Inhoudsopgave
Advertenties
26. Tab Bewegen
Robot
Functie
Actieve TCP
Uitgangspositie
Freedrive
Uitlijnen
Gebruikershandleiding
Als de huidige positie van de TCP in de buurt komt van een veiligheids- of triggervlak, of
als de oriëntatie van robotgereedschap in de buurt is van de oriëntatielimiet van
gereedschap (zie
Veiligheidsvlakken Modussen op pagina
weergave van het naderen van de grenzen weergegeven. De visualisatie van limieten
is uitgeschakeld tijdens de uitvoering van het programma.
Veiligheidsvlakken worden geel-zwart weergegeven met een pijl de aangeeft aan welke
kant van het vlak het robot-TCP mag worden gepositioneerd.
Triggervlakken worden blauw-groen weergegeven met een pijl die de kant van het vlak
aangeeft waar de limieten van de Normale modus (zie
veiligheidsmodussen op pagina
De grens van de gereedschapsoriëntatie wordt gevisualiseerd met een bolvormige
kegel samen met een vector die de huidige oriëntatie van het robotgereedschap
aangeeft. De binnenkant van de kegel vertegenwoordigt het toegestane gebied voor de
oriëntatie van het gereedschap (vector).
Wanneer de robot TCP niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-
representatie. Als de TCP in overtreding is of zeer dicht bij het overschrijden van een
grenslimiet, wordt de visualisatie van de limiet rood.
Onder Element kunt u definiëren hoe de robotarm wordt bestuurd ten opzichte van de
elementen Weergave, Basis of Gereedschap features. Voor de eenvoudigste regeling
van de robotarm selecteert u de functie Weergave en gebruikt u de Rotatiepijlen om de
kijkhoek van de 3D-afbeelding te wijzigen, zodat deze overeenkomt met uw zicht op de
echte robotarm.
In het veld Robot wordt onder Actieve TCP de naam weergegeven van het op dit
moment actieve Tool Center Point (TCP).
Met de knop Uitgangspositie wordt het scherm Robot in positie bewegen geopend,
waarin u de knop Automatisch ingedrukt kunt houden (zie
pagina
207) om de robot terug te laten keren naar de positie die eerder is gedefinieerd
bij Installatie (zie
Uitgangspositie definiëren op pagina
van de knop Uitgangspositie zet de robotarm terug omhoog (zie
Uitgangspositie op pagina
Met de knop Freedrive op het scherm kan de robotarm naar de gewenste
posities/standen worden getrokken.
Met de knop Uitlijnen kan de Z-as van de actieve TCP worden uitgelijnd met een
geselecteerd element.
177) actief zijn.
334).
359
189), wordt een 3D-
22.5 Softwarematige
Robot bewegen naar op
334). De standaardinstelling
25.9
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
