Pagina 1 Gebruikershandleiding UR10/CB3 Vertaling van de originele instructies (nl)
Pagina 3 Gebruikershandleiding UR10/CB3 Versie 3.2 (rev. 21833) Vertaling van de originele instructies (nl) Serienummer UR10/CB3:...
Pagina 4 De informatie hierin is eigendom van Universal Robots A/S en mag niet, geheel of gedeeltelijk, gereproduceerd worden zonder voorafgaande schriftelijke toestemming van Universal Robots A/S. De informatie hierin is onderhavig aan wijzigingen zonder aankondiging en mag niet gezien worden als toezegging door Universal Robot A/S. Deze handleiding wordt periodiek herzien en aangepast.
Pagina 5: Inhoudsopgave
Veiligheids-I/O ..... . . I-31 5.3.3 Digitale I/O voor algemene doelen ....I-34 Versie 3.2 (rev. 21833) UR10/CB3...
Pagina 6 Veiligheidsmodi ......II-7 10.7 Freedrive-modus ......II-7 UR10/CB3 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 7 13.6.3 TCP-positie leren ..... . . II-48 13.6.4 TCP-ori¨ e ntatie leren..... . II-49 Versie 3.2 (rev. 21833) UR10/CB3...
Pagina 8 14.23 Commando: Patroon ......II-94 14.24 Commando: Kracht ......II-95 UR10/CB3 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 9 Tijd instellen ......II-114 Verklarende woordenlijst II-117 Index II-119 Versie 3.2 (rev. 21833) UR10/CB3...
Pagina 10 UR10/CB3 viii Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 11: Voorwoord
• Montagebeugel voor de regelkast; • Montagebeugel voor de programmeereenheid; • Sleutel voor het openen van de regelkast; • Kabel voor het aansluiten van de robotarm en de regelkast; • Stroomkabel die geschikt is voor uw regio; • Gereedschapskabel; Versie 3.2 (rev. 21833) UR10/CB3...
Pagina 12: Belangrijke Veiligheidsopmerking
Het is ook handig, maar niet verplicht, bekend te zijn met de basisbeginselen van programmeren. Er is geen speciale kennis vereist over robots in het algemeen of Universal Robots. Waar vindt u meer informatie De ondersteuningswebsite (http://support.universal-robots.com/), be-...
Pagina 13: I Hardware-Installatiehandleiding I
Deel I Hardware-installatiehandleiding...
Pagina 15: Veiligheid
• Zorgen dat de gebruiker de veiligheidsmaatregelen niet verandert; • Controleren of het totale systeem correct geplaatst en ge¨ ı nstalleerd is; • Gebruiksinstructies opstellen; • De robotinstallatie markeren met de relevante borden en contactinformatie van de integrator. Versie 3.2 (rev. 21833) UR10/CB3...
Pagina 16: Beperking Van Aansprakelijkheid
Dit geeft een mogelijk gevaarlijke situatie weer die, indien deze niet vermeden wordt, kan leiden tot verwondingen of grote schade aan de apparatuur. WAARSCHUWING: Dit geeft een mogelijk gevaarlijk heet oppervlak aan dat, indien aangeraakt, kan leiden tot verwondingen. UR10/CB3 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 17: Algemene Waarschuwingen En Voorzorgsmaatregelen
Andere waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen komen u in de gehele handleiding tegen. GEVAAR: Zorg ervoor dat u de robot en alle elektrische apparatuur instal- leert conform de speciﬁcaties en waarschuwingen in de hoofdstuk- ken 4 en 5. Versie 3.2 (rev. 21833) UR10/CB3...
Pagina 18 10. Let op de bewegingen van de robot bij gebruik van de pro- grammeereenheid. 11. Betreed het veiligheidsbereik van de robot niet en raak de ro- bot niet aan als het systeem in werking is. UR10/CB3 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 19 Om de robot af te laten koelen, schakelt u hem uit en wacht u een uur. 2. Plaats nooit uw vingers achter de interne afdekking van de regelkast. Versie 3.2 (rev. 21833) UR10/CB3...
Pagina 20: Bedoeld Gebruik
Universal Robots kan niet aansprakelijk gesteld worden voor schade die veroorzaakt wordt aan de robot of andere appara- tuur door programmafouten of incorrect functioneren van de robot.
Pagina 21 Bv. om de operator tijd te bieden contact met de robotarm te vermijden. De juiste instellingen toepassen voor veiligheidsconﬁguratie wordt als gelijkwaar- dig beschouwd als het vastbouten van de robot en de aansluiting van veiligheids- uitrusting op veiligheids I/O’s. De integrator moet voorkomen dat onbevoegde Versie 3.2 (rev. 21833) UR10/CB3...
Pagina 22: Noodstop
A. 1.8 Noodstop Druk de noodstopknop in om direct alle beweging van de robot te stoppen. De noodstop mag niet gebruikt worden als middel om het risico te verlagen, alleen als tweede beschermingsmiddel. UR10/CB3 I-10 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 23: Beweging Zonder Aandrijfkracht
2. Als de rem handmatig losgelaten wordt, kan de robotarm door de zwaartekracht vallen. Ondersteun de robotarm, het gereedschap en het werkitem altijd als u de rem loslaat. Versie 3.2 (rev. 21833) I-11 UR10/CB3...
Pagina 24 1.9 Beweging zonder aandrijfkracht UR10/CB3 I-12 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 25: Veiligheidsfuncties En -Interfaces
Tool Center Point (TCP) te beperken. Het TCP is het middelpunt van het gereedschapskoppelpunt met het gereedschapskoppelpunt van de TCP offset. De beperkende veiligheidsfuncties zijn: Versie 3.2 (rev. 21833) I-13 UR10/CB3...
Pagina 26: Stoptijden Van Het Veiligheidssysteem
Als een limiet wordt overtreden, geeft het veiligheidssysteem een Stop Categorie 0 af. Stop Categorie¨ e n zijn conform IEC 60204-1, zie Verklarende Woordenlijst voor meer informatie. UR10/CB3 I-14 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 27: Veiligheidsmodi
2.4 Veiligheidsmodi Normale en Verminderde modus Het veiligheidssysteem heeft twee conﬁgu- reerbare veiligheidsmodi: Normale en Verminderde. Veiligheidslimieten kunnen wor- den geconﬁgureerd voor elk van deze twee modi. Verminderde modus is actief Versie 3.2 (rev. 21833) I-15 UR10/CB3...
Pagina 28 De veiligheidslimieten van de Herstel modus zijn: Begrenzende veiligheidsfunctie Limiet Gewrichtssnelheid 30 / TCP-snelheid TCP-kracht 100 N Momentum kg m Voeding 80 W Het veiligheidssysteem geeft een Stop Categorie 0 af als een van deze limieten over- treden wordt. UR10/CB3 I-16 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 29: Aan Veiligheid Gerelateerde Elektrische Interfaces
3. Als een gewricht in rust is (gewrichtssnelheid is lager dan 0,2 ), wordt het gecontroleerd of deze niet meer beweegt dan 0,05 rad vanaf de positie die het had toen de snelheid onder 0,2 werd gemeten. Versie 3.2 (rev. 21833) I-17 UR10/CB3...
Pagina 30: Veiligheidsgerelateerde Elektrische Uitgangen
250 ms 1000 ms 1250 ms Systeemnoodstop 250 ms 1000 ms 1250 ms Beveiligde stop 250 ms 1000 ms 1250 ms 2.5.2 Veiligheidsgerelateerde elektrische uitgangen Onderstaande tabel bevat een overzicht van de elektrische veiligheidsuitgangen. UR10/CB3 I-18 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 31 0 af, met de volgende reactietijden in het slechtste geval: Veiligheidsuitgang Reactietijd in het slechtste geval Systeemnoodstop 1100 ms Robot beweegt 1100 ms Robot stopt niet 1100 ms Verminderde modus 1100 ms Niet verminderde modus 1100 ms Versie 3.2 (rev. 21833) I-19 UR10/CB3...
Pagina 32 2.5 Aan veiligheid gerelateerde elektrische interfaces UR10/CB3 I-20 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 33: Transport
Universal Ro- bots kan niet aansprakelijk gesteld worden voor schade die veroorzaakt wordt door vervoer van de apparatuur. 2. Zorg dat u de robot monteert conform de montage-instructies in hoofdstuk 4. Versie 3.2 (rev. 21833) I-21 UR10/CB3...
Pagina 34 UR10/CB3 I-22 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 35: Mechanisch Interface
Monteer de robot op een stevige ondergrond die sterk genoeg is om ten minste tien maal de volledige koppel van het basisgewicht te dragen en ten minste vijf maal het gewicht van de robotarm. Daarnaast mag het oppervlak niet vibreren. Versie 3.2 (rev. 21833) I-23 UR10/CB3...
Pagina 36 De robot mag nooit in water of een natte omge- ving gemonteerd worden. Gereedschap De gereedschapsﬂens van de robot heeft vier M6-gaten waarmee een gereedschap aan de robot bevestigd kan worden. De gaten moeten aangedraaid UR10/CB3 I-24 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 37 Een natte regelkast kan leiden tot overlijden. 2. De regelkast en programmeereenheid mogen niet aan stof of natte omstandigheden worden blootgesteld die de IP20- classiﬁcatie overschrijden. Besteed vooral aandacht aan om- gevingen met geleidend stof. Versie 3.2 (rev. 21833) I-25 UR10/CB3...
Pagina 38 4.3 Montage 40,2 Figuur 4.2: De gereedschapsuitgangsﬂens, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wordt het gereedschap op de punt van de robot bevestigd. Alle afmetingen zijn in mm. UR10/CB3 I-26 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 39: Elektrische Interface
3. Sommige I/O in de regelkast kan worden geconﬁgureerd voor een normaal of een nominale veiligheid I/O. Lees en be- grijp de volledige sectie 5.3. Versie 3.2 (rev. 21833) I-27 UR10/CB3...
Pagina 40 EMC-problemen treden vaak op tijdens lasprocessen en worden normaal gesproken gemeld door foutmeldingen in het logboek. Universal Robots kan niet aansprakelijk ge- steld worden voor schade die veroorzaakt wordt door EMC- problemen.
Pagina 41: Regelaar I/O
Het is mogelijk om de digitale I/O te voeden vanaf een interne 24V voeding of via een externe voedingsbron door het conﬁgureren van het klemblok genaamd Versie 3.2 (rev. 21833) I-29 UR10/CB3...
Pagina 42 [COx / DOx] Functie Type [COx / DOx] IEC 61131-2 Type [COx / DOx] Digitale ingangen Spanning [EIx/SIx/CIx/DIx] OFF regio [EIx/SIx/CIx/DIx] ON regio [EIx/SIx/CIx/DIx] Stroom (11-30V) [EIx/SIx/CIx/DIx] Functie Type [EIx/SIx/CIx/DIx] IEC 61131-2 Type [EIx/SIx/CIx/DIx] UR10/CB3 I-30 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 43: Veiligheids-I/O
I/O-functionaliteit, bijv. noodstopuitgang te conﬁgureren. Een set van con- ﬁgureerbare I/O conﬁgureren voor veiligheidsfuncties gebeurt door middel van de GUI, zie deel II. Enkele voorbeelden van het veiligheids-I/O gebruik worden in de volgende para- grafen getoond. Versie 3.2 (rev. 21833) I-31 UR10/CB3...
Pagina 44: Standaard Veiligheidsconfiguratie
Safety 5.3.2.2 Aansluiten noodstopknoppen Bij de meeste toepassingen moeten een of meer externe noodstopknoppen worden gebruikt. De afbeelding hieronder laat zien hoe een of meer noodstopknoppen kunnen worden aangesloten. Safety Safety UR10/CB3 I-32 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 45: De Noodstop Delen Met Andere Machines
Safety Deze conﬁguratie is alleen bedoeld voor toepassingen waarbij de operator de deur niet kan passeren en ze achter hem sluiten. De conﬁgureerbare I/O kan worden Versie 3.2 (rev. 21833) I-33 UR10/CB3...
Pagina 46: Beveiligde Stop Met Resetknop
I/O geconﬁgureerd voor reset “CI0-CI1”, zie hieronder. Safety Configurable7Inputs 5.3.3 Digitale I/O voor algemene doelen Deze sectie beschrijft de algemene doelen 24V I/O (Grijze klemmen) en de con- ﬁgureerbare I/O (Gele klemmen met zwarte tekst) indien niet geconﬁgureerd als UR10/CB3 I-34 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 47: Digitale Ingang Vanaf Een Knop
5.3.5 Communicatie met andere machines of PLC’s De digitale I/O kan worden gebruikt om te communiceren met andere apparaten als een gemeenschappelijke GND (0V) wordt vastgelegd en wanneer de machine PNP-technologie gebruikt, zie hieronder. Versie 3.2 (rev. 21833) I-35 UR10/CB3...
Pagina 48: Analoge I/O Voor Algemene Doelen
Analoge uitgang in stroommodus Huidig [AOx - AG] Spanning [AOx - AG] Resolutie [AOx - AG] Analoge uitgang in spanningsmodus Spanning [AOx - AG] Huidig [AOx - AG] Weerstand [AOx - AG] Resolutie [AOx - AG] UR10/CB3 I-36 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 49: Een Analoge Uitgang Gebruiken
Gebruik altijd de “off” -ingang voor de afstandsbediening Uit, omdat dit signaal de regelkast toelaat om bestanden veilig op te slaan en correct uit te schakelen. De elektrische speciﬁcaties worden hieronder weergegeven. Versie 3.2 (rev. 21833) I-37 UR10/CB3...
Pagina 50: Externe Aan-Knop
5.3.7.2 Externe UIT-knop De onderstaande ﬁguur toont hoe een externe UIT-knop aan te sluiten. Remote 5.4 I/O’s gereedschap Bij het gereedschap van de robot zit een kleine connector met acht pennen, zie onderstaande ﬁguur. UR10/CB3 I-38 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 51 24V, waardoor de apparatuur beschadigd kan raken en zelfs brand kan ontstaan. OPMERKING: De gereedschapsﬂens wordt aangesloten op GND (zelfde als de rode kabel). Versie 3.2 (rev. 21833) I-39 UR10/CB3...
Pagina 52: Digitale Tool-Uitgangen
Parameter Min. Type Max. Eenheid Ingangsspanning -0,5 Logische lage spanning Logische hoge spanning Ingangsweerstand 47 k Een voorbeeld van hoe een digitale ingang te gebruiken wordt in de volgende pa- ragrafen getoond. UR10/CB3 I-40 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 53: Het Gereedschap Digitale Ingangen Gebruiken
I/O-tab. Controleer of een sensor met spanningsuitgang de interne weerstand van het gereedschap kan aandrijven, omdat anders de meting ongeldig kan zijn. POWER Versie 3.2 (rev. 21833) I-41 UR10/CB3...
Pagina 54: Ethernet
Om de robot onder stroom te zetten, moet de regelkast worden aangesloten op de netvoeding. Dit moet gebeuren via de standaard IEC C20-stekker aan de onderkant van de regelkast via een overeenkomstige IEC C19-snoer, zie afbeelding hieronder. UR10/CB3 I-42 Versie 3.2...
Pagina 55: Robotaansluiting
Zorg ervoor dat de connector goed gesloten is voordat de robotarm wordt ingeschakeld. Het loskoppelen van de ro- botkabel mag alleen plaatsvinden wanneer de stroomvoorziening van de robot is uitgeschakeld. Versie 3.2 (rev. 21833) I-43 UR10/CB3...
Pagina 56 5.7 Robotaansluiting VOORZORGSMAATREGEL: 1. Koppel de robotkabel niet los wanneer de robotarm is inge- schakeld. 2. Verleng of wijzig de originele kabel niet. UR10/CB3 I-44 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 57: Onderhoud En Reparatie
Alle UR-distributeurs hebben toegang tot deze site. Reparaties mogen alleen uitgevoerd worden door bevoegde systeemintegrators of door Universal Robots. Alle naar Universal Robots geretourneerde onderdelen dienen geretourneerd te worden conform de servicehandleiding. 6.1 Veiligheidsinstructies Na onderhouds- en reparatiewerkzaamheden, moeten controles uitgevoerd wor- den om te zorgen dat het juiste beveiligingsniveau behouden blijft.
Pagina 58: Veiligheidsinstructies
2. Vervang defecte onderdelen met nieuwe onderdelen met de- zelfde artikelnummers of vergelijkbare onderdelen die door Universal Robots zijn goedgekeurd voor dit doel. 3. Schakel alle gedeactiveerde veiligheidsmaatregelen direct na- dat de werkzaamheden voltooid zijn, weer in.
Pagina 59: Wegwerpen En Het Milieu
De kosten voor wegwerpen en verwerpen van elektronisch afval van UR-robots die verkocht worden op de Deense markt worden betaald aan het DPA-systeem door Universal Robots A/S. Importeurs in landen die gedekt zijn door de Euro- pese WEEE-richtlijn 2012/19/EU moeten hun eigen registratie uitvoeren bij het nationale WEEE-register in hun land.
Pagina 60 UR10/CB3 I-48 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 61: Certiﬁceringen
2011/65/EU — Beperking van het gebruik van bepaalde gevaarlijke substanties (RoHS) 2012/19/EU – Afval van elektrische en elektronische apparatuur (WEEE) Conformiteitsverklaringen met bovenstaande richtlijnen zijn opgenomen in de ver- klaring van opname in bijlage B. Versie 3.2 (rev. 21833) I-49 UR10/CB3...
Pagina 62 Er is een CE-markering bevestigd conform de CE-markeringsrichtlijnen die hier- boven vermeld zijn. Zie voor afval van elektrische en elektronische apparatuur hoofdstuk 7. Zie voor informatie over standaards tijdens de ontwikkeling van de robot, bijlage UR10/CB3 I-50 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 63: Garanties
Het eigendom van door Universal Robots vervangen en naar Universal Robots geretourneerde apparaten of onderde- len gaat over op Universal Robots. Alle overige claims voortvloeiend uit dan wel verband houdend met het apparaat worden uitgesloten van deze garantie. Niets...
Pagina 64: Disclaimer
9.2 Disclaimer 9.2 Disclaimer Universal Robots gaat door met het verbeteren van de betrouwbaarheid en presta- ties van zijn producten en behoudt zich daarom het recht voor om het product aan te passen zonder kennisgeving vooraf. Universal Robots neemt grote zorgvuldig-...
Pagina 65: A Stoptijden En Stopafstanden
Stopafstand (rad) Stoptijd (ms) Gewricht 0 (BASIS) 0.98 Gewricht 1 (SCHOUDER) 0.35 Gewricht 2 (ELLEBOOG) 0.38 conform IEC 60204-1, zie Verklarende woordenlijst voor meer informatie. Versie 3.2 (rev. 21833) I-53 UR10/CB3...
Pagina 66 A.1 Stop Categorie 0 afstanden en tijden UR10/CB3 I-54 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 67: B Verklaringen En Certiﬁcaten
5260 Odense S Denmark hereby declares that the product described below Industrial robot UR10/CB3 Serial number may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in confor- mity with the provisions of Directive 2006/42/EC, as amended by Directive 2009/127/EC, and with the regulations transposing it into national law.
Pagina 68: B.2 Ce/Eu-Verklaring Van Oprichting (Vertaling Van Het Origineel)
B.2 CE/EU-verklaring van Oprichting (vertaling van het origineel) B.2 CE/EU-verklaring van Oprichting (vertaling van het origineel) Conform Europese richtlijn 2006/42/EC annex II 1.B. De producent Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denemarken verklaart hierbij dat onderstaand beschreven product Industri¨...
Pagina 69: B.3 Certiﬁcaat Veiligheidssysteem
B.3 Certiﬁcaat veiligheidssysteem B.3 Certiﬁcaat veiligheidssysteem Versie 3.2 (rev. 21833) I-57 UR10/CB3...
Pagina 70: B.4 Milieutestcertiﬁcaat
B.4 Milieutestcertiﬁcaat B.4 Milieutestcertiﬁcaat Climatic and mechanical assessment sheet no. 1275 DELTA client DELTA project no. Universal Robots A/S T207415-1 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR5 robot arm: UR5 AE/CB3, 0A-series UR5 control box: AE/CB3, 0A-series UR5 teach pendant: AE/CB3, 0A-series...
Pagina 71: Attestation Of Conformity
Telecom Agency in Denmark to carry out tasks referred to in Annex III of the European Council EMC Directive 2004/108/EC. The attestation of conformity is in accordance with Article 5 and refers to the essential requirements set out in Annex I. DELTA client Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denmark...
Pagina 72: B.5 Emc-Testcertiﬁcaat
B.5 EMC-testcertiﬁcaat UR10/CB3 I-60 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 73: C Toegepaste Standaarden
De noodstopfunctie is ontworpen als een Stop Categorie 1 volgens deze standaard. Stop Categorie 1 is een geregelde stop waarbij netvoeding naar de motoren beschikbaar blijft voor de stop. Als de robot gestopt is, wordt de netvoeding uitgeschakeld. Versie 3.2 (rev. 21833) I-61 UR10/CB3...
Pagina 74 • “5.10 Gecombineerde gebruiksvereisten”. De voeding en kracht beperkende functie van UR-robots is altijd actief. Het visueel ontwerp van de UR-robots geeft aan dat de robots geschikt zijn voor Conform ISO 13849-1, zie Verklarende Woordenlijst voor meer informatie. UR10/CB3 I-62 Versie 3.2...
Pagina 75 Universal Robots is actief lid van de internationale commissie die deze TS (ISO / TC 184/SC 2) ontwik- kelt. Een deﬁnitieve versie zou worden gepubliceerd in 2016.
Pagina 76 EN 60529/A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP Code) Deze standaard deﬁnieert behuizingstypen betreffende bescherming tegen stof en water. UR-robots zijn ontworpen en ingedeeld met een IP-code volgens deze standaard, zie robot sticker. UR10/CB3 I-64 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 77 EN 60068-2-1:2007 EN 60068-2-2:2007 EN 60068-2-27:2009 EN 60068-2-64:2008 Environmental testing Part 2-1: Tests - Test A: Cold Part 2-2: Tests - Test B: Dry heat Part 2-27: Tests - Test Ea and guidance: Shock Versie 3.2 (rev. 21833) I-65 UR10/CB3...
Pagina 78 De elektrische circuits van UR-robots zijn ontworpen om te voldoen aan deze standaard. EUROMAP 67:2015, V1.10 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot R-robots uitgerust met de E67 accessoiremodule naar de interface spuitgietmachines voldoen aan deze standaard. UR10/CB3 I-66 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 79: D Technische Speciﬁcaties
De robot kan werken in een temperatuurbereik van 0-50 C Voeding 100-240 VAC, 50-60 Hz Berekende levensduur 35,000 hours Bekabeling Kabel tussen robot en regelkast (6 m/236 in) Kabel tussen touchscreen en regelkast (4.5 m / 177 in) Versie 3.2 (rev. 21833) I-67 UR10/CB3...
Pagina 80 UR10/CB3 I-68 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 81: Polyscope-Handleiding
Deel II PolyScope-handleiding...
Pagina 83: Veiligheidsconﬁguratie
10 Veiligheidsconﬁguratie 10.1 Inleiding De robot is uitgerust met een geavanceerd veiligheidssysteem Afhankelijk van de speciﬁeke eigenschappen van het werkbereik van de robot, dienen de instellingen voor het veiligheidssysteem zo geconﬁgureerd worden dat ze de veiligheid van alle medewerkers en apparatuur rond de robot garanderen. De in de risicobeoordeling gedeﬁnieerde instellingen toepassen is het eerste wat de integrator moet doen.
Pagina 84 10.1 Inleiding De veiligheidsinstellingen bestaan uit een aantal limietwaarden die gebruikt wor- den om de bewegingen van de robotarm te beperken, en een veiligheidsfunctie- instelling voor de te conﬁgureren ingangen en uitgangen. Ze worden gedeﬁnieerd in de volgende subtabs van het veiligheidsscherm: •...
Pagina 85: De Veiligheidsconﬁguratie Wijzigen
10.2 De Veiligheidsconﬁguratie wijzigen 10.2 De Veiligheidsconﬁguratie wijzigen De instellingen voor veiligheidsconﬁguratie mogen uitsluitend worden gewijzigd in overeenstemming met de door de integrator uitgevoerde risicobeoordeling. De aanbevolen procedure om de veiligheidsconﬁguratie te wijzigen is als volgt: 1. Zorg ervoor dat de wijzigingen in overeenstemming zijn met de door de inte- grator uitgevoerde risicobeoordeling.
Pagina 86: Toleranties
10.5 Veiligheidscontrolesom 1. Los de probleem(en) op zodat alle fouten zijn verwijderd. Dit is zichtbaar wanneer het rode foutpictogram niet meer naast de tekst Veiligheid op de linkerzijde van het scherm staat. 2. Herstel de vroeger toegepaste veiligheidsconﬁguratie. Dit zal alle wijzigingen negeren en u toelaten om door te gaan naar de gewenste bestemming.
Pagina 87: Veiligheidsmodi
10.6 Veiligheidsmodi de tekst verandert, geeft dit aan dat de huidige veiligheidsconﬁguratie ook ver- anderd is. Als u op de controlesom klikt, worden details over de huidige actieve veiligheidsconﬁguratie weergegeven. 10.6 Veiligheidsmodi Onder normale omstandigheden (dat wil zeggen wanneer geen beschermende stop actief is), werkt het veiligheidssysteem in een van de volgende veiligheidsmodi, elk met een bijbehorende set van veiligheidslimieten: Normale modus: De veiligheidsmodus die standaard actief is;...
Pagina 88: Vergrendeling Met Wachtwoord
10.9 Toepassen Deze kracht wordt gegenereerd voor limieten op de positie, ori¨ e ntatie en snelheid van de robot-TCP en de positie en snelheid van de gewrichten. Met deze trekkende kracht wordt de gebruiker gewaarschuwd dat de huidige po- sitie of snelheid een limiet nadert, zodat voorkomen kan worden dat de robot die limiet overschrijdt.
Pagina 89: Algemene Limieten
10.10 Algemene limieten Bovendien, bij bevestiging worden de wijzigingen automatisch opgeslagen als on- derdeel van de huidige robotinstallatie. Zie 13.5 voor meer informatie over het opslaan van de robotinstallatie. 10.10 Algemene limieten Met de algemene veiligheidslimieten kunt u de lineaire snelheid van de robot-TCP beperken, en de kracht die hij op de omgeving kan uitoefenen.
Pagina 90 10.10 Algemene limieten Bij het instellen van de algemene veiligheidslimieten dient duidelijk gemaakt te worden dat hiermee alleen een limiet voor het gereedschap vastgesteld wordt, en niet de algemene limiet voor de robotarm. Dit betekent dat hoewel er een snel- heidslimiet is ingesteld, dit niet garandeert dat andere delen van de robotarm zich ook houden aan deze beperking.
Pagina 91 10.10 Algemene limieten een nieuwe waarde in te voeren. De hoogst geaccepteerde waarde voor deze li- mieten wordt vermeld in de kolom met de titel Maximum. De krachtlimiet kan op een waarde worden ingesteld tussen 100 N en 250 N, en de krachtlimiet kan op een waarde worden ingesteld tussen 80 W en 1000 W.
Pagina 92: Gewrichtslimieten
10.11 Gewrichtslimieten 10.11 Gewrichtslimieten Gewrichtslimieten beperken de beweging van individuele gewrichten in gewrichts- ruimtes, dat wil zeggen dat ze niet verwijzen naar cartesiaanse ruimte maar naar de interne (roterende) positie van de gewrichten en hun rotatiesnelheid. Met de keu- zerondjes in het bovenste deel van het subscherm kunt u onafhankelijk van elkaar de Maximale snelheid en het Positiebereik voor de gewrichten invoeren.
Pagina 93: Grenzen
10.12 Grenzen elke tolerantiewaarde slechts daar is om aan te geven dat de tolerantie wordt afge- trokken van de werkelijke ingevoerde waarde. Maar indien de hoeksnelheid van een gewricht de ingevoerde waarde overschrijdt (zonder tolerantie), voert het vei- ligheidssysteem een Stop Categorie 0 uit. Positiebereik In dit scherm bepaalt u het positiebereik van ieder gewricht.
Pagina 94: Selecteer Een Grens Om Te Conﬁgureren
10.12 Grenzen De conﬁguratie van iedere limiet is gebaseerd op een van de functies die zijn vast- gesteld in de huidige robotinstallatie (zie 13.12). OPMERKING: Het is sterk aanbevolen, dat u alle functies die nodig zijn voor de conﬁguratie van alle gewenste limieten maakt en ze passende na- men geeft voordat u de veiligheidsconﬁguratie bewerkt.
Pagina 95: Conﬁguratie Veiligheidsvlak
10.12 Grenzen tonen van pictogram) in het deel Veiligheidsgrenzen worden samen met de huidig geselecteerde grens weergegeven. De (actieve) veiligheidsvlakken worden in geel en zwart weergegeven met een kleine pijl die de normale positie van de vlakken weergeeft, die staat voor de zijkant van het vlak waarop de robot-TCP gepositioneerd mag worden.
Pagina 96 10.12 Grenzen Functie kopi ¨ eren De positie en normale staat van het veiligheidsvlak wordt ge- speciﬁceerd met behulp van een functie (zie 13.12) van de huidige robotinstallatie. Gebruik het vervolgkeuzemenu in het deel linksonder in de sectie Eigenschappen veiligheidsvlak om een functie te selecteren. Alleen de typefuncties punt en vlak zijn beschikbaar.
Pagina 97 10.12 Grenzen De geselecteerde veiligheidsmodus wordt door een pictogram weergegeven in de overeenkomstige weergave in het scherm Veiligheidsgrenzen. Als de veilig- heidsmodus is ingesteld op Uitgeschakeld wordt er geen pictogram weergege- ven. Verplaatsing Als een functie geselecteerd is in het vervolgkeuzemenu linksonder in het scherm Eigenschappen veiligheidsvlakken, kan het veiligheidsvlak vertaald worden door te tikken op het tekstveld Verplaatsing rechtsonder in het scherm en daar een waarde in te vullen.
Pagina 98: Eigenschappen Gereedschapsgrens
10.12 Grenzen Normaal en Verminderd worden toegepast voor elke grenswaarde. Eenmaal de ro- bot TCP het vlak Trigger verminderde modus passeert, is de moduslimiet Normaal niet meer actief en de wordt de ingestelde moduslimiet Verminderd geforceerd. Wanneer een overgang van de modus Normaal naar Verminderd wordt veroorzaakt door het passeren door een vlak Trigger verminderde modus, vindt een overgang van de moduslimiet Verminderd ingesteld op moduslimiet Normaal plaats.
Pagina 99 10.12 Grenzen Afwijking Het tekstveld Afwijking bevat de waarde voor de maximaal toe- gestane afwijking van de ori¨ e ntatie van het robotgereedschap van de gewenste ori¨ e ntatie. U kunt deze waarde aanpassen door op het tekstveld te tikken en een nieuwe waarde in te voeren.
Pagina 100: Veiligheids-I/O
10.13 Veiligheids-I/O Effect Uitvoering van het programma wordt afgebroken wanneer de afwijking van de gereedschapsori¨ e ntatie op het punt staat de ingevoerde maximum afwij- king minus de tolerantie te overschrijden (zie 10.4), als het doorgaat te bewegen langs het voorspelde traject. Merk op dat het minteken weergegeven bij de toleran- tiewaarde slechts daar is om aan te geven dat de tolerantie wordt afgetrokken van de werkelijke ingevoerde waarde.
Pagina 101 10.13 Veiligheids-I/O onaliteit als de Noodstopknop op de Programmeereenheid biedt als een apparaat dat voldoet aan ISO 13850:2006 bevestigd is. Verminderde Modus Alle veiligheidslimieten hebben twee modi om te worden toegepast: De modus Normaal, die de standaard veiligheidsconﬁguratie bepaalt, en de modus Verminderd (zie 10.6 voor meer details). Wanneer deze veiligheidsin- gangsfunctie is geselecteerd, zorgt een laag signaal gegeven aan de ingangen er- voor dat het veiligheidssysteem overgaat in de modus Verminderd.
Pagina 102: Uitgangssignalen
10.13 Veiligheids-I/O De selectie bedrijfsmodus kan op twee manieren worden geconﬁgureerd: 1. Om de bedrijfsmodus met een apparaat voor externe modus te kiezen, dient u de invoer van de Bedrijfsmodus te conﬁgureren. De conﬁguratie verschijnt in de afrolmenu’s nadat de invoer van de 3-positieschakelaar is geconﬁ- gureerd.
Pagina 103 10.13 Veiligheids-I/O Niet Verminderde modus Dit is het omgekeerde van de Verminderde modus die hierboven beschreven is. Versie 3.2 (rev. 21833) II-23...
Pagina 104 10.13 Veiligheids-I/O II-24 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 105: Beginnen Met Programmeren
11 Beginnen met programmeren 11.1 Inleiding De robotarm van Universal Robot bestaat uit buizen en gewrichten. De gewrich- ten met hun normaal gebruikte namen worden getoond in Figuur 11.1. De Basisis de plek waar de robot gemonteerd is. Aan het andere uiteinde (Pols 3) wordt het gereedschap van de robot aangebracht.
Pagina 106: Aan De Slag
11.2 Aan de slag 11.2 Aan de slag Voordat u PolyScope kunt gebruiken, moeten de robotarm en de regelkast ge¨ ı nstalleerd zijn en de regelkast moet ingeschakeld zijn. 11.2.1 De robotarm en regelkast installeren Om de robotarm en regelkast te installeren, doet u het volgende: 1.
Pagina 107: Snel Beginnen
11.2 Aan de slag en vervolgens op Start te drukken. Let erop dat de robot een geluid maakt en een beetje beweegt als de remmen losgelaten worden. De stroom naar de robot kan worden uitgeschakeld door de knop UIT op het initi- alisatiescherm aan te raken.
Pagina 108 11.2 Aan de slag de robotarm naar een bepaalde positie te verplaatsen, gebruikt u de tab Bewegen (zie 13.1), of trekt u de robotarm gewoonweg naar de juiste plek terwijl u de knop Freedrive aan de achterkant van de programmeereenheid ingedrukt houdt. Naast het bewegen langs waypoints kan het programma op bepaalde punten in het traject van de robot I/O-signalen sturen naar andere machines en commando’s uitvoeren zoals als...dan en lus, op basis van variabelen en I/O-signalen.
Pagina 109: Programmeerinterface Polyscope
11.3 Programmeerinterface PolyScope WAARSCHUWING: 1. Drijf de robot zelf of iets anders niet aan, omdat dit schade aan de robot kan toebrengen. 2. Houd uw hoofd en torso buiten bereik (werkruimte) van de robot. Zet uw vingers niet op een plek waar ze vast kunnen komen te zitten.
Pagina 110: Welkomstscherm
11.4 Welkomstscherm In dit voorbeeld is op het hoogste niveau de tab Programma geselecteerd en daarna de tab Structuur. De tab Programma bevat informatie m.b.t. het momenteel ge- laden programma. Als de tab Bewegen wordt geselecteerd, gaat u naar het scherm Bewegen, van waaruit de robot kan worden bewogen.
Pagina 111: Initialisatiescherm
11.5 Initialisatiescherm • Programma uitvoeren: Kies een bestaand programma en voer het uit. Dit is de eenvoudigste manier om de robotarm en regelkast te bedienen. • Robot programmeren: Wijzig een programma of maak een nieuw programma aan. • Robot instellen: De taal wijzigen, wachtwoorden instellen, software upgra- den etc.
Pagina 112: Actieve Belasting En Installatie
11.5 Initialisatiescherm Actieve belasting en installatie Wanneer de robotarm ingeschakeld is, wordt de belastingsmassa die door de regel- kast gebruikt wordt wanneer de robotarm in gebruik is, in het kleine witte tekstveld weergegeven. Deze waarde kan aangepast worden door op het tekstveld te tikken en een nieuwe waarde in te voeren.
Pagina 113 11.5 Initialisatiescherm Als de montageveriﬁcatie succesvol is, kunt u door op de knop te tikken als gewrichtsremmen loslaten en is de robotarm gereed voor normaal gebruik. Let erop dat de robot een geluid maakt en een beetje beweegt als de remmen losgelaten worden.
Pagina 114 11.5 Initialisatiescherm II-34 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 115: Editors Op Het Scherm
12 Editors op het scherm 12.1 Toetsenblok op het scherm Eenvoudige cijferinvoer en -bewerking. In veel gevallen wordt de eenheid van de ingevoerde waarde weergegeven naast het cijfer. Versie 3.2 (rev. 21833) II-35...
Pagina 116: Toetsenbord Op Het Scherm
12.3 Expressie-editor op het scherm 12.2 Toetsenbord op het scherm Eenvoudige tekstinvoer en -bewerking. De Shift-toets kan worden gebruikt voor een aantal extra bijzondere tekens. 12.3 Expressie-editor op het scherm II-36 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 117: Scherm Positiebewerking
12.4 Scherm Positiebewerking Terwijl de expressie zelf als tekst wordt bewerkt, beschikt de expressie-editor over een aantal knoppen en functies voor het invoegen van de speciale expressiesym- bolen, zoals voor vermenigvuldiging en voor kleiner dan of gelijk aan. Met de toetsenbordknop rechtsboven op het scherm schakelt u over naar tekstbewerking van de expressie.
Pagina 118: Positie Van Element En Gereedschap
12.4 Scherm Positiebewerking Als de opgegeven doelpositie van de robot-TCP in de buurt komt van een veiligheids- of triggervlak, of als de ori¨ e ntatie van robotgereedschap in de buurt is van de ori¨ e ntatiegrens van gereedschap (zie 10.12), wordt een 3D-weergave van het na- deren van de grenzen weergegeven.
Pagina 119: Gewrichtposities
12.4 Scherm Positiebewerking Gewrichtposities Hiermee kunnen de afzonderlijke gewrichtposities rechtstreeks worden aangestuurd. Iedere gewrichtpositie kan een waarde hebben binnen het bereik 360 tot 360 . Dit zijn de gewrichtslimieten. Waarden kunnen worden bewerkt door te klikken op de gewrichtspositie. Door te klikken op de knop + of - rechts van het veld kunt u een getal toevoegen aan of aftrekken van de huidige waarde.
Pagina 120 12.4 Scherm Positiebewerking II-40 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 121: Robotbesturing
13 Robotbesturing 13.1 Tab Bewegen Op dit scherm kunt u de robotarm altijd rechtstreeks bewegen (joggen) door trans- latie/rotatie van het robotgereedschap of door robotgewrichten afzonderlijk te be- wegen. 13.1.1 Robot De actuele positie van de robotarm wordt in 3D-graﬁeken weergegeven. Druk op de pictogrammen van het vergrootglas om in/uit te zoomen of sleep een vinger om de weergave te wijzigen.
Pagina 122: Gereedschap Bewegen
13.1 Tab Bewegen gereedschapsori¨ e ntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sferische kegel samen met een vector die de huidige ori¨ e ntatie van het robotgereedschap weergeeft. De binnenkant van de kegel toont de toegestane ruimte voor gereedschapsori¨ e ntatie (vector). Als de TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D- representatie.
Pagina 123: Tab I/O
13.2 Tab I/O robot gaan bewegen (vallen) bij het indrukken van de knop Freedrive. In dat geval laat u de knop Freedrive gewoon weer los. WAARSCHUWING: 1. Zorg dat u de juiste installatie-instellingen gebruikt (bijv. ro- botmontagehoek, gewicht in TCP, TCP offset). Sla de installa- tiebestanden op en laadt ze naast het programma.
Pagina 124: Modbus-Client I/O
13.3 MODBUS-client I/O Te conﬁgureren I/O’s kunnen gereserveerd worden voor speciale veiligheidsinstel- lingen die vastgelegd zijn in de conﬁguratie van de veiligheids-I/O van de instal- latie (zie 10.13); de I/O’s die gereserveerd zijn hebben de naam van de veiligheids- functie, in plaats van de standaard of door de gebruiker ingestelde naam. Te con- ﬁgureren uitgangen die gereserveerd zijn voor veiligheidsinstellingen kunnen niet gewisseld worden en worden alleen als LED-lampje getoond.
Pagina 125: Tab Automatisch Bewegen
13.4 Tab Automatisch bewegen 13.4 Tab Automatisch bewegen De tab Automatisch bewegen wordt gebruikt wanneer de robotarm naar een spe- ciﬁeke positie in de werkruimte. Voorbeelden zijn wanneer de robotarm naar de startpositie van een programma moet bewegen voordat het uitgevoerd kan wor- den, of wanneer hij moet bewegen naar een waypoint tijdens het aanpassen van een programma.
Pagina 126: Installatie Laden/Opslaan
13.5 Installatie Laden/Opslaan Handmatig Door op de knop Handmatig te drukken komt u op de tab Bewegen waar de robotarm handmatig verplaatst kan worden. Dit is alleen nodig als de beweging in de animatie niet de voorkeur heeft. 13.5 Installatie Laden/Opslaan De robotinstallatie dekt alle aspecten van hoe de robotarm en de regelkast in de werkomgeving geplaatst worden.
Pagina 127: Installatie Tcp-Conﬁguratie
13.6 Installatie TCP-conﬁguratie Nieuwe maken herstelt u alle instellingen in de robotinstallatie naar de standaard fabrieksinstellingen. VOORZORGSMAATREGEL: Het is niet aan te raden een robot te gebruiken met een installatie die wordt geladen vanaf een USB-station. Om een installatie te gebruiken die is opgeslagen op een USB-station, laadt u het eerst en slaat u het vervolgens op in de map met lokale programma’s met behulp van de knopen Opslaan als..
Pagina 128: Het Standaard En Het Actieve Tcp
13.6 Installatie TCP-conﬁguratie De verschuiving en rotatie van het geselecteerde TCP kan worden gewijzigd door op de respectieve witte tekstvelden te tikken en nieuwe waarden in te vullen. Om het geselecteerde TCP te verwijderen tikt u gewoon op de knop Verwijderen .
Pagina 129: Tcp-Ori¨ E Ntatie Leren
13.6 Installatie TCP-conﬁguratie 4. Controleer de berekende TCP-co ¨ ordinaten en zet ze op het geselecteerde TCP met behulp van de knop Instellen . Houd er rekening mee dat de posities voldoende divers moeten zijn opdat de be- rekening correct werkt. Als dat niet zo is, wordt het ledlampje boven de knoppen rood.
Pagina 130: Zwaartepunt
13.7 Installatie Montage 13.6.6 Zwaartepunt Optioneel kan het zwaartepunt van het gereedschap worden opgegeven via de vel- den CX, CY en CZ. Het tool center point wordt verondersteld het zwaartepunt van het gereedschap te zijn als niets anders is opgegeven. De instelling geldt voor alle gedeﬁnieerde TCP’s.
Pagina 131: Installatie I/O-Instellingen
13.8 Installatie I/O-instellingen WAARSCHUWING: Het niet correct instellen van de robotarm kan leiden tot frequent beveiligingsstoppen, en/of de mogelijkheid dat de robotarm be- weegt als de knop Freedrive ingedrukt wordt. Standaard wordt de robotarm op een platte tafel of vloer gemonteerd. In dat geval zijn er geen wijzigingen nodig op dit scherm.
Pagina 132: Installatie Variabelen
13.10 Installatie Variabelen met de robot werkt. Selecteer een I/O door erop te klikken en stel de naam in met behulp van het toetsenbord op het scherm. U kunt de naam weer terugzetten door er alleen blanco tekens in te vullen. De acht digitale standaardingangen en de twee gereedschapsingangen kunnen wor- den geconﬁgureerd om een actie te provoceren.
Pagina 133 13.10 Installatie Variabelen Variabelen die hier gecre¨ e erd worden, worden installatievariabelen genoemd en kunnen gebruikt worden net als normale programmavariabelen. Installatievariabe- len zijn speciaal omdat ze hun waarde behouden, zelfs als een programma gestopt en dan weer gestart wordt, en wanneer de robotarm en/of regelkast uitgeschakeld en dan weer ingeschakeld wordt.
Pagina 134: Installatie I/O-Instellingen Modbus-Client
13.11 Installatie I/O-instellingen MODBUS-client 13.11 Installatie I/O-instellingen MODBUS-client Hier kunnen de I/O-signalen van de MODBUS-client (master) worden ingesteld. Aansluitingen op MODBUS-servers (of slaves) op speciﬁeke IP-adressen kunnen aangemaakt worden met ingangs-/uitgangssignalen (registers of digitaal). Ieder signaal heeft een unieke naam zodat hij gebruikt kan worden in programma’s. Vernieuwen Druk op deze knop om alle MODBUS-verbindingen te vernieuwen.
Pagina 135: Signaal Verwijderen
13.11 Installatie I/O-instellingen MODBUS-client Signaal verwijderen Druk op deze knop om een signaal van de corresponderende MODBUS-eenheid te verwijderen. Signaaltype instellen Kies het signaaltype met dit vervolgkeuzemenu. Beschikbare typen zijn: • Digitale ingang: Een digitale ingang (spoel) is een ´ e ´ e n-bits eenheid die van de MODBUS-eenheid wordt afgelezen op de spoel gespeciﬁceerd in het adres- veld van het signaal.
Pagina 136: Connectiviteitsstatus Signaal
13.11 Installatie I/O-instellingen MODBUS-client kan de gewenste signaalwaarde worden ingesteld met de knop. Voor een register- uitgang moet de waarde voor de eenheid wederom een positief geheel getal zijn. Connectiviteitsstatus signaal Dit pictogram geeft aan of het signaal juist kan worden gelezen/geschreven (groen) of dat de eenheid onverwachts reageert of niet bereikbaar is (grijs).
Pagina 137: Installatie Functies
13.12 Installatie Functies 13.12 Installatie Functies Klanten die industri¨ e le robots kopen, willen vaak robotarmen besturen of mani- puleren en programmeren ten opzichte van verschillende objecten en grenslijnen in de omgeving van de robotarm zoals machines, objecten of blancos, bevesti- gingen, transportbanden, pallets of camerasystemen.
Pagina 138 Het kan voor de klant vervelend en onbegrijpelijk zijn dat er niet een eenvoudig antwoord is op zulke relevante vragen. Er zijn echter meerdere gecom- pliceerde redenen waarom dit zo is en Universal Robots heeft om deze problemen aan te spreken unieke en eenvoudige manieren ontwikkeld waarmee een klant de locatie van verschillende objecten ten opzichte van de robotarm kan opgeven.
Pagina 139 13.12 Installatie Functies Punt toevoegen Met een druk op deze knop wordt een puntvormig element aan de installatie toe- gevoegd De positie van een puntvormig element wordt gezien als de positie van de TCP op dat punt. De ori¨ e ntatie van het puntvormige element is gelijk aan de ori¨...
Pagina 140 13.12 Installatie Functies Vlak toevoegen Met een druk op deze knop wordt een vlak aan de installatie toegevoegd Een vlak wordt bepaald door drie subpuntvormige elementen. De positie van het co ¨ ordinatenstelsel is gelijk aan de positie van het eerste subpunt. De z-as is de normaal van het vlak en de y-as loopt vanaf het eerste punt naar het tweede.
Pagina 141: Instelling Tracering Transportband
13.13 Instelling tracering transportband 13.13 Instelling tracering transportband Wanneer een transportband gebruikt wordt, kan de robot worden geconﬁgureerd om zijn bewegingen bij te houden. Instellen Traceren Transportband biedt opties om de robot te conﬁgureren zodat hij met absolute en incrementele encoders werkt, en met lineaire en circulaire transportbanden.
Pagina 142: Installatie Standaardprogramma
13.14 Installatie Standaardprogramma 13.14 Installatie Standaardprogramma Dit scherm bevat instellingen voor het automatisch laden en starten van een stan- daardprogramma, en voor het automatisch initialiseren van de robotarm bij opstar- ten. WAARSCHUWING: Als automatisch laden, automatisch starten en automatisch initia- liseren allemaal ingeschakeld zijn, gaat de robot het geselecteerde programma draaien zodra de regelkast aangezet wordt.
Pagina 143: Automatisch Opstarten
13.15 Tab Log 13.14.3 Automatisch opstarten De robot kan automatisch opgestart worden, bijvoorbeeld wanneer de regelkast ingeschakeld wordt. Bij de opgegeven transitie van het externe ingangssignaal, wordt de robotarm volledig opgestart, ongeacht het scherm dat wordt weergege- ven. De laatste fase van het opstarten is het loslaten van de remmen. Als de robot de rem- men loslaat, beweegt hij een beetje en maakt hij een geluid.
Pagina 144: Scherm Laden
13.16 Scherm Laden de aankomsttijd van de melding. De volgende kolom toont de afzender van de melding. In de laatste kolom staat de melding zelf. Meldingen kunnen geﬁlterd worden door de schakelknoppen te selecteren die overeenkomen met de ernst. Bo- venstaand ﬁguur bevat nu de fouten die getoond worden als informatie- en waar- schuwingsmeldingen geﬁlterd worden.
Pagina 145 13.16 Scherm Laden Opzet scherm Deze afbeelding toont het scherm Laden. Dit bestaat uit de volgende belangrijke gebieden en knoppen: Locatie-historie De locatie-historie toont een lijst met de locaties die naar de ac- tuele locatie leidt. Dit houdt in dat alle bovenliggende directory’s tot en met de root van de computer worden weergegeven.
Pagina 146: Tab Uitvoeren
13.17 Tab Uitvoeren Bestandsveld Hier wordt het actueel geselecteerde bestand aangegeven. De ge- bruiker kan de bestandsnaam handmatig invoeren door op het toetsenbordpicto- gram rechts van het veld te klikken. Hierdoor wordt een toetsenbord op het scherm weergegeven waarin de gebruiker de bestandsnaam direct op het scherm kan in- voeren.
Pagina 147 13.17 Tab Uitvoeren Deze tab biedt een hele eenvoudige mogelijkheid om de robotarm en regelkast te bedienen met zo weinig mogelijk knoppen en opties. Dit kan handig zijn in combi- natie met wachtwoordbescherming van het programmeergedeelte van PolyScope (zie 15.3). Zo maakt u van de robot een gereedschap dat uitsluitend vooraf geschre- ven programma’s kan uitvoeren.
Pagina 148 13.17 Tab Uitvoeren II-68 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 149: Programmeren
14 Programmeren 14.1 Nieuw programma Een nieuw robotprogramma kan beginnen met een sjabloon of met een bestaand (opgeslagen) robotprogramma. Een sjabloon kan de algehele programmastructuur leveren. U hoeft dan alleen de details van het programma in te vullen. Versie 3.2 (rev.
Pagina 150: Tab Programma
14.2 Tab Programma 14.2 Tab Programma Het tabblad Programma toont het programma dat momenteel bewerkt wordt. 14.2.1 Programmastructuur De programmastructuur links op het scherm geeft het programma weer als een lijst commando’s, terwijl het gebied rechts op het scherm informatie weergeeft met be- trekking tot het actuele commando.
Pagina 151: Indicatie Programma-Uitvoering
14.2 Tab Programma 14.2.2 Indicatie programma-uitvoering De programmastructuur bevat visuele hints die over het commando informeren dat op dit moment door de robotcontroller wordt uitgevoerd. Links van het comman- dopictogram wordt een klein indicatiepictogram weergegeven en de naam van het uitvoerende commando en eventuele commando’s die waarvan dit commando een subcommando is (normaal gesproken ge¨...
Pagina 152: Knoppen Ongedaan Maken/Opnieuw
14.2 Tab Programma grammaknooppunten die overeenkomen lichten geel op. Druk op het pictogram om de zoekmodus te verlaten. 14.2.4 Knoppen Ongedaan maken/Opnieuw De knoppen met de pictogrammen onder de programmastructuur dienen voor het ongedaan maken of opnieuw doen van veranderingen in de programma- structuur en in de commando’s die het bevat.
Pagina 153: Variabelen
14.3 Variabelen GEVAAR: 1. Zorg dat u buiten het werkbereik van de robot blijft wanneer de knop Afspelen ingedrukt wordt. De beweging die u het geprogrammeerd kan anders zijn dan verwacht. 2. Zorg dat u buiten het werkbereik van de robot blijft wanneer de knop Stap ingedrukt wordt.
Pagina 154: Commando: Leeg
14.4 Commando: Leeg bool Een boolean-variabele waarvan de waarde Juist of Onjuist is. Een geheel getal binnen het bereik 2147483648 tot 2147483647 (32 bit). zweven Een zwevende puntgetal (decimaal) (32 bit). string Een reeks tekens pose Een vector die de locatie en ori¨ e ntatie beschrijft in Cartesiaanse ruimte. Dit is een combinatie van een positievector x, y, z en een rotatievector rx, ry, rz die de ori¨...
Pagina 155: Commando: Bewegen
14.5 Commando: Bewegen 14.5 Commando: Bewegen Het commando Bewegen stuurt de beweging van de robot aan langs de onderlig- gende waypoints. Waypoints moeten onder een Bewegen-commando staan. Het Bewegen-commando legt de acceleratie en de snelheid vast waarmee de robotarm beweegt tussen die waypoints. Bewegingstypen Er kan worden gekozen uit drie typen bewegingen: BewegenJ, BewegenL en Bewe- genP worden hieronder uitgelegd.
Pagina 156: Gedeelde Parameters
14.5 Commando: Bewegen element bepaalt in welke elementruimte de gereedschapsposities van de way- points worden weergegeven. Als het om elementruimtes gaat, zijn variabele elementen en variabele waypoints van speciﬁek belang. Variabele elementen kunnen worden gebruikt als de gereedschapspositie van een waypoint moet worden bepaald door de feitelijke waarde van het variabele element tijdens het draaien van het robotprogramma.
Pagina 157 14.5 Commando: Bewegen Cruise Deceleration Acceleration Time Figuur 14.1: Snelheidsproﬁel voor een beweging. De curve is onderverdeeld in drie segmenten: accele- ratie, cruise en deceleratie. Het niveau van de cruise-fase wordt ingesteld door de snelheidsinstelling van de beweging, en de steilheid van de acceleratie- en deceleratie-fases wordt ingesteld door de acceleratie- parameter.
Pagina 158: Commando: Vast Waypoint
14.6 Commando: Vast waypoint 14.6 Commando: Vast waypoint Een punt op het robottraject. Waypoints zijn de belangrijkste onderdelen van een robotprogramma. Zij geven aan waar de robotarm moet zijn. Een vaste waypoint wordt aangegeven door de robotarm fysiek te verplaatsen naar de positie. Waypoint instellen Druk op deze knop om naar het scherm Bewegen te gaan, waar u de robotarmpo- sitie voor dit waypoint kunt speciﬁceren.
Pagina 159 14.6 Commando: Vast waypoint Opmerking m.b.t. I/O-timing Als het bij een waypoint gaat om een stoppunt met een I/O-commando als vol- gende commando, wordt het I/O-commando uitgevoerd wanneer de robotarm stopt bij het waypoint. Als het waypoint echter een afsnijstraal heeft, wordt het volgende I/O-commando uitgevoerd wanneer de robotarm binnen de afsnijstraal komt.
Pagina 160: Commando: Relatief Waypoint
14.7 Commando: Relatief waypoint 14.7 Commando: Relatief waypoint Een waypoint waarvan de positie wordt aangegeven ten opzichte van de vorige positie van de robotarm, bijvoorbeeld “twee centimeter naar links”. De relatieve positie wordt gedeﬁnieerd als het verschil tussen de twee gegeven posities (van links naar rechts).
Pagina 161: Commando: Variabel Waypoint
14.8 Commando: Variabel waypoint 14.8 Commando: Variabel waypoint Een waypoint waarvan de positie wordt bepaald door een variabele, in dit geval calculated pos. De variabele moet een positie zijn, zoals var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. De eerste drie zijn x,y,z en de laatste drie zijn de ori¨ e ntatie die wordt weergegeven als rotatievector gegeven door de vec- tor rx,ry,rz.
Pagina 162: Commando: Wachten
14.10 Commando: Instellen 14.9 Commando: Wachten Wacht gedurende een bepaalde tijd of tot er een I/O-signaal komt. 14.10 Commando: Instellen Hiermee stelt u digitale of analoge uitgangen in op een bepaalde waarde. II-82 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 163: Commando: Pop-Up
14.11 Commando: Pop-up Kan ook worden gebruikt om de belasting van de robotarm in te stellen, bijvoor- beeld het gewicht dat wordt opgepakt als gevolg van deze actie. Het aanpassen van het gewicht kan noodzakelijk zijn om een onverwachte, door de robot ver- oorzaakte veiligheidsstop te voorkomen wanneer het gewicht bij het gereedschap anders is dan verwacht.
Pagina 164: Commando: Onderbreken
14.13 Commando: Opmerking 14.12 Commando: Onderbreken De uitvoering van het programma stopt op dit punt. 14.13 Commando: Opmerking Biedt de programmeur de mogelijkheid om een regel tekst aan het programma toe te voegen. Deze regel tekst doet niets tijdens het uitvoeren van het programma. II-84 Versie 3.2 (rev.
Pagina 165: Commando: Map
14.14 Commando: Map 14.14 Commando: Map Een map wordt gebruikt voor het organiseren en labelen van speciﬁeke onderdelen van een programma, voor het opschonen van de programmastructuur en om het lezen en navigeren in het programma eenvoudiger te maken. Een map doet op zich niets. Versie 3.2 (rev.
Pagina 166: Commando: Lus
14.15 Commando: Lus 14.15 Commando: Lus Laat de onderliggende programmacommando’s in een lus uitvoeren. Afhankelijk van de selectie wordt het onderliggende programma oneindig, voor een bepaald aantal keren of zolang de gegeven voorwaarde “true” is in een lus uitgevoerd. Als er een bepaald aantal keren wordt herhaald, wordt er een speciale lusvariabele (met de naam loop 1 op de schermprint hierboven) aangemaakt, die kan worden ge- bruikt in expressies binnen de lus.
Pagina 167: Commando: Subroutine
14.16 Commando: Subroutine 14.16 Commando: Subroutine Een subroutine kan programmadelen bevatten die op meerdere plekken nodig zijn. Een subroutine kan een apart bestand zijn op de schijf en kan ook verborgen zijn om het te beschermen tegen onopzettelijke wijzigingen. Commando: Subroutine oproepen Versie 3.2 (rev.
Pagina 168: Commando: Toewijzing
14.17 Commando: Toewijzing Bij het oproepen van een subroutine worden de programmaregels in de subroutine uitgevoerd om vervolgens terug te gaan naar de volgende regel. 14.17 Commando: Toewijzing Hiermee worden waarden toegewezen aan variabelen. Een toewijzing brengt de berekende waarde rechts over naar de variabele links. Dit kan handig zijn in ge- compliceerde programma’s.
Pagina 169: Commando: Als
14.18 Commando: Als 14.18 Commando: Als Met een “als...anders” constructie kan het gedrag van de robot worden gewijzigd op basis van sensoringangen of variabele waarden. Gebruik de expressie-editor om de voorwaarde te omschrijven waaronder de robot verder moet gaan naar de sub- commando’s van deze Als.
Pagina 170: Commando: Script
14.19 Commando: Script 14.19 Commando: Script Dit commando biedt toegang tot de onderliggende real-time scripttaal die wordt uitgevoerd door de robotregelaar. Het is alleen bedoeld voor geavanceerde gebrui- kers en instructies over het gebruik vindt in de Script-handleiding of op de onder- steuningswebsite (http://support.universal-robots.com/).
Pagina 171: Commando: Gebeurtenis
14.20 Commando: Gebeurtenis 14.20 Commando: Gebeurtenis Een gebeurtenis kan worden gebruikt om een ingangssignaal in de gaten te hou- den en een bepaalde actie uit te voeren of een variabele in te stellen als dat in- gangssignaal hoog wordt. Als bijvoorbeeld een uitgangssignaal hoog wordt, kan het gebeurtenisprogramma 200 ms wachten en het vervolgens weer op laag zetten.
Pagina 172: Commando: Thread
14.21 Commando: Thread 14.21 Commando: Thread Een thread is een proces dat parallel loopt aan het robotprogramma. Een thread kan worden gebruikt om een externe machine onafhankelijk van de robotarm aan te sturen. Een thread kan via variabelen en uitgangssignalen communiceren met het robotprogramma.
Pagina 173: Commando: Switch
14.22 Commando: Switch 14.22 Commando: Switch Met een “Switch Case” constructie kan het gedrag van de robot worden gewijzigd op basis van sensoringangen of variabele waarden. Gebruik de expressie-editor om de basisvoorwaarde te omschrijven en deﬁnieer de gevallen waaronder de robot verder moet gaan naar de subcommando’s van deze Switch.
Pagina 174: Commando: Patroon
14.23 Commando: Patroon 14.23 Commando: Patroon Het commando Patroon kan worden gebruikt om langs posities in het programma van de robotarm te bewegen. Het patrooncommando komt bij iedere uitvoering overeen met ´ e ´ e n positie. Voor een patroon zijn vier typen mogelijk. De eerste drie “Lijn”, “Vierkant” of “Doos”...
Pagina 175: Commando: Kracht
14.24 Commando: Kracht Bij een “Doos” patroon worden met drie vectoren de zijden van de doos gedeﬁ- nieerd. Deze drie vectoren worden aangegeven als vier punten, waarbij de eerste vector van punt 1 naar punt 2 loopt, de tweede vector van punt 2 naar punt 3 en de derde vector van punt 3 naar punt 4.
Pagina 176: Selectie Van Element
14.24 Commando: Kracht rollen of bij het duwen of trekken van een werkstuk. De krachtmodus biedt ook ondersteuning voor het toepassen van bepaalde momenten rond vooraf bepaalde assen. Let op: als hij geen obstakels tegenkomt op een as waar een kracht anders dan nul is ingesteld, zal de robotarm langs/rondom die as proberen te versnellen.
Pagina 177: Selectie Van Krachtwaarde
14.24 Commando: Kracht geoefend langs de z-as van het geselecteerde element. Voor Lijn-elementen is dat echter de y-as. • Kader: Bij het Kader-type is een geavanceerder gebruik mogelijk. Hier kun- nen de meegaandheid en de krachten voor alle zes niveaus van bewegings- vrijheid afzonderlijk worden geselecteerd.
Pagina 178: Krachtinstellingen Testen
14.25 Commando: Pallet • Meegaand: De limiet is de maximale snelheid die de TCP mag bereiken langs/over de as. De eenheden zijn [mm/s] en [graden/s]. • Niet-meegaand: De limiet is de maximale afwijking van het geprogrammeerde traject die is toegestaan voordat de robotbeveiliging de zaak stopzet. De een- heden zijn [mm] en [graden].
Pagina 179: Programmeren Van Een Palletbewerking
14.26 Commando: Zoeken die als patroon zijn aangegeven volgens de beschrijving in 14.23 Op elke positie in het patroon zal de reeks bewegingen worden uitgevoerd ten opzichte van de patroonpositie. Programmeren van een palletbewerking Hiervoor moeten de volgende stappen worden doorlopen; 1.
Pagina 180 14.26 Commando: Zoeken Stapelen Ontstapelen Bij het programmeren van een zoekbewerking voor een stapel moet het volgende worden gedeﬁnieerd: het startpunt s, de stapelrichting d en i, de dikte van de ob- jecten in de stapel. Bovendien moet de voorwaarde worden gedeﬁnieerd die aangeeft wanneer de vol- gende stapelpositie is bereikt en een speciale programmareeks die wordt uitge- voerd bij iedere stapelpositie.
Pagina 181: Ontstapelen
14.26 Commando: Zoeken Ontstapelen Bij ontstapelen verplaatst de robotarm zich vanuit de startpositie in de aangegeven richting om het volgende object te zoeken. De conditie op het scherm bepaalt wan- neer het volgende item bereikt wordt. Als deze conditie voldoende is bevonden, onthoudt de robot de positie en voert hij de speciale reeks uit.
Pagina 182: Expressie Volgende Stapelpositie
14.26 Commando: Zoeken Richting De richting wordt bepaald door twee posities en wordt berekend als het positiever- schil tussen het TCP voor de eerste positie en het TCP voor de tweede positie. Let op: Een richting houdt geen rekening met de ori¨ e ntatie van de punten. Expressie volgende stapelpositie De robotarm verplaatst zich over de richtingsvector terwijl doorlopend wordt be- oordeeld of de volgende stapelpositie is bereikt.
Pagina 183: Commando: Traceren Transportband
14.27 Commando: Traceren transportband 14.27 Commando: Traceren transportband Wanneer een transportband gebruikt wordt, kan de robot worden geconﬁgureerd om zijn bewegingen bij te houden. Voor het traceren van een transportband is een programmaknooppunt beschikbaar, Traceren Transportband. Wanneer de in de installatie gedeﬁnieerde Traceren Transportband goed geconﬁgureerd is, kan een lineaire of circulaire transportband worden nagelopen.
Pagina 184 14.29 Tab Graﬁsch robotarm laat zien hoe de robotarm het waypoint wil bereiken dat geselecteerd is aan de linkerkant van het scherm. Als de huidige positie van de robot-TCP in de buurt komt van een veiligheids- of triggervlak, of als de ori¨ e ntatie van robotgereedschap in de buurt is van de ori¨...
Pagina 185: Tab Structuur
14.30 Tab Structuur 14.30 Tab Structuur De tab met de programmastructuur biedt mogelijkheden voor het invoegen, ver- plaatsen, kopi¨ e ren en verwijderen van de diverse commandotypes. Doe het volgende om nieuwe commando’s in te voegen: 1) Selecteer een bestaand programmacommando. 2) Selecteer of het nieuwe commando boven of onder het geselecteerde com- mando moet worden ingevoegd.
Pagina 186: Tabblad Variabelen
14.31 Tabblad Variabelen 14.31 Tabblad Variabelen Het tabblad Variabelen toont de actuele waarden van de variabelen in het draai- ende programma en bewaart tussen de uitvoeringen van programma’s een lijst met variabelen en waarden. Dit verschijnt alleen als er informatie weer te geven is. De variabelen zijn op alfabetische volgorde op naam gesorteerd.
Pagina 187: Commando: Initialisatie Variabelen
14.32 Commando: Initialisatie variabelen 14.32 Commando: Initialisatie variabelen Op dit scherm kunnen variabele waarden worden ingesteld voordat het programma (en eventuele threads) worden uitgevoerd. Selecteer een variabele uit de lijst met variabelen door erop te klikken of met be- hulp van het selectievak voor variabelen. Voor een geselecteerde variabele kan een expressie worden ingevoerd, die wordt gebruikt om de waarde van de variabele bij het starten van het programma in te stellen.
Pagina 188 14.32 Commando: Initialisatie variabelen II-108 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 189: Scherm Instellingen
15 Scherm Instellingen • Robot initialiseren Gaat naar het initialisatiescherm, zie 11.5. • Taal en eenheden Conﬁgureer de taal en maateenheden voor de gebruikers- interface, zie 15.1. • Update Robot Upgrades de robotsoftware naar een nieuwere versie, zie 15.2. • Wachtwoord instellen Biedt de mogelijkheid om het programmeergedeelte van de robot te vergrendelen voor mensen zonder wachtwoord, zie 15.3.
Pagina 190: Taal En Eenheden
15.1 Taal en eenheden 15.1 Taal en eenheden De taal en de eenheden die in PolyScope gebruikt worden, kunnen in dit scherm geselecteerd worden. De geselecteerde taal wordt gebruikt voor de tekst die weer- gegeven wordt op de verschillende schermen van PolyScope en in de ingebouwde Help-functie.
Pagina 191: Robot Updaten
15.2 Robot updaten 15.2 Robot updaten Software-updates kunnen worden ge¨ ı nstalleerd vanaf een USB-ﬂashgeheugen. Plaats een USB-geheugenstick en klik op Zoeken om de inhoud weer te geven. Om een update uit te voeren, selecteert u een bestand, klikt u op Updateen volgt u de in- structies.
Pagina 192: Wachtwoord Instellen
15.3 Wachtwoord instellen 15.3 Wachtwoord instellen Twee wachtwoorden worden ondersteund. Het eerste is een optioneel systeem- wachtwoord dat onbevoegde wijziging van de instellingen van de robot voorkomt. Als het systeemwachtwoord ingesteld is, kunnen programma’s zonder wachtwoord worden geladen en uitgevoerd, maar is een juist wachtwoord vereist voor het aan- maken of wijzigen van programma’s.
Pagina 193: Scherm Kalibreren
15.4 Scherm kalibreren 15.4 Scherm kalibreren Kalibreren van het touch screen. Volg de instructies op het scherm voor de kalibra- tie van het touch screen. Gebruik bij voorkeur een puntig voorwerp dat niet van metaal is, zoals een dichte pen. Geduld en zorgvuldigheid dragen bij aan een beter resultaat.
Pagina 194: Netwerk Instellen
15.6 Tijd instellen 15.5 Netwerk instellen Paneel voor het instellen van het ethernet-netwerk. Een ethernetverbinding is niet nodig voor de basisfuncties van de robot en is standaard uitgeschakeld. 15.6 Tijd instellen II-114 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 195 15.6 Tijd instellen Stel de tijd en datum voor het systeem in en conﬁgureer de weergaveformaten voor de klok. De klok wordt weergegeven bovenin de schermen Programma UITVOE- REN en Robot programmeren. Als u erop klikt, wordt kort de datum weergegeven. De GUI moet opnieuw worden opgestart om de wijzigingen van kracht te laten worden.
Pagina 196 15.6 Tijd instellen II-116 Versie 3.2 (rev. 21833)
Pagina 197: Verklarende Woordenlijst
Verklarende woordenlijst Stop Categorie 0: Robotbeweging wordt gestopt door directe uitschakeling van de netvoeding naar de robot. Dit is een ongeregelde stop, waarbij de robot kan af- wijken van het programma, omdat ieder gewricht zo snel mogelijk remt. Deze beveiligde stop wordt gebruikt als een veiligheidslimiet overtreden wordt of in het geval van een fout in de veiligheidsonderdelen van het bedieningssys- teem.
Pagina 198 15.6 Tijd instellen Gecombineerde robottoepassing: De term “gecombineerd” verwijst naar samenwer- king tussen operator en robot in een robottoepassing. Zie exacte deﬁnitie en beschrijvingen in ISO 10218-1 en ISO 10218-2. Veiligheidsconﬁguratie: Veiligheidsfuncties en interfaces kunnen aan de hand van parameters voor veiligheidsconﬁguratie worden geconﬁgureerd. Deze wor- den via het software-interface gedeﬁnieerd, zie onderdeel II.
Pagina 199 Index Versie 3.2 (rev. 21833) II-119...

Universal Robots UR10/CB3 Gebruikershandleiding

Quick Links

Gerelateerde Handleidingen voor Universal Robots UR10/CB3

Samenvatting van Inhoud voor Universal Robots UR10/CB3

Inhoudsopgave