Inhoudsopgave
Advertenties
Relatief waypoint
Beschrijving
Voorbeeld:
Relatief waypoint
toevoegen
Gebruikershandleiding
Een relatief waypoint wordt gemaakt door twee waypoints te definiëren. Deze twee
waypoints bepalen de afstand en richting waarin het relatieve waypoint moet
bewegen.
Het relatieve waypoint kan worden gedefinieerd ten opzichte van de vorige positie van
de robotarm, bijvoorbeeld twee centimeter naar links".
Het tweede waypoint is afhankelijk van het eerste.
Dit waypoint kan worden gemaakt bij het toevoegen van het relatieve waypoint. Het
kan ook een eerder gedefinieerd waypoint zijn, zoals een vast waypoint.
Wanneer te gebruiken:
• Bij gebruik van een VoorStart om de robot recht omhoog te bewegen vanaf elke
positie. Bijvoorbeeld als de positie is gestopt in een positie in de buurt van
onderdelen.
• Als het eerste waypoint relatief is en u op Afspelen drukt. U hoeft de robot niet
iin positie te brengen om het programma te starten.
• Bij gebruik van subprogramma's om herhaaldelijke bewegingen te maken op
verschillende locaties rondom de robot. Bijvoorbeeld schroeven op meerdere
locaties: 50 mm omlaag bewegen, schroevendraaier in-/uitschakelen, 50 mm
omhoog bewegen.
Wanneer niet te gebruiken:
• Wanneer een specifieke locatie herhaaldelijk moet worden bereikt.
• Als een constant pad gewenst is.
Om de robot 20 mm langs de Z-as van het gereedschap te bewegen:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Movel
Waypoint_1 (relative position):
Use variable=var_1, Feature=Tool
245
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
