initialize 149, 154 input signals 184 installatie 370 Installation 153, 369 Installation variables 328 Joint limits 181 joint space 232 Log 153, 366 Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 400 MoveP 341 Naam wijzigen 189 New... 153, 369 Niet gereduceerde modus 186 Normaal 38, 189 Normaal & gereduceerd 189 Normaal & Gereduceerde gereedschapsrichtingslimiet 196 Normal mode 178, 220, 361 Normal Plane 191 Normale gereedschapsrichtingslimiet 196 Normale modus 196 UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 401 Program 153, 208, 303, 369 Program and Installation Manager 153, 369 program node 209 programma 370 Programma 203 Programmaboom 209 Programmanode 210 Programmeereenheid 13 Radius 198 Recovery 39-40 Recovery mode 178 Reduced mode 178, 198 Regeling 206 Regelkast 13 Relatief routepunt 235 Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 402 Safety Settings 18, 173, 378 Save... 153, 369, 371 Screen 152 Script manual 13 Service manual 13 set payload 275 Settings 376 Shoulder 102, 147 Shut Down 395 Simple 294 Simulation 154 Speed Slider 154, 169 Step 154 Stop 154 Stopafstand 180 UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 403 Tool Position 197-198 Tot afstand 256 Tot expressie 255 Tot gereedschapscontact 257 Tot I/O 258 Trigger gereduceerde modus 189 Trigger plane 359 Trigger Plane 191 Trigger Reduced Plane 38 Uitgeschakeld 189 Uitgeschakelde gereedschapsrichtingslimiet 196 Until 260 Until Tool Contact 255 Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 404 URCaps 385 Variabel routepunt 235 Variabelen 203 variable waypoint 247 Variables 208, 221 veilig thuis 186 Verminderd 38 Vermogen 180 Verwijderen 189 Voltage 363 Wait 262 Waypoint 216, 231, 235-236, 248, 250, 252-253 Waypoints 163 Weergeven 189 Wrist 147 UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 405 31. Verklarende woordenlijst Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 406 Softwarenaam: PolyScope Softwareversie: 5.17 Documentversie:...

Inhoudsopgave