Inhoudsopgave
Advertenties
Voorbeeld: belasting
instellen
Belastingsovergangstijd
24.8. Nodes geavanceerd programma
Beschrijving
24.8.1. Lus
Beschrijving
UR20
In een oppak- en neerzetprogramma maakt u een standaard belasting in de
installatie. Vervolgens voegt u een commando Belasting instellen toe bij het
oppakken van een object. U past de belasting aan nadat de grijper is gesloten,
maar voordat de beweging wordt ingezet.
Ook gebruikt u het commando Belasting instellen nadat het object is
losgelaten.
Dit is de tijd die de robot nodig heeft om zich aan te passen aan een bepaalde
belasting. Onderin het scherm kunt u de overgangstijd tussen verschillende
belastingen instellen.
U kunt een belastingsovergangstijd in seconden toevoegen.
Door een overgangstijd groter dan nul in te stellen, voorkomt u dat de robot
een kleine "sprong" maakt wanneer de belasting verandert. Het programma
gaat door terwijl de aanpassing plaatsvindt.
Het gebruik van de Belastingsovergangstijd wordt aanbevolen bij het
oppakken of loslaten van zware voorwerpen of het gebruik van een
vacuümgrijper.
De geavanceerde programmaknooppunten worden gebruikt om extra functionaliteit
toe te voegen aan uw robotprogramma, zoals subprogramma's, als-parameters,
scripts en lussen.
Laat de onderliggende programmacommando's in een lus uitvoeren. Afhankelijk van
de selectie wordt het onderliggende programma oneindig, voor een bepaald aantal
keren of zolang de gegeven voorwaarde "true" is in een lus uitgevoerd. Als er een
bepaald aantal keren wordt herhaald, wordt er een speciale lusvariabele (met de naam
lus_1 in de schermafbeelding hierboven) gemaakt, die kan worden gebruikt in
expressies binnen de lus. De lusvariabele telt van -0 tot N - 1.
276
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
