Download Inhoudsopgave Inhoud
Deel
Print deze pagina
Universal Robots e-Series Gebruikershandleiding
  1. Handleidingen
  2. Merken
  3. Universal Robots Handleidingen
  4. Robotica
  5. E Series
  6. Gebruikershandleiding
Universal Robots e-Series Gebruikershandleiding

Universal Robots e-Series Gebruikershandleiding

Verberg thumbnails Zie ook voor e-Series:
1
2
3
4
5
Inhoud
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
Inhoudsopgave

Advertenties

Quick Links

Download deze handleiding
Gebruikershandleiding
UR3e
Vertaling van de originele instructies (nl)
e-Series
Software Version: 5.14

Advertenties

Inhoudsopgave
loading

Gerelateerde Handleidingen voor Universal Robots e-Series

Samenvatting van Inhoud voor Universal Robots e-Series

  • Pagina 1 Gebruikershandleiding UR3e Vertaling van de originele instructies (nl) e-Series Software Version: 5.14...
  • Pagina 3 Softwareversie: 5.14 Documentversie:...
  • Pagina 4 Gebruikershandleiding UR3e...
  • Pagina 5 De informatie hierin is eigendom van Universal Robots A/S en mag niet geheel of gedeeltelijk worden gereproduceerd zonder voorafgaande schriftelijke toestemming van Universal Robots A/S. De informatie hierin kan zonder voorafgaande kennisgeving worden gewijzigd en dient niet te worden gezien als toezegging door Universal Robots A/S. Dit document wordt periodiek geëvalueerd en herzien.

  • Pagina 6: Inhoudsopgave

    Inhoud 1. Voorwoord 1.1. Wat zit er in de dozen 1.2. Belangrijke veiligheidsopmerking 1.3. Hoe moet u deze handleiding lezen 1.4. Waar vindt u meer informatie 1.4.1. UR+ 1.4.2. myUR 1.4.3. UR-forums 2. Deel I Hardware-installatiehandleiding 2.1. Veiligheid 2.1.1. Inleiding 2.1.2. Geldigheid en verantwoordelijkheid 2.1.3.
  • Pagina 7 2.4. Elektrische interface 2.4.1. Inleiding 2.4.2. Elektrische waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen 2.4.3. Regelaar-I/O 2.4.4. Ethernet 2.4.5. Voedingsaansluiting 2.4.6. Robotaansluiting: robotkabel 2.4.7. Robotaansluiting: basisflenskabel 2.4.8. Tool I/O 2.5. Transport 2.5.1. Transport zonder verpakking 2.6. Onderhoud en reparatie 2.6.1. Veiligheid voor onderhoud 2.6.2. Reinigen 2.6.3.
  • Pagina 8 3.1.6. Snel opstarten systeem 3.1.7. Het eerste programma 3.1.8. Robotcyberveiligheid 3.1.9. Selectie bedrijfsmodus 3.2. Softwarematige veiligheidsconfiguratie 3.2.1. Een softwarematig veiligheidswachtwoord instellen 3.2.2. De softwareeiligheidsconfiguratie wijzigen 3.2.3. Een nieuwe softwareeiligheidsconfiguratie toepassen 3.2.4. Veiligheidsconfiguratie zonder programmeereenheid 3.2.5. Softwarematige veiligheidsmodussen 3.2.6. Softwarematige veiligheidslimieten 3.2.7.
  • Pagina 9 3.5.3. Montage 3.5.4. I/O-instellingen 3.5.5. Installatie variabelen 3.5.6. Opstarten 3.5.7. Tool I/O 3.5.8. Vloeiende overgang 3.5.9. Uitgangspositie 3.5.10. Instellen traceren transportband 3.5.11. Configuratie schroeven 3.5.12. Veiligheid 3.5.13. Functies 3.5.14. Veldbus 3.6. Tab Bewegen 3.6.1. Scherm Positiebewerking 3.7. Tab I/O 3.7.1. MODBUS 3.8.

  • Pagina 10: Voorwoord

    1.1:   De gewrichten, basis en gereedschapsflens van de robotarm. Universal Robots e-Series collaboratieve robotarmen met zes gewrichten en een grote flexibiliteit zijn ontworpen om de bewegingen van een menselijke arm te imiteren. Met onze gepatenteerde programmeerinterface, PolyScope, kan de robot eenvoudig worden geprogrammeerd voor het bewegen van gereedschappen en het communiceren met andere machines met behulp van elektrische signalen.

  • Pagina 11: Belangrijke Veiligheidsopmerking

    • Regelkast met programmeereenheid • Montagebeugel voor de regelkast • Montagebeugel voor de Programmeereenheid • Sleutel voor het openen van de regelkast • Kabel voor het aansluiten van de robotarm en de bedieningskast (zie opties in 2.15. Technische specificaties op pagina •...

  • Pagina 12: Myur

    Gevallen worden afgehandeld door de distributeur van uw voorkeur of doorgestuurd naar de klantenserviceteams van Universal Robots. Naast deze functies kunt u zich ook abonneren op robotbewaking en extra gebruikersaccounts in uw bedrijf beheren.

  • Pagina 13: Deel I Hardware-Installatiehandleiding

    Hardware-installatiehandleiding 2.1. Veiligheid 2.1.1. Inleiding Dit hoofdstuk bevat belangrijke veiligheidsinformatie, die door de integrator van Universal Robots e- Series robots gelezen en begrepen moet worden voordat de robot voor de eerste keer wordt ingeschakeld. In dit hoofdstuk zijn de eerste paragrafen van algemene aard. De latere paragrafen bevatten specifieke technische gegevens waarmee de robot kan worden ingesteld en geprogrammeerd.

  • Pagina 14: Beperking Van Aansprakelijkheid

    De integrators van Universal Robots e-Series robots hebben de verantwoordelijkheid te zorgen dat de toepasbare veiligheidswetten en -regels in het betreffende land nageleefd worden en dat aanzienlijke gevaren in de volledige robottoepassing geëlimineerd worden. Dit omvat, maar is niet beperkt tot: •...

  • Pagina 15: Algemene Waarschuwingen En Voorzorgsmaatregelen

    WAARSCHUWING: HEET OPPERVLAK Geeft een gevaarlijk heet oppervlak aan waar letsel kan ontstaan door contact en contactloze nabijheid. LET OP Geeft een gevaarlijke situatie aan die, indien niet vermeden, kan leiden tot letsel. AARDE Geeft aarding aan. BESCHERMENDE AARDE Geeft een beschermende aarding aan. MEDEDELING Geeft het risico aan van schade aan apparatuur en/of nuttige informatie die in het bijzonder moet worden opgemerkt.
  • Pagina 16 WAARSCHUWING Het niet naleven van de algemene veiligheidspraktijken kan tot letsel leiden. • Controleer dat de robotarm en het gereedschap/eindeffector juist en stevig zijn vastgeschroefd. • Controleer dat de robotarm voldoende ruimte heeft om vrij te bewegen. • Controleer of het personeel beschermd is tijdens installatie, inbedrijfstelling, programmering/ onderwijs, bediening en gebruik.
  • Pagina 17 WAARSCHUWING Het hanteren van gereedschappen/eindeffectoren met scherpe randen en/of knelpunten kan leiden tot letsel. • Zorg dat gereedschappen/eindeffectoren geen scherpe randen of knelpunten hebben. • Beschermende handschoenen en/of een beschermende bril kunnen vereist zijn. WAARSCHUWING: HEET OPPERVLAK Langdurig contact met de warmte die tijdens bedrijf door de robotarm en de regelkast wordt gegenereerd, kan leiden tot ongemak met letsel tot gevolg.

  • Pagina 18: Bedoeld Gebruik

    Voor informatie over de condities waaronder de robot moet functioneren, zie Verklaringen en certificaten en de technische specificaties. Alle robots van Universal Robots zijn uitgerust met veiligheidsfuncties, die speciaal zijn ontworpen om collaboratieve toepassingen mogelijk te maken, waarbij de robottoepassing samenwerkt met een mens.

  • Pagina 19: Risicobeoordeling

    UNIVERSAL ROBOTS WIJST UITDRUKKELIJK ALLE EXPLICIETE OF IMPLICIETE GARANTIES AF, WAARONDER, MAAR NIET BEPERKT TOT, IMPLICIETE GARANTIES VAN VERKOOPBAARHEID EN GESCHIKTHEID VOOR ENIG DOEL OF GEBRUIK.
  • Pagina 20 15066 toepassen als aanvullende leidraad. De risicobeoordeling dient alle werktaken tijdens de levensduur van de robottoepassing in overweging te nemen, inclusief maar niet beperkt tot: • De robot leren tijdens de instelling en ontwikkeling van de robotinstallatie • Problemen oplossen en onderhoud •...
  • Pagina 21 WAARSCHUWING Het niet uitvoeren van een gezamenlijke risicobeoordeling van de toepassing kan gevaren vergroten. • Voer altijd een gezamenlijke risicobeoordeling uit voor opzettelijke botsingen en/of botsingen als gevolg van redelijkerwijs voorzienbaar misbruik. • De gezamenlijke toepassing moet rekening houden met het volgende: •...

  • Pagina 22: Controle Voor Gebruik

    2.1.8. Controle voor gebruik De volgende testen moeten uitgevoerd worden voor het eerste gebruik van de robot of nadat aanpassingen zijn uitgevoerd. Verifieer dat alle veiligheidsin- en -uitgangen op de juiste wijze zijn aangesloten. Test of alle aangesloten veiligheidsin- en -uitgangen functioneren, waaronder gemeenschappelijke apparaten voor meerdere machines of robots.

  • Pagina 23: Beweging Zonder Aandrijfkracht

    Voordat de noodstopknop wordt reset, moet u de reden voor activering van de noodstop visueel vaststellen en beoordelen. Visuele beoordeling van alle apparatuur in de toepassing is vereist. Reset de noodstopknop nadat het probleem is opgelost. Om de noodstopknop te resetten 1.
  • Pagina 24 • Beweeg het gewricht niet meer dan nodig is. Als terugrijden niet mogelijk is, kunt u contact opnemen met uw Universal Robots- distributeur. Zie de onderhoudshandleiding voor informatie over het demonteren van de robot.
  • Pagina 25 UR3e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 26: Veiligheidsfuncties En -Interfaces

    2.2. Veiligheidsfuncties en -interfaces 2.2.1. Inleiding Universal Robots e-Series robots zijn uitgerust met een reeks ingebouwde veiligheidsfuncties en veiligheids-I/O’s en digitale en analoge regelsignalen naar of van de elektrische interface om andere machines en aanvullende veiligheidsapparatuur aan te sluiten. Elke veiligheidsfunctie en I/O is uitgevoerd volgens EN ISO 13849-1 (Zie hoofdstuk 2.8.

  • Pagina 27: Stopcategorieën

    MEDEDELING De eindeffector is niet beveiligd door het UR-veiligheidssysteem. Het functioneren van de eindeffector en/of verbindingskabel wordt niet bewaakt. 2.2.2. Stopcategorieën Afhankelijk van de omstandigheden kan de robot drie types stopcategorieën initiëren, gedefinieerd volgens IEC 60204-1. De categorieën worden gedefinieerd in de volgende tabel.
  • Pagina 28 Veiligheidsfunctie Beschrijving Beperkt de maximale robotsnelheid. De snelheid is beperkt bij de elleboog, bij de gereedschap/eindeffectorflens en bij Snelheidslimiet het midden van de door de gebruiker bepaalde gereedschaps-/eindeffectorposities. Beperkt de maximale kracht die door het gereedschap/eindeffector en elleboog van de robot wordt uitgeoefend in klemsituaties.
  • Pagina 29 Veiligheidsfunctie Nauwkeurigheid Prestatieniveau Categorie Veilig thuis 1,7 ° LET OP Het niet configureren van de maximale snelheidslimiet kan tot gevaarlijke situaties leiden. • Als de robot gebruikt worden bij handmatig geleide toepassingen met lineaire bewegingen, moet de snelheidslimiet worden ingesteld op maximaal 250 mm/s voor de gereedschap/eindeffector en elleboog, tenzij een risicobeoordeling aantoont dat hogere snelheden acceptabel zijn.
  • Pagina 30 2.1:   Vanwege de fysieke afmeting van de robotarm vereisen bepaalde werkgebieden aandacht met betrekking tot gevaar op beklemming. Eén gebied (links) is gedefinieerd voor radiale bewegingen, wanneer polsgewricht 1 minimaal 450 mm van de basis van de robot is verwijderd. Het andere gebied (rechts) bevindt zich binnen 200 mm van de basis van de robot, bij beweging in tangentiële richting.

  • Pagina 31: Veiligheidsfunctie

    Veiligheidsoutput Omschrijving Terwijl dit signaal logisch laag is, is de Robot Noodstop ingang logisch laag Systeem noodstop of wordt de Noodstopknop ingedrukt. Hoewel dit signaal logisch hoog is, beweegt geen enkele verbinding van de Robot Bewegen robot meer dan 0,1 rad/s. Logica hoog wanneer de robot wordt gestopt of tijdens het stoppen Robot stopt niet vanwege een noodstop of veiligheidsstop.

  • Pagina 32: Modussen

    • Normaal • Verminderd U kunt de veiligheidslimieten voor elke set veiligheidsparameters instellen, waarbij u verschillende configuraties maakt voor normale, of hogere instellingen, en verminderde. De gereduceerde configuratie is actief wanneer de tool/eindeffector aan de gereduceerde zijde van een Trigger Reduced Planeis geplaatst, of wanneer de gereduceerde configuratie extern wordt geactiveerd door een veiligheidsingang.
  • Pagina 33 Het veiligheidssysteem activeert een categorie 0 stop als deze limieten worden overschreden. WAARSCHUWING Onvoorzichtigheid bij het bewegen van de robotarm tijdens herstel kan tot gevaarlijke situaties leiden. • Wees voorzichtig bij het terugbewegen van de robotarm binnen de limieten, want de limieten voor de gewrichtsposities, de veiligheidsvlakken en de oriëntatie van het gereedschap/de eindeffector zijn allemaal uitgeschakeld tijdens herstel.

  • Pagina 34: Mechanisch Interface

    2.3. Mechanisch interface De elementen van de robot vormen het robotsysteem: robotarm, gereedschap of werkstuk, regelkast en 3PE-programmeereenheid worden beschreven in dit hoofdstuk. U vindt hier ook de vereisten voor de maximale belasting en de werkruimte. 2.3.1. Werkruimte en bedrijfsruimte De werkruimte is het bereik van de volledig uitgestrekte robotarm, horizontaal en verticaal. De bedrijfsruimte is de plaats waar de robot geacht wordt te functioneren.

  • Pagina 35: Montagebeschrijving

    Voorkant Gekanteld 2.3.2. Montagebeschrijving WAARSCHUWING Eem onstabiele bevestiging kan leiden tot ongelukken. • Zorg altijd dat de robotonderdelen goed en stevig gemonteerd en vastgeschroefd zijn. LET OP Het monteren en bedienen van de robot in omgevingen die de aanbevolen IP-waarde overschrijden, kan leiden tot letsel. •...

  • Pagina 36: Vastzetten Van De Robotarm

    Gebruikt vier M6-gaten om een gereedschap aan de robot te bevestigen. De M6-bouten moeten worden Gereedschap aangedraaid met 8 Nm, sterkteklasse 8.8. Gebruik voor (gereedschapsflens) accurate herpositionering van gereedschap een pen in het daarvoor bestemde Ø 6 mm gat. De regelkast kan aan een muur worden gehangen of Regelkast op de grond worden geplaatst.

  • Pagina 37: Het Gereedschap Vastzetten

    WAARSCHUWING Onverwacht starten en/of beweging kan leiden tot letsel • Schakel de robotarm uit om onverwachts starten tijdens montage en demontage te voorkomen. Uitschakelen van de robotarm 1. Druk op de aan/uit-knop op de programmeereenheid om de robot uit te schakelen. 2.

  • Pagina 38: Vrije Ruimte Rondom De Regelkast

    3.1:   Afmetingen en gatenpatroon van de gereedschapsflens. Alle afmetingen zijn in De gereedschapsuitgangsflens (ISO 4762) is waar het gereedschap op de punt van de robot gemonteerd wordt. Het wordt aanbevolen om een radiaal sleufgat te gebruiken voor de pen om overbelasting te voorkomen, terwijl een precieze positie wordt behouden. LET OP Zeer lange M8-bouten kunnen tegen de onderzijde van de gereedschapsflens drukken en de robot kortsluiten.

  • Pagina 39: Maximale Lading

    WAARSCHUWING Een natte regelkast kan dodelijk letsel veroorzaken. • Zorg dat de regelkast en kabels niet in aanraking met vloeistoffen komen. • Plaats de regelkast (IP44) in een omgeving geschikt voor de IP- klasse. 2.3.6. Maximale lading De nominale belasting van de robotarm hangt af van de zwaartepuntoffset van de lading, zie figuur 2.3.

  • Pagina 40: Belastingsinertie

    Belastingsinertie De robot kan worden gebruikt met belastingen met hoge inertie. De regelsoftware past de acceleraties automatisch aan als u het volgende juist invoert in PolyScope (zie Belasting instellen op pagina 258): • Draaglast massa • Zwaartepunt • Inertie U kunt de URSim gebruiken om de acceleraties en cyclustijden van de robotbewegingen met een bepaalde belasting te evalueren.
  • Pagina 41 WAARSCHUWING Het niet opvolgen van het onderstaande kan leiden tot ernstig letsel of overlijden, omdat de veiligheidsfuncties kunnen worden overschreven. • Sluit nooit veiligheidssignalen aan op een PLC die geen veiligheids-PLC is met het juiste veiligheidsniveau. Het is van belang dat de veiligheidsinterfacesignalen worden gescheiden van de normale I/O- interfacesignalen.

  • Pagina 42: Regelaar-I/O

    (EMC). Zeer hoge signalen of overmatige blootstelling kunnen de robot permanent beschadigen. EMC- problemen treden vaak op tijdens lasprocessen en worden normaal gesproken gemeld door foutmeldingen in het logboek. Universal Robots kan niet aansprakelijk gesteld worden voor schade die veroorzaakt wordt door EMC-problemen.

  • Pagina 43: Gemeenschappelijke Specificaties Voor Alle Digitale I/O

    U kunt het horizontale digitale ingangenblok (DI8-DI11, hieronder weergegeven) gebruiken voor kwadratuurversleuteling van Traceren transportband (zie Gemeenschappelijke specificaties voor alle digitale I/O onder) voor dit type ingangen. De betekenis van de hieronder weergegeven kleurenschema’s dient te worden bekeken en aangehouden. Geel met rode tekst Speciale veiligheidssignalen Geel met zwarte tekst Configureerbaar voor veiligheid...
  • Pagina 44 Power Power Dit voorbeeld illustreert de Dit voorbeeld illustreert de standaardconfiguratie met een externe voeding standaardconfiguratie met de interne voeding voor meer stroom. De elektrische specificaties van zowel de interne als een externe voeding worden hieronder weergegeven. Eindklemmen Parameter Min. Type Max.
  • Pagina 45 Veiligheids-I/O Deze paragraaf beschrijft de specifieke veiligheidsingangen (gele klem met rode tekst) en de configureerbare I/O (gele klemmen met zwarte tekst) indien geconfigureerd als veiligheids-I/O. Volg de gemeenschappelijke specificaties voor alle digitale I/O in paragraaf Gemeenschappelijke specificaties voor alle digitale I/O op pagina Veiligheidsvoorzieningen en apparatuur moet worden geïnstalleerd volgens de veiligheidsvoorschriften en de risicobeoordeling in hoofdstuk 2.1.
  • Pagina 46 WAARSCHUWING 1. Sluit nooit veiligheidssignalen aan op een PLC die geen veiligheids-PLC is met het juiste veiligheidsniveau. Het niet opvolgen van deze waarschuwing kan leiden tot ernstige verwondingen of de dood, omdat de veiligheidsstopfunctie overschreven kan worden. Het is van belang dat de veiligheidsinterfacesignalen worden gescheiden van de normale I/O- interfacesignalen.
  • Pagina 47 Safety Safety De noodstop delen met andere machines U kunt een gedeelde noodstopfunctie tussen de robot en andere machines instellen door de volgende I/O-functies te configureren via de GUI. De noodstopingang van de robot kan niet worden gebruikt voor delingsdoeleinden. Indien meer dan twee UR-robots of andere machines moeten worden aangesloten, moet een veiligheids-PLC worden gebruikt om de noodstopsignalen te regelen.
  • Pagina 48 Safety Configurable7Inputs Inschakelapparaat met drie standen MEDEDELING Het Universal Robots e-Series-veiligheidssysteem van biedt geen ondersteuning voor meerdere externe inschakelapparaten met drie standen. De twee ingangskanalen voor het inschakelapparaat met drie standen hebben een afwijkingstolerantie van 1 seconde. De onderstaande afbeelding toont hoe een inschakelapparaat met drie standen moet worden aangesloten.

  • Pagina 49: Digitale I/O Voor Algemene Doelen

    Bedrijfsmodusschakelaar De afbeelding hieronder geeft een bedrijfsmodusschakelaar weer. Zie paragraaf Bedrijfsmodus op pagina 141 voor meer informatie over bedrijfsmodussen. Configurable Inputs Operational mode Switch Digitale I/O voor algemene doelen Deze paragraaf beschrijft de algemene 24V I/O (grijze klemmen) en de configureerbare I/O (gele klemmen met zwarte tekst) indien niet geconfigureerd als veiligheids-I/O.

  • Pagina 50: Algemene Analoge I/O

    Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs Digital Outputs Algemene analoge I/O De analoge I/O-interface is de groene klem. Deze kan worden gebruikt om spanning (0-10V) of stroom (4-20mA) in te stellen of te meten van en naar andere apparatuur. De volgende richtlijnen worden aanbevolen om de ​ ​ h oogste nauwkeurigheid te bereiken. •...

  • Pagina 51: Externe Aan/Uit-Regeling

    Analog Output and Analog Input Analog Analog Power Power Dit voorbeeld toont het regelen van een Dit voorbeeld toont het aansluiten van een transportband met een analoge analoge sensor. snelheidsregelingsingang. Externe AAN/UIT-regeling Gebruik de externe AAN/UIT-regeling om de regelkast in en uit te schakelen zonder de programmeereenheid te gebruiken.

  • Pagina 52: Houder Regelkast

    Dit voorbeeld toont het aansluiten van een Dit voorbeeld toont het aansluiten van een externe AAN-knop. externe UIT-knop. LET OP Houd de aan/uit-knop ingedrukt om de regelkast UIT te schakelen zonder op te slaan. • Houd de AAN-ingang en de AAN/UIT-knop niet ingedrukt zonder op te slaan. •...

  • Pagina 53: Voedingsaansluiting

    De elektrische specificaties worden in de tabel hieronder weergegeven. Parameter Min. Type Max. Eenheid Communicatiesnelheid 1000 Mb/s 2.4.5. Voedingsaansluiting De netkabel vanaf de regelkast heeft standaard een IEC-stekker aan het uiteinde. Sluit een landspecifieke netstekker of -kabel aan op de IEC-stekker. MEDEDELING •...
  • Pagina 54 De netvoeding is voorzien van de volgende zaken: • Aarding • Hoofdzekering • Aardlekschakelaar Het wordt aanbevolen om een ​ ​ h oofdschakelaar te installeren om alle apparatuur van de robottoepassing uit te schakelen als een eenvoudig middel om alle stroomtoevoer te verbreken tijdens onderhoud.

  • Pagina 55: Robotaansluiting: Robotkabel

    WAARSCHUWING 1. Controleer of de robot correct geaard is (elektrische verbinding met de aarde). Gebruik de ongebruikte bouten met de aardingssymbolen in de regelkast voor gemeenschappelijke aarding van alle apparatuur in het systeem. De aardingsgeleider moet minimaal de stroomsterkte van de hoogste stroomwaarde in het systeem hebben.

  • Pagina 56: Robotaansluiting: Basisflenskabel

    LET OP Onjuiste aansluiting van de robot kan resulteren in stroomuitval op de robotarm. • Koppel de robotkabel niet los wanneer de robotarm is ingeschakeld. • Verleng of wijzig de originele robotkabel niet. 2.4.7. Robotaansluiting: basisflenskabel Deze paragraaf beschrijft het aansluiten van een robotarm met een basisflenskabelaansluiting. Voor informatie over het aansluiten van een robotarm met een vaste robotkabel van 6 meter, zie 2.4.6.

  • Pagina 57: Stroomtoevoer Gereedschap

    MEDEDELING De gereedschapsconnector moet handmatig worden aangedraaid tot een maximum van 0,4 Nm. De acht draden van de kabel hebben verschillende kleuren die verschillende functies vertegenwoordigen. Zie onderstaande tabel: Kleur Signaal Beschrijving Rood Aarde Grijs POWER 0 V/12 V/24 V Blauw TO0/STROOM Digitale uitgang 0 of 0 V/12 V/24 V...

  • Pagina 58: Tweepens Stroomtoevoer

    Tweepens stroomtoevoer In de tweepens voedingsmodus kan de uitgangsstroom worden verhoogd zoals is aangegeven in (2.4.8. Tool I/O op pagina 56 tabel twee). 1. Tik in de kop op Installatie. 2. Tik in de lijst links op Algemeen. 3. Tik op Gereedschaps-IO en selecteer Tweepens stroom. 4.

  • Pagina 59: Digitale Tool-Ingangen

    MEDEDELING Wanneer de robot een noodstop uitvoert, worden de digitale uitgangen (DO0 en DO1) gedeactiveerd (hoge Z). LET OP De digitale uitgangen van het gereedschap hebben geen stroomlimiet. Het overschrijden van de gespecificeerde gegevens kan permanente schade veroorzaken. Het gereedschap Digitale uitgangen gebruiken Dit voorbeeld laat het inschakelen van een belasting zien bij gebruik van de interne voeding van 12V of 24V.

  • Pagina 60: Analoge Ingang Van Tool

    POWER Analoge ingang van tool De analoge gereedschapsingang is niet-differentieel en kan worden ingesteld op spanning (0-10V) en stroom (4-20mA) op I/O-tabblad (zie deel Deel II PolyScope-handleiding). De elektrische specificaties worden hieronder weergegeven. Parameter Min. Type Max. Eenheid Ingangsspanning in spanningsmodus -0,5 k Ω...
  • Pagina 61 POWER Gereedschapscommunicatie-I/O • Signaalverzoeken De RS485-signalen maken gebruik van interne fail-safe biasing. Wanneer de aangesloten apparatuur deze fail-safe niet ondersteunt, moet signaalbiasing worden gedaan in het aangesloten gereedschap of extern worden toegevoegd door het toevoegen van pull-upweerstanden aan RS485+ en pull-downweerstanden aan RS485-. •...

  • Pagina 62: Transport

    Universal Robots kan niet verantwoordelijk worden gehouden voor eventuele schade veroorzaakt door het transport van de apparatuur. U kunt de aanbevelingen voor transport zonder verpakking vinden op: myur.universal-robots.com/manuals...

  • Pagina 63: Onderhoud En Reparatie

    Servicehandleiding op de ondersteuningswebsite: http://www.universal-robots.com/support. Reparatiewerkzaamheden mogen alleen worden uitgevoerd door Universal Robots of geautoriseerde systeemintegrators. Door de klant aangewezen, getrainde personen kunnen ook reparaties uitvoeren, mits zij zich houden aan het inspectieplan beschreven in de Servicehandleiding.

  • Pagina 64: Veiligheid Voor Onderhoud

    Alle onderdelen die aan Universal Robots worden geretourneerd, moeten worden geretourneerd volgens de voorwaarden in de Servicehandleiding. 2.6.1. Veiligheid voor onderhoud Na onderhouds- en reparatiewerkzaamheden moeten controles worden uitgevoerd om het vereiste veiligheidsniveau te waarborgen. Controles moeten voldoen aan geldige nationale of regionale arbeidsveiligheidsvoorschriften.

  • Pagina 65: Reinigen

    WAARSCHUWING Het niet naleven van een van de onderstaande veiligheidspraktijken kan leiden tot letsel. • Trek de stekker uit het stopcontact aan de onderkant van de schakelkast om er zeker van te zijn dat deze volledig ontkoppeld is. Schakel elke andere energiebron uit die is aangesloten op de robotarm of bedieningskast.

  • Pagina 66: Inspectie

    2.6.3. Inspectie Inspectieplan robotarm Onderstaande tabel is een checklist van het type inspecties aanbevolen door Universal Robots. Voer regelmatig inspecties uit, zoals geadviseerd in de lijst. Alle vermelde onderdelen die zich in een onaanvaardbare staat bevinden, moeten worden gerepareerd of vervangen.

  • Pagina 67: Freedrive-Inspectie

    1. Verplaats de robotarm naar de nulpositie, indien mogelijk. 2. Schakel de robot uit en koppel de voedingskabel los van de bedieningskast. 3. Inspecteer de kabel tussen de bedieningskast en de robotarm op schade. 4. Controleer of de bevestigingsbouten van de basis goed zijn vastgedraaid. 5.
  • Pagina 68 Inspectieplan regelkast Inspectieplan regelkast Onderstaande tabel is een checklist van het type inspecties aanbevolen door Universal Robots. Voer regelmatig inspecties uit, zoals geadviseerd in de lijst. Alle vermelde onderdelen die zich in een onaanvaardbare staat bevinden, moeten worden gerepareerd of vervangen.

  • Pagina 69: Wegwerpen En Het Milieu

    Deze stoffen omvatten kwik, cadmium, lood, chroom VI, polybroombifenylen en polybroomdifenylethers. De vergoeding voor het verwijderen en verwerken van elektronisch afval van Universal Robots e- Series robots die op de Deense markt worden verkocht, wordt vooraf betaald aan het DPA-systeem door Universal Robots A/S.

  • Pagina 70: Certificeringen

    2.8. Certificeringen Certificering door derden is vrijwillig. Om de beste service aan robotintegrators te bieden, kiest Universal Robots er echter voor om zijn robots te certificeren bij de erkende testinstituten die hieronder worden vermeld. U kunt kopieën van alle certificaten vinden in het hoofdstuk Certificaten.
  • Pagina 71 Europa EU-verklaringen. Europese richtlijnen zijn beschikbaar op de officiële homepage: http://eur-lex.europa.eu. Volgens de Machinerichtlijn zijn de robots van Universal Robots deels voltooide machines, omdat een dergelijke CE-markering niet hoeft te worden aangebracht. U kunt de inbouwverklaring volgens de Machinerichtlijn vinden in het hoofdstuk Verklaringen en certificaten.

  • Pagina 72: Stoptijden En Stopafstanden

    2.9. Stoptijden en stopafstanden U kunt een gebruikersgedefinieerde veilige maximale stoptijd en stopafstand instellen. Zie 2.2.1. Inleiding op pagina 26 en Veiligheid. Als gebruikersgedefinieerde instellingen worden gebruikt, wordt de programmasnelheid dynamisch aangepast om altijd aan de geselecteerde limieten te voldoen. Het belastingszwaartepunt is op de gereedschapsflens. De grafische gegevens voor Gewricht 0 (basis), Gewricht 1 (schouder) en Gewricht 2 (elleboog) gelden voor de stopafstand en de stoptijd: •...
  • Pagina 73 Stoptijd voor gewricht 0 (BASIS) Stoptijd in seconden bij 33% van 3 kg Stoptijd in seconden bij 66% van 3 kg Stoptijd in seconden bij de maximale lading van 3 kg Stopafstand voor gewricht 1 (SCHOUDER) Stopafstand in meters bij 33% van 3 kg Stopafstand in meters bij 66% van 3 kg Stopafstand in meters bij de maximale lading van 3 kg UR3e...
  • Pagina 74 Stoptijd voor gewricht 1 (SCHOUDER) Stoptijd in seconden bij 33% van 3 kg Stoptijd in seconden bij 66% van 3 kg Stoptijd in seconden bij de maximale lading van 3 kg Sotpafstand en -tijd voor gewricht 2 (ELLEBOOG) Stopafstand in meters bij alle ladingen Stoptijd in seconden bij de maximale lading Gebruikershandleiding UR3e...
  • Pagina 75 UR3e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 76: Declarations And Certificates (Original En)

     sequential numbering, restarting at 0 each year Incorporation: Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR10e and UR16e) shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine (robot system, cell or application), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other applicable Directives.
  • Pagina 77 It is declared the above products fulfil, for what is supplied, the following Directives as detailed below: When this incomplete machine is integrated and becomes a complete machine, the integrator is responsible for determining that completed machine fulfils all applicable Directives and update the harmonized and other standards.

  • Pagina 78: Verklaringen En Certificaten (Vertaling Van Het Origineel)

     serienummer, begint elk jaar vanaf 0 Oprichting: Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR10e en UR16e) mogen alleen in gebruik worden genomen als ze zijn geïntegreerd in een definitieve complete machine (robotsysteem, cel of toepassing), die voldoet aan de bepalingen van de Machinerichtlijn en andere toepasselijke richtlijnen.

  • Pagina 79: Garantie

    Verklaard wordt dat de bovengenoemde producten, voor zover geleverd, voldoen aan de volgende Richtlijnen zoals hieronder uiteen is gezet: Wanneer deze onvolledige machine wordt geïntegreerd en een volledige machine wordt, is het de verantwoordelijkheid van de integrator om te bepalen of de volledige machine voldoet aan alle toepasselijke richtlijnen en de geharmoniseerde en andere normen bij te werken.

  • Pagina 80: Disclaimer Gebruikershandleiding

    2.12.2. Disclaimer gebruikershandleiding Universal Robots A/S blijft de betrouwbaarheid en prestaties van zijn producten verbeteren en behoudt zich daarom het recht voor om producten en productdocumentatie te verbeteren zonder voorafgaande kennisgeving. Universal Robots A/S draagt er zorg voor dat de inhoud van de gebruikershandleiding(en) nauwkeurig en correct is, maar is niet verantwoordelijk voor eventuele fouten of ontbrekende informatie.
  • Pagina 81 UR3e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 82: Certificaten

    2.13. Certificaten TÜV NORD Gebruikershandleiding UR3e...
  • Pagina 83 UR3e Gebruikershandleiding...
  • Pagina 84 China RoHS Management Methods for Controlling Pollution by Electronic Information Products Product Declaration Table For Toxic or Hazardous Substances   表1 有毒有害物质或元素名称及含量标识格式 Product/Part  Toxic and Hazardous Substances and Elements Name   有毒有害物质或元素 产品/部件名称 六价   多溴二苯醚  镉  汞   多溴联苯  铅      Hexavalent  Polybrominated  Mercury  Cadmium  Polybrominated  Lead (Pb) Chromium  diphenyl ethers  (Hg) (Cd) biphenyls (PBB) (Cr+6) (PBDE) UR Robots 机器人：基本系统 UR3 / UR5 / UR10 /  UR3e / UR5e /  UR10e   UR16e /  UR20 O: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in all of the homogeneous materials for this part is below the limit  requirement in SJ/T11363‐2006. O: 表示该有毒有害物质在该部件所有均质材料中的含量均在SJ/T 11363‐2006规定的限量要求以下。  X: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in at least one of the homogeneous materials used for this part is above  the limit requirement in SJ/T11363‐2006. ...
  • Pagina 85 UR3e Gebruikershandleiding...
  • Pagina 86 KCC Safety (ntb) Gebruikershandleiding UR3e...
  • Pagina 87 KC-registratie UR3e Gebruikershandleiding...
  • Pagina 88 Milieutestcertificaat (N.t.b.) Climatic and mechanical assessment Client Force Technology project no. Universal Robots A/S 117-32120 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR 3 robot arms UR 3 control boxes with attached Teach Pendants. UR 5 robot arms UR5 control boxes with attached Teach Pendants.
  • Pagina 89 Een norm is geen wet, maar een document dat is ontwikkeld door belanghebbenden binnen een bepaalde sector. Normen bevatten eisen en richtlijnen voor een product of productgroep. De afkortingen in deze handleiding en hun betekenis vindt u in de onderstaande tabel: Afkortingen in dit document Internationale Organisatie voor Standaardisatie Internationale Elektrotechnische Commissie...
  • Pagina 90 Standaard Clausule Beschrijving Deze Amerikaanse nationale norm is een nationale adoptie zonder afwijking van zowel ISO 10218-1 als ISO 10218-2, gecombineerd in één document. De taal is Industriële robots en veranderd van Brits Internationaal Engels ANSI/RIA R15.06 robotsystemen – naar Amerikaans Engels, maar de veiligheidsvoorschriften technische inhoud is hetzelfde.
  • Pagina 91 Standaard Clausule Beschrijving Zowel standaard als Programmeerbare veiligheidsgeclassificeerde 24V I/O 's controllers Deel 2: IEC 61131-2 voldoen aan de vereisten van deze norm Apparatuurvereisten en om betrouwbare communicatie met andere tests PLC-systemen te garanderen. Veiligheid van machines – Veiligheidseisen om een onverwachte start IEC 14118 Voorkomen van en herstart te voorkomen, als gevolg van...
  • Pagina 92 Standaard Clausule Beschrijving Bescherming tegen Een beschermende aarding/aardverbinding elektrische schokken – is verplicht, zoals gedefinieerd in de IEC 61140 Veelvoorkomende Hardware-installatiehandleiding van Deel I aspecten voor installatie en uitrusting Omgevingstests Deel 2-1: Tests - Test A: Koud Deel 2-2: Tests - Test B: Droog IEC 60068-2-1 warmte Deel 2-27: Tests - IEC 60068-2-2...
  • Pagina 93 UR3e Gebruikershandleiding...
  • Pagina 94 Gebruikershandleiding UR3e...

  • Pagina 95: Technische Specificaties

    2.15. Technische specificaties Robottype UR3e Gewicht 11,1 kg / 24,5 lb Maximaal laadvermogen 3 kg / 6,6 lb Bereik 500 mm / 19,7 inch Onbeperkte rotatie van gereedschapsflens, ± 360 ° Verbindingsbereiken voor alle andere verbindingen Alle polsgewrichten: Max 360 °/s. Snelheid Andere gewrichten: Max 180 °/s . Gereedschap: ca.

  • Pagina 96: Veiligheidsfunctietabellen

    HiFlex (PUR) 6 m/236 in x 12,1 mm HiFlex (PUR) 12 m/472.4 in x 12,1 mm 2.16. Veiligheidsfunctietabellen Universal Robots safety functions and safety I/O are PLd Category 3 (ISO 13849-1), where each safety function has a PFH value less than 1.8E-07. De PFH -waarden zijn bijgewerkt om rekening te houden met een grotere ontwerpflexibiliteit voor de veerkracht van de toeleveringsketen.

  • Pagina 97: Tabel

    2.16.1. Tabel 1 SF-nr. en Wat gebeurt Tolerantie Beschrijving Beïnvloedt veiligheidsfunctie en PFH Het indrukken van de noodstopknop op de programmeereenheid de externe noodstop (bij gebruik van de noodstopveiligheidsinga ng) resulteert in een categorie 1 stop waarbij de stroom naar de robotactuators en de gereedschap-I/O wordt uitgeschakeld.
  • Pagina 98 SF-nr. en Wat gebeurt Tolerantie Beschrijving Beïnvloedt veiligheidsfunctie en PFH Deze veiligheidsfunctie wordt geïnitieerd door een externe beveiligingsinrichting met veiligheidsingangen die een categorie 2 stop initiëren3. De gereedschap-I/O wordt niet beïnvloed door de beveiligde stop. Er zijn verschillende configuraties voorzien. Als er een inschakelapparaat is Categorie 2...
  • Pagina 99 SF-nr. en Wat gebeurt Tolerantie Beschrijving Beïnvloedt veiligheidsfunctie en PFH Stelt een bovenlimiet in voor de gewrichtssnelheid. Stoptijden en -afstanden worden niet in Staat niet toe overweging genomen, dat bewegingen aangezien de limiet(en) niet worden grensinstellinge overschreden. Elk n overschrijden. gewricht kan zijn eigen De snelheid limieten hebben.
  • Pagina 100 Overschrijding van de interne koppellimiet (van elk gewricht) resulteert in een categorie 0 stop . Dit is niet toegankelijk voor de gebruiker; het is een Koppellimiet fabrieksinstelling. Het wordt NIET weergegeven als een e-Series- gewricht veiligheidsfunctie, omdat er geen gebruikersinstellingen en geen gebruikersconfiguraties zijn.
  • Pagina 101 SF-nr. en Wat gebeurt Tolerantie Beschrijving Beïnvloedt veiligheidsfunctie en PFH Bewaakt de TCP-positie (positie en oriëntatie) en voorkomt dat een veiligheidsvlak of TCP- positielimiet wordt overschreden. Meerdere positielimieten zijn mogelijk Staat niet toe (gereedschapsflens, dat bewegingen elleboog en maximaal 2 configureerbare grensinstellinge gereedschapsoffsetpunt...
  • Pagina 102 SF-nr. en Wat gebeurt Tolerantie Beschrijving Beïnvloedt veiligheidsfunctie en PFH De Krachtlimiet is de kracht die de robot uitoefent op het TCP (middelpunt van het gereedschap) en de "elleboog". De veiligheidsfunctie berekent voortdurend de toegestane koppels voor Staat niet toe elk gewricht om binnen dat bewegingen de gedefinieerde...
  • Pagina 103 SF-nr. en Wat gebeurt Tolerantie Beschrijving Beïnvloedt veiligheidsfunctie en PFH Deze functie controleert de mechanische arbeid (som van gewrichtskoppels maal gewrichtshoeksnelhede n) die wordt uitgevoerd Dynamische Tol.: 10 W door de robot, wat ook de beperking van Robot Vermogenslimiet stroom naar de robotarm de stroom/het :1,8E-07 en de robotsnelheid...
  • Pagina 104 SF-nr. en Beschrijving Wat gebeurt er? Beïnvloedt veiligheidsfunctie Indien geconfigureerd voor een robot<noodstop>uitgang en er een robotstop is, zijn de dubbele uitgangen LAAG. Als er geen robot<noodstop> wordt geïnitieerd, zijn de dubbele uitgangen hoog. Impulsen worden niet gebruikt, maar wel getolereerd.
  • Pagina 105 SF-nr. en Beschrijving Wat gebeurt er? Beïnvloedt veiligheidsfunctie Indien configureerbare Wanneer de robot beweegt uitgangen zijn (beweging onderweg), zijn ingesteld: de dubbele digitale • Wanneer de uitgangen LAAG. De uitgangen zijn HOOG robot wanneer er geen beweging beweegt is. De functionele (beweging Externe veiligheidsclassificatie is...
  • Pagina 106 SF-nr. en Beschrijving Wat gebeurt er? Beïnvloedt veiligheidsfunctie Wanneer de robot STOPT (bezig met stoppen of in stilstand) zijn de dubbele digitale uitgangen HOOG. Als de uitgangen LAAG zijn, is de robot NIET bezig met stoppen en is deze NIET in een SF12 stilstaande toestand.
  • Pagina 107 SF-nr. en Toleranties Beschrijving Wat gebeurt er? Beïnvloedt veiligheidsfunctie en PFH Realtime bewaking van omstandigheden zodat de stoptijdlimiet niet wordt overschreden. De snelheid van de robot wordt beperkt om ervoor te zorgen dat de stoptijdlimiet niet wordt overschreden. Het stopvermogen van de robot voor de gegeven beweging(en) wordt continu bewaakt...
  • Pagina 108 SF-nr. en Toleranties Beschrijving Wat gebeurt er? Beïnvloedt veiligheidsfunctie en PFH Realtime bewaking van omstandigheden zodat de stopafstandlimiet niet wordt overschreden. De snelheid van de robot wordt beperkt om ervoor te zorgen dat de stopafstandlimiet niet wordt overschreden. Het stopvermogen van de robot voor de gegeven beweging(en) wordt continu bewaakt...
  • Pagina 109 SF-nr. en Toleranties Beschrijving Wat gebeurt er? Beïnvloedt veiligheidsfunctie en PFH Veiligheidsfunctie die een veiligheidsuitgang bewaakt, zodat de uitgang alleen kan De "uitgang veilige worden geactiveerd als uitgangspositie" de robot zich in de kan alleen worden geconfigureerde en Externe geactiveerd SF17 aansluiting bewaakte "veilige...
  • Pagina 110 Gebruikershandleiding UR3e...

  • Pagina 111: Tabel 1A

    2.16.2. Tabel 1a Beschrijving Beschrijving Beïnvloedt De verminderde modus kan worden geïnitieerd door een veiligheidsvlak/grens (begint op 2 cm van het vlak en wanneer de instellingen van de verminderde modus worden bereikt binnen 2 cm van het vlak) of door gebruik te maken van een ingang om te initiëren (verminderde instellingen worden bereikt binnen 500 ms).
  • Pagina 112 Beschrijving Beschrijving Beïnvloedt Wanneer de externe Inschakelapparaat-verbindingen laag zijn, wordt een beveiligde stop (SF2) geïnitieerd. Aanbeveling: gebruiken met een modusschakelaar als veiligheidsingang. Als er geen modusschakelaar wordt gebruikt op de veiligheidsingangen, wordt de robotmodus bepaald door de Minder dan 1,8E- gebruikersinterface.

  • Pagina 113: Tabel

    (INGANG laag) 2.16.3. Tabel 2 UR e-Series-robots voldoen aan ISO 10218-1:2011 en de toepasselijke delen van ISO/TS 15066. Het is belangrijk op te merken dat het grootste deel van ISO/TS 15066 gericht is op de integrator en niet op de robotfabrikant. ISO 10218-1:2011, clausule 5.10 collaboratieve werking beschrijft 4 technieken voor collaboratieve werking zoals hieronder wordt uitgelegd.
  • Pagina 114 ISO 10218-1 Techniek Verklaring UR e-Series Dit is in wezen individuele en directe persoonlijke controle UR-robots bieden terwijl de robot in de geen handgeleiding automatische modus is. voor collaboratieve Handgeleidingsapparatuur werking. moet zich dicht bij de Handgeleide eindeffector bevinden en moet...
  • Pagina 115 ISO 10218-1 Techniek Verklaring UR e-Series Om SSM te vergemakkelijken, hebben UR-robots Bij SSM houdt de robot een de mogelijkheid om scheidingsafstand aan tot elke te schakelen tussen gebruiker (mens). Dit wordt twee sets gedaan door de afstand tussen parameters voor...
  • Pagina 116 ISO 10218-1 Techniek Verklaring UR e-Series UR-robots zijn vermogens- en krachtbeperkte robots die speciaal zijn ontworpen om collaboratieve Hoe PFL wordt gedaan, wordt toepassingen overgelaten aan de mogelijk te maken robotfabrikant. Het waarbij de robot in robotontwerp en/of de contact kan komen...

  • Pagina 117: Deel Ii Polyscope-Handleiding

    3. Deel II PolyScope-handleiding 3. Deel II PolyScope-handleiding UR3e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 118: Inleiding

    3.1.1. Basisbeginselen robotarm Beschrijving De robotarm van Universal Robots bestaat uit buizen en gewrichten. U gebruikt PolyScope om de beweging van deze gewrichten te coördineren om de robotarm te bewegen. U bevestigt gereedschappen aan het uiteinde van de robotarm of gereedschapsflens.

  • Pagina 119: Installatie

    3.1.2. Installatie Beschrijving Installeer en schakel de robotarm en regelkast in om PolyScope te gaan gebruiken. Zie Hardware-installatiehandleiding voor gedetailleerde installatie- instructies. De robot installeren U moet de robotarm, de regelkast en de programmeereenheid monteren om verder te kunnen gaan. 1.
  • Pagina 120 1. Druk op uw programmeereenheid op de aan/uit-knop om de regelkast in te schakelen. 2. Wacht terwijl tekst uit het onderliggende besturingssysteem, gevolgd door knoppen, op het scherm verschijnt. 3. Het scherm Aan de slag kan verschijnen, dat u vraagt te beginnen met het programmeren van de robot.
  • Pagina 121 Links onderin de voet geeft de knop Initialiseren de status van de robotarm aan middels kleuren: • Rood Uitgeschakeld. De robotarm is gestopt. • Geel Niet actief. De robotarm is ingeschakeld, maar niet gereed voor normaal gebruik. • Groen Normaal. De robotarm is ingeschakeld en gereed voor normaal gebruik.
  • Pagina 122 Opstarten U moet de robot starten. Hierdoor wordt het remsysteem uitgeschakeld en kan de robot Freedrive inschakelen. LET OP Het niet controleren van de belasting en installatie voorafgaand aan het opstarten van de robotarm kan leiden tot letsel aan personeel en/of materiële schade. •...
  • Pagina 123 Starten van de robot 1. Tik op de AAN-knop met de groene LED om het initialisatieproces te starten. De LED wordt vervolgens geel om aan te geven dat de robot is ingeschakeld en Niet actief is. 2. Tik op de START-knop om de remmen los te laten. 3.

  • Pagina 124: Polyscope-Overzicht

    3.1.3. PolyScope-overzicht Beschrijving PolyScope is de grafische gebruikersinterface (GUI) van de programmeereenheid die de robotarm bestuurt via een touchscreen. U maakt, laadt en voert robotprogramma's uit in PolyScope. De PolyScope- interface is opgedeeld zoals is aangegeven in de volgende illustratie: •...
  • Pagina 125 Het touchscreen van de programmeereenheid is geoptimaliseerd voor gebruik in industriële omgevingen. In tegenstelling tot consumentenelektronica, is de gevoeligheid van het touchscreen van de programmeereenheid volgens ontwerp meer bestand tegen omgevingsfactoren zoals: • druppels water en/of machinekoelmiddel • radiogolfemissies • andere ruis afkomstig uit de gebruiksomgeving. Gebruik voor de beste resultaten de top van uw vinger om een selectie te maken op het scherm.

  • Pagina 126: Pictogrammen/Tabbladen In Polyscope

    Pictogrammen/tabbladen in PolyScope Beschrijving De volgende paragraaf vermeldt en definieert de pictogrammen/tabs en knoppen in de PolyScope-interface. Pictogrammen/functies Uitvoeren is een eenvoudige manier om de robot met vooraf geschreven programma's te bedienen. Programmeren maakt en/of wijzigt robotprogramma's. Installatie configureert de instellingen van de robotarm en externe apparatuur, bv.
  • Pagina 127 Besturing op De pictogrammen Plaatselijke modus en Afstandsmodus zijn alleen afstand toegankelijk wanneer u Besturing op afstand inschakelt. Plaatselijk geeft aan dat de robot lokaal kan worden bestuurd. Tik erop om naar Besturing op afstand over te schakelen. Afstand geeft aan dat de robot op afstand kan worden bestuurd. Tik erop om naar Plaatselijke besturing over te schakelen.
  • Pagina 128 Handmatige hoge Handmatige hoge snelheid is een 'hold-to-run'-functie en is alleen snelheid beschikbaar in de handmatige modus wanneer een inschakelapparaat met drie standen is geconfigureerd. Met Handmatige hoge snelheid kan de gereedschapssnelheid tijdelijk hoger zijn dan 250 mm/s. Gebruikershandleiding UR3e...

  • Pagina 129: Freedrive

    3.1.4. Freedrive Beschrijving Met FreeDrive kan de robotarm handmatig naar gewenste posities en/of standen worden getrokken. De gewrichten bewegen met weinig weerstand, omdat de remmen losgelaten zijn. Wanneer de robotarm handmatig wordt bewogen, staat deze in Freedrive (zie Bedrijfsmodus op pagina 141).
  • Pagina 130 Freedrive op robot Gebruik van Freedrive op de robot om de robotarm te freedriven: 1. Houd de knop ingedrukt van de schakelaar die is geconfigureerd voor Freedrive op robot. 2. Selecteer wanneer het Freedrive-paneel verschijnt in PolyScope het gewenste bewegingstype voor de gewrichten van de robotarm. Of gebruik de assenlijst om het bewegingstype aan te passen.
  • Pagina 131 Freedrive-paneel Beschrijving Wanneer de robotarm in Freedrive is, wordt een venster weergegeven in Polyscope, zoals hieronder is afgebeeld. Leds op Freedrive- De led op de statusbalk in het Freedrive-paneel geeft aan: paneel • Wanneer een of meer gewrichten hun gewrichtslimieten naderen. •...

  • Pagina 132: Backdrive

    Pictogrammen U kunt een of meer assen vergrendelen, zodat het TCP in een bepaalde richting kan bewegen, zoals is gedefinieerd in de onderstaande tabel. Beweging is toegestaan op alle assen. Alle assen zijn vrij Beweging is alleen toegestaan op de X- en Y-as.
  • Pagina 133 Gebruik van de 3PE TP-knop om de robotarm te backdriven. programmeereenheid 1. Tik in het scherm Initialiseren op AAN om de opstartreeks te starten. 2. Wanneer de robotstatus Stop door 3PE programmeereenheid is, houd dan de 3PE TP-knop ingedrukt. De robotstatus verandert naar Backdrive. 3.
  • Pagina 134 Gebruikershandleiding UR3e...

  • Pagina 135: Backdrive-Inspectie

    Backdrive-inspectie Beschrijving Als de robot dicht bij botsen met iets is, kunt u Backdrive gebruiken om de robotarm naar een veilige positie te bewegen voordat u initialiseert. 3PE programmeereenheid Backdrive 1. Druk op AAN om de stroom in te schakelen. Statuswijzigingen in Robot actief inschakelen 2.
  • Pagina 136 9. Tik op de knop Starten, zodat de robot zijn remsysteem vrijgeeft. De robot trilt en maakt klikkende geluiden om aan te geven dat deze kan worden geprogrammeerd. MEDEDELING Leer hoe u uw Universal Robots-robot kunt programmeren op www.universal-robots.com/academy/ Gebruikershandleiding UR3e...

  • Pagina 137: Het Eerste Programma

    3.1.7. Het eerste programma Beschrijving Een programma is een lijst commando's die aangeven wat de robot moet doen. Voor de meeste taken wordt het programmeren volledig met de PolyScope-software gedaan. Met PolyScope kunt u de robotarm programmeren om te bewegen met behulp van een reeks waypoints om een pad in te stellen voor de robotarm om te volgen.
  • Pagina 138 Een eenvoudig 1. Tik in PolyScope in de kop Bestandspad op Nieuw... en selecteer programma creëren Programma. 2. Tik onder Basis op Waypoint om een waypoint aan de programmastructuur toe te voegen. Er wordt ook een BewegenJ aan de programmastructuur toegevoegd. 3.
  • Pagina 139 UR3e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 140: Robotcyberveiligheid

    • U hebt een goed begrip van de algemene principes van cyberveiligheid en geavanceerde technologieën zoals die in uw Universal Robots-robot worden gebruikt. • U neemt fysieke veiligheidsmaatregelen om alleen vertrouwd personeel fysieke toegang tot de robot te geven.

  • Pagina 141: Selectie Bedrijfsmodus

    3.1.9. Selectie bedrijfsmodus Beschrijving Bedrijfsmodi zijn ingeschakeld wanneer u een inschakelapparaat met drie standen configureert, een wachtwoord instelt, een Configureerbare I/O bedrijfsmodus definieert of via de dashboardserver. (zie De Dashboard- server gebruiken op pagina 143) U kunt de robot in de automatische en de handmatige modus zetten: Automatische modus Na activering kan de robot uitsluitend voorgedefinieerde taken uitvoeren.
  • Pagina 142 Opmerking bij het MEDEDELING wisselen van modus • Een robot van Universal Robots is mogelijk niet voorzien van een inschakelapparaat met drie standen. Als de risicobeoordeling aangeeft dat het apparaat nodig is, dan moet het worden gemonteerd voordat de robot wordt gebruikt.
  • Pagina 143 De veiligheidsingang 1. Tik op het tabblad Installatie en selecteer Veiligheids-I/O. voor de 2. Configureer de ingang van de Bedrijfsmodus. De configuratieoptie bedrijfsmodus wordt weergegeven in het keuzemenu. gebruiken • De robot is in de automatische modus wanneer de ingang Bedrijfsmodus laag is.

  • Pagina 144: Softwarematige Veiligheidsconfiguratie

    Handmatige hoge Met de ‘hold-to-run’-functie, Handmatige hoge snelheid, kan de snelheid gereedschapssnelheid tijdelijk hoger zijn dan 250 mm/s. Deze is alleen beschikbaar wanneer de robot in handmatige modus staat en een inschakelapparaat met drie standen is geconfigureerd. De robot voert in handmatige modus een beveiligde stop uit als een inschakelapparaat met drie standen is geconfigureerd, maar niet is ingedrukt.
  • Pagina 145 Beschrijving Deze paragraaf behandelt de toegang tot de veiligheidsinstellingen van de robot. Het bestaat uit items die u helpen bij het instellen van de Veiligheidsconfiguratie van de robot. WAARSCHUWING Voordat u de veiligheidsinstellingen van uw robot configureert, moet uw integrator een risicobeoordeling uitvoeren om de veiligheid van het personeel en de uitrusting rond de robot te garanderen.
  • Pagina 146 Toegang tot Veiligheidsinstellingen zijn met een wachtwoord beveiligd en kunnen softwarematige pas worden geconfigureerd als een wachtwoord is ingesteld en daarna veiligheidsinstellingen wordt gebruikt. Om naar de softwarematige veiligheidsinstellingen te gaan 1. Tik in de PolyScope-kop op het Installatie-pictogram. 2. Tik in het zijmenu links op het scherm op Veiligheid. 3.

  • Pagina 147: Een Softwarematig Veiligheidswachtwoord Instellen

    3.2.1. Een softwarematig veiligheidswachtwoord instellen Beschrijving U moet een wachtwoord instellen om alle veiligheidsinstellingen te ontgrendelen die de veiligheidsconfiguratie vormen. Als geen veiligheidswachtwoord wordt toegepast, wordt u gevraagd dit in te stellen. Om een softwarematig U kunt op het tabblad Vergrendelen tikken om alle veiligheidswachtwoord Veiligheidsinstellingen opnieuw te vergrendelen of u navigeert in te stellen...

  • Pagina 148: De Softwareeiligheidsconfiguratie Wijzigen

    3.2.2. De softwareeiligheidsconfiguratie wijzigen Beschrijving Wijzigingen in de instellingen van de Veiligheidsconfiguratie moeten aan de door de integrator uitgevoerde risicobeoordeling voldoen (zie Hardware-installatiehandleiding). Aanbevolen Om de veiligheidsconfiguratie te wijzigen procedure voor de integrator: 1. Controleer dat de wijzigingen aan de door de integrator uitgevoerde risicobeoordeling voldoen.

  • Pagina 149: Een Nieuwe Softwareeiligheidsconfiguratie Toepassen

    3.2.3. Een nieuwe softwareeiligheidsconfiguratie toepassen Beschrijving De robot is uitgeschakeld terwijl u wijzigingen in de configuratie aanbrengt. Uw wijzigingen worden pas van kracht nadat u op de knop Toepassen hebt gedrukt. De robot kan niet opniieuw worden ingeschakeld totdat u Toepassen en opnieuw starten selecteert om de veiligheidsconfiguratie van uw robot visueel te inspecteren die, om veiligheidsredenen, wordt weergegeven in SI-eenheden in een pop-up.

  • Pagina 150: Veiligheidsconfiguratie Zonder Programmeereenheid

    3.2.4. Veiligheidsconfiguratie zonder programmeereenheid Beschrijving U kunt de robot gebruiken zonder de programmeereenheid te bevestigen. Verwijdering van de Programmeereenheid betekent dat een andere Noodstopbron moet worden gedefinieerd. U moet specificeren of de Programmeereenheid is bevestigd om te voorkomen dat een veiligheidsovertreding wordt geactiveerd.

  • Pagina 151: Softwarematige Veiligheidslimieten

    Beschrijving Onder normale omstandigheden, d.w.z.  wanneer er geen robotstop actief is, werkt het veiligheidssysteem in een veiligheidsmodus met een set veiligheidslimieten: • De Normale modus is de veiligheidsmodus die standaard actief is • De Verminderde modus is actief als het Tool Center Point (TCP) van de robot is gepositioneerd voorbij een Trigger verminderde modus vlak (zie 3.2.8.

  • Pagina 152: Robotlimieten

    Robotlimieten Beschrijving Met Robotlimieten kunt u de algemene robotbewegingen beperken. Het scherm Robotlimieten heeft twee configuratieopties: Fabrieksinstlelingen en Aangepast. Fabrieksinstellingen Fabrieksinstellingen is waar u de schuifbalk kunt gebruiken om een van tevoren bepaalde veiligheidsinstelling te selecteren. De waarden in de tabel worden bijgewerkt om de vooraf ingestelde waarden weer te geven, variërend van Meest beperkt tot Minst beperkt MEDEDELING...
  • Pagina 153 Aangepast Aangepast is waar u limieten kunt instellen over hoe de robot werkt en toezicht houdt op de gerelateerde tolerantie. Voeding beperkt maximum mechanische werk dat door de robot in de omgeving wordt geproduceerd. Momentum Impuls Stoptijd Stoptijd wanneer een noodstop is geactiveerd. Stopafstand beperkt maximumafstand die het robotgereedschap of elleboog kan verplaatsen tijdens het stoppen.

  • Pagina 154: Gewrichtslimieten

    Gereedschapssnelheid beperkt maximumsnelheid gereedschap robot. Kracht gereedschap beperkt de maximumkracht die door het gereedschap van de robot wordt uitgeoefend in klemsituaties. Snelheid elleboog beperkt maximumsnelheid gereedschap robot. Kracht elleboog beperkt maximumkracht die de elleboog op de omgeving uitoefent. De snelheid en kracht van het gereedschap zijn beperkt bij de gereedschapsflens en in het midden van de twee door de gebruiker bepaalde gereedschapsposities (zie Beperking van...
  • Pagina 155 Positiebereik pols 3 Bij gebruik van kabels die aan de robot zijn gevestigd, moet u eerst het selectievakje Onbeperkt bereik voor Gewricht 3 uitschakelen, om spanning in de kabels en robotstops te voorkomen. 1. Maximumsnelheid is waar u de maximale angulaire snelheid voor ieder gewricht definieert.

  • Pagina 156: Veiligheids-I/O

    3.2.7. Veiligheids-I/O Beschrijving De I/O's zijn verdeeld tussen ingangen en uitgangen en zijn gekoppeld zodat elke functie een Categorie 3 en PLd I/O vormt. Gebruikershandleiding UR3e...
  • Pagina 157 Ingangssignalen De volgende veiligheidsfuncties kunnen worden gebruikt met de ingangssignalen: Systeemnoodstop Dit is een andere noodstopknop dan die op de Programmeereenheid en biedt dezelfde functionaliteit als het apparaat aan ISO 13850 voldoet. Verminderd Alle veiligheidslimieten kunnen worden toegepast terwijl de robot een normale configuratie gebruikt of een verminderde configuratie (zie 3.2.5.
  • Pagina 158 Ingangssignalen Bedrijfsmodus Indien gedefinieerd, kan deze ingang worden gebruikt om te schakelen tussen Automatische Modus en Handmatige Modus (zie Bedrijfsmodus op pagina 141). Beveiliging resetten Beveiligde stop automatische modus Beveiligde stop automatische modus Na configuratie voert een Beveiligde stop automatische modus een beveiligde stop uit wanneer de ingangspennen laag zijn en ALLEEN wanneer de robot zich in de automatische modus bevindt.
  • Pagina 159 Uitgangssignalen U kunt de volgende veiligheidsfuncties toepassen voor uitgangssignalen. Alle signalen gaan terug naar laag als de status waardoor het hoge signaal geactiveerd is, beëindigd is: Systeemnoodstop Het signaal is laag wanneer het veiligheidssysteem getriggerd is naar een Noodstopstatus door de ingang Noodstop robot of de Noodstopknop.
  • Pagina 160 OSSD- U kunt de regelkast configureren om OSSD-pulsen te geven wanneer een veiligheidssignalen veiligheidsuitgang inactief/hoog is. OSSD-pulsen detecteren het vermogen van de regelkast om veiligheidsuitgangen actief/laag te maken. Wanneer OSSD-pulsen worden ingeschakeld voor een uitgang, wordt elke 32 ms een lage puls van 1 ms gegenereerd op de veiligheidsuitgang. Het veiligheidssysteem detecteert wanneer een uitgang verbonden is met een toevoer en schakelt de robot uit.

  • Pagina 161: Softwarematige Veiligheidsbeperkingen

    3.2.8. Softwarematige veiligheidsbeperkingen Beschrijving MEDEDELING De configuratie van vlakken is volledig op elementen gebaseerd. Wij raden u aan om alle elementen aan te maken en te benoemen voordat u de veiligheidsconfiguratie gaat bewerken, omdat de robot uit staat wanneer het tabblad Veiligheid is ontgrendeld. De robot kan dan niet worden verplaatst.
  • Pagina 162 Veiligheidsvlakken U kunt elk vlak met beperkende Modi configureren aan de hand van de Modussen onderstaande pictogrammen. Uitgeschakeld Het veiligheidsvlak is nooit actief in deze status. Normaal Wanneer het veiligheidssysteem in de modus Normaal is, is een normaal vlak actief en fungeert het als een strikte limiet voor de positie. Verminderd Wanneer het veiligheidssysteem in de modus Verminderd is, is een verminderd modusvlak actief en fungeert het als een strikte limiet voor...
  • Pagina 163 Functie kopiëren In Element kopiëren zijn alleen Ongedefinieerd en Basis beschikbaar. U kunt een geconfigureerd veiligheidsvlak resetten door Ongedefinieerd te selecteren Als het gekopieerde element is gewijzigd in het scherm Elementen, wordt een waarschuwingspictogram weergegeven rechts van de tekst in Element kopiëren.
  • Pagina 164 Kleurencodes Grijs Vlak is geconfigureerd maar uitgeschakeld (A) Geel en zwart Normaal vlak (B) Blauw en groen Triggervlak (C) Zwarte pijl De zijde van het vlak waar het gereedschap en/of de elleboog zich mogen bevinden (Voor normale vlakken) Groene pijl De zijde van het vlak waar het gereedschap en/of de elleboog zich mogen bevinden (Voor triggervlakken) Grijze pijl...
  • Pagina 165 Beperking van de Het beperken van de gereedschapsflens voorkomt dat de gereeschapsflens gereedschapsflens en het bevestigde gereedschap een veiligheidsvlak kruisen. Wanneer u de gereedschapsflens beperkt, is het onbeperkte gebied het gebied binnen het veiligheidsvlak, waar de gereedschapsflens normaal kan werken. De gereedschapsflens mag het begrensde gebied, buiten het veiligheidsvlak, niet overschrijden.
  • Pagina 166 Voorbeeld van het Verplaatsing verschuift het vlak in positieve of negatieve richting langs de toevoegen van een normaal van het vlak (Z-as van het vlakelement). Deselecteer het selectievakje voor de elleboog en de gereedschapsflens, vlakelement zodat deze het veiligheidsvlak niet activeren. De elleboog kan geselecteerd blijven naar gelang uw toepassing dat vereist.
  • Pagina 167 Voorbeeld van In dit voorbeeld wordt een X-Y-vlak gecreëerd met een offset van 300 mm beperking van de langs de positieve Z-as ten opzichte van het basiselement. De Z-as van het vlak kan worden beschouwd als "wijzend" naar het gereeschapsflens beperkte gebied.

  • Pagina 168: Beperking Van Gereedschapsrichting

    Beperking van gereedschapsrichting Beschrijving Het scherm Gereedschapsrichting kan worden gebruikt om de hoek waarin het gereedschap wijst te beperken. De limiet wordt gedefinieerd door een kegel die een vaste oriëntatie heeft ten opzichte van de basis van de robotarm. Terwijl de robotarm beweegt, wordt de gereedschapsrichting beperkt, zodat deze binnen de gedefinieerde kegel blijft.
  • Pagina 169 Limieteigenschappen De limiet voor Gereedschapsrichting heeft drie configureerbare eigenschappen: 1. Midden van kegel : U kunt in het vervolgkeuzemenu een punt- of vlakfunctie selecteren om het midden van de kegel te definiëren. De Z-as van het geselecteerde element wordt gebruikt als de richting waarop de kegel wordt gecentreerd.

  • Pagina 170: Beperking Van Gereedschapspositie

    Beperking van gereedschapspositie Beschrijving Met het scherm Gereedschapspositie hebt u een grotere controle over de beperking van gereedschappen en/of accessoires aan het uiteinde van de robotarm. • Robot is waar u uw aanpassingen kunt visualiseren. • Gereedschap is waar u tot twee gereedschappen kunt definiëren en configureren.
  • Pagina 171 Door de gebruiker In geval van door de gebruiker gedefinieerde gereedschappen kan de gedefinieerde gebruiker het volgende wijzigen: gereedschappen • Radius wordt gebruikt om de radius van de gereedschapsbol te wijzigen. Bij het gebruik van veiligheidsvlakken wordt met de radius rekening gehouden.
  • Pagina 172 Gereedschapspositiewaarschuwing U moet een Gereedschapspositie instellen binnen de veiligheidsinstellingen, zodat het veiligheidsvlak correct wordt geactiveerd wanneer het gereedschaps-TCP het veiligheidsvlak nadert. De waarschuwing blijft op de Gereedschapspositie: • Als u geen nieuw gereedschap toevoegt onder Gereedschapsflens. Om de gereedschapspositie te configureren 1.
  • Pagina 173 Voorbeeld In dit voorbeeld is een straal van 0,8 mm ingesteld en is gereedschapspositiewaarschuwing de TCP-positie ingesteld op XYZ [20, 0, 400] in millimeters. Optioneel kunt u kiezen voor "TCP kopiëren" via de vervolgkeuzelijst als er al een is ingesteld in - >Algemeen/TCP-instellingen.

  • Pagina 174: Veilige Uitgangspositie

    3.2.9. Veilige uitgangspositie Beschrijving Veilige uitgangspositie is een terugkeerpositie die wordt gedefinieerd met behulp van de door de gebruiker gedefinieerde Uitgangspositie. Veilige uitgangspositie-I/O’s zijn actief wanneer de robotarm in de veilige uitgangspositie is en een veilige uitgangspositie-I/O is gedefinieerd. De robotarm bevindt zich in de veilige uitgangspositie als de gewrichtsposities in de aangegeven gewrichtshoeken staan of een veelvoud van 360 graden daarvan.
  • Pagina 175 Definiëren van de Definiëren van de uitgang Veilige uitgangspositie uitgang veilige 1. Tik in de kop op Installatie. uitgangspositie 2. Selecteer I/O in het zijmenu links op het scherm onder Veiligheid. 3. Selecteer Veilige uitgangspositie in het vervolgkeuzemenu onder Functietoewijzing bij Uitgangssignaal in het I/O-scherm. 4.

  • Pagina 176: Tab Uitvoeren

    3.3. Tab Uitvoeren Beschrijving Met het tabblad Uitvoeren kunt u eenvoudige handelingen uitvoeren en de toestand van uw robot controleren. U kunt een programma laden, afspelen, pauzeren en stoppen, evenals variabelen controleren. Het tabblad Uitvoeren is het meest nuttig wanneer het programma is gemaakt en de robot klaar is voor gebruik.
  • Pagina 177 Variabelebeschrijvingen U kunt informatie toevoegen aan uw variabelen door variabelebeschrijvingen toe te voegen in de kolom Beschrijving. U kunt de variabelebeschrijvingen gebruiken om het doel van de variabele en/of de betekenis van de waarde bekend te maken aan gebruikers die het tabblad Uitvoeren gebruiken of aan andere programmeurs.
  • Pagina 178 De kolom Een variabelebeschrijving kan indien meerdere regels over de breedte van Beschrijving samen- de kolom Beschrijving beslaan indien nodig. U kunt de kolom Beschrijving /uitvouwen ook uit- en samenvouwen door de knoppen hieronder te gebruiken. Om de kolom Beschrijving samen/uit te vouwen 1.
  • Pagina 179 Regeling In het scherm Regeling kunt u de uitvoering van het programma regelen. U kunt een programma afspelen, stoppen, pauzeren en hervatten, met behulp van de knoppen in de onderstaande tabel: • De knop Afspelen, de knop Pauze en de knop Hervatten zijn gecombineerd.

  • Pagina 180: Breng Robot In Positie

    3.3.1. Breng robot in positie Beschrijving Ga naar het scherm Breng robot in positie wanneer de robot naar een specifieke startpositie moet bewegen voordat een programma wordt uitgevoerd, of wanneer de robotarm naar een waypoint beweegt terwijl een programma wordt gewijzigd. In gevallen waarin het scherm Breng robot in positie de robotarm niet naar de startpositie kan bewegen, beweegt deze naar de eerste waypoint in de programmastructuur.

  • Pagina 181: Programma

    Robot bewegen Houd Robot bewegen naar: ingedrukt om de robotarm naar een naar startpositie te bewegen. De geanimeerde robotarm die wordt weergegeven op het scherm geeft de gewenste uit te voeren beweging aan. MEDEDELING Een botsing kan de robot of andere apparatuur beschadigen.

  • Pagina 182: Leeftijd Van Robot

    Beschrijving Een robotprogramma kan gebruik maken van variabelen voor het opslaan en bijwerken van verschillende waarden tijdens uitvoer. Er zijn twee soorten variabelen beschikbaar: Installatievariabelen Deze kunnen door meerdere programma's gebruikt worden en hun naam en waarden blijven bestaan tijdens de robotinstallatie (zie ). Installatievariabelen behouden hun waarde nadat de robot en regelkast opnieuw zijn opgestart.

  • Pagina 183: Tab Programma

    3.4. Tab Programma Beschrijving Het tabblad Programma is waar u robotprogramma's maakt en bewerkt. Het tabblad Programma bestaat uit twee hoofddelen. De linkerzijde bevat de programmanodes die u aan het robotprogramma kunt toevoegen, terwijl de rechterzijde de configuratie bevat van de programmanodes die u aan het programma kunt toevoegen.
  • Pagina 184 Programmastructuur Er zijn drie tabbladen aan de rechterzijde van het tabblad Programma. U kunt de functionaliteit van de toegevoegde programmanodes configureren op het tabblad Commando. Let op het volgende bij het toevoegen van programmanodes:  • Een lege programmastructuur wordt niet uitgevoerd. •...
  • Pagina 185 Indicatie Robotprogramma's worden vaak vrij lang, dus om het verloop van het programma- robotprogramma te kunnen zien, kunt u kijken welke programmanode uitvoering actief is. Wanneer het programma wordt uitgevoerd, wordt de programmanode die op dat moment wordt uitgevoerd aangegeven door een klein pictogram naast die node.

  • Pagina 186: Configuratie Van Het Robotprogramma

    3.4.1. Configuratie van het robotprogramma Beschrijving Het is mogelijk een configuratie voor het gehele robotprogramma te maken. Dit type configuratie heeft geen invloed op individuele programmanodes, maar geeft het gehele robotprogramma belangrijk gedrag. • U kunt instructies toevoegen die moeten worden uitgevoerd voordat het robotprogramma wordt gestart.
  • Pagina 187 Initiële Selecteer dit om initiële waarden in te stellen voor programmavariabelen. variabelewaarde 1. Selecteer een variabele in de vervolgkeuzelijst of met behulp van het instellen variabeleselectievak. 2. Voer een expressie voor die variabele in. Deze expressie wordt gebruikt om de waarde van de variabele bij het starten van het programma in te stellen.

  • Pagina 188: Werkbalk Programmastructuur

    3.4.2. Werkbalk programmastructuur Beschrijving U kunt werken met de programmanodes die zijn toegevoegd aan de programmastructuur via de pictogrammen onderaan de programmastructuur. Pictogrammen op de Gebruik de werkbalk onderaan de programmastructuur om de werkbalk programmastructuur te wijzigen. Programmastructuur Ongedaan maken en De knoppen &...
  • Pagina 189 Beschrijving De Variabelenconfiguratie is altijd de eerste node in de programmastructuur. In het venster Variabelenconfiguratie kunt u programmavariabelen benoemen en bewerken en ze aanwijzen als favorieten. Door een favoriete variabele aan te wijzen wordt deze weergegeven in het venster Variabelen op het tabblad Programma en op het tabblad Uitvoeren. Om een 1.
  • Pagina 190 Initiële waarde Een initiële waarde is de eerste waarde die u toekent aan een programmavariabele, wanneer u een programma start. U kunt het vak Waarde vorige uitvoering behouden selecteren om de initiële waarde te vervangen door een waarde van een eerder uitgevoerd programma.

  • Pagina 191: Commando Tabblad

    Commando tabblad Beschrijving Het tabblad Commando op het tabblad Programma bevat de configuratieopties voor de geselecteerde programmanode. Deze configuratieopties worden weergegeven op het tabblad Commando rechts op het scherm. Het tabblad Commando verandert afhankelijk van de programmanode die u selecteert, links op het scherm. Hieronder vindt u voorbeelden van verschillende commando's: Bewegen Het Bewegen-commando is een van de meest gebruikte commando's in...
  • Pagina 192 Wachten-commando Het Wachtenc-commando is een andere veelgebruikte programmanode. Voorbeeld U kunt het Wachten-commando gebruiken om het robotprogramma te laten wachten op een signaal van een sensor die met de regelkast is verbonden. Palletiseren U kunt het palletiseringssjabloon gebruiken om snel een palletiseringsprogramma te maken.
  • Pagina 193 Je kunt het Als-commando toevoegen aan de programmastructuur om 'Als'-, 'Anders'- en 'AndersAls'-voorwaarden toe te voegen aan een robotprogramma. Voorbeeld U kunt het Als-commando gebruken om twee verschillende resultaten te creëren voor een robotprogramma. UR3e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 194: Tab Grafisch

    Tab Grafisch Beschrijving Het tabblad Grafisch op het tabblad Programma geeft een grafiische representatie van het uitgevoerde programma. De grafische representatie wordt weergegeven in het deelvenster onder het tabblad Grafisch rechts op het scherm. De knoppen rechtsboven in het het deelvenster kunnen de verschillende grafische onderdelen van de 3D-weergave uitschakelen.
  • Pagina 195 Vlakken Een vlak is een grens die de beweging van het TCP bewerkt. Een vlak kan ook de beweging van een gereedschap bewerken. Een 3D-representatie van het vlak wordt weergegeven in het deelvenster wanneer het TCP, of het gereedschap, in de buurt van een vlak komt. •...

  • Pagina 196: Tabblad Variabelen

    Tabblad Variabelen Beschrijving Het tabblad Variabelen op het tabblad Programma toont de actuele waarden van variabelen in het lopende programma. De variabelen worden weergegeven als een lijst in het deelvenster onder het tabblad Variabelen rechts op het scherm. Variabelen worden alleen weergegeven als er informatie is om weer te geven en blijven zichtbaar tussen uitvoeringen van het programma.

  • Pagina 197: Expressie-Editor

    Typen Een robotprogramma gebruikt variabelen voor het opslaan en bijwerken variabelewaarden van verschillende waarden tijdens de uitvoering. Variabelen worden alleen weergegeven als er informatie is om weer te geven. Typen variabelen zijn onder: • Programmavariabelen - deze zijn alleen beschikbaar voor het draaiende programma en de waarden gaan verloren zodra het programma gestopt wordt.

  • Pagina 198: Een Programma Starten Vanaf Een Geselecteerde Programmanode

    Beschrijving Omdat de expressie zelf als tekst wordt bewerkt, beschikt de expressie- editor over een aantal knoppen en functies voor het invoegen van de speciale expressiesymbolen, zoals * voor vermenigvuldiging en ≤ voor kleiner dan of gelijk aan. Met de toetsenbordknop linksboven op het scherm schakelt u over naar tekstbewerking van de expressie.
  • Pagina 199 Afspelen vanaf De knop Afspelen in de Voet biedt opties voor het starten van het selectie programma. Hier ziet u dat de knop Afspelen is geselecteerd en Afspelen vanaf selectie wordt weergegeven. MEDEDELING • Een programma kan alleen beginnen vanaf een node in de programmastructuur.

  • Pagina 200: Gebruik Van Breekpunten In Een Programma

    Voorbeeld Als u de robot heeft moeten stoppen middenin een programma, kunt u het programma opnieuw starten vanaf een specifieke node. 3.4.5. Gebruik van breekpunten in een programma Beschrijving Een breekpunt pauzeert de programma-uitvoering. U kunt breekpunten gebruiken om een uitgevoerd programma te pauzeren en hervatten op een specifiek punt.
  • Pagina 201 Breekpunten Het breekpunt wordt weergegeven als een rode lijn boven of onder een node. De rode lijn wordt weergegeven onder waypointnodes en boven andere nodes. De meeste nodes in een programma pauzeren voordat ze worden uitgevoerd. Het toevoegen van een breekpunt verandert het gedrag van de nodes.

  • Pagina 202: Enkele Stap In Een Programma

    3.4.6. Enkele stap in een programma Beschrijving Met Enkele stap kan het huidige programma met één node per keer worden uitgevoerd wanneer de robot in de handmatige modus is. (Zie Bedrijfsmodus op pagina 141). Dit is nuttig wanneer u uw programma controleert op fouten. Enkele stap Met Enkele stap kan de geselecteerde programmanode worden uitgevoerd, waarna wordt gepauzeerd aan het begin van de volgende...
  • Pagina 203 UR3e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 204: Nodes Basisprogramma

    3.4.7. Nodes basisprogramma Beschrijving Basisprogrammanodes worden gebruikt om eenvoudige robottoepassingen te maken. Sommige basisprogrammanodes wordenook gebruikt voor het organiseren van uw robotprogramma en het toevoegen van opmerkingen erin. Dit kan erg nuttig zijn als het robotprogramma groot Bewegen Beschrijving Het Bewegen-coommando laat de robot van punt A naar punt B bewegen. Hoe de robot beweegt, is belangrijk voor de taak die de robot uitvoert.
  • Pagina 205 BewegenJ Het commando BewegenJ creëert een beweging van punt A naar punt B die optimaal is voor de robot. De beweging is misschien geen directe lijn tussen A en B, maar optimaal voor de start- en eindpositie van de gewrichten. Een BewegenJ- 1.
  • Pagina 206 BewegenP Het BewegenL-commando creëert een beweging met een constante snelheid tussen de waypoints. Afsnijden tussen waypoints is ingeschakeld om voor een constante snelheid te zorgen. (Zie Afsnijden op pagina 227.) Een BewegenP- 1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats waar u een Bewegen- commando commando wilt toevoegen.
  • Pagina 207 Detail De robot start de cirkelvormiige beweging vanaf zijn huidige positie of startpunt en beweegt door een ViaPunt dat is gespecificeerd op de cirkelboog, naar een EindPunt dat de cirkelvormige beweging afsluit. Een modus wordt gebruikt voor de berekening van gereedschapsoriëntatie aan de hand van de cirkelboog.
  • Pagina 208 Het TCP in een Om het TCP in te stellen in een beweging beweging instellen 1. Open het scherm Tabblad programma om het TCP die wordt gebruikt voor waypoints in te stellen. 2. Selecteer onder Commando het bewegingstype in het vervolgkeuzemenu rechts.
  • Pagina 209 Element U kunt Feature gebruiken in de volgende gevallen: • Feature heeft geen effect op relatieve waypoints. De relatieve beweging wordt altijd ten opzichte van de oriëntatie van de Basis uitgevoerd. • Als de robotarm naar een variabel waypoint beweegt, wordt de Tool Center Point (TCP) berekend als de coördinaten van de variabele in de ruimte van het geselecteerde element.

  • Pagina 210: Waypoints

    Bewegen: gedeelde De gedeelde parameters rechtsonder in van het scherm Bewegen gelden parameters van voor de beweging van de vorige positie van de robotarm naar het eerste Bewegen- waypoint onder het commando en van daaruit naar elk van de volgende commando's waypoints.
  • Pagina 211 Een waypoint 1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats waar u een Bewegen- toevoegen aan een commando wilt toevoegen. robotprogramma 2. Tik onder Basis op Bewegen. Er wordt een waypoint toegevoegd aan het robotprogramma samen met de Bewegen-node. UR3e Gebruikershandleiding...
  • Pagina 212 Aanvullende 1. Selecteer in uw robotprogramma een Bewegen- of Waypoint-node. waypoints 2. Tik onder Basis op Waypoint. toevoegen aan een Het aanvullende waypoint wordt toegevoegd aan de Bewegen-node. beweging of Dit waypoint maakt deel uit van het Bewegen-commando. waypoint Het aanvullende waypoint wordt toegevoegd onder het waypoint dat u heeft geselecteerd in het robotprogramma.
  • Pagina 213 Een waypoint een 1. Zorg dat u op het tabblad Commando rechts op het scherm bent. naam geven 2. Selecteer het waypoints dat u wilt hernoemen 3. Tik op de knop Hernoemen 4. Voer de nieuwe naam in 5. Tik op Verzenden om de nieuwe naam op te slaan In een groot robotprogramma hebt u vaak meer dan 50 waypoints, dus hanteer een naamgevingsregel die voor u zinvol is.
  • Pagina 214 Dit is nuttig om de robot naar een exacte positie te laten bewegen. Gebruikscase Als u de robot wilt verplaatsen weg van een lastoepassing of machinebediening. Afsnijding met straal U kunt een afsnijstraal toevoegen voor het afsnijden van de beweging van de robotarm tussen waypoints.
  • Pagina 215 Gewrichtssnelheid of 1. Selecteer het waypoint dat u wilt wijzigen -acceleratie wijzigen 2. Stel rechts op het scherm de gewrichtssnelheid of acceleratie in door selectie van 3. Voeg de waarde voor de snelheid toe 4. Voeg de waarde voor de acceleratie toe Gebruikscase Als u een palletiseringsprogramma maakt, kunt u de robot langzamer naar een waypoint laten bewegen als het programma objecten plaatst en...
  • Pagina 216 Stappen Zie de link Tot toevoegen op pagina 237 voor stapsgewijze instructies. Vast waypoint Gebruikershandleiding UR3e...
  • Pagina 217 Beschrijving Een vast waypoint is het standaard type waypoint dat in PolyScope wordt gebruikt. Het is een vaste locatie ten opzichte van een bepaald coördinatensysteem (standaard de basis van de robot), waarnaar de robot zal terugkeren wanneer daarom wordt gevraagd. Een vaste waypoint wordt geprogrammeerd door de robotarm fysiek te verplaatsen naar de positie.
  • Pagina 218 Om een vast waypoint toe te voegen aan een robotprogramma 1. Tik op het tabblad Programma op Basis. 2. Voeg een Bewgen-commando toe 3. Selecteer het automatisch gegenereerde waypoint a. Merk op dat de kiezer automatisch wordt ingesteld op 4. Tik op om naar het tabblad Bewegen te gaan 5.
  • Pagina 219 UR3e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 220: Vast Waypoint Instellen

    Vast waypoint instellen Beschrijving Het instellen van een vast waypoint betekent dat u de robotarm beweegt naar de positie van het specifieke waypoint dat u wilt instellen. Vervolgens wordt het waypoint 'ingesteld' in het robotprogramma als een positie in de algehele beweging van de robotarm.
  • Pagina 221 1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats of node waar u een vast waypoint wilt toevoegen. 2. Tik onder Basis op Waypoint. 3. Selecteer uw zojuist toegevoegde waypoint in het robotprogramma. 4. Tik op Hoe u de robotarm beweegt om het waypoint in te stellen, hangt sterk af van uw robotprogramma, de toepassing die u maakt, de TCP-configuratie, enz.
  • Pagina 222 Relatief waypoint Beschrijving Een relatief waypoint wordt gemaakt door twee waypoints te definiëren. Deze twee waypoints bepalen de afstand en richting waarin het relatieve waypoint moet bewegen. Het relatieve waypoint kan worden gedefinieerd ten opzichte van de vorige positie van de robotarm, bijvoorbeeld twee centimeter naar links”. Het tweede waypoint is afhankelijk van het eerste.
  • Pagina 223 Een relatief 1. Selecteer het menu Basis op het tabblad Programma waypoint toevoegen 2. Tik op Waypoint aan een a. Merk op dat de kiezer automatisch wordt ingesteld op Vaste robotprogramma positie b. Wijzig het waypoint naar de positie Relatief. 3.
  • Pagina 224 Gebruikscase: Als u een lasprocedure heeft en een naad rond een rechthoek moet lassen en lassen, kunt u de eerste hoek definiëren met een vast waypoint en lasstukken wisselen vervolgens de robot en het lasgereedschap naar overige drie hoeken laten gaan met behulp van relatieve waypoints.
  • Pagina 225 Variabel waypoint Beschrijving Een variabel waypoint beweegt de robotarm naar een positie die wordt bepaald door een variabele in PolyScope. De variabele moet in URScript-positievorm zijn, p[x, y, z, rx, ry, rz], zodat een enkel waypoint in de programmastructuur kan worden bijgewerkt door de X-, Y-, Z-, RX-, RY- of RZ-waarde te wijzigen zonder het waypoint handmatig te resetten.
  • Pagina 226 Een variabel 1. Tik op het tabblad Programma op het menu Basis waypoint toevoegen 2. Voeg een Bewgen-commando toe aan een 3. Selecteer het automatisch gegenereerde waypoint robotprogramma a. Merk op dat de kiezer automatisch wordt ingesteld op Vaste positie. b.
  • Pagina 227 Afsnijden Beschrijving Aan de hand van afsnijden kan de robot de overgang tussen twee trajecten soepel laten verlopen, zonder noodzaak tot stoppen bij het waypoint ertussen. Afsnijden laat uw robotprogramma sneller lopen omdat u, wanneer u een vloeiende overgang tussen trajecten creëert, voorkomt dat een acceleratie tussen trajecten wordt vertraagd.
  • Pagina 228 Voorbeeld: De robot begint op waypoint 1 (WP_1) en moet een object oppakken op Afsnijden in een waypoint 3 (WP_3). Om botsingen met het object en andere obstakels te vermijden, moet de oppak- en robot (O) vermijden door gebruik te maken van waypoint 2 (WP_2). neerzettoepassing Er worden drie waypoints geïntroduceerd om een pad te creëren dat aan de eisen voldoet.
  • Pagina 229 UR3e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 230: Afsnijparameters

    Afsnijparameters Beschrijving Aan de hand van afsnijden kan de robot de overgang tussen twee trajecten soepel laten verlopen, zonder noodzaak tot stoppen bij het waypoint ertussen. Afsnijden laat uw robotprogramma sneller lopen omdat u, wanneer u een vloeiende overgang tussen trajecten creëert, voorkomt dat een acceleratie tussen trajecten wordt vertraagd.
  • Pagina 231 Als er een afsnijstraal wordt ingesteld, loopt het robotarmtraject vloeiend rond het waypoint, zodat de robotarm niet bij het punt hoeft te stoppen. Afsnijdingen mogen elkaar niet overlappen. Het is dus niet mogelijk om een afsnijstraal in te stellen die overlapt met een afsnijstraal voor een voorgaand of volgend waypoint.

  • Pagina 232: Afsnijtrajecten

    Afsnijtrajecten Beschrijving Aan de hand van afsnijden kan de robot de overgang tussen twee trajecten soepel laten verlopen, zonder noodzaak tot stoppen bij het waypoint ertussen. Afsnijden laat uw robotprogramma sneller lopen omdat u, wanneer u een vloeiende overgang tussen trajecten creëert, voorkomt dat een acceleratie tussen trajecten wordt vertraagd.
  • Pagina 233 Afhankelijk van het bewegingstype (BewegenL, BewegenJ of BewegenP) worden verschillende afsnijtrajecten gegenereerd. • Afsnijdingen in BewegenP Bij afsnijden in BewegenP volgt de positie van de afsnijding een cirkelboog op constante snelheid. De richting wordt afgesneden met een vloeiende interpolatie tussen de twee trajecten.

  • Pagina 234: Voorwaardelijke Afsnijtrajecten

    Voorwaardelijke afsnijtrajecten Beschrijving Aan de hand van afsnijden kan de robot de overgang tussen twee trajecten soepel laten verlopen, zonder noodzaak tot stoppen bij het waypoint ertussen. Afsnijden laat uw robotprogramma sneller lopen omdat u, wanneer u een vloeiende overgang tussen trajecten creëert, voorkomt dat een acceleratie tussen trajecten wordt vertraagd.
  • Pagina 235 Voorwaardelijke Dit voorbeeld is zeer situationeel, maar het laat zien dat het afsnijtrajecten robotprogramma in zeer zeldzame situaties programmanodes kan berekenen voorafgaand aan de uitvoering. Het overgangstraject wordt beïnvloed door het waypoint waarop de overgangsstraal is ingesteld en het daarop volgende waypoint in de programmastructuur.
  • Pagina 236 Gebruikershandleiding UR3e...
  • Pagina 237 Tot toevoegen Beschrijving De programmanode Tot definieert stopcriteria voor een beweging. U kunt Tot-nodes toevoegen vanuit Richting- en Waypoint-commando's. U kunt een richtingsnode alleen toevoegen aan een BewegenL en BewegenP. De robot beweegt langs een pad en stopt wanneer contact wordt gedetecteerd.
  • Pagina 238 Een Tot-expressie 1. Wanneer u het Tot-commando hebt toegevoegd, tikt u op de toevoegen aan een robotprogramma 2. Tik op het gele expressieveld 3. Voeg de expressie toe met het toetsenbord 4. Tik op Verzenden om de expressie op te slaan 5.
  • Pagina 239 Gereedschapscontact Met deze node kan de robot zijn beweging stoppen wanneer contact met het gereedschap wordt gemaakt. U kunt deze node gebruiken om een beweging te stoppen wanneer het robotgereedschap contact detecteert. U kunt ook de vertraging van de stop en het terugtrekken van het gereedschap definiëren.
  • Pagina 240 Een Tot 1. Wanneer u het Tot-commando hebt toegevoegd, tikt u op de gereedschapscontact- commando toevoegen aan een robotprogramma LET OP De standaard bewegingssnelheid is te hoog voor contactdetectie. Een hogere bewegingssnelheid triggert een robotstop, voordat de voorwaarde Gereedschapscontact effect kan hebben. Verlaag de bewegingssnelheid om een robotstop te voorkomen.
  • Pagina 241 I/O-input Deze node gebruikt een I/O-ingang om een signaalgestuurde beweging te stoppen. U kunt ook een I/O-ingang gebruiken om een stopvoorwaarde te definiëren. Een Geen actie- 1. Wanneer u het Tot-commando hebt toegevoegd, tikt u op de commando toevoegen aan een robotprogramma 2.
  • Pagina 242 Richting Beschrijving Het commando Richting geeft een relatieve beweging ten opzichte van elementassen of TCP’s aan. De robot beweegt langs het pad van de programmanode Richting tot de beweging wordt gestopt door een Tot toevoegen op pagina 237- voorwaarde. Richting Met het commando Richting kunt u de robot in een specifieke richting laten bewegen.
  • Pagina 243 Een Richting- 1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats of node waar u een beweging Richting-commando wilt toevoegen. toevoegen aan een 2. Tik onder Basis op Richting om een lineaire beweging aan uw robotprogramma programmastructuur toe te voegen. 3. Definieer de lineaire beweging in het Richting-veld onder Element. a.
  • Pagina 244 Selecteer het Verschil tussen Gedeeld element en Basis/gereedschap element en de Verschil tussen Richting en de Richtingsvector opgeven richting De Richtingsvectoren definiëren een aangepaste code-expressie die wordt omgezet in een eenheidsvector. Richting-beweging Er zijn verschillende manieren om een richtingbeweging te stoppen. Tik in het veld Richting op de knop Tot toevoegen om een stopcriterieum te definiëren en aan uw programmastructuur toe te voegen.
  • Pagina 245 1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats of node waar u een Wachten-commando wilt toevoegen. 2. Tik onder Basis op Wachten. 3. Tik rechts op het scherm op de kiezer Niet wachten. Het Niet wachten-commando kan worden gebruikt als tijdelijke plaatsaanduiding, wanneer u uw robotprogramma maakt.
  • Pagina 246 1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats of node waar u een Wachten-commando wilt toevoegen. 2. Tik onder Basis op Wachten. 3. Tik op de kiezer X seconden wachten. 4. Tik op het getalveld om een waarde te selecteren die de wachtduur bepaalt.
  • Pagina 247 Een Wachten op 1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats of node waar u een digtitale ingang- Wachten-commando wilt toevoegen. commando toevoegen 2. Tik onder Basis op Wachten. aan een 3. Tik op de kiezer Wachten op digitale ingang. robotprogramma Meer definitie is vereist voor dit type Wachten.
  • Pagina 248 Een Wachten op 1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats of node waar u een analoge ingang- Wachten-commando wilt toevoegen. commando toevoegen 2. Tik onder Basis op Wachten. aan een 3. Tik op de kiezer Wachten op analoge ingang. robotprogramma 4.
  • Pagina 249 Een Wachten op f(x)- 1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats of node waar u een commando toevoegen Wachten-commando wilt toevoegen. aan een 2. Tik onder Basis op Wachten. robotprogramma 3. Tik op de kiezer Wachten op f(x). 4. Tik op het variabeleveld f(x) om een expressiewaarde toe te voegen.
  • Pagina 250 Om een Geen actie-commando toe te voegen aan een robotprogramma 1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats of node waar u een Instellen-commando wilt toevoegen. 2. Tik onder Basis op Instellen. 3. Selecteer Geen actie Digitale uitgang De digitale uitgang moet worden gepland als start/stop- of aan/uit-actie. instellen 1.
  • Pagina 251 1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats of node waar u een Instellen-commando wilt toevoegen. 2. Tik onder Basis op Instellen. 3. Selecteer Analoge uitgang 4. Selecteer uw vooraf benoemde analoge uitgang (zie 3.5.4. I/O- instellingen op pagina 314) 5. Voer de gewenste waarde in (stroom of spanning afhankelijk van de configuratie op het 3.7.
  • Pagina 252 Verhogingsinstallatie Dit wordt gebruikt om de waarde van een tellervariabele te verhogen. variabel met één 1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats of node waar u een Instellen-commando wilt toevoegen. 2. Tik onder Basis op Instellen. 3. Selecteer Installatievariabele verhogen met één 4.
  • Pagina 253 Beschrijving De Pop-up een melding die op het scherm verschijnt wanneer het programma de Pop-upnode bereikt in de programmastructuur. Pop-upberichten zijn beperkt tot maximaal 255 tekens. U kunt uit verschillende soorten pop-upberichten kiezen. • Melding • Waarschuwing • Fout Een pop-up pauzeert het robotprogramma altijd. Het robotprogramma wordt gepauzeerd terwijl de pop-up actief is.
  • Pagina 254 U kunt ook Uitvoering programma onderbreken bij deze pop-up selecteren om het programma te laten stoppen wanneer de pop-up wordt weergegeven. Voorbeeld: pop-up In een oppak- en neerzetprogramma kunt u een berichtpop-up toevoegen wanneer de pallet vol is en een lege pallet moet worden toegevoegd. Tijdens een inspectie kunt u een waarschuwingspop-up toevoegen bij het inspecteren van een object.

  • Pagina 255: Onderbreken

    Onderbreken Beschrijving Met het commando Onderbreken kunt u de robot stoppen op een specifieke node in het robotprogramma. Dit is gelijk aan op de STOP-knop drukken. U moet het programma opnieuw starten na het commando Onderbreken. Wanneer u een Onderbreken-commando toevoegt aan uw robotprogramma, wordt het deelvenster Onderbreken weergegeven rechts op het scherm.

  • Pagina 256: Opmerking

    Opmerking Beschrijving Met het commando Opmerking kunt u de beslissingen bijhouden die u neemt bij het maken of wijzigen van uw robotprogramma. U kunt opmerkingen rechtstreeks toevoegen in een robotprogramma dat door verschillende gebruikers wordt gebruikt. Als u een Opmerking toevoegt aan uw robotprogramma, wordt het deelvenster Opmerking rechts op het scherm weergegeven.
  • Pagina 257 Beschrijving Met het commando Map kunt u mappen gebruiken om een eenvoudig te lezen overzicht te creëren van de hoofdonderdelen van uw robotprogramma. Omdat elk hoofdonderdeel van het robotprogramma vele programmanodes kan bevatten, kunt u mappen gebruiken om ze op te delen in hanteerbare secties.

  • Pagina 258: Belasting Instellen

    Belasting instellen Beschrijving Met het commando Belasting instellen kunt u de belasting voor de robot configureren. De belasting is het gecombineerde gewicht van alles wat aan de gereedschapsflens van de robot is bevestigd. Te gebruiken: • Bij het aanpassen van het belastingsgewicht om te voorkomen dat de robot een robotstop veroorzaakt.

  • Pagina 259: Nodes Geavanceerd Programma

    Gebruikstip Pas altijd uw belasting aan wanneer u wijzigingen aanbrengt in de configuratie van het robotprogramma. Voorbeeld: belasting In een oppak- en neerzetprogramma maakt u een standaard belasting in instellen de installatie. Vervolgens voegt u een commando Belasting instellen toe bij het oppakken van een object. U past de belasting aan nadat de grijper is gesloten, maar voordat de beweging wordt ingezet.
  • Pagina 260 Een expressie Bij het uitvoeren van een lus met een expressie als eindvoorwaarde, biedt lussen PolyScope de mogelijkheid om die expressie doorlopend te beoordelen, zodat de “lus” tijdens de uitvoering op elk gewenst moment kan worden onderbroken en niet alleen na elke herhaling. Subroutine Beschrijving Een subprogramma kan programmadelen bevatten die op meerdere...
  • Pagina 261 Subroutine Bij het aanroepen van een subroutine worden de programmaregels in het oproepen subprogramma uitgevoerd om vervolgens terug te keren naar de volgende regel. UR3e Gebruikershandleiding...
  • Pagina 262 Toewijzing Beschrijving Hiermee worden waarden toegewezen aan de variabelen. De variabelewaarde kan het resultaat zijn van expressies aangemaakt in de expressie-editor (zie paragraaf 3.4.3. Expressie-editor op pagina 197). U kunt ook een variabelewaarde opvragen van een operator. Bij het opvragen van een waarde van een operator is het mogelijk om een Melding operator weer te geven om de invoer te controleren ten opzichte van algemene variabelentypen.
  • Pagina 263 Voorwaarden Selecteer voorwaarden in de Expressie-editor die expressies vormen met selecteren een Als-instructie. Als een voorwaarde Waar is, worden de instructies binnen deze Als-instructie uitgevoerd. Een Als-instructie kan slechts één Anders-instructie hebben. Gebruik AndersAls toevoegen en AndersAls verwijderen om AndersAls-expressies toe te voegen en te verwijderen. Selecteer Expressie voortdurend beoordelen om Als-, AndersAls- en Lus-instructies te beoordelen terwijl de regels erin worden uitgevoerd.
  • Pagina 264 Script Beschrijving De volgende opties zijn beschikbaar in de keuzelijst onder Commando: • Met Lijn kunt u één lijn URscript-code schrijven met de expressie- editor (3.4.3. Expressie-editor op pagina 197) • Met Bestand kunt u URscript-bestanden schrijven, bewerken of laden. U vindt instructies voor het schrijven van URscript-code in de scripthandleiding op de ondersteuningswebsite (http://www.universal- robots.com/support).

  • Pagina 265: Gebeurtenis

    Gebeurtenis Beschrijving Een gebeurtenis kan worden gebruikt om een ingangssignaal in de gaten te houden en een bepaalde actie uit te voeren of een variabele in te stellen als dat ingangssignaal hoog wordt. Als bijvoorbeeld een uitgangssignaal hoog wordt, kan het gebeurtenisprogramma 200 ms wachten en het vervolgens weer op laag zetten.
  • Pagina 266 Beschrijving Een thread is een proces dat parallel loopt aan het robotprogramma. Een thread kan worden gebruikt om een externe machine onafhankelijk van de robotarm aan te sturen. Een thread kan via variabelen en uitgangssignalen communiceren met het robotprogramma. Switch Beschrijving Met een Switch Case-constructie kan het gedrag van de robot worden gewijzigd op basis van sensoringangen of variabele waarden.
  • Pagina 267 Elke Schakelaar kan verschillende Gevallen en één Standaard Gevalhebben. Schakelaars kunnen slechts één exemplaar hebben van elke Case waarden gedefinieerd. Cases kunnen worden toegevoegd met behulp van de knoppen op het scherm. Een opdracht Case kan voor die schakelaar van het scherm worden verwijderd. UR3e Gebruikershandleiding...
  • Pagina 268 Timer Beschrijving Een Timer meet de tijd die het kost voor specifieke onderdelen van het programma om te worden uitgevoerd. Een programmavariabele Uitgangspositie Gebruikershandleiding UR3e...
  • Pagina 269 Beschrijving De node Uitgangspositie gebruikt gewrichtshoeken om de robot naar een voorgedefinieerde uitgangspositie te bewegen. Als deze is gedefinieerd als Veilige uitgangspositie, wordt de node Uitgangspositie weergegeven als Uitgangspositie (Veiligheid) in de programmastructuur. Als de uitgangspositie niet synchroon is met Veiligheid, is de node ongedefinieerd. Uitgangspositie Uitgangspositie is een door de gebruiker gedefinieerde terugkeerpositie definiëren...
  • Pagina 270 • Positie bewerken wijzigt een Uitgangspositie. • Hierheen bewegen verplaatst de robotarm naar de gedefinieerde uitgangspositie. • Nulpositie zet de robotarm terug omhoog. 1. Tik in de kop op Installatie. 2. Selecteer Uitgangspositie onder Algemeen. 3. Tik op Positie instellen. 4.

  • Pagina 271: Sjablonen

    3.4.9. Sjablonen Beschrijving De sjablonen kunnen worden gebruikt om specifieke functionaliteit toe te voegen aan een robotprogramma. Met de verschillende sjablonen kunt u complexe taken uitvoeren met uw robotprogramma. Zoeken Beschrijving De zoekfunctie gebruikt een sensor om de juiste positie te bepalen voor het oppakken of neerzetten van een object.
  • Pagina 272 Stapelen Tijdens het stapelen beweegt de robotarm naar punt A en beweegt dan tegenover in de richting om naar de volgende stapelpositie te zoeken. Wanneer de volgende stapelpositie is gevonden, onthoudt de robot deze en voert de speciale reeks uit. De volgende rondes begint de robot met zoeken vanaf de onthouden positie, verhoogd met de objectdikte in de betreffende richting.
  • Pagina 273 Ontstapelen Tijdens Destacking beweegt de robotarm van punt A in de gegeven richting om naar het volgende item te zoeken. De conditie op het scherm bepaalt wanneer het volgende item bereikt wordt. Wanneer aan de voorwaarde is voldaan, onthoudt de robot de positie en voert de speciale reeks uit.
  • Pagina 274 Richting De richting, gegeven door posities B tot C , wordt berekend als het positieverschil van de TCP van B tot de TCP van C . De richting houdt geen rekening met de oriëntatie van de punten. Expressie volgende stapelpositie De robotarm verplaatst zich over de richtingsvector terwijl doorlopend wordt beoordeeld of de volgende stapelpositie is bereikt.
  • Pagina 275 Kracht Beschrijving De Krachtmodus is geschikt voor toepassingen waarbij de actuele TCP- positie langs een vooraf bepaalde as niet van belang is, maar juist een gewenste kracht langs die as nodig is. Als bijvoorbeeld de TCP van de robot langs een gebogen oppervlak rolt of bij het duwen of trekken van een werkstuk.
  • Pagina 276 WAARSCHUWING 1. Vermijd een snelle vertraging net voor het starten van de krachtmodus:. 2. Vermijd een snelle versnelling in de krachtmodus, omdat dit de nauwkeurigheid van de krachtregeling beperkt. 3. Vermijd bewegingen die parallel lopen aan assen met meegaandheid voordat u de krachtmodus start. Selectie van Het Elementmenu wordt gebruikt om het coördinatenstelsel (assen) te element...
  • Pagina 277 Type krachtmodus De hieronder vermelde typen krachtmodus bepalen hoe het geselecteerde element wordt geïnterpreteerd. • Eenvoudig: slechts één as voldoet in de krachtmodus. De kracht langs deze as is verstelbaar. De gewenste kracht zal altijd worden uitgeoefend langs de z-as van het geselecteerde element. Voor Lijn- elementen is dat echter de y-as.
  • Pagina 278 • De kracht- of koppelwaarde kan voor assen met meegaandheid Selectie van krachtwaarde worden ingesteld, en de robotarm past zijn positie aan om de geselecteerde kracht te bereiken. • Robotarmen zonder meegaande assen volgen het door het programma ingestelde traject. Voor translatieparameters wordt de kracht aangegeven in newton [N] en voor rotatieparameters wordt het moment aangegeven in newtonmeter [Nm].

  • Pagina 279: Palletiseren

    Palletiseren Beschrijving Palletiseren is een sjabloon voor het eenvoudig programmeren van palletiserings- en depalletiseringstaken, het oppakken en neerzetten van onderdelen (bijvoorbeeld bakken, armaturen, enz.) en het laten uitvoeren van herhaaldelijke acties door de robot voor verschillende objecten in meerdere lagen met verschillende patronen. U kunt verschillende patronen creëren en deze toepassen op specifieke lagen.
  • Pagina 280 1. Bepaal of u een element wilt programmeren (zie ) of een basis palletiseringsprogramma wilt gebruikt als referentievlak. maken 2. Tik op de Programma-tab onder Sjablonen, op Palletiseren. 3. Selecteer in het scherm Palletiseren een van de volgende acties, afhankelijk van de gewenste actie. 1.
  • Pagina 281 9. Tik in de programmastructuur op de node Bij elk item. Bepaal palletiseringsprogramma of de standaardoptie (A) Wizard Bij elk object of (B) maken Handmatig configureren bij elk object moet worden gebruikt. Instructies voor beide opties vindt u hieronder. Wizard Bij elk object De wizard Bij elk object helpt bij het definiëren van de bij elk object op een pallet uit te voeren acties, zoals het Referentiepunt, de Naderingswaypoint, de Gereedschapactiepunt-waypoint en de Verlatingswaypoint (beschreven in onderstaande tabel).
  • Pagina 282 Handmatige 1. Tik op de node Bij elk item in de programmastructuur. configuratie 2. Tik in het startscherm Bij elk object op Handmatige configuratie. 3. Gebruik de keuzemenu’s om een Patroon en Refererentiepuntobject te selecteren. Tik op de knop Dit referentiepunt gebruiken om het Referentiepunt in te stellen.
  • Pagina 283 Een scheider Scheiders zoals papier of piepschuim kunnen tussen lagen worden toevoegen tussen geplaatst in een palletiseringsreeks. Volg de onderstaande instructies om lagen in een scheiders toe te voegen tussen lagen: palletiseringsreeks 1. Selecteer de node Patronen in de programmastructuur. 2.
  • Pagina 284 (A) Scheiderwizard 1. Tik op de node Scheideractie in de programmastructuur. 2. Tik op Volgende in het scherm Scheideractie. 3. Tik op de knop Hiernaartoe bewegen en houd vervolgens de knop Auto ingedrukt of gebruik de knop Handmatig om de robot naar het Scheiderpunt te bewegen.
  • Pagina 285 Opties voor het U kunt uw palletiseringsprogramma aanpassen op de volgende aanpassen van een manieren: palletiseringsprogramma • Als uw pallet moet worden aangepast of geherpositioneerd nadat u een palletiseringsprogramma heeft gemaakt, hoeft u alleen maar het palletelement opnieuw te programmeren (zie ), omdat de palletiseringsreeks relatief is ten opzichte van het element.
  • Pagina 286 Acties De locatie en positie waar u wilt dat de robot is bij het uitvoeren van een actie voor elk object in een laag. Het Gereedschapactiepunt Gereedschapactiepunt-waypoint is standaard het Referentiepunt, maar het kan worden aangepast in de programmastructuur door op de Gereedschapactiepunt- waypointnode te tikken.

  • Pagina 287: Traceren Transportband

    Traceren transportband Beschrijving Met Traceren transportband kan de robotarm de beweging van maximaal twee transportbanden volgen. Traceren transportband wordt gedefinieerd op het tabblad Installatie. MEDEDELING Als deze functie gelijktijdig met Kracht en/of Baanoffset wordt gebruikt, kan er een programmaconflict ontstaan. •...
  • Pagina 288 Traceren van een 1. Tik in de kop op Programma. transportband 2. Tik op Sjablonen en selecteer Traceren transportband om een node Traceren transportband toe te voegen aan de programmastructuur. Bewegingen onder de node Traceren transportband volgen de beweging van de transportband. 3.
  • Pagina 289 Schroeven Beschrijving De programmanode Schroeven biedt een eenvoudige manier om een schroeftoepassing toe te voegen voor een gemonteerde schroevendraaier. De configuratie van de schroevendraaier en zijn verbindingen met de robot wordt gedefinieerd op het tabblad Installatie (zie Algemeen). Een Schroeven- 1. Tik in de kop op Programma. node toevoegen 2.
  • Pagina 290 Schroefactie Selecteer Schroef volgen onder Proces om de schroefactie te beïnvloeden beïnvloeden op de volgende manieren: • Kracht: Selecteer Kracht om te bepalen hoeveel kracht op een schroef wordt uitgeoefend. Selecteer vervolgens Snelheidslimiet, zodat de robot met deze snelheid beweegt zolang deze niet in contact met de schroef komt.
  • Pagina 291 Schroeven tot Beschrijving De programmanode Schroeven bevat een verplichte Tot-node die de stopcriteria voor het schroefproces definieert. • Succes: het schroeven gaat door tot voltooiing wordt gedetecteerd U kunt de volgende stopcriteria volgens de door u selecteerde optie. U kunt slechts één definiëren: succesvoorwaarde toevoegen.

  • Pagina 292: Urcaps

    Fout • Niet OK: Het schroeven gaat door tot een NIET OK- signaal van de schroevendraaier wordt gedetecteerd. • Afstand: Het schroeven stopt wanneer de gedefinieerde afstand wordt overschreden. • Time-out: Het schroeven stopt wanneer de gedefinieerde tijd wordt overschreden. 3.4.10.
  • Pagina 293 Beschrijving Met TCP op afstand- en Gereedschapsbaan-URCap kunt u Remote Tool Center Points (RTCP) instellen, waarbij het tool center point een vast punt in de ruimte is, relatief ten opzichte van de voet van de robot. Met TCP op afstand- en Gereedschapsbaan-URCap kunt u ook waypoints en cirkelbewegingen programmeren en robotbeweging genereren op basis van geïmporteerde gereedschapsbaanbestanden gedefinieerd in CAD/CAM-softwarepakketten van derden.
  • Pagina 294 Het TCP op afstand Een RTCP instellen met een element, zodat de robot kan worden gejogd instellen vanuit een relatief ten opzichte van de RTCP bi het aanmaken van RTCP-waypoints element en RTCP-cirkelbewegingen. 1. Tik op het pluspictogram om een nieuw RTCP aan te maken. Of selecteer een bestaande RTCP in het keuzemenu.
  • Pagina 295 TCP-waypoint op Vergelijkbaar met gewone waypoints, kan met RTCP-waypoints een afstand gereedschap lineair worden bewogen met een constante snelheid en ronde afsnijdingen. De standaardgrootte van de overgangsstraal is een gedeelde waarde voor alle waypoints. Een kleinere afsnijstraal zorgt voor een scherpere bocht in het traject. Een grotere afsnijstraal zorgt voor een vloeiender pad.
  • Pagina 296 Gereedschapsbaan TCP De TCP op afstand en Gereedschapsbaan-URCap genereert op afstand automatisch robotbewegingen, waardoor het eenvoudiger is om complexe trajecten nauwkeurig te volgen. Een TCP op afstand- 1. Selecteer TCP op afstand Gereedschapsbaanbewegingen gereedschapsbaan op de startpagina van TCP op afstand en Gereedschapsbaan configureren URCap om naar workflow te gaan.
  • Pagina 297 Importeren van een G- 1. Laad de gereedschapsbaanbestanden in de hoofdmap van codegereedschapsbaan een USB-stick. Gereedschapsbaanbestanden moeten de in PolyScope extensie .nc hebben. 2. Plaats de USB-stick in de programmeereenheid. 3. Tik in de kop op Installatie, tik op URCaps, selecteer TCP op afstand en gereedschapsbaan, selecteer TCP op afstand - Gereedschapsbaanbewegingen en selecteer Gereedschapsbaan.
  • Pagina 298 TCP op afstand Een TCP op afstand configureren voor gereedschapsbaanbewegingen 1. Bepaal de gereedschapsoriëntatie op het eerste waypoint in de CAM-omgeving. 2. Gebruik Freedrive om het onderdeel handmatig beet te pakken met de grijper. 3. Selecteer de locatie van de TCP op afstand. 4.
  • Pagina 299 Een TCP op Gebruik deze methode als de PCS op het onderdeeloppervlak kan worden afstand-PCS ingesteld. configureren 1. Gebruik FreeDrive om het onderdeel handmatig beet te pakken met de grijper. 2. Selecteer een TCP op afstand om de referentiepunten te programmeren.
  • Pagina 300 Instellen van een Voor geavanceerde gebruiksgevallen, waarin het onderdeel niet met hoge variabele PCS consistentie wordt beetgepakt, kunt u een variabele PCS instellen om de gereedschapsbaanbewegingen aan te passen aan de locatie en orIëntatie van het onderdeel relatief ten opzichte van de gereedschapsflens van de robot.
  • Pagina 301 Een TCP op afstand- De volgende sectie legt uit hoe u een variabele PCS gebruikt in een gereedschapsbaannode RTCP-gereedschapsbaannode. configureren 1. Ga naar het tabblad Programma en tik op URCaps. 2. Selecteer TCP op afstand Bewegen om een RTCP_ BewegenP-node in te voegen. 3.
  • Pagina 302 Gewone TCP- Vergelijkbaar met het configureren van een TCP op afstand- gereedschapsbaanbewegingen gereedschapsbaanbeweging, vereist een gewone TCP- gereedschapsbaanbeweging het volgende: • Gereedschapsbaanbestand • Gewone TCP • Vlakvormig element als PCS Configureren en importeren Dit is vergelijkbaar met het configureren van een van een gereedschapsbaan (zie Configureren van een...
  • Pagina 303 Configureren van een PCS 1. Creëer een vlakvormig element via Een vlak toevoegen of voor een vlakvormig element Een vlak inleren. Zie . 2. Zet het onderdeel vast relatief ten opzichte van de robotvoet. 3. Controleer dat de juiste TCP wordt gebruikt voor het creëren van het vlakvormig element.

  • Pagina 304: Tabblad Installatie

    Configureren van een 1. Ga naar het tabblad Programma en tik op URCaps. gereedschapsbaannode 2. Selecteer een TCP en stel de bewegingsparameters, gereedschapssnelheid, gereedschapsacceleratie en afsnijstraal in. Selecteer Gereedschap vrij rond Z-as draaien. Selecteer dit niet als het gereedschap de oriëntatie moet volgen rond de Z-as zoals gedefinieerd in het gereedschapsbaanbestand.

  • Pagina 305: Tcp-Configuratie

    3.5.1. TCP-configuratie Beschrijving Een Tool Center Point (TCP) is een punt op het gereedschap van de robot. Elk TCP bevat een verschuiving en een rotatie ten opzichte van het middelpunt van de gereedschapsuitgangsflens. Wanneer de robot is geprogrammeerd om naar een vorig opgeslagen waypoint terug te keren, beweegt de robot het TCP naar de positie en oriëntatie die in het waypoint zijn opgeslagen.
  • Pagina 306 TCP’s toevoegen, U kunt beginnen met het configureren van een hernoemen, nieuwe TCP door de volgende acties: wijzigen en • Tik op om een nieuwe TCP te definiëren verwijderen met een unieke naam. De nieuwe TCP is beschikbaar in het vervolgkeuzemenu. •...

  • Pagina 307: Tcp-Positie Programmeren

    TCP-positie programmeren UR3e Gebruikershandleiding...
  • Pagina 308 TCP-oriëntatie leren TCP-positiecoördinaten kunnen als volgt automatisch worden berekend: 1. Tik op Meten. 2. Kies een vast punt in het werkbereik van de robot. 3. Gebruik de positiepijlen aan de rechterzijde van het scherm om het TCP vanuit ten minste drie verschillende hoeken te bewegen en om de bijbehorende posities van de gereedschapsuitgangsflens op te slaan.
  • Pagina 309 UR3e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 310: Belasting

    3.5.2. Belasting Beschrijving U moet de belasting, het zwaartepunt en de inertie instellen om de robot optimaal te laten werken. U kunt meerdere belastingen definiëren en ertussen schakelen in uw programma. Dit is nuttig in pak- en plaatstoepassingen, bijvoorbeeld waarbij de robot een object oppakt en loslaat. Belastingen U kunt beginnen met het configureren van een nieuwe belasting door de toevoegen,...
  • Pagina 311 Standaard belasting De standaard belasting wordt ingesteld als de actieve belasting voordat een programma wordt uitgevoerd. • Selecteer het gewenste belasting en tik op Als standaard instellen om een belasting als standaard in te stellen. Het groene pictogram in het vervolgkeuzemenu geeft de standaard ingestelde belasting aan Zwaartepunt Tik op de velden CX,, CY en CZ om het zwaartepunt in te stellen.
  • Pagina 312 Inertiewaarden U kunt Aangepaste inertiematrix gebruiken selecteren om inertiewaarden instellen in te stellen. Tik op de velden IXX, IYY, IZZ, IXY, IXY en IYZ om de inertie in te stellen voor de geselecteerde belasting. De inertie wordt opgegeven in een coördinatensysteem met de oorsprong op het zwaartepunt van de belasting en de assen uitgelijnd met de assen van de gereedschapsflens.

  • Pagina 313: Montage

    3.5.3. Montage Beschrijving Het opgeven van de montage van de robotarm heeft twee doelen: 1. Zorgen dat de robotarm juist op het scherm verschijnt. 2. De regelaar laten weten wat de richting van de zwaartekracht is. Een geavanceerd dynamicamodel geeft de robotarm soepele en nauwkeurige bewegingen en zorgt ervoor dat de robot zijn positie behoudt bij gebruik van de Freedrive-modus.
  • Pagina 314 De knoppen onderaan op het scherm worden gebruikt om de montage van de robotarm te laten roteren, zodat deze overeenkomt met de daadwerkelijke montage. WAARSCHUWING Zorg dat u de juiste installatie-instellingen gebruikt. Sla de installatiebestanden op en laadt ze met het programma. 3.5.4.
  • Pagina 315 Beschrijving Gebruik het scherm I/O-instellingen om I/O-signalen te definiëren en acties te configureren op het tabblad I/O. Het type van I/O-signalen wordt vermeld onder Ingang en Uitgang. U kunt een veldbus gebruiken, bijvoorbeeld Profinet en Ethernet/IP, voor toegang tot de algemene registers. Als u de Communicatie-interface voor tools (TCI) inschakelt, is de analoge gereedschapsingang niet meer beschikbaar.
  • Pagina 316 Regeling I/O-tab Gebruik het tabblad I/O om te bepalen of een uitgang wordt geregeld op het tabblad I/O (door programmeurs of door zowel programmeurs als operators), of dat deze wordt geregeld door de robotprogramma's. Beschikbare Actie Actie ingangsacties Start of hervat het huidige programma aan een stijgende kant Starten (alleen ingeschakeld in Besturing op...

  • Pagina 317: Installatie Variabelen

    Hoog Gestopt of Hoog bij niet lopen gepauzeerd Laag Actief Hoog bij lopen, laag Hoog Gestopt of indien gestopt gepauzeerd Laag Programma Laag bij ongeplande stop ongepland geëindigd Laag Programma Hoog ongepland Laag bij ongeplande geëindigd stop, anders hoog Lopend, gestopt of gepauzeerd Wisselt tussen hoog en Lopend (pauzeer of...
  • Pagina 318 Beschrijving Variabelen die worden aangemaakt in het scherm Installatievariabelen worden installatievariabelen genoemd en worden gebruikt net als normale programmavariabelen. Installatievariabelen zijn anders omdat ze hun waarde behouden, ook als een programma stopt en vervolgens weer start en wanneer de robotarm en/of regelkast uitgeschakeld en vervolgens weer ingeschakeld wordt.
  • Pagina 319 Installatievariabelen De namen en waarden van installatievariabelen worden opgeslagen bij maken de installatie, dus u kunt dezelfde variabele gebruiken in meerdere programma's. Installatievariabelen en hun waarden worden elke 10 minuten automatisch opgeslagen terwijl een programma wordt uitgevoerd en ook wanneer het programma wordt gepauzeerd of gestopt. Om een installatievariabele te maken 1.
  • Pagina 320 Installatievariabelen Om installatievariabelen te bewerken beheren 1. Selecteer de gewenste variabele in de lijst Installatievariabelen. 2. U kunt de Waarde, de Beschrijving en Favoriete variabele bewerken. U kunt de variabelenaam niet bewerken in deze stap. Wijzigingen in bewerkte installatievariabelen worden onmiddellijk van kracht.

  • Pagina 321: Opstarten

    3.5.6. Opstarten Beschrijving Het opstartscherm bevat instellingen voor het automatisch laden en starten van een standaardprogramma, en voor het automatisch initialiseren van de robotarm bij opstarten. WAARSCHUWING 1. Als automatisch laden, automatisch starten en automatisch initialiseren allemaal ingeschakeld zijn, draait de robot het geselecteerde programma zodra de regelkast aangezet wordt als het ingangssignaal aansluit op het signaalniveau.
  • Pagina 322 Het standaardprogramma wordt automatisch gestart in het scherm opstartprogramma Programma uitvoeren. Als het standaardprogramma geladen is en de starten opgegeven signaaltransitie van de externe ingang gedetecteerd wordt, wordt het programma automatisch gestart. Bij het starten is het huidige ingangssignaalniveau niet gedefinieerd. Door een transitie te kiezen die aansluit op het signaalniveau bij opstarten, start het programma direct.

  • Pagina 323: Analoge Ingang - Communicatie-Interface

    I/O-interfacebeheer 1. Tik op het tabblad Installatie en tik op I/O’s gereedschap onder Algemeen. 2. Selecteer Gebruiker onder I/O-interfacebeheer voor toegang tot de instellingen voor Analoge gereedschapingangen en/of Digitale uitgangsmodus. Wanneer een URCap wordt geselecteerd, is er geen toegang tot de instellingen voor Analoge gereedschapingangen en de Digitale uitgangsmodus.

  • Pagina 324: Digitale Uitvoermodus

    Digitale uitvoermodus Beschrijving De communicatie-interface voor gereedschap maakt het mogelijk om twee digitale uitgangen afzonderlijk te configureren. In PolyScope heeft elke pen een vervolgkeuzemenu waarmee de uitgangsmodus kan worden ingesteld. De volgende opties zijn beschikbaar: • Zinken: hiermee kan de pen worden geconfigureerd in een NPN- of Zink-configuratie.

  • Pagina 325: Uitgangspositie

    Beschrijving Bij het schakelen tussen veiligheidsmodi tijdens gebeurtenissen (zoals Verminderde modus ingang, Verminderde modus triggervlakken, Beveiligde stop en Inschakelapparaat met drie standen), streeft de robot ernaar om 0,4 seconden te gebruiken om een “zachte” overgang te creëren. Bestaande toepassingen hebben ongewijzigd gedrag dat overeenkomt met de instelling “hard”.

  • Pagina 326: Instellen Traceren Transportband

    Beschrijving Uitgangspositie is een door de gebruiker gedefinieerde terugkeerpositie voor de robotarm. Nadat deze is gedefinieerd, is de uitgangspositie beschikbaar bij het maken van een robotprogramma. U kunt de uitgangspositie gebruiken om een veilige uitgangspositie te definiëren. (Zie 3.2.9. Veilige uitgangspositie op pagina 174) Gebruik de knoppen in het scherm Uitgangspositie voor het volgende: •...
  • Pagina 327 Definiëren van een 1. Tik in de kop op Installatie. transportband 2. Selecteer Traceren transportband onder Algemeen. 3. Selecteer onder Instellen traceren transportband Transportband 1 of Transportband 2. in het vervolgkeuzemenu. U kunt slechts één transportband tegelijk definiëren. 4. Selecteer Traceren transportband inschakelen 5.

  • Pagina 328: Configuratie Schroeven

    Traceerparameters Lineaire transportbanden Wanneer een lineaire transportband is geselecteerd, moet een lijnelement worden geconfigureerd in het onderdeel Elementen van de installatie om de richting van de transportband te bepalen. Zorg voor nauwkeurigheid door het lijnelement parallel aan de richting van de transportband te plaatsen, met een grote afstand tussen de twee punten die het lijnelement definiëren.
  • Pagina 329 Beschrijving Configuratie schroeven biedt opties voor het configureren van de robot om met een industriële schroevendraaier of industriële moeraanzetter te werken. U kunt de positie van de schroevendraaier ten opzichte van de gereedschapsflens van de robot en elektrische interface configureren. In elke Programmaselectie-lijst onder Uitgang kunt u een integeruitgang schroevendraaier selecteren om de programmaselectie te schakelen naar een nummerveld.
  • Pagina 330 De schroefpositie 1. Gebruik het vervolgkeuzemenu onder Configuratie schroeven om configureren een eerder gedefinieerd TCP (zie 3.5.1. TCP-configuratie op pagina 305) te selecteren waarbij Positie en Oriëntatie als volgt worden ingesteld: • Configureer de Positie als de punt van het schroefgereedschap waar het contact maakt met de schroef. •...
  • Pagina 331 Typische Waarden (in rotatievectornotatie [rad]) worden geïllustreerd in de volgende oriëntatiewaarden tabel. Oriëntatie • RX: 1,5708 Schroefas parallel aan de negatieve Y-richting van de • RY: 0,0000 gereedschapsflens van de robot • RZ: 0,0000 Oriëntatie • RX: - Schroefas parallel aan de 1,5708 rad positieve Y-richting van de •...
  • Pagina 332 Oriëntatie • RX: 0,0000 Schroefas parallel aan de positieve Z-richting van de • RY: 0,0000 gereedschapsflens van de robot • RZ: 0,0000 Oriëntatie • RX: 3,1416 Schroefas parallel aan de • RY: 0,0000 negatieve Z-richting van de gereedschapsflens van de robot •...
  • Pagina 333 3.5.12. Veiligheid Beschrijving Zie hoofdstuk 3.2. Softwarematige veiligheidsconfiguratie op pagina 144. 3.5.13. Functies Beschrijving Een element representeert een object gedefinieerd door een zesdimensionale positie (positie en oriëntatie) relatief ten opzichte van de robotbasis. U kunt een element een naam geven voor toekomstige referentie.
  • Pagina 334 Basiselement Gereedschapselement Gebruikershandleiding UR3e...
  • Pagina 335 Detail Gebruik de elementen Punt, Lijn en/of Vlak om een elementpositie te definiëren. Deze elementen worden gepositioneerd via een methode die de huidige positie van het TCP in het werkgebied gebruikt. Dit betekent dat u locaties van elementen kunnen programmeren met behulp van Freedrive of "joggen"...
  • Pagina 336 Een element U kunt verwijzen naar een in de installatie gedefinieerd element vanuit het gebruiken robotprogramma om robotbewegingen te relateren (bijvoorbeeld de commando's BewegenJ, BewegenL en BewegenP) aan het element (zie paragraaf Bewegen op pagina 204). Dit maakt eenvoudige aanpassing van een robotprogramma mogelijk, bijvoorbeeld wanneer er meerdere robotstations zijn, wanneer een object verplaatst wordt tijdens de runtime van het programma of wanneer een object permanent verplaatst wordt in de scène.
  • Pagina 337 Een punt toevoegen 1. Selecteer Elementen in Installatie. 2. Selecteer Punt onder Elementen. Lijn-element Het lijnelement definieert lijnen die de robot moet volgen. (bijv. bij het gebruik van traceren transportband). Een lijn l is gedefinieerd als een as tussen twee puntelementen p1 en p2 , zoals weergegeven in figuur 3.5.13. UR3e Gebruikershandleiding...
  • Pagina 338 Een lijn toevoegen 1. Selecteer Elementen in Installatie. 2. Selecteer Lijn onder Elementen. Hier kunt u de as zien die van het eerste punt naar het tweede punt wordt getrokken, de y-as van het coördinatenstelsel van de lijn. De z-as wordt bepaald door de projectie van de z-as van p1 op het vlak loodrecht aan de lijn.
  • Pagina 339 Een vlak inleren Wanneer u op de knop Vlak drukt om een nieuw vlak te creëren, helpt de gids op het scherm u bij het creëren van een vlak. 1. Selecteer Origo 2. Beweeg de robot om de richting van de positieve x-as van het vlak te definiëren 3.
  • Pagina 340 Voorbeeld: Denk aan een toepassing waarbij meerdere delen van een handmatig robotprogramma relatief zijn ten opzichte van een tafel. De onderstaande bijwerken van een figuur illustreert de beweging van waypoint wp1 naar wp4. element om een Robot Program programma aan te MoveJ passen MoveL # Feature: P1_var...
  • Pagina 341 Voorbeeld: Denk aan een gelijksoortige toepassing waarbij de robot in een specifiek dynamisch patroon bovenop een tafel moet bewegen om een bepaalde taak op te bijwerken van een lossen. elementpositie Een BewegenL -commando met vier waypoints ten opzichte van een vlakfunctie Robot Program MoveJ...

  • Pagina 342: Element Bewerken

    Element bewerken Beschrijving Element bewerken is een alternatieve manier om elementen toe te voegen aan uw installatie en/of bestaande elementen te bewerken. Gebruik Bewerken om elementen te plaatsen en te verplaatsen zonder de robotarm te bewegen, zodat de elementen buiten het bereik van de robotarm kunnen worden geplaatst.
  • Pagina 343 Een punt bewerken U kunt een gedefinieerd of een ongedefinieerd punt bewerken. Door een ongedefinieerd punt te bewerken, wordt het gedefinieerd. 1. Tik in Installatie op Elementen. 2. Selecteer Punt onder Elementen om een punt toe te voegen aan uw programmastructuur.

  • Pagina 344: I/O-Instellingen Modbus-Client

    3.5.14. Veldbus Beschrijving Hier kunt u de familie van industriële computernetwerkprotocollen instellen die worden gebruikt voor door PolyScope geaccepteerde realtime gedistribueerde regeling: MODBUS, Ethernet/IP en PROFINET. I/O-instellingen MODBUS-client Beschrijving Hier kunnen de I/O-signalen van de MODBUS-client (master) worden ingesteld. Aansluitingen op MODBUS-servers (of slaves) op specifieke IP- adressen kunnen aangemaakt worden met ingangs-/uitgangssignalen (registers of digitaal).
  • Pagina 345 Sequentiële modus Alleen beschikbaar als Geavanceerde opties weergeven is geselecteerd. Als u dit vakje activeert, wordt de modbus-client gedwongen op een antwoord te wachten voordat het volgende verzoek wordt verzonden. Deze modus is nodig voor sommige veldbuseenheden. Deze optie aanzetten kan helpen wanneer er meerdere signalen zijn.
  • Pagina 346 Signaaltype Kies het signaaltype met dit vervolgkeuzemenu. Beschikbare typen zijn: instellen Digitale ingang Een digitale ingang (spoel) is een één-bits eenheid die van de MODBUS-eenheid wordt afgelezen op de spoel gespecificeerd in het adresveld van het signaal. Functiecode 0x02 (discrete ingangen lezen) wordt gebruikt.
  • Pagina 347 Signaalwaarde Signaalwaarde Hier wordt de huidige waarde van het signaal weergegeven. Voor registersignalen wordt de waarde uitgedrukt als een positief geheel getal. Voor uitgangssignalen kan de gewenste signaalwaarde worden ingesteld met de knop. Voor een registeruitgang moet de waarde voor de eenheid wederom een positief geheel getal zijn. Connectiviteitsstatus Dit pictogram geeft aan of het signaal juist kan worden signaal...
  • Pagina 348 Geavanceerde Update-frequentie met dit menu kunt u de update-frequentie van het signaal wijzigen. Dit opties is de frequentie waarmee verzoeken naar de MODBUS-eenheid worden verzonden om de signaalwaarde te lezen of te schrijven. Wanneer de frequentie is ingesteld op 0, dan worden modbus- verzoeken op aanvraag gestart via de scriptfuncties modbus_ontvang_ signaalstatus , modbus_uitgangregister_instellen en modbus_ uitgangsignaal_instellen .
  • Pagina 349 Beschrijving EtherNet/IP is een netwerkprotocol dat de verbinding van de robot met een industrieel EtherNet/IP-scannerapparaat mogelijk maakt. Als de verbinding is gemaakt, kunt u de actie selecteren die moet worden uitgevoerd wanneer een programma de verbinding met het EtherNet/IP- scanapparaat verliest. De beschikbare opties zijn: Geen PolyScope negeert het verlies van de EtherNet/IP-verbinding en het...
  • Pagina 350 Beschrijving Met het PROFIsafe netwerkprotocol kan de robot communiceren met een veiligheids-PLC volgens ISO 13849, Cat. 3 PLd. De robot stuurt informatie over de veiligheidstoestand naar een veiligheids-PLC en ontvangt dan informatie om veiligheidsgerelateerde functies in werking te stellen, zoals een noodstop of naar de verminderde modus gaan.
  • Pagina 351 Activeert de handmatige of automatische bedrijfsmodus. Als de veiligheidsconfiguratie "Bedrijfsmodusselectie via Bedrijfsmodus PROFIsafe" is uitgeschakeld, wordt dit veld weggelaten uit het PROFIsafe-regelbericht. Bericht van Een van de veiligheids-PLC ontvangen statusbericht bevat de informatie in veiligheids-PLC de onderstaande tabel. Signaal Beschrijving De robot voert een veiligheidsstop van categorie 0 uit of heeft deze Stop, cat.
  • Pagina 352 De robot is gestopt vanwege een van de volgende condities: • een veiligheids-PLC verbonden via PROFIsafe heeft een e-stop op systeemniveau bevestigd. • een IMMI-MODULE die is aangesloten op de besturingskast heeft een e- Noodstop door systeem stop op systeemniveau bevestigd.
  • Pagina 353 De robot is gestopt vanwege een van de volgende condities: • Een via PROFIsafe aangesloten veiligheids-PLC heeft een beveiligde stop afgedwongen. • Een eenheid aangesloten op de niet-configureerbare beveiligde-stopingang van de regelkast heeft een beveiligde stop afgedwongen. • Een eenheid aangesloten op Beveiligde stop de configureerbare beveiligde-stopingang van de...
  • Pagina 354 De robot wordt gestopt omdat deze in de automatische modus werkt en vanwege een van de volgende condities: • Een via PROFIsafe aangesloten veiligheids-PLC heeft een automatische beveiligde stop afgedwongen. • Een eenheid aangesloten op een configureerbare automatische-beveiligde- Automatische beveiligde stop stopingang van de regelkast heeft een automatische beveiligde stop...
  • Pagina 355 De veiligheidslimieten voor de Verminderde modus verminderde modus zijn momenteel actief. De actieve set van veiligheidslimieten. Actieve limietenset Dit kan zijn: Normaal (0), Verminderd (1) of Herstel (2). De robot beweegt. Als een gewricht beweegt met een snelheid van 0,02 Robot beweegt rad/s of meer wordt de robot beschouwd als in beweging.

  • Pagina 356: Tab Bewegen

    PROFIsafe 1. Voer het veiligheidswachtwoord voor de robot in en tik op inschakelen Ontgrendelen. 2. Gebruik de schakelknop om PROFIsafe in te schakelen. 3. Voer een bron- en een bestemmingsadres in de desbetreffende vakken in. Deze adressen zijn arbitraire getallen die door de robot en de veiligheids-PLC worden gebruikt om elkaar te identificeren.
  • Pagina 357 Gereedschap Houd een van de pijlen Gereedschap bewegen ingedrukt om de robotarm bewegen op een bepaalde manier te laten bewegen. • De Translatiepijlen (boven) bewegen de gereedschapspunt van de robot in de aangeduide richting. • De Rotatiepijlen (onder) wijzigen de oriëntatie van het robotgereedschap in de aangeduide richting.
  • Pagina 358 Uitgangspositie Met de knop Uitgangspositie wordt het scherm Robot in positie bewegen geopend, waarin u de knop Automatisch ingedrukt kunt houden (zie Robot bewegen naar op pagina 181) om de robot terug te laten keren naar de positie die eerder is gedefinieerd bij Installatie (zie Uitgangspositie definiëren op pagina 326).
  • Pagina 359 Voorbeeld WAARSCHUWING 1. In het tabblad Setup , als de zwaartekrachtinstelling (zie ) verkeerd is, of als de robotarm een zware last draagt, kan de robotarm gaan bewegen (vallen) wanneer u op het tabblad Freedrive drukt. Laat in dat geval de knop Freedrive weer los. 2.

  • Pagina 360: Scherm Positiebewerking

    3.6.1. Scherm Positiebewerking Beschrijving Wanneer u het scherm Positiebewerking opent, kunt u nauwkeurig de doelgewrichtposities configureren of een doelpose (positie en oriëntatie) voor de TCP. Opmerking: dit scherm is offline en regelt de fysieke robotarm niet rechtstreeks. Gebruikershandleiding UR3e...
  • Pagina 361 Robot De 3D-weergave laat de huidige positie van de robotarm zien. De schaduw laat de doelpositie van de robotarm zien die wordt bepaald door de gespecificeerde waarden op het scherm. Druk op de vergrootglaspictogrammen om in/uit te zoomen of veeg met een vinger om de weergave te wijzigen.
  • Pagina 362 Element en De actieve TCP en coördinaatwaarden van het geselecteerde element gereedschapspositie worden weergegeven. De X-, Y-, Z-coördinaten geven de gereedschapspositie aan. De RX-, RY-, RZ-coördinaten-coördinaten geven de TCP-oriëntatie aan. Voor meer informatie over de configuratie van TCP’s met meerdere namen, zie 3.5.1.
  • Pagina 363 OK-knop Als u dit scherm activeert vanuit het scherm Verplaatsen (zie ), tikt u op de knop OK om terug te keren naar het scherm Verplaatsen . De robotarm beweegt naar het opgegeven doel. Wanneer de laatst gespecificeerde waarde een gereedschapscoördinaat was, beweegt de robotarm naar de doelpositie met gebruik van het bewegingstype BewegenL;...
  • Pagina 364 Beschrijving Op dit scherm kunt u altijd de actieve I/O-signalen van en naar de regelkast van de robot in de gaten houden. Op het scherm wordt de actuele status van de I/O aangegeven, inclusief de programma-uitvoering. Als er tijdens de uitvoering van het programma iets verandert, stopt het programma.
  • Pagina 365 Communicatie- Wanneer de Communicatie-interface voor tools TCI is ingeschakeld, is interface voor tools de analoge gereedschapsingang niet meer beschikbaar. In het I/O-scherm verandert het veld met Gereedschapsingang zoals in onderstaande afbeelding. MEDEDELING Als Tweepens voeding is ingeschakeld, moeten de digitale uitgangen als volgt worden hernoemd: •...
  • Pagina 366 Gebruikershandleiding UR3e...
  • Pagina 367 3.7.1. MODBUS Beschrijving De onderstaande schermafbeelding toont de I/O-signalen van de MODBUS-client zoals deze zijn ingesteld in de installatie. Met de keuzemenu’s bovenin het scherm kunt u de weergegeven content wijzigen op basis van het signaaltype en MODBUS-eenheid, indien er meer dan één is geconfigureerd.
  • Pagina 368 3.8. Tab Log Beschrijving Het tabblad Log bevat informatie over de robotarm en regelkast. Waarden en Het deelvenster Waarden bevat informatie over de regelkast. Het gewrichtsbelasting deelvenster Gewrichtsbelasting bevat informatie voor elk gewricht van de robotarm. Voor elk gewricht wordt weergegeven: •...
  • Pagina 369 Ernst bericht U kunt berichten filteren op de ernst van de logregistratie of op of er een bijlage aanwezig is door de schakelknoppen te selecteren. De volgende tabel beschrijft de berichternst. Bevat algemene informatie, zoals de status van een programma, wijzigingen in de computer en de computerversie.
  • Pagina 370 Foutrapporten Als er een paperclip-pictogram verschijnt op de lijn van het logboek, dan is opslaan er een gedetailleerd statusrapport beschikbaar. MEDEDELING Het oudste rapport wordt verwijderd wanneer er een nieuwe wordt gegenereerd. Alleen de vijf meest recente rapporten worden opgeslagen. 1.

  • Pagina 371: Programma- En Installatiebeheer

    Technisch Het rapportbestand bevat nuttige informatie voor het diagnosticeren ondersteuningsbestand en reproduceren van problemen. Het bestand bevat gegevens over eerdere robotstoringen en huidige robotconfiguraties, programma's en installaties. Het rapportbestand kan worden opgeslagen op een externe USB-schijf. Tik in het Log-scherm op Ondersteuningsbestand en volg de instructies op het scherm om de functie te gebruiken.
  • Pagina 372 Openen... Hiermee kunt u een Programma en/of Installatie laden. Een Programma openen 1. Tik in Programma- en installatiebeheer op Openen... en selecteer Programma. 2. Selecteer in het scherm Programma laden een bestaand programma en tik op Openen. 3. Controleer in het Bestandpad of de gewenste programmanaam wordt weergegeven.
  • Pagina 373 Nieuw... Hiermee kunt u een nieuw Programma en/of Installatie aanmaken. Een nieuw programma aanmaken 1. Tik in Programma- en installatiebeheer op Nieuw... en selecteer Programma. 2. Configureer in het scherm Programma uw nieuwe programma. 3. Tik in Programma- en installatiebeheer op Opslaan... en selecteer Alles opslaan of Programma opslaan als...
  • Pagina 374 Opslaan... Opslaan... biedt drie opties aan. Afhankelijk van het programma/de installatie die u laadt/aanmaakt, kunt u: • Alles opslaan om het huidige Programma en Installatie direct op te slaan, zonder dat het systeem vraagt om op een andere locatie of onder een andere naam op te slaan.

  • Pagina 375: Bestandsbeheer

    3.9.1. Bestandsbeheer UR3e Gebruikershandleiding...
  • Pagina 376 Beschrijving Deze afbeelding toont het laadscherm dat bestaat uit de volgende knoppen: • Broodkruimelpad Het broodkruimelpad toont een lijst van directory’s die naar de huidige locatie leiden. Door een directory te selecteren in de lijst, wordt de locatie gewijzigd naar die directory en wordt deze weergegeven in het bestandsselectiegebied.
  • Pagina 377 UR3e Gebruikershandleiding...
  • Pagina 378 3.10. Hamburgermenu Beschrijving Het hamburgermenu bevat de algemene instellingen voor PolyScope, waaronder wachtwoord-, systeem- en beveiligingsinstellingen. 3.10.1. Info Beschrijving Gebruik de Over-optie om verschillende soorten gegevens over de robot weer te geven. U kunt de Algemene gegevens, Vesie en Juridische gegevens van de robot weergeven.
  • Pagina 379 Help Beschrijving U kunt de online help gebruiken voor PolyScope, de robotarm, het bedieningskastje en andere documenten die nuttig kunnen zijn. U kunt de helpfunctie openen via een QR-code of de volgende URL in een browser typen: help.universal-robots.com. U vindt de volgende stukken documentatie: •...
  • Pagina 380 De QR-code en URL zoeken 1. Tik rechtsboven in PolyScope op de hamburgerknop 2. Tik in de vervolgkeuzelijst op 3. U kunt nu de QR-code scannen om help.universal-robots.com openen. MEDEDELING Wanneer u de QR-code scant, wordt de volgende informatie meegestuurd met de QR-code, deze kan worden gebruikt in klantenanalyses op Universal Robots: •...

  • Pagina 381: Instellingen

    3.10.2. Instellingen PolyScope- 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. instellingen 2. Selecteer een te personaliseren object in het zijmenu links. Als een personaliseren bedrijfsmoduswachtwoord is ingesteld, is in het zijmenu Systeem alleen beschikbaar voor de programmeur. 3.
  • Pagina 382 Tijd Beschrijving U kunt de huidige datum en tijd die worden weergegeven op de PolyScope bekijken en/of aanpassen. Tijd 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. 2. Selecteer Tijd onder Voorkeuren. 3. Controleer en/of pas de Tijd en/of Datum aan naar behoefte. 4.
  • Pagina 383 Beheerderswachtwoord Beschrijving Gebruik het beheerderswachtwoord om de beveiligingsconfiguratie van het systeem te wijzigen, waaronder netwerktoegang. Het beheerderswachtwoord is gelijk aan het wachtwoord dat wordt gebruikt voor het root-gebruikersaccount op het Linux-systeem dat op de robot wordt uitgevoerd, wat nodig kan zijn in sommige gevallen van netwerkgebruik, zoals SSH of SFTP.
  • Pagina 384 Om het 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. beheerderswachtwoord 2. Tik onder Wachtwoord op Beheerder. in te stellen 3. Voer in Huidig wachtwoord het standaardwachtwoord in: easybot. 4. Voer in Nieuw wachtwoord een nieuw wachtwoord in. Een sterk, geheim wachtwoord is de beste beveiliging voor je systeem.
  • Pagina 385 Beschrijving Het bedrijfsmoduswachtwoord, of moduswachtwoord, creëert twee verschillende gebruikersrollen in PolyScope: • Handmatig • Automatisch Als het moduswachtwoord is ingesteld, kunnen programma's of installaties alleen in de handmatige modus worden aangemaakt en bewerkt. Met de automatische modus kan de gebruiker alleen vooraf gemaakte programma 's laden (zie 3.1.9.
  • Pagina 386 Systeem Beschrijving De systeeminstellingen regelen onder andere de back-up van het systeem, URcaps en netwerkinstellingen. Systeemback-up Beschrijving MEDEDELING Gebruik een van de USB-poorten in de regelkast wanneer u een back-up of herstel uitvoert. Door een USB-poort in de regelkast te gebruiker is het maken van een back-up stabieler en kost het minder tijd.
  • Pagina 387 Robotregistratie en licentiebestand Beschrijving Het is noodzakelijk de robot te registreren en het licentiebestand te downloaden en te installeren, omdat het licentiebestand alle beschikbare softwarelicenties bevat. TCP op afstand en Het is mogelijk om de TCP op afstand en gereedschapsbaan URCap gereedschapsbaan rechtstreeks te activeren via www.universal-robots.com/activate.
  • Pagina 388 De softwarelicenties MEDEDELING activeren via myUR Als u meer dan één actieve licentie heeft, worden alle licenties opgenomen in het gedownloade licentiebestand. Als u uw robot nog niet heeft geregistreerd, ga dan naar de URL op het scherm in stap 1 en registreer uw robot. 1.
  • Pagina 389 • Als de robot wisselt van eigenaar, is een nieuw licentiebestand Softwarelicenties deactiveren nodig. In dat geval moet het licentiebestand worden gedeactiveerd. • Als u een nieuwe softwarelicentie voor uw robot koopt, moet u het licentiebestand deactiveren en opnieuw activeren om de nieuwe softwarelicentie toe te voegen.
  • Pagina 390 Voorbeeld Foutmeldingen en informatie over de URCap worden weergegeven in het veld URCaps-informatie. Verschillende foutmeldingen worden weergegeven, afhankelijk van het type van de gedetecteerde fout(en). Besturing op afstand Beschrijving Een robot kan in Plaatselijke besturing zijn (bestuurd vanaf de programmeereenheid) of in Besturing op afstand (extern bestuurd). Met besturing op afstand kunt u de robot via externe bronnen besturen zoals controllercontacten, I/O's en de dashboardserver.
  • Pagina 391 Besturing op 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. afstand inschakelen 2. Selecteer Besturing op afstand onder Systeem. 3. Tik op Inschakelen om de functie Besturing op afstand beschikbaar te maken. PolyScope blijft actief. Inschakeling van Besturing op afstand betekent niet dat de functie onmiddellijk wordt gestart.
  • Pagina 392 Plaatselijke besturing staat niet • Ingeschakeld en rem loslaten verstuurd naar de robot via het netwerk • Robotprogramma's ontvangen en uitvoeren en installatie verstuurd naar de robot over het netwerk • Automatisch starten van programma's bij boot, bediend vanaf digitale ingangen •...
  • Pagina 393 Netwerk Beschrijving U kunt de netwerkverbinding van een robot configureren door een of drie beschikbare netwerkmethodes te selecteren: • DHCP • Statisch adres • Uitgeschakeld netwerk (als u uw robot niet met een netwerk wilt verbinden) Afhankelijk van de netwerkmethode die u selecteert, configureert u uw netwerkinstellingen: •...

  • Pagina 394: Beveiliging

    Beveiliging Beschrijving Het standaard beheerderswachtwoord voor een Universal Robots- robotarmregelaar is 'easybot'. Het is een fabrieksinstelling die op alle nieuwe robots wordt geconfigureerd. WAARSCHUWING Het is van essentieel belang dat u dit standaard beheerderswachtwoord wijzigt in uw eigen wachtwoord om de cyberveiligheid van uw robot te waarborgen.
  • Pagina 395 Magische Magische bestanden hebben onbeperkte rechten om systeemwijzigingen bestanden aan te brengen, dus ze moeten als een beveiligingskwetsbaarheid worden beschouwd. Om magische 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. bestanden in te 2. Selecteer Algemeen onder Beveiliging. schakelen in 3.
  • Pagina 396 Inkomende toegang Gebruik Inkomend verkeer naar aanvullende interfaces uitschakelen uitschakelen (op poort) om ervoor te zorgen dat inkomende verbindingen naar de opgegeven poorten worden geweigerd. 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. 2. Selecteer Algemeen onder Beveiliging. 3.
  • Pagina 397 Beschrijving Secure Shell (SSH) biedt een versleutelde en geauthenticeerde verbinding met de robot voor: • toegang tot het besturingssysteem • bestanden kopiëren • tunneling van netwerkinterfaces MEDEDELING SSH is een krachtige tool indien het gebruikt wordt als bedoeld. Zorg dat u begrijpt hoe u SSH-technologie veilig gebruikt voordat u dit inschakelt op uw robot.
  • Pagina 398 SSH-toegang 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. inschakelen 2. Selecteer Secure Shell onder Beveiliging. 3. Voer het beheerderswachtwoord in. 4. Configureer de Secure Shell-instellingen: • Selecteer SSH-toegang inschakelen. • Selecteer Portforwarding toestaan (bij besturing op afstand) om dit in/uit te schakelen.
  • Pagina 399 Beschrijving Services geeft de standaardservices weer die aanwezig zijn op de robot. U kunt elke service in- en uitschakelen. MEDEDELING Alle diensten zijn uitgeschakeld ter beveiliging. Wanneer u uw robot start of configureert, moet u de relevante services inschakelen. Een ingeschakelde service blijft ook beschikbaar wanneer de poorten voor die service geblokkeerd zijn.

  • Pagina 400: Robot Uitschakelen

    3.10.3. Robot uitschakelen Beschrijving De knop Robot uitschakelen biedt de mogelijkheid de robot uit te schakelen of opnieuw te starten. Om de robot uit te 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer robot schakelen uitschakelen. 2. Tik op Uitschakelen wanneer het dialoogvenster Robot uitschakelen wordt weergegeven.

  • Pagina 401: Verklarende Woordenlijst

    4. Verklarende woordenlijst 4. Verklarende woordenlijst Stop Categorie 0 Robotbeweging wordt gestopt door directe uitschakeling van de netvoeding naar de robot. Dit is een ongeregelde stop, waarbij de robot kan afwijken van het programma, omdat ieder gewricht zo snel mogelijk remt. Deze robotstop wordt gebruikt als een veiligheidslimiet overtreden wordt of in het geval van een fout in de veiligheidsonderdelen van het bedieningssysteem.
  • Pagina 402 4. Verklarende woordenlijst gedocumenteerd. Zie ISO 12100 voor meer informatie. Gecombineerde robottoepassing De term collaboratief verwijst naar samenwerking tussen operator en robot in een robottoepassing. Zie exacte definities en beschrijvingen in ISO 10218-1 en ISO 10218-2. Veiligheidsconfiguratie Veiligheidsfuncties en interfaces kunnen aan de hand van parameters voor veiligheidsconfiguratie worden geconfigureerd.
  • Pagina 403 4. Verklarende woordenlijst Cone center 169 Configurable I/O 43 control box 119, 364 Control Box 36, 40, 42, 51, 53, 88, 318 Conveyor Tracking 43, 287 Conveyor Tracking Setup 326 direction 242 Direction Vector 244 Disabled 164 Edit Position 171 Elbow 72, 118 Elementvariabele 209 Error 291 Ethernet 52, 344...
  • Pagina 404 4. Verklarende woordenlijst General purpose I/O 43 Gereedschapssnelheid 154 Graphics 194 halt 255 Hamburger Menu 127 Header 124 Hernoemen 162 Home 358 I/O 40, 43, 126, 156, 315-316, 364 Impuls 153 Initialize 121, 127 input signals 157 Installatie 373 Installation 126, 371 Installation variables 318 Joint Limits 154 joint space 205...
  • Pagina 405 4. Verklarende woordenlijst Kracht gereedschap 154 Limiet gereedschapsrichting uitgeschakeld 169 Log 126, 368 Manual High Speed 128, 144 Manual mode 141 Mini Displayport 52 MODBUS 52, 327, 344, 347, 367 mode Automatic 126, 143 Local 127 Manual 126, 143 Remote 127 Modes 162 Motion 277 Mounting bracket 11...
  • Pagina 406 4. Verklarende woordenlijst Normaal 162 Normaal en verminderd 162 Normal 32 Normal mode 151, 169, 195, 361 Normal Plane 164 Normale en Verminderde Limiet gereedschapsrichting 169 Normale Limiet gereedschapsrichting 169 Open... 126 Openen... 371 Opslaan... 371 output signals 159 Pan angle 169 Play 127, 180, 199 Point 277 PolyScope 10, 32, 118-119, 124, 136, 150, 260, 304, 344, 349, 391...
  • Pagina 407 4. Verklarende woordenlijst Radius 171 Recovery 32 Recovery mode 151 Reduced 32 Reduced mode 151, 169, 171 Regeling 179 Regelkast 11 Relatief routepunt 209 relative waypoint 222 Remote Control 321, 391 Restrict Elbow 164 risk assessment 11, 14, 22, 28 Robot 170, 357 robot arm 40, 118, 121, 272-273, 277, 318, 356 Robot arm 88 Robot beweegt 159...
  • Pagina 408 4. Verklarende woordenlijst Screen 124 Script manual 11 Service manual 11 set payload 258 Settings 381 Setup 359 Shoulder 72, 118 Shut Down 400 Simple 277 Simulation 127 Snelheid elleboog 154 Speed Slider 127, 141 Step 127 Stop 127 Stopafstand 153 stopped state 121 Stoptijd 153 Success 291...
  • Pagina 409 4. Verklarende woordenlijst Tool I/O 56 Tool Position 170-171 Tot afstand 238 Tot expressie 237 Tot gereedschapscontact 239 Tot I/O 241 Trigger Plane 164 Trigger Reduced Plane 32 Trigger verminderde modus 162 Uitgeschakeld 162 Until 242 Until Tool Contact 237 UR Forums 12 UR+ 11 UR+ Partner Program 12 URCaps 389...
  • Pagina 410 4. Verklarende woordenlijst Wait 244 Waypoint 191, 204, 208, 210, 227, 230, 232, 234 Waypoints 137 Weergeven 162 Wrist 118 Gebruikershandleiding UR3e...
  • Pagina 411 4. Verklarende woordenlijst Software Name: PolyScope Softwareversie: 5.14 Documentversie: UR3e Gebruikershandleiding...

Deze handleiding is ook geschikt voor:

Ur3eUr16e

Inhoudsopgave