Inhoudsopgave
Advertenties
Detail
Een waypoint waarvan de positie wordt bepaald door een variabele, in dit geval
calculated_pos .
De variabele moet een positie zijn, zoals var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0].
De eerste drie zijn x,y,z en de laatste drie zijn de oriëntatie die wordt weergegeven als
rotatievector gegeven door de vector rx,ry,rz .
De lengte van de as is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de as aan
waaromheen wordt gedraaid.
De positie wordt altijd in verhouding tot een referentiekader of coördinatenstelsel
gegeven die afhangt van het geselecteerde element.
Als een overgangsstraal is ingesteld op een vast waypoint en de waypoints daarvoor en
daarna zijn variabel of als het afsnijpunt is ingesteld op een variabel waypoint, dan
wordt de overgangsstraal niet gecontroleerd op overlapping (zie Afsnijden onder).
Wanneer de afsnijstraal bij het uitvoeren van een programma een punt overlapt,
negeert de robot dit en gaat verder met het volgende.
Afsnijden
Beschrijving
UR20
Aan de hand van afsnijden kan de robot de overgang tussen twee trajecten soepel
laten verlopen, zonder noodzaak tot stoppen bij het waypoint ertussen.
Afsnijden laat uw robotprogramma sneller lopen omdat u, wanneer u een vloeiende
overgang tussen trajecten creëert, voorkomt dat een acceleratie tussen trajecten
wordt vertraagd.
Zie de volgende paragrafen voor meer informatie over afsnijden:
•
Afsnijparameters op de tegenoverliggende pagina
•
Afsnijtrajecten op pagina 252
•
Voorwaardelijke afsnijtrajecten op pagina 253
248
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
