Download Inhoudsopgave Inhoud
Deel
Print deze pagina
Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
  1. Handleidingen
  2. Merken
  3. Universal Robots Handleidingen
  4. Robotica
  5. e Series
  6. Gebruikershandleiding
Universal Robots e Series Gebruikershandleiding

Universal Robots e Series Gebruikershandleiding

Verberg thumbnails Zie ook voor e Series:
Inhoudsopgave

Advertenties

Quick Links

Download deze handleiding
Universal Robots e-Series
Gebruikershandleiding
UR5e
Vertaling van de originele instructies (nl)

Advertenties

Inhoudsopgave
loading

Gerelateerde Handleidingen voor Universal Robots e Series

Samenvatting van Inhoud voor Universal Robots e Series

  • Pagina 1 Universal Robots e-Series Gebruikershandleiding UR5e Vertaling van de originele instructies (nl)
  • Pagina 3 Universal Robots e-Series Gebruikershandleiding UR5e Versie 5.0.0 Vertaling van de originele instructies (nl)
  • Pagina 4 De informatie hierin is eigendom van Universal Robots A/S en mag niet, geheel of gedeeltelijk, ge- reproduceerd worden zonder voorafgaande schriftelijke toestemming van Universal Robots A/S. De informatie hierin is onderhavig aan wijzigingen zonder aankondiging en mag niet gezien worden als toezegging door Universal Robot A/S.

  • Pagina 5: Inhoudsopgave

    Inhoudsopgave Voorwoord Wat zit er in de dozen ......... Belangrijke veiligheidsopmerking .
  • Pagina 6 5.4.2 Veiligheids-I/O ........I-34 5.4.3 Algemene digitale I/O .
  • Pagina 7 11 Snel beginnen II-7 11.1 Basisbeginselen robotarm ........II-7 11.1.1 De robotarm en regelkast installeren .
  • Pagina 8 16.2 Commando tabblad ........II-42 16.3 Tab Grafisch .
  • Pagina 9 17.3.5 Voorbeeld: Het handmatig bijwerken van een element om een programma aan te passen ......... II-88 17.3.6 Voorbeeld: Het dynamisch bijwerken van een elementpositie .
  • Pagina 10 UR5e/CB5 viii Versie 5.0.0...

  • Pagina 11: Voorwoord

    PolyScope, kan de robot eenvoudig worden geprogrammeerd voor het bewegen van het gereed- schap langs een gewenst traject. De gecombineerde robotarmen van Universal Robots e-Series zijn ontworpen met zes gewrich- ten en een grote flexibiliteit om de bewegingen van een menselijke arm te imiteren. Met onze...

  • Pagina 12: Belangrijke Veiligheidsopmerking

    Waar vindt u meer informatie Figuur 1: De gewrichten, basis en gereedschapsflens van de robotarm. • Stroomkabel die geschikt is voor uw regio • Styluspen met laser • Deze handleiding Belangrijke veiligheidsopmerking De robot is een gedeeltelijk in elkaar gezette machine (zie 8.4). Daarom is voor iedere instal- latie van de robot een risicobeoordeling vereist.
  • Pagina 13 • De Servicehandleiding met instructies voor het oplossen van problemen, onderhoud en reparatie van de robot • De Scripthandleiding voor geavanceerde gebruikers • De URCAPS is een online inkoopplatform voor Universal Robots accessoires en randappa- ratuur Versie 5.0.0 UR5e/CB5...
  • Pagina 14 Waar vindt u meer informatie UR5e/CB5 Versie 5.0.0...

  • Pagina 15: I Hardware-Installatiehandleiding I

    Deel I Hardware-installatiehandleiding...

  • Pagina 17: Veiligheid

    1 Veiligheid 1.1 Inleiding Dit hoofdstuk bevat belangrijke veiligheidsinformatie, die door de integrator van Universal Robots e-Series Robots gelezen en begrepen moet worden voordat de robot voor de eerste keer wordt ingeschakeld. In dit hoofdstuk zijn de eerste paragrafen van algemene aard. De latere paragrafen bevatten specifieke technische gegevens waarmee de robot kan worden ingesteld en geprogrammeerd.

  • Pagina 18: Beperking Van Aansprakelijkheid

    1.4 Waarschuwingssymbolen in deze handleiding • Controleren of het totale systeem correct geplaatst en geïnstalleerd is • Gebruiksinstructies opstellen • De robotinstallatie markeren met de relevante borden en contactinformatie van de integra- • Alle documentatie in een technisch bestand verzamelen; inclusief de risicobeoordeling en deze handleiding Richtlijnen over het vinden en lezen van toepasbare standaards en wetten vindt u op http:// universal-robots.com/support/...

  • Pagina 19: Algemene Waarschuwingen En Voorzorgsmaatregelen

    1.5 Algemene waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen VOORZORGSMAATREGEL: Dit geeft een situatie weer die, indien deze niet vermeden wordt, kan leiden tot schade aan de apparatuur. 1.5 Algemene waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen Deze paragraaf bevat een aantal algemene waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen dat in verschillende onderdelen van deze handleiding kan worden herhaald of verklaard.
  • Pagina 20 1.5 Algemene waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen WAARSCHUWING: 1. Zorg ervoor dat de robotarm en het gereedschap/eindeffector correct en stevig met bouten bevestigd zijn. 2. Zorg dat de robotarm voldoende ruimte heeft om vrij te bewe- gen. 3. Zorg ervoor dat de veiligheidsmaatregelen en/of veiligheids- configuratieparameters voor de robot zijn ingesteld om pro- grammeurs, operators en omstanders te beschermen zoals vastgesteld in de risicobeoordeling.
  • Pagina 21 1.5 Algemene waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen 13. Botsingen kunnen hoge niveaus kinetische energie afgegeven die aanzienlijk hoger zijn bij hoge snelheden en hoge belastin- Massa · Snelheid gen. (Kinetische energie = 14. Het combineren van verschillende machines kan bestaande gevaren vergroten of leiden tot nieuwe gevaren. Voer altijd een algemene risicobeoordeling uit voor de volledige installa- tie.

  • Pagina 22: Bedoeld Gebruik

    1.7 Risicobeoordeling VOORZORGSMAATREGEL: 1. Als de robot gecombineerd wordt of werkt met machines die de robot kunnen beschadigen, dan is het zeer aan te raden alle functies en het robotprogramma afzonderlijk te testen. Er wordt ook aangeraden het robotprogramma te testen met tij- delijke waypoints buiten het werkbereik van andere machines.
  • Pagina 23 1.7 Risicobeoordeling De risicobeoordeling die de integrator uitvoert dient alle werktaken tijdens de levensduur van de robottoepassing in overweging te nemen, inclusief maar niet beperkt tot: • De robot leren tijdens de instelling en ontwikkeling van de robotinstallatie • Problemen oplossen en onderhoud •...

  • Pagina 24: Controle Voor Gebruik

    1.8 Controle voor gebruik dan moet de door de integrator uitgevoerde risicobeoordeling concluderen dat de integrator aan- vullende beschermingsmaatregelen moet toevoegen (bv. een inschakelapparaat om de integra- tor tijdens instelling en programmering te beschermen). Universal Robot merkt de onderstaande potentiële significante gevaren aan als gevaren waar de integrator rekening mee moet houden.

  • Pagina 25: Noodstop

    1.9 Noodstop 1.9 Noodstop Druk de noodstopknop in om direct alle beweging van de robot te stoppen. Let op: Conform IEC 60204-1 en ISO 13850 zijn noodapparaten geen beveiligingsmechanismes. Het zijn aanvullende beschermingsmaatregelen en zijn niet bedoeld om letsel te voorkomen. De risicobeoordeling van de robotapplicatie stopt als er aanvullende noodstopknoppen aange- sloten moeten worden.
  • Pagina 26 1.10 Beweging zonder aandrijfkracht UR5e/CB5 I-12 Versie 5.0.0...

  • Pagina 27: Veiligheidsfuncties En -Interfaces

    2 Veiligheidsfuncties en -interfaces 2.1 Inleiding Robots van Universal Robots e-Series zijn uitgerust met een reeks ingebouwde veiligheidsfunc- ties en veiligheids-I/O’s en digitale en analoge regelsignalen naar of van de elektrische interface om andere machines en aanvullende veiligheidsapparatuur aan te sluiten. Elke veiligheidsfunc- tie en I/O is uitgevoerd volgens EN ISO 13849-1:2008 (zie hoofdstuk 8 voor certificeringen) met prestatieniveau d (PLd) met een architectuur van categorie 3.

  • Pagina 28: Stopcategorieën

    *Stop de robot met stroom voor de aandrijvingen en be- houd van het traject. De stroom voor de aandrijvingen blijft ingeschakeld nadat de robot is gestopt. Opmerking: *Categorie 2 stops van robots van Universal Robots worden verder beschreven als SS1- of SS2-stops volgens IEC 61800-5-2. 2.3 Veiligheidsfuncties Universal Robots robotveiligheidsfuncties, zoals vermeld in de tabel hieronder, bevinden zich in de robot, maar zijn bedoeld voor controle van het robotsysteem, d.w.z.
  • Pagina 29 2.3 Veiligheidsfuncties Veiligheidsfunctie Beschrijving Positielimiet Stelt boven- en onderlimieten in voor de toegestane ge- gewricht wrichtsposities. Snelheidslimiet Stelt een bovenlimiet in voor de gewrichtssnelheid. gewricht Veiligheidsvlakken Definieert ruimtelijke vlakken die de robotpositie be- grenzen. Veiligheidsvlakken beperken enkel de gereed- schap/eindeffector of zowel de gereedschap/eindeffector als de elleboog.

  • Pagina 30: Veiligheidsfunctie

    2.4 Veiligheidsfunctie Veiligheidsingang Beschrijving Noodstopknop Voert een categorie 1 stop uit, waarbij andere machines worden geïnformeerd via de Systeemnoodstop-uitgang, als die uitgang is gedefinieerd. Noodstop robot Voert een categorie 1 stop uit via de regelkastingang, waar- bij andere machines worden geïnformeerd via de Systeem- noodstop-uitgang, als die uitgang is gedefinieerd.
  • Pagina 31 2.4 Veiligheidsfunctie Trigger Reactie Noodstop Stop categorie 1. Beveiligde stop Stop categorie 2. Limietoverschrijding Stop categorie 0. Foutdetectie Stop categorie 0. Bij het uitvoeren van de risicobeoordeling van de toepassing is het noodzakelijk om rekening te houden met de beweging van de robot nadat een stop is geactiveerd. Om het proces te versoe- pelen, kunnen de veiligheidsfuncties Stoptijdlimiet en Stopafstandlimiet worden gebruikt.

  • Pagina 32: Modi

    2.5 Modi 750 mm 200 mm Figuur 2.1: Vanwege de fysieke afmeting van de robotarm vereisen bepaalde werkgebieden aandacht met betrekking tot gevaar op beklemming. Eén gebied (links) is gedefinieerd voor radiale bewegingen, wanneer polsgewricht 1 minimaal 750 mm van de basis van de robot is verwijderd. Het andere gebied (rechts) bevindt zich binnen 200 mm van de basis van de robot, bij beweging in tangentiële richting.
  • Pagina 33 2.5 Modi Herstelmodus Wanneer een veiligheidslimiet wordt overschreden, moet het veiligheidssysteem opnieuw worden opgestart. Als het systeem zich buiten een veiligheidslimiet bevindt bij het op- starten (bijv. buiten een gewrichtspositielimiet), wordt naar de speciale herstelmodus gescha- keld. In de herstelmodus is het niet mogelijk om programma’s voor de robot uit te voeren, maar de robotarm kan handmatig weer binnen de limieten worden gebracht met de Freedrive-modus of via het tabblad Beweging in PolyScope (zie deel II PolyScope-handleiding).
  • Pagina 34 2.5 Modi UR5e/CB5 I-20 Versie 5.0.0...

  • Pagina 35: Transport

    1. Zorg dat u uw rug of andere lichaamsdelen niet te veel belast tijdens het tillen van de apparatuur. Gebruik de juiste tilappa- ratuur. Alle regionale en nationale richtlijnen voor tillen dienen in acht te worden genomen. Universal Robots is niet aanspra- kelijk voor schade veroorzaakt door vervoer van de appara- tuur.
  • Pagina 36 UR5e/CB5 I-22 Versie 5.0.0...

  • Pagina 37: Mechanisch Interface

    4 Mechanisch interface 4.1 Inleiding Dit hoofdstuk beschrijft de basis van de montage van de verschillende delen van het robotsys- teem. Instructies voor de elektrische installatie uit het hoofdstuk 5 moeten worden aangehou- den. 4.2 Het werkbereik van de robot Het werkbereik van de UR5e robot loopt tot 850 mm vanaf het gewricht op de basis.
  • Pagina 38 4.3 Montage Surface on which the robot is fitted 0.05 0.030 8 FG8 8.5 min. 0.008 0.024 8 FG8 X 10 8.5 min. 0.006 Figuur 4.1: Gaten voor monteren van de robot. Gebruik vier M8 bouten. Alle metingen zijn in mm. GEVAAR: Zorg dat de robotarm correct en stevig met bouten bevestigd is.
  • Pagina 39 4.3 Montage Figuur 4.2: De gereedschapsuitgangsflens (ISO 9409-1-50-4-M6) is waar het gereedschap op de punt van de robot gemonteerd wordt. Alle afmetingen zijn in mm. het daarvoor bestemde Ø6 gaten. Figuur 4.2 toont de afmetingen en gatenpatronen van de ge- reedschapsflens.
  • Pagina 40 4.3 Montage GEVAAR: 1. Zorg dat de regelkast, programmeereenheid en kabels niet in aanraking met vloeistoffen komen. Een natte regelkast kan dodelijk letsel veroorzaken. 2. Plaats de programmeereenheid (IP54) en regelkast (IP44) in een omgeving geschikt voor de IP-klasse. UR5e/CB5 I-26 Versie 5.0.0...

  • Pagina 41: Maximale Lading

    4.4 Maximale lading 4.4 Maximale lading De maximaal toegestane lading van de robotarm hangt af van de zwaartepuntoffset, zie figuur 4.3. De zwaartepuntoffset wordt gedefinieerd als de afstand tussen het midden van gereed- schapsuitgangflens en het zwaartepunt van de bevestigde lading. Nuttige lading [kg] Zwaartekracht-offset [mm]...
  • Pagina 42 4.4 Maximale lading UR5e/CB5 I-28 Versie 5.0.0...

  • Pagina 43: Elektrische Interface

    5 Elektrische interface 5.1 Inleiding Dit hoofdstuk beschrijft de elektrische interfacegroepen van de robotarm en regelkast. Er wor- den voorbeelden gegeven voor de soorten I/O. De term I/O verwijst naar zowel digitale als ana- loge signalen gaande van of naar de hieronder vermelde elektrische interfacegroepen. •...

  • Pagina 44: Elektrische Waarschuwingen En Voorzorgsmaatregelen

    5.3 Elektrische waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen De elektrische specificaties worden in de tabel hieronder weergegeven. Parameter Min. Type Max. Eenheid Communicatiesnelheid 1000 Mb/s 5.3 Elektrische waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen Let op de volgende waarschuwingen bij alle bovengenoemde interfacegroepen en bij het ontwik- kelen en installeren van de robottoepassing.
  • Pagina 45 2. Gebruik alleen originele kabels die met de robot zijn meege- leverd. Gebruik de robot niet voor toepassingen waarbij deze kabels moeten worden gebogen. Neem contact op met uw lo- kale Universal Robots-dienstverlener als u langere of flexibele kabels nodig hebt. 3. Negatieve aansluitingen worden aangeduid als aarde (GND) en worden aangesloten op de behuizing van de robot en de regelkast.

  • Pagina 46: Regelaar-I/O

    5.4 Regelaar-I/O VOORZORGSMAATREGEL: 1. De robot is getest conform internationale IEC-normen voor elektromagnetische compatibiliteit (EMC). Storende signa- len met een niveau hoger dan die zijn vastgelegd in de speci- fieke IEC-norm kunnen onverwachte gedragingen van de robot veroorzaken. Zeer hoge signalen of overmatige blootstelling kunnen de robot permanent beschadigen.

  • Pagina 47: Gemeenschappelijke Specificaties Voor Alle Digitale I/O

    5.4 Regelaar-I/O Geel met rode tekst Speciale veiligheidssignalen Geel met zwarte tekst Configureerbaar voor veiligheid Grijs met zwarte tekst Algemene digitale I/O Groen met zwarte tekst Algemene analoge I/O In de GUI kunt u configureerbare I/O instellen als veiligheidsgerelateerde I/O of algemene I/O (zie deel II).

  • Pagina 48: Veiligheids-I/O

    5.4 Regelaar-I/O De digitale I/O’s zijn uitgevoerd volgens IEC 61131-2. De elektrische specificaties worden hier- onder weergegeven. Eindklemmen Parameter Min. Type Max. Eenheid Digitale uitgangen [COx / DOx] Stroom* [COx / DOx] Spanningsval [COx / DOx] Lekstroom [COx / DOx] Functie Type [COx / DOx]...
  • Pagina 49 5.4 Regelaar-I/O Noodstop Beveiligde stop Robot stopt met bewegen Programma-uitvoering Pauzes Pauzes Robotvermogen Resetten Handmatig Automatisch of handmatig Frequentie van gebruik Niet-frequent Elke cyclus naar niet-frequent Vereist herinitialisering Uitsluitend rem loslaten Stop Categorie (IEC 60204-1) Prestatieniveau van bewakingsfunctie (ISO 13849-1) Het is mogelijk om de configureerbare I/O te gebruiken om extra veiligheids-I/O-functionaliteit te configureren, bijvoorbeeld noodstopuitgangen.

  • Pagina 50: De Noodstop Delen Met Andere Machines

    5.4 Regelaar-I/O Aansluiten noodstopknoppen De meeste toepassingen vereisen een of meer extra noodstopknoppen. De afbeelding hieronder laat zien hoe een of meer noodstopknoppen kunnen worden aangesloten. Safety Safety 5.4.2.1 De noodstop delen met andere machines U kunt een gedeelde noodstopfunctie tussen de robot en andere machines instellen door de vol- gende I/O-functies te configureren via de GUI.
  • Pagina 51 5.4 Regelaar-I/O Deze configuratie is alleen bedoeld voor toepassingen waarbij de operator niet de deur kan pas- seren en deze achter zich kan sluiten. De configureerbare I/O wordt gebruikt om een resetknop buiten de deur te configureren om de robotbeweging opnieuw te activeren. Een ander voorbeeld met automatisch hervatten is bij het gebruik van een veiligheidsmat of een veiligheidsgerelateerde laserscanner (zie hieronder).

  • Pagina 52: Algemene Digitale I/O

    5.4 Regelaar-I/O OPMERKING: Het veiligheidssysteem van Universal Robots biedt geen onder- steuning voor meerdere inschakelapparaten met 3 standen. Bedrijfsmodusschakelaar De afbeelding hieronder geeft een bedrijfsmodusschakelaar weer. Zie paragraaf 12.1 voor meer informatie over bedrijfsmodussen. 5.4.3 Algemene digitale I/O Deze paragraaf beschrijft de algemene 24V I/O (grijze klemmen) en de configureerbare I/O (gele klemmen met zwarte tekst) indien niet geconfigureerd als veiligheids-I/O.

  • Pagina 53: Digitale Ingang Vanaf Een Knop

    5.4 Regelaar-I/O Digital Outputs LOAD 5.4.4 Digitale ingang vanaf een knop Het voorbeeld hieronder laat zien hoe een eenvoudige knop kan worden aangesloten op een digitale ingang. Digital Inputs 5.4.5 Communicatie met andere machines of PLC’s De digitale I/O kan worden gebruikt om te communiceren met andere apparaten als voor een gemeenschappelijke GND (0V) wordt gezorgd en de machine PNP-technologie gebruikt, zie hier- onder.
  • Pagina 54 5.4 Regelaar-I/O • Gebruik apparatuur in stroommodus. Stroomsignalen zijn minder gevoelig voor storingen. In de GUI kunt u ingangsmodussen selecteren (zie deel II). De elektrische specificaties wor- den hieronder weergegeven. Eindklemmen Parameter Min. Type Max. Eenheid Analoge ingang in stroommodus [AIx - AG] Huidig [AIx - AG]...

  • Pagina 55: Externe Aan/Uit-Regeling

    5.4 Regelaar-I/O Analog Power 5.4.7 Externe AAN/UIT-regeling Gebruik de externe AAN/UIT-regeling om de regelkast aan en uit te schakelen zonder de pro- grammeereenheid te gebruiken. Deze wordt gewoonlijk gebruikt: • Wanneer de programmeereenheid ontoegankelijk is. • Wanneer een PLC-systeem volledige controle moet hebben. •...

  • Pagina 56: Voedingsaansluiting

    5.5 Voedingsaansluiting VOORZORGSMAATREGEL: Houd de AAN-ingang of de AAN/UIT-knop niet ingedrukt, omdat hierdoor de regelkast wordt uitgeschakeld zonder op te slaan. Ge- bruik de UIT -ingang voor externe uitregeling, omdat dit signaal de regelkast toelaat om geopende bestanden op te slaan en correct uit te schakelen.

  • Pagina 57: Robotaansluiting

    5.6 Robotaansluiting GEVAAR: 1. Controleer of de robot correct geaard is (elektrische verbin- ding met aarde). Gebruik de ongebruikte bouten met de aar- dingssymbolen in de regelkast voor gemeenschappelijke aar- ding van alle apparatuur in het systeem. De aardingsgelei- der moet minimaal de stroomsterkte van de hoogste stroom- waarde in het systeem hebben.

  • Pagina 58: Gereedschap-I/O

    5.7 Gereedschap-I/O VOORZORGSMAATREGEL: 1. Koppel de robotkabel niet los wanneer de robotarm is inge- schakeld. 2. Verleng of wijzig de originele kabel niet. 5.7 Gereedschap-I/O Aangrenzend aan de gereedschapsflens op pols 3 bevindt zich een aansluiting met acht pennen die vermogens- en regelsignalen levert voor verschillende grijpers en sensoren die bevestigd kunnen worden op de robot.

  • Pagina 59: Digitale Gereedschapsuitgangen

    5.7 Gereedschap-I/O *Het is zeer aan te raden een beveiligingsdiode te gebruiken voor inductieve belastingen **2000 mA gedurende max. 1 seconde. Max. bedrijfscyclus: 10%. De gemiddelde stroom mag 600 mA niet overschrijven In de volgende paragrafen worden de verschillende gereedschap0I/O’s beschreven. OPMERKING: De gereedschapsflens wordt aangesloten op GND (zelfde als de rode draad).

  • Pagina 60: Digitale Tool-Ingangen

    5.7 Gereedschap-I/O POWER 5.7.2 Digitale tool-ingangen De digitale ingangen zijn geïmplementeerd als PNP met zwakke pull-downweerstanden. Dat be- tekent dat een zwevende ingang altijd als laag wordt gezien. De elektrische specificaties worden hieronder weergegeven. Parameter Min. Type Max. Eenheid Ingangsspanning -0,5 Logische lage spanning Logische hoge spanning...

  • Pagina 61: Gereedschapscommunicatie-I/O

    5.7 Gereedschap-I/O Gebruik van analoge gereedschapsingangen, niet-differentieel Dit voorbeeld toont een analoge sensorverbinding met een niet-differentiële uitgang. De sensor kan een stroom- of spanningsuitgang hebben, zolang de ingangsmodus van de analoge ingang hetzelfde is ingesteld op het I/O-tabblad. Opmerking: U kunt controleren of een sensor met spanningsuitgang de interne weerstand van het gereedschap kan overbruggen, anders kan de meting ongeldig zijn.
  • Pagina 62 5.7 Gereedschap-I/O UR5e/CB5 I-48 Versie 5.0.0...

  • Pagina 63: Onderhoud En Reparatie

    Servicehandleidingen op de ondersteuningswebsite http://www.universal-robots. com/support. Alleen bevoegde systeemintegrators of Universal Robots mogen reparaties uitvoeren. Alle naar Universal Robots geretourneerde onderdelen dienen geretourneerd te worden conform de servicehandleiding. 6.1 Veiligheidsinstructies Na onderhouds- en reparatiewerkzaamheden, moeten controles gedaan worden om te zorgen dat het juiste beveiligingsniveau behouden blijft.
  • Pagina 64 6.1 Veiligheidsinstructies GEVAAR: 1. Trek de stroomingangskabel uit de onderkant van de regel- kast om te zorgen dat er helemaal geen stroom meer op staat. Schakel alle andere energiebronnen uit die zijn aangesloten op de robotarm of de regelkast. Tref de nodige voorzorgsmaat- regelen om te voorkomen dat andere personen het systeem tijdens de reparatie onder stroom zetten.

  • Pagina 65: Wegwerpen En Het Milieu

    Onder deze substanties vallen kwik, cadmium, lood, chroom, VI, polybroombifenyl en polybroom- bifenylethers. De kosten voor wegwerpen en verwerpen van elektronisch afval van Universal Robots e-Series robots die verkocht worden op de Deense markt worden betaald aan het DPA-systeem door Universal Robots A/S.
  • Pagina 66 UR5e/CB5 I-52 Versie 5.0.0...

  • Pagina 67: Certificeringen

    Certificering van derden is vrijwillig. Om echter de beste service te bieden aan robotintegrators, kiest UR ervoor zijn robots te certificeren bij de volgende erkende testinstituten: TÜV NORD Universal Robots e-Series robots zijn op veiligheid getest bij TÜV NORD, een erkend instituut onder de machinerichtlijn 2006/42/EC in de EU. U vindt een kopie van het veiligheidsgoedkeuringscertifi-...

  • Pagina 68: Verklaringen Conform Eu-Richtlijnen

    8.4 Verklaringen conform EU-richtlijnen 8.4 Verklaringen conform EU-richtlijnen Hoewel ze hoofdzakelijk relevant zijn voor Europa, erkennen en/of vereisen sommige landen buiten Europa EU-verklaringen. Europese richtlijnen zijn in te zien op de officiële internetpagina: http://eur-lex.europa.eu. UR-robots zijn gecertificeerd conform onderstaand vermelde richtlijnen. 2006/42/EC —...

  • Pagina 69: Garanties

    Indien er geen sprake is van een onder de garantie vallend gebrek, behoudt Universal Robots zich het recht voor om de klant kosten in rekening te brengen voor vervangen of reparatie. De bovenstaande bepalingen behelzen geen verandering in de bewijslast ten nadeel van de klant.
  • Pagina 70 9.2 Disclaimer UR5e/CB5 I-56 Versie 5.0.0...

  • Pagina 71: A Stoptijden En Stopafstanden

    A Stoptijden en stopafstanden De grafische gegevens voor Gewricht 0 (basis), Gewricht 1 (schouder) en Gewricht 2 (elleboog) gelden voor de stopafstand en de stoptijd: • Categorie 0 • Categorie 1 • Categorie 2 Let op: De waarden vertegenwoordigen een slechtst mogelijk scenario; uw waarden zullen ver- schillen.
  • Pagina 72 (a) Stoptijd in seconden bij 33% van de maximale lading (b) Stoptijd in seconden bij 66% van de maximale lading (c) Stoptijd in seconden bij de maximale lading Figuur A.2: Stoptijd voor gewricht 0 (BASIS) (a) Stopafstand in meters bij 33% van de maximale la- (b) Stopafstand in meters bij 66% van de maximale la- ding ding...
  • Pagina 73 (a) Stoptijd in seconden bij 33% van de maximale lading (b) Stoptijd in seconden bij 66% van de maximale lading (c) Stoptijd in seconden bij de maximale lading Figuur A.4: Stoptijd voor gewricht 1 (SCHOUDER) (a) Stopafstand in meters bij alle ladingen (b) Stoptijd in seconden bij de maximale lading Figuur A.5: Sotpafstand en -tijd voor gewricht 2 (ELLEBOOG) Versie 5.0.0...
  • Pagina 74 UR5e/CB5 I-60 Versie 5.0.0...

  • Pagina 75: B Verklaringen En Certificaten

    B Verklaringen en certificaten B.1 CE/EU Declaration of Incorporation (original) According to European Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denmark hereby declares that the product described below Industrial robot UR5e/CB3 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in confor- mity with the provisions of Directive 2006/42/EC, as amended by Directive 2009/127/EC, and with the regulations transposing it into national law.

  • Pagina 76: B.2 Ce/Eu-Verklaring Van Oprichting (Vertaling Van Het Origineel)

    B.2 CE/EU-verklaring van Oprichting (vertaling van het origineel) B.2 CE/EU-verklaring van Oprichting (vertaling van het origineel) Conform Europese richtlijn 2006/42/EC annex II 1.B. De producent Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denemarken verklaart hierbij dat onderstaand beschreven product Industriële robot UR5e/CB3...

  • Pagina 77: B.3 Certificaat Veiligheidssysteem

    Z E R T I F I K A T C E R T I F I C A T E Hiermit wird bescheinigt, dass die Firma / This certifies that the company Universal Robots A/S Energivej 25 DK-5260 Odense S...
  • Pagina 78 Universal Robots A/S Fertigungsstätte: Manufacturing plant: Energivej 25 DK-5260 Odense S Denmark Universal Robots Safety System G5 Beschreibung des Produktes (Details s. Anlage 1) for UR10e, UR5e and UR3e robots Description of product (Details see Annex 1) EN ISO 13849-1:2015, Cat.3, PL d Geprüft nach:...

  • Pagina 79: B.4 Milieutestcertificaat

    B.4 Milieutestcertificaat B.4 Milieutestcertificaat Climatic and mechanical assessment Client Force Technology project no. Universal Robots A/S 117-32120 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR 3 robot arms UR 3 control boxes with attached Teach Pendants. UR 5 robot arms UR5 control boxes with attached Teach Pendants.

  • Pagina 80: B.5 Emc-Testcertificaat

    CEN/CENELEC, IEC/CISPR and ETSI. This attestation of conformity with the below mentioned standards and/or normative documents is based on accredited tests and/or technical assessments carried out at DELTA – a part of FORCE Technology. Client Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense Denmark Product identification (type(s), serial no(s).)

  • Pagina 81: C Toegepaste Standaarden

    C Toegepaste standaarden Deze sectie beschrijft de relevante standaards toegepast tijdens de ontwikkeling van de robotarm en regelkast. Wanneer een Europees richtlijnnummer tussen haakjes wordt opgemerkt, geeft dit aan dat de standaard is geharmoniseerd conform die richtlijn. Een standaard is geen wet. Een standaard is een document ontwikkeld door belanghebbenden binnen een bepaalde bedrijfstak, waarin de normale veiligheids- en prestatievereisten voor een product of pro- ductgroep worden gedefinieerd.
  • Pagina 82 De taal wordt gewijzigd van Brits Engels naar Amerikaans Engels, maar de inhoud is dezelfde. Let op: deel twee (ISO 10218-2) van deze standaard is bedoeld voor de integrator van het robotsysteem, en niet voor Universal Robots. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Deze Canadese norm is de ISO-normen ISO 10218-1 (zie hierboven) en ISO 10218-2 gecombineerd in één...
  • Pagina 83 Deze standaards zijn vereisten voor de elektrische en elektromagnetische storingen. Voldoen aan deze standaards zorgt ervoor dat de UR-robots goed presteren in industriële omgevingen en dat zij andere apparatuur niet storen. IEC 61326-3-1:2008 EN 61326-3-1:2008 Electrical equipment for measurement, control and laboratory use - EMC requirements Part 3-1: Immunity requirements for safety-related systems and for equipment intended to perform safety- related functions (functional safety) - General industrial applications Deze standaard definieert uitgebreide EMC-immuniteitsvereisten voor veiligheidsrelevante functies.
  • Pagina 84 IEC 60320-1/A1:2007 IEC 60320-1:2015 EN 60320-1/A1:2007 [2006/95/EC] EN 60320-1:2015 Appliance couplers for household and similar general purposes Part 1: General requirements De netingangskabel voldoet aan deze standaard. ISO 9409-1:2004 [Type 50-4-M6] Manipulating industrial robots – Mechanical interfaces Part 1: Plates De gereedschapsflens op UR-robots voldoet aan type 50-4-M6 van deze standaard.
  • Pagina 85 Part 2-1: Tests - Test A: Cold Part 2-2: Tests - Test B: Dry heat Part 2-27: Tests - Test Ea and guidance: Shock Part 2-64: Tests - Test Fh: Vibration, broadband random and guidance UR-robots worden getest volgens de testmethoden uit deze standaards. IEC 61784-3:2010 EN 61784-3:2010 [SIL 2] Industrial communication networks –...
  • Pagina 86 UR5e/CB5 I-72 Versie 5.0.0...

  • Pagina 87: D Technische Specificaties

    D Technische specificaties Robottype UR5e Gewicht 20.7 kg / 45.7 lb Maximumlading 5 kg / 11 lb (zie paragraaf 4.4) Bereik 850 mm / 33.5 in ◦ ± 360 Gewrichtsbereiken voor alle gewrichten ◦ Snelheid Gewrichten: Max 180 Gereedschap: Ca. 1 / Ca.
  • Pagina 88 UR5e/CB5 I-74 Versie 5.0.0...

  • Pagina 89: Polyscope-Handleiding

    Deel II PolyScope-handleiding...

  • Pagina 91: Inleiding

    10 Inleiding 10.1 Basisbeginselen van Polyscope De PolyScope of de gebruikersinterface van de robot is het aanraakscherm op uw paneel Pro- grammeereenheid. Het is de grafische gebruikersinterface (GUI) waarmee u de robotarm en regelkast kunt bedienen, robotprogramma’s kunt uitvoeren en creëren. PolyScope bestaat uit drie gebieden: A : Koptekst met tabbladen/pictogrammen die interactieve schermen voor u beschikbaar ma- ken.

  • Pagina 92: Knoppen Voettekst

    10.1 Basisbeginselen van Polyscope Installatie configureert de instellingen van de robotarm en externe uitrus- ting, bv. montage en veiligheid. Bewegen beheert en/of regelt robotbewegingen. I/O bewaakt en stelt live-ingangs-/uitgangssignalen in van en naar de re- gelkast voor de robot. Log geeft de gezondheid van de robot aan, plus eventuele waarschuwin- gen of foutberichten.

  • Pagina 93: Scherm Aan De Slag

    10.2 Scherm Aan de slag Let op: Afspelen, Stoppen en Starten vormen samen Automatisch bewegen. Afspelen start het op dit moment geladen robotprogramma. Stappen biedt de mogelijkheid een programma in individuele stappen uit te voeren. Stoppen stopt het op dit moment geladen robotprogramma. Klok geeft de werkelijke tijd en datum weer.
  • Pagina 94 10.2 Scherm Aan de slag II-6 Versie 5.0.0...

  • Pagina 95: Snel Beginnen

    11 Snel beginnen 11.1 Basisbeginselen robotarm De Robotarm van Universal Robot bestaat uit buizen en gewrichten. U gebruikt de PolyScope om de beweging van deze gewrichten te coördineren, de robot te bewegen en zijn gereedschap naar wens te positioneren - met uitzondering van het gebied direct boven en direct onder de basis. Basis is waar de robot wordt gemonteerd.

  • Pagina 96: Regelkast In- En Uitschakelen

    11.2 Snel opstarten systeem 1. Haal de Robotarm en de Regelkast uit de verpakking. 2. Bevestig de Robotarm op een stevige ondergrond die niet trilt. 3. Plaats de Regelkast op zijn voetstuk. 4. Verbind de kabel met de robot en de regelkast. 5.
  • Pagina 97 10. Raak op het scherm Robot initialiseren de knop Starten aan, zodat de robot zijn remsys- teem vrijgeeft. Let op: Robot trilt en maakt klikkende geluiden om aan te geven dat kan worden gepro- grammeerd OPMERKING: U kunt uw robot programmeren op Universal Robots Academy via www.universal-robots.com/academy/ Versie 5.0.0 II-9...
  • Pagina 98 11.2 Snel opstarten systeem II-10 Versie 5.0.0...

  • Pagina 99: Selectie Bedrijfsmodus

    ** Het is mogelijk om via de Installatie op te geven dat de Snelheidschuifbalk is ingeschakeld/zichtbaar in het scherm Uitvoeren OPMERKING: • Een robot van Universal Robots is niet voorzien van een In- schakelapparaat voor 3 posities. Als de risicobeoordeling aangeeft dat het apparaat nodig is, dan moet het worden ge- monteerd voordat de robot wordt gebruikt.
  • Pagina 100 12.1 Bedrijfsmodi WAARSCHUWING: • Alle stopgezette beveiligingsmechanismes moeten weer vol- ledig functioneren voordat de Automatische modus wordt ge- selecteerd. • Indien mogelijk moet de Handmatige modus worden uitge- voerd met alle personen buiten de beveiligde ruimte. • Het apparaat waarmee de robot naar Bedrijsmodus wordt overgeschakeld moet buiten de beveiligde ruimte worden ge- plaatst.

  • Pagina 101: Inschakelapparaat Voor 3 Posities

    12.2 Inschakelapparaat voor 3 posities • Bedrijfsmodus Automatisch instellen • Bedrijfsmodus Handmatig instellen • Bedrijfsmodus wissen Zie http://universal-robots.com/support/ voor meer over het gebruik van de dashboard- server. 12.2 Inschakelapparaat voor 3 posities Wanneer er een Inschakelapparaat voor 3 posities is geconfigureerd en de Bedrijfsmodus staat in Handmatige modus, kan de robot alleen worden bewogen door op het Inschakelapparaat voor 3 posities te drukken.
  • Pagina 102 12.2 Inschakelapparaat voor 3 posities II-14 Versie 5.0.0...

  • Pagina 103: Veiligheidsconfiguratie

    13 Veiligheidsconfiguratie 13.1 Veiligheidsinstellingen basisbeginselen Deze paragraaf behandelt de toegang tot de veiligheidsinstellingen van de robot. Het bestaat uit items die u helpen bij het instellen van de Veiligheidsconfiguratie van de robot. GEVAAR: Voordat u de veiligheidsinstellingen van uw robot configureert, moet uw integrator een risicobeoordeling uitvoeren om de veilig- heid van het personeel en de uitrusting rond de robot te garan- deren.

  • Pagina 104: Een Veiligheidswachtwoord Instellen

    13.1 Veiligheidsinstellingen basisbeginselen 4. Als eerder een Veiligheidswachtwoord is ingesteld, voert u het wachtwoord in en drukt u op Ontgrendelen om toegang tot de instellingen te krijgen. Let op: Na ontgrendeling van de Veiligheidsinstellingen zijn alle instellingen actief. 5. Druk op het tabblad Vergrendelen of navigeer weg van het Veiligheidsmenu om alle instel- lingen voor Veiligheid opnieuw te vergrendelen.

  • Pagina 105: De Veiligheidsconfiguratie Wijzigen

    13.1 Veiligheidsinstellingen basisbeginselen 13.1.3 De Veiligheidsconfiguratie wijzigen Wijzigingen in de instellingen van de Veiligheidsconfiguratie moeten aan de door de integrator uitgevoerde risicobeoordeling voldoen (zie Hardware-installatiehandleiding). Aanbevolen procedure: 1. Controleer dat de wijzigingen aan de door de integrator uitgevoerde risicobeoordeling vol- doen.

  • Pagina 106: Veiligheidsmenu-Instellingen

    13.2 Veiligheidsmenu-instellingen • De Veiligheidscontrolesom wijzigt als u de instellingen voor de Veiligheidsfuncties wijzigt, omdat de Veiligheidscontrolesom alleen maar wordt gegeneerd door de veiligheidsinstel- lingen. • U moet uw wijzigingen toepassen op de Veiligheidsconfiguratie zodat de Veiligheidscon- trolesom uw wijzigingen weergeeft. 13.2 Veiligheidsmenu-instellingen Deze paragraaf definieert de Veiligheidsmenu-instellingen die de Veiligheidsconfiguratie van uw robot vormen.

  • Pagina 107: Veiligheidsmodi

    13.2 Veiligheidsmenu-instellingen Stopafstand beperkt maximumafstand die het robotgereedschap of elleboog kan verplaat- sen tijdens het stoppen. OPMERKING: Beperking van de stoptijd en afstand zijn van invloed op de alge- hele snelheid van de robot. Als de stoptijd bijvoorbeeld op 300 ms is ingesteld, is de maximum robotsnelheid beperkt zodat de robot binnen 300 ms kan stoppen.

  • Pagina 108: Toleranties

    13.2 Veiligheidsmenu-instellingen Verminderde modus is actief wanneer het robot Tool Center Point (TCP) is gepositioneerd bui- ten een Trigger Verminderde modus vlak (zie 13.2.5), of wanneer getriggerd met behulp van een configureerbare invoer (zie 13.2.8) Herstelmodus wordt geactiveerd wanneer een veiligheidslimiet van de actieve limietset wordt overtreden, en de robotarm voert een Stop Categorie 0 uit.

  • Pagina 109: Vlakken

    13.2 Veiligheidsmenu-instellingen soft-as van de robot worden beperkt. 13.2.5 Vlakken OPMERKING: De configuratie van vlakken is volledig op functies gebaseerd. Wij bevelen aan dat u alle functies aanmaakt en benoemt voordat u de veiligheidsconfiguratie gaat bewerken, omdat de robot uit staat wanneer het tabblad Veiligheid is ontgrendeld.
  • Pagina 110 13.2 Veiligheidsmenu-instellingen Uitgeschakeld Het veiligheidsvlak is nooit actief in deze status. Normaal Wanneer het veiligheidssysteem in de modus Normaal is, is een normaal vlak actief en fungeert het als een strikte limiet voor de positie. Verminderd Wanneer het veiligheidssysteem in de modus Verminderd is, is een verminderd modusvlak actief en fungeert het als een strikte limiet voor de positie.

  • Pagina 111: Gereedschapspositie

    13.2 Veiligheidsmenu-instellingen Elleboog U kunt Elleboog beperken inschakelen om te voorkomen dat het ellebooggewricht niet door een van de door u gedefinieerde vlakken gaat. Schakel Elleboog beperken uit om de elleboog door vlakken te laten gaan. Kleurencodes Grijs Vlak is geconfigureerd maar uitgeschakeld (A) Geel &...
  • Pagina 112 13.2 Veiligheidsmenu-instellingen • Onder TCP kopiëren kunt u ook Gereedschapsflens selecteren en zorgen dat de gereed- schapswaarden terug gaan naar 0. • Een standaard bol wordt gedefinieerd bij de gereedschapsflens. In geval van door de gebruiker gedefinieerde gereedschappen kan de gebruiker het volgende wijzigen: Radius om de radius van de gereedschapsbol te wijzigen.

  • Pagina 113: Gereedschapsrichting

    13.2 Veiligheidsmenu-instellingen Opmerking: de TCP hoeft niet te worden gesynchroniseerd om een gereedschap goed te defini- ëren en gebruiken. U kunt het gereedschap een andere naam geven door op het tabblad potlood te drukken naast de weergegeven gereedschapsnaam. U kunt ook de Radius bepalen met een toegestaan bereik van 0-300 mm.
  • Pagina 114 13.2 Veiligheidsmenu-instellingen Limieteigenschappen De limiet voor gereedschapsrichting heeft drie configureerbare eigenschappen: 1. Midden van kegel: U kunt in het vervolgkeuzemenu een punt- of vlakfunctie selecteren om het midden van de kegel te definiëren. De Z-as van de geselecteerde functie wordt gebruikt als de richting waarop de kegel wordt gecentreerd.

  • Pagina 115: I/O

    13.2 Veiligheidsmenu-instellingen 13.2.8 I/O De I/O’s zijn verdeeld tussen ingangen en uitgangen en zijn gekoppeld zodat elke functie een Categorie 3 en PLd I/O vormt. Ingangssignalen Met de ingangssignalen kunnen de volgende veiligheidsfuncties worden gebruikt: Systeemnoodstop Dit is een andere noodstopknop dan die op de Programmeereenheid en biedt dezelfde functionaliteit als het apparaat aan ISO 13850 voldoet.

  • Pagina 116: Hardware

    13.2 Veiligheidsmenu-instellingen WAARSCHUWING: Standaard is de invoerfunctie Beveiliging resetten geconfigureerd voor invoerpennen 0 en 1. Dit helemaal uitschakelen betekent dat de robotarm niet beveiligd kan worden gestopt zodra de invoer Be- veiligde stop hoog wordt. Met andere woorden, zonder een invoer Beveiliging resetten, bepalen de ingangen SI0 en SI1 Beveiligde stop (zie de handleiding voor hardware-installatie) vol- ledig of de status Beveiligde stop actief is of niet.
  • Pagina 117 13.2 Veiligheidsmenu-instellingen Beschikbare hardware selecteren De robot kan zonder PolyScope als programmeerinterface worden gebruikt. 1. Tik in de koptekst op Installatie. 2. Tik in het actiemenu links op Veiligheid en selecteer Hardware. 3. Voer het Veiligheidswachtwoord in en Ontgrendel het scherm. 4.
  • Pagina 118 13.2 Veiligheidsmenu-instellingen II-30 Versie 5.0.0...

  • Pagina 119: Tab Uitvoeren

    14 Tab Uitvoeren Met het tabblad Uitvoeren kunt u de robotarm en regelkast eenvoudig bedienen, met zo weinig mogelijk knoppen en opties. U kunt eenvoudige bediening combineren met wachtwoordbescher- ming van het programmeergedeelte van PolyScope (zie 22.3.2). Zo maakt u van de robot een gereedschap dat uitsluitend vooraf geschreven programma’s kan uitvoeren.

  • Pagina 120: Leeftijd Van Robot

    14.4 Breng robot in positie Reguliere programmavariabelen Deze zijn alleen beschikbaar voor het draaiende programma en de waarden gaan verloren zodra het programma gestopt wordt. De volgende soorten variabelen zijn beschikbaar: bool Een boolean-variabele waarvan de waarde Juist of Onjuist is. Een geheel getal binnen het bereik 2147483648 tot 2147483647 (32 bit).

  • Pagina 121: Handmatig

    14.4 Breng robot in positie Auto Houd het tabblad Auto ingedrukt om de robotarm naar zijn startpositie te laten bewegen. Let op: U kunt de knop op elk gewenst loslaten om de beweging te stoppen. Animatie De animatie toont de beweging die de robotarm op het punt staat uit te voeren wanneer u het tabblad Auto houdt ingedrukt.
  • Pagina 122 14.4 Breng robot in positie II-34 Versie 5.0.0...

  • Pagina 123: Tabblad Initialiseren

    15 Tabblad initialiseren 15.1 Statusindicatie robotarm Het pictogram Initialiseren in de koptekst bevat een statusled die de uitvoerstatus van de robot- arm aangeeft. • Rood geeft aan dat de robotarm in gestopte status verkeert. Daarvoor kunnen meerdere redenen zijn. • Geel geeft aan dat de robotarm ingeschakeld is, maar niet gereed is voor normaal gebruik. •...

  • Pagina 124: Initialiseren Van De Robotarm

    15.4 Installatiebestand 15.3 Initialiseren van de robotarm GEVAAR: Controleer altijd of de daadwerkelijke belasting en installatie cor- rect zijn voordat u de robotarm opstart. Als deze instellingen on- juist zijn, werken de robotarm en regelkast niet correct en kan het gevaarlijk worden voor mensen of apparatuur.
  • Pagina 125 15.4 Installatiebestand De Robotinstallatie dekt alle aspecten van hoe de robotarm en de regelkast in de werkomgeving geplaatst worden. Hij omvat de mechanische montage van de robotarm, elektrische aansluitin- gen op andere apparatuur en de mogelijkheden waarvan het robotprogramma afhankelijk is. Hij omvat niet het programma zelf.
  • Pagina 126 15.4 Installatiebestand II-38 Versie 5.0.0...

  • Pagina 127: Tab Programma

    16 Tab Programma Het tabblad Programma toont het programma dat momenteel bewerkt wordt. 16.1 Programmastructuur De Programmastructuur geeft het programma weer als een lijst met commando’s genaamd Pro- grammanodes. De naam van het programma wordt rechtstreeks boven de lijst met commando’s weergegeven.

  • Pagina 128: Indicatie Programma-Uitvoering

    16.1 Programmastructuur 16.1.1 Indicatie programma-uitvoering De programmastructuur bevat visuele hints die over het commando informeren dat op dit mo- ment door de robotcontroller wordt uitgevoerd. Links van het commandopictogram wordt een klein indicatiepictogram weergegeven en de naam van het uitvoerende commando en even- tuele commando’s die waarvan dit commando een subcommando is (normaal gesproken geï- dentificeerd door de commandopictogrammen) zijn in het blauw gemarkeerd.

  • Pagina 129: Lege Node

    16.1 Programmastructuur Knoppen Ongedaan maken/Opnieuw De knoppen dienen voor het ongedaan maken of opnieuw maken van veranderingen aan commando’s. Naar boven & en naar beneden bewegen De knoppen wijzigen de positie van een node. Knippen Met de knop kunt u een node knippen en andere acties gebruikten (bijv. plak het op een andere plek op de programmastructuur).

  • Pagina 130: Commando Tabblad

    16.2 Commando tabblad 16.2 Commando tabblad Gebruik het tabblad commando om elke orogrammanode te configureren op de programma- structuur om uw programma uit te voeren. De weergegeven informatie verandert naargelang het type node dat u selecteert. In het veld tabblad commando zijn extra opties voor selectievakjes die worden beschreven in de volgende subparagrafen.

  • Pagina 131: Tab Grafisch

    16.3 Tab Grafisch 16.3 Tab Grafisch Grafische weergave van het actuele robotprogramma. Het traject van het TCP wordt getoond in 3D-weergave, met zwarte bewegingssegmenten en groene afsnijsegmenten (overgangen tus- sen bewegingssegmenten). De groene punten geven de posities aan van het TCP op ieder way- point in het programma.

  • Pagina 132: Tabblad Variabelen

    16.5 Nodes basisprogramma ∼ 10 bewegingsstappen weergegeven. 16.4 Tabblad Variabelen Het tabblad Variabelen toont de actuele waarden van de variabelen in het draaiende programma en bewaart tussen de uitvoeringen van programma’s een lijst met variabelen en waarden. Dit verschijnt alleen als er informatie weer te geven is. De variabelen zijn op alfabetische volgorde op naam gesorteerd.
  • Pagina 133 16.5 Nodes basisprogramma Het commando Bewegen stuurt de beweging van de robot aan langs de onderliggende waypo- ints. Waypoints moeten onder een Bewegen-commando staan. Het Bewegen-commando legt de acceleratie en de snelheid vast waarmee de robotarm beweegt tussen die waypoints. Bewegingstypen U kunt kiezen uit drie typen bewegingen: BewegenJ, BewegenL en BewegenP.
  • Pagina 134 16.5 Nodes basisprogramma Gedeelde parameters De gedeelde parameters rechtsonder in van het Bewegen gelden voor de beweging van de vorige positie van de robotarm naar het eerste waypoint onder het commando en van daaruit naar elk van de volgende waypoints. De instellingen voor een Bewegen-commando gelden niet voor het traject vanaf het laatste waypoint onder dat Bewegen-commando.
  • Pagina 135 16.5 Nodes basisprogramma Cruise Deceleration Acceleration Time Figuur 16.1: Snelheidsprofiel voor een beweging. De curve is onderverdeeld in drie segmenten: accele- ratie, cruise en deceleratie. Het niveau van de cruise-fase wordt ingesteld door de snelheidsinstelling van de beweging, en de steilheid van de acceleratie- en deceleratie-fases wordt ingesteld door de accelera- tieparameter.
  • Pagina 136 16.5 Nodes basisprogramma positie-informatie. Andere waypointinformatie zoals afsnijstraal, snelheid gereedschap/gewricht en acceleratie gereedschap/gewricht is geconfigureerd voor individuele waypoints, ook al kun- nen ze gekoppeld zijn. Afsnijden Aan de hand van afsnijden kan de robot de overgang tussen twee trajecten soepel laten verlopen, zonder noodzaak tot stoppen bij het waypoint ertussen.
  • Pagina 137 16.5 Nodes basisprogramma • de trajecttypes waarnaartoe en waarvandaan moet worden afgesneden(BewegenL, BewegenJ) WP_1 WP_2 WP_3 Figuur 16.3: Afsnijden over WP_2 met straal r, eerste afsnijdpositie op p1 en laatste afsnijdpositie op p2. O is een obstakel. Als er een afsnijstraal wordt ingesteld, loopt het robotarmtraject vloeiend rond het waypoint, zodat de robotarm niet bij het punt hoeft te stoppen.
  • Pagina 138 16.5 Nodes basisprogramma hiervan wordt duidelijker wanneer in dit voorbeeld rond WP_2 wordt afgesneden. Er zijn twee mogelijke eindposities en om te bepalen bij welk volgende waypoint moet worden afgesneden, moet de robot de huidige lezing van de digitale_ingang[1] al evalueren wanneer deze de af- snijstraal betreedt.
  • Pagina 139 16.5 Nodes basisprogramma WP_2 WP_2 WP_1 WP_1 WP_3 WP_3 Figuur 16.6: Gewrichtsruimte (BewegenJ) t.o.v. cartesiaanse ruimte (BewegenL) beweging en afsnijding. WP_2 WP_1 WP_3 Figuur 16.7: Afsnijding van een beweging in gewrichtsruimte (BewegenJ) tot lineaire gereedschapsbewe- ging (BewegenL). Puur gewrichtsruimte afsnijden (bullet 1), kan zich echter op een manier gedragen die minder intuïtief is, omdat de robot zal proberen het soepelste traject in gewrichtssnelheid te bewerk- stelligen, daarbij rekening houdend met de eisen voor snelheden en tijd.
  • Pagina 140 16.5 Nodes basisprogramma v1 << v2 v1 >> v2 WP_2 WP_1 WP_2 WP_1 WP_3 WP_3 Figuur 16.8: Afsnijding gewrichtsruimte wanneer eerste snelheid v1 aanzienlijk lager is dan de laatste snelheid v2 of het tegenovergestelde. II-52 Versie 5.0.0...
  • Pagina 141 16.5 Nodes basisprogramma Relatief waypoint Een waypoint waarvan de positie wordt aangegeven ten opzichte van de vorige positie van de robotarm, bijvoorbeeld “twee centimeter naar links”. De relatieve positie wordt gedefinieerd als het verschil tussen de twee gegeven posities (van links naar rechts). Let op: door herhaaldelijke relatieve posities kan de robotarm buiten zijn werkbereik komen.

  • Pagina 142: Wachten

    16.5 Nodes basisprogramma var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. De eerste drie zijn x,y,z en de laatste drie zijn de oriëntatie die wordt weergegeven als rotatievector gegeven door de vector rx,ry,rz. De lengte van de as is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de as aan waaromheen er wordt gedraaid. De positie wordt altijd in verhouding tot een referentiekader of coördinatenstelsel gegeven die afhangt van het geselecteerde element.

  • Pagina 143: Instellen

    16.5 Nodes basisprogramma 16.5.3 Instellen Hiermee stelt u digitale of analoge uitgangen in op een bepaalde waarde. Het commando kan ook worden gebruikt om de nuttige lading van de robotarm in te stellen. Het aanpassen van het gewicht van de nuttige lading kan noodzakelijk zijn om een onverwachte, door de robot veroorzaakte veiligheidsstop te voorkomen wanneer het gewicht bij het gereed- schap anders is dan de verwachte nuttige lading.

  • Pagina 144: Pop-Up

    16.5 Nodes basisprogramma 16.5.4 Pop-up De pop-up is een melding die op het scherm verschijnt wanneer het programma bij dit commando aankomt. De stijl van de melding kan worden geselecteerd en de tekst zelf kan worden ingevoerd met het toetsenbord op het scherm. De robot wacht tot de gebruiker/operator de knop “OK” indrukt onder de pop-up en gaat daarna verder met het programma.

  • Pagina 145: Opmerking

    16.5 Nodes basisprogramma 16.5.6 Opmerking Biedt de programmeur de mogelijkheid om een regel tekst aan het programma toe te voegen. Deze regel tekst doet niets tijdens het uitvoeren van het programma. 16.5.7 Map Een map wordt gebruikt voor het organiseren en labelen van specifieke onderdelen van een pro- gramma, voor het opschonen van de programmastructuur en om het lezen en navigeren in het programma eenvoudiger te maken.

  • Pagina 146: Nodes Geavanceerd Programma

    16.6 Nodes geavanceerd programma 16.6 Nodes geavanceerd programma 16.6.1 Lus Laat de onderliggende programmacommando’s in een lus uitvoeren. Afhankelijk van de selec- tie wordt het onderliggende programma oneindig, voor een bepaald aantal keren of zolang de gegeven voorwaarde “true” is in een lus uitgevoerd. Als er een bepaald aantal keren wordt her- haald, wordt er een speciale lusvariabele (met de naam loop_1 op de schermprint hierboven) aangemaakt, die kan worden gebruikt in expressies binnen de lus.

  • Pagina 147: Toewijzing

    16.6 Nodes geavanceerd programma Een subroutine kan programmadelen bevatten die op meerdere plekken nodig zijn. Een subrou- tine kan een apart bestand zijn op de schijf en kan ook verborgen zijn om het te beschermen tegen onopzettelijke wijzigingen. Subroutine oproepen Bij het oproepen van een subroutine worden de programmaregels in de subroutine uitgevoerd om vervolgens terug te gaan naar de volgende regel.

  • Pagina 148: Als

    16.6 Nodes geavanceerd programma 16.6.4 Als Met een Als...Anders commando-constructie wijzigt het gedrag van de robot op basis van sen- soringangen of variabele waarden. Gebruik de expressie-editor om de voorwaarde te omschrij- ven waaronder de robot de instructies van dit Als-commando volgt. Als de voorwaarde Waar is, worden de instructies binnen dit Als-commando uitgevoerd.

  • Pagina 149: Script

    16.6 Nodes geavanceerd programma 16.6.5 Script Dit commando biedt toegang tot de onderliggende real-time scripttaal die wordt uitgevoerd door de robotregelaar. Het is alleen bedoeld voor geavanceerde gebruikers en instructies over het ge- bruik vindt in de Script-handleiding of op de ondersteuningswebsite (http://www.universal-robots. com/support).

  • Pagina 150: Thread

    16.6 Nodes geavanceerd programma bijvoorbeeld een uitgangssignaal hoog wordt, kan het gebeurtenisprogramma 200 ms wachten en het vervolgens weer op laag zetten. Hierdoor kan de hoofdprogrammacode aanzienlijk ver- eenvoudigd worden wanneer een externe machine wordt getriggerd door een stijgende flank in plaats van een hoog ingangsniveau.

  • Pagina 151: Wizards

    16.7 Wizards omschrijven en definieer de gevallen waaronder de robot verder moet gaan naar de subcom- mando’s van deze Switch. Als de voorwaarde met een van deze cases overeenkomt, worden de regels binnen deze Case uitgevoerd. Als een Standaardcase gespecificeerd is, worden de lijnen uitgevoerd alleen als er geen andere overeenkomende cases zijn gevonden.
  • Pagina 152 16.7 Wizards Gebruik het commando Bewegen niet binnen een reeks, omdat dit niet gerelateerd is aan de ankerpositie. “VoorStart” De optionele reeks VoorStart wordt net voor het starten van de bewerking uitgevoerd. Dit kan worden gebruikt om te wachten op gereedsignalen. “NaEinde”...

  • Pagina 153: Zoeken

    16.7 Wizards Bij een Doos-patroon worden met drie vectoren de zijden van de doos gedefinieerd. Deze drie vectoren worden aangegeven als vier punten, waarbij de eerste vector van punt 1 naar punt 2 loopt, de tweede vector van punt 2 naar punt 3 en de derde vector van punt 3 naar punt 4. Iedere vector wordt gedeeld door het aantal punten in het gegeven interval.
  • Pagina 154 16.7 Wizards Bovendien moet de voorwaarde worden gedefinieerd die aangeeft wanneer de volgende stapel- positie is bereikt en een speciale programmareeks die wordt uitgevoerd bij iedere stapelpositie. Ook moeten snelheid en acceleraties worden aangegeven voor de beweging bij de stapelbewer- king.
  • Pagina 155 16.7 Wizards Bij ontstapelen verplaatst de robotarm zich vanuit de startpositie in de aangegeven richting om het volgende object te zoeken. De conditie op het scherm bepaalt wanneer het volgende item bereikt wordt. Als deze conditie voldoende is bevonden, onthoudt de robot de positie en voert hij de speciale reeks uit.

  • Pagina 156: Kracht

    16.7 Wizards 16.7.3 Kracht In het werkbereik van de robot zorgt de Krachtmodus voor meegaandheid en kracht in selec- teerbare assen. Alle robotarmbewegingen onder een Kracht-commando vinden plaats in de Kracht-modus. Als de robotarm beweegt in de Krachtmodus, kunt u één of meer assen se- lecteren waarvoor de robot meegaand is.

  • Pagina 157: Selectie Van Krachtwaarde

    16.7 Wizards Selectie van element Het Elementmenu wordt gebruikt om het coördinatenstelsel (assen) te selecteren dat de robot zal gebruiken als hij in de krachtmodus werkt. De elementen in het menu zijn de elementen die bij de installatie zijn gedefinieerd, (zie 17.3). Type krachtmodus Er zijn vier verschillende typen krachtmodi, stuk voor stuk bepalend voor de manier waarop het geselecteerde element geïnterpreteerd wordt.

  • Pagina 158: Selectie Van Limieten

    16.9 Het eerste programma OPMERKING: U moet het volgende doen: • Gebruik get_tcp_force() scriptfunctie in separate thread om de werkelijke kracht en koppel af te lezen. • Corrigeer de sleutelvector als de werkelijke kracht en/of kop- pel lager dan de verzochte waarde is. Selectie van limieten Voor alle assen kan een limiet worden ingesteld, maar de betekenis daarvan verschilt met het al dan niet meegaand zijn van de assen.
  • Pagina 159 16.9 Het eerste programma de meeste taken vindt het programmeren volledig plaats via het aanraakscherm zonder crypti- sche commando’s te hoeven invoeren. De beweging van het gereedschap is het deel van het robotprogramma dat de robotarm leert hoe hij moet bewegen. In PolyScope worden bewegingen van het gereedschap ingesteld met een serie waypoints.
  • Pagina 160 16.9 Het eerste programma WAARSCHUWING: 1. Drijf de robot zelf of iets anders niet aan, omdat dit schade aan de robot kan toebrengen. 2. Houd uw hoofd en torso buiten bereik (werkruimte) van de ro- bot. Zet uw vingers niet op een plek waar ze vast kunnen ko- men te zitten.

  • Pagina 161: Installatietabblad

    17 Installatietabblad 17.1 Algemeen In het Installatietabblad kunt u de instellingen die op het algemene rendement van uw robot en PolyScope van invloed zijn configureren. 17.1.1 TCP-configuratie Een Tool Center Point (TCP) is een punt op het gereedschap van de robot. Het TCP wordt ge- definieerd in het scherm Installatietabblad Instellingen voor het Tool Center Point (hierboven weergegeven).
  • Pagina 162 17.1 Algemeen Het standaard en het actieve TCP Er is één standaard geconfigureerd TCP gemarkeerd met een groen vinkje links van zijn naam in het Beschikbare TCP-afrolmenu. Om een TCP als standaard in te stellen, selecteer het ge- wenste TCP en tik op Als standaard instellen. Een TCP offset is aangewezen als actief om alle lineaire bewegingen in de ruimte van het carte- siaanse coördinatenstelsel te bepalen.
  • Pagina 163 17.1 Algemeen TCP-oriëntatie leren 1. Tik op Oriëntatie. 2. Selecteer een functie van de afrollijst. (Zie 17.3) voor verdere informatie over het defini- ëren van nieuwe functies 3. Tik op Punt selecteren en gebruik de Pijlen gereedschap bewegen op een positie waar de oriëntatie van het gereedschap en het bijbehorende TCP samenvallen met het coördinaten- stelsel van de geselecteerde functies.

  • Pagina 164: Montage

    17.1 Algemeen OPMERKING: Volg deze richtlijnen voor de beste resultaten voor de schatting van de belasting: • Zorg ervoor dat de vier TCP-posities zo veel mogelijk van el- kaar verschillen • Voer de metingen binnen een korte tijd uit WAARSCHUWING: •...

  • Pagina 165: I/O-Instellingen

    17.1 Algemeen 1. Zorgen dat de robotarm juist op het scherm verschijnt. 2. De regelaar laten weten wat de richting van de zwaartekracht is. Een geavanceerd dynamicamodel geeft de robotarm soepele en nauwkeurige bewegingen en zorgt ervoor dat de robot zijn positie behoudt bij gebruik van de Freedrive modus. Daarom is het van belang dat de robotarm correct wordt gemonteerd.

  • Pagina 166: I/O-Signaaltype

    17.1 Algemeen Op het scherm I/O-instellingen kunnen gebruikers I/O-signalen definiëren en acties configureren met de regeling van het I/O-tabblad. Let op: Wanneer de Communicatie-interface voor tools TCI is ingeschakeld (zie 17.1.10), is analoge ingang van het gereedschap niet meer beschikbaar. De paragrafen Ingang en Uitgang geven een lijst van I/O-signalen zoals: •...

  • Pagina 167: Traceren Transportband

    17.1 Algemeen Uitgangsacties en regeling van het I/O-tabblad Uitgangen behouden standaard hun waarden nadat een programma stopt. Het is ook mogelijk een uitgang met een standaardwaarde te configureren die wordt toegepast wanneer een programma niet wordt uitgevoerd. De acht digitale standaarduitgangen en de twee digitale gereedschapsuitgangen kunnen verder geconfigureerd worden om te laten zien of een programma op dit moment wordt uitgevoerd, zodat de uitgang hoog is wanneer een programma wordt uitgevoerd en laag wanneer het wordt gestopt of gepauzeerd.

  • Pagina 168: Variabelen

    17.1 Algemeen Circulaire transportbanden Tijdens tracering van een circulaire transportband moet het middelpunt van de transportband worden bepaald. 1. Definieer het middelpunt in het Functie-deel van de installatie. De waarde van Ticks per omwenteling moet het aantal ticks zijn wanneer de encoder een volledige omwenteling maakt.

  • Pagina 169: Opstarten

    17.1 Algemeen Het is mogelijk de waarde van een installatievariabele te wijzigen door de variabele in de lijst te markeren en te klikken op Waarde bewerken. Selecteer, om een variabele te verwijderen, en tik op Verwijderen. Na het configureren van de installatievariabelen, moet de installatie zelf opgeslagen worden om de configuratie te bewaren, (zie 15.4).

  • Pagina 170: Gereedschap

    17.1 Algemeen WAARSCHUWING: 1. Als automatisch laden, automatisch starten en automatisch initialiseren allemaal ingeschakeld zijn, draait de robot het ge- selecteerde programma zodra de regelkast aangezet wordt als het ingangssignaal aansluit op het signaalniveau. Bijvoor- beeld: randovergang naar het geselecteerde signaalniveau is in dit geval niet nodig.

  • Pagina 171: Veiligheid

    17.2 Veiligheid Wanneer de Communicatie-interface voor tools is ingeschakeld, zijn alle analoge tool-ingangen niet beschikbaar. De Communicatie-interface voor tools inschakelen 1. In Polyscope, tik op de knop Inschakelen om de baudrate, pariteit en de stopbits te bewer- ken. 2. Selecteer de juiste waarden op de bijbehorende afrolmenu’s. U kunt daarnaast de Verzon- den en ontvangen tekens bewerken door op het tekstveld te tikken en een nieuwe waarde in te voeren 3.

  • Pagina 172: Een Element Gebruiken

    17.3 Elementen opzichte van specifieke objecten anders dan de basis van de robotarm. Deze objecten kunnen tafels, andere machines, werkstukken, transportbanden, pallets, camerasystemen, blanco’s of grenslijnen zijn, die zich in de omgeving van de robotarm bevinden. Er bestaan altijd twee vooraf bepaalde elementen voor de robot.

  • Pagina 173: Mogelijk Te Joggelen

    17.3 Elementen verplaatst wordt in de scène). Door het element van een object aan te passen, worden alle be- wegingen van het programma die relatief zijn ten opzichte van het object dienovereenkomstig verplaatst. Voor meer voorbeelden, zie (paragrafen 17.3.5) en (17.3.6). Elementen die als te joggelen zijn geconfigureerd, zijn ook handige hulpmiddelen bij het hand- matig verplaatsen van de robot in het tabblad Bewegen (paragraaf 18) of het scherm Positie- bewerking (zie 18.3.1).

  • Pagina 174: Een Lijn Toevoegen

    17.3 Elementen 17.3.3 Een lijn toevoegen Druk op de knop Lijn om een lijnvormig element aan de installatie toe te voegen. Het lijnelement definieert lijnen die de robot moet volgen. (bijv. bij het gebruik van traceren transportband). Een lijn l wordt gedefinieerd als een as tussen twee puntvormige elementen p1 en p2 zoals getoond in figuur 17.3.

  • Pagina 175: Vlakvormig Element

    17.3 Elementen 17.3.4 Vlakvormig element Selecteer het vlakvormig element als er een kader met grote nauwkeurigheid nodig is, bijvoor- beeld bij het werken met een camerasysteem of het uitvoeren van bewegingen ten opzichte van een tafel. Een vlak toevoegen 1. In Installatie, selecteer Elementen. 2.

  • Pagina 176: Voorbeeld: Het Handmatig Bijwerken Van Een Element Om Een Programma Aan Te Passen

    17.3 Elementen OPMERKING: U kunt het vlak opnieuw inleren in de tegenovergestelde richting van de x-as, als u wilt dat dat vlak normaal gesproken in de tegen- overgestelde richting is. Wijzig een bestaand vlak door Vlak te selecteren en op Vlak wijzigen te drukken. Vervolgens gebruikt u dezelfde gids als voor het inleren van een nieuw vlak.

  • Pagina 177: Voorbeeld: Het Dynamisch Bijwerken Van Een Elementpositie

    17.3 Elementen De toepassing vereist dat het programma opnieuw gebruikt kan worden voor meerdere robotin- stallaties, waar de positie van de tafel enigszins kan variëren. De beweging ten opzichte van de tafel is identiek. Door de positie van de tafel te definiëren als een element P1 in de installatie, kan het programma dat geconfigureerd is met een BewegenL commando ten opzichte van het vlak, gemakkelijk worden toegepast op extra robots door de installatie bij te werken met de werkelijke positie van de tafel.

  • Pagina 178: Veldbus

    17.4 Veldbus Robotprogramma BewegenJ als (digitale_ingang[0]) dan P1_var = P1 anders P1_var = P2 BewegenL # Element: P1_var Figuur 17.7: Overschakelen van een vlakelement naar een ander 17.4 Veldbus Hier kunt u de familie van protocollen voor industriële computernetwerken instellen die gebruikt worden voor door PolyScope geaccepteerde real time gedistribueerde regelingen: MODBUS en Ethernet/IP 17.4.1 I/O-instellingen MODBUS-client...
  • Pagina 179 17.4 Veldbus Vernieuwen Druk op deze knop om alle MODBUS-verbindingen te vernieuwen. Door vernieuwen worden alle modbus-eenheden afgesloten en weer opnieuw aangesloten. Alle statistieken worden gewist. Eenheid toevoegen Druk op deze knop om een nieuwe MODBUS-eenheid toe te voegen. Eenheid verwijderen Druk op deze knop om een MODBUS-eenheid en alle aan de eenheid toegevoegde signalen te verwijderen IP-eenheid instellen...
  • Pagina 180 17.4 Veldbus Registeruitgang Een registeruitgang is een 16-bits eenheid die door de gebruiker kan worden ingesteld. Voordat de waarde van het register is ingesteld, wordt deze waarde afgelezen van de externe MODBUS-eenheid. Dit betekent dat de functiecode 0x03 (registeringangen lezen) wordt gebruikt. Als de uitgang is ingesteld door een robotprogramma of door het specificeren van een signaalwaarde in het veld signaalwaarde instellen , wordt de functie- code 0x06 (Enkel register schrijven) gebruikt voor het instellen van de waarde op de externe MODBUS-eenheid.

  • Pagina 181: Ethernet/Ip

    17.4 Veldbus Geavanceerde opties Update-frequentie met dit menu kunt u de update-frequentie van het signaal wijzigen. Dit is de frequentie waarmee verzoeken naar de MODBUS-eenheid worden verzonden om de sig- naalwaarde te lezen of te schrijven. Wanneer de frequentie is ingesteld op 0, dan wor- den modbus-verzoeken op aanvraag gestart via een modbus_ontvang_signaal_status, mod- bus_uitgang_register_instellen, en modbus_uitgang_signaal_instellen scriptfuncties.
  • Pagina 182 17.4 Veldbus II-94 Versie 5.0.0...

  • Pagina 183: Tab Bewegen

    18 Tab Bewegen Op dit scherm kunt u de robotarm rechtstreeks bewegen (joggen) door translatie/rotatie van het robotgereedschap of door robotgewrichten afzonderlijk te bewegen. 18.1 Gereedschap bewegen Houd een van pijlen Gereedschap bewegen ingedrukt om de robotarm op een bepaalde manier te laten bewegen.

  • Pagina 184: Gereedschapspositie

    18.3 Gereedschapspositie gepositioneerd mag worden. Trigger-vlakken worden in blauw en groen weergegeven met een kleine pijl die naar de zijkant van het vlak wijst, waarbij de limieten van de Normale modus (zie 13.2.2) actief zijn. De gereedschaporiëntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sferische ke- gel samen met een vector die de huidige oriëntatie van het robotgereedschap weergeeft.

  • Pagina 185: Positie Van Element En Gereedschap

    18.3 Gereedschapspositie 18.3.1.1 Robot De huidige positie van de robotarm en de opgegeven nieuwe doelpositie worden weergegeven in 3D-afbeeldingen. De 3D-tekening van de robotarm bevat de huidige positie van de robotarm, en de “schaduw” van de robotarm toont de doelpositie van de robotarm die geregeld wordt door de opgegeven waarden in de rechterzijde van het scherm.

  • Pagina 186: Gewrichtposities

    18.5 Home • Rotatievector [rad] De oriëntatie wordt weergegeven als een rotatievector. De lengte van de as is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de as aan waaromheen er wordt gedraaid. Dit is de standaardinstelling. ◦ • Rotatievector [ ]De oriëntatie wordt weergegeven als rotatievector, en de lengte van de vector is de hoek die in graden gedraaid moet worden.

  • Pagina 187: Freedrive

    18.6 Freedrive 18.6 Freedrive Houd het tabblad Freedrive ingedrukt om de robotarm fysiek te grijpen en deze naar de gewenste positie/pose te trekken. WAARSCHUWING: 1. Als in het tabblad Instellingen de instelling voor zwaarte- kracht (zie 17.1.2) verkeerd is, of als de robotarm een zware last draagt, kan de robotarm beginnen te bewegen (dalen) wanneer u op het tabblad Freedrive drukt.
  • Pagina 188 18.6 Freedrive II-100 Versie 5.0.0...

  • Pagina 189: Tab I/Oii

    19 Tab I/O 19.1 Robot Op dit scherm kunt u altijd de actieve I/O-signalen van en naar de regelkast van de robot in de gaten houden. Op het scherm wordt de actuele status van de I/O aangegeven, inclusief de programma-uitvoering. Als er tijdens de uitvoering van het programma iets verandert, stopt het programma.

  • Pagina 190: Modbus

    19.2 MODBUS 19.2 MODBUS Hier worden de digitale MODBUS-client I/O-signalen weergegeven, zoals van toepassing in de installatie. Indien de signaalaansluiting wegvalt, wordt de bijbehorende ingang op dit scherm uitgeschakeld. 19.2.1 Ingangen De status van digitale MODBUS-ingangen bekijken. 19.2.2 Uitgangen De status van digitale MODBUS-uitgangen bekijken en in-/uitschakelen. Een signaal kan alleen worden in-/uitgeschakeld als de selectie voor regeling van de I/O-tab (beschreven in 17.1.3) dit toelaat.

  • Pagina 191: Tab Log

    20 Tab Log 20.1 Waarden Op de bovenste helft van het scherm wordt de ’gezondheid’ van de robotarm en de regelkast aangegeven. 20.2 Belasting gewricht De linkerkant van het scherm toont informatie met betrekking tot de regelkast, terwijl de rechter- kant van het scherm informatie toont over de robotgewrichten.
  • Pagina 192 20.4 Foutrapportten opslaan (zie 20). De volgende lijst met fouten kan worden bijgehouden en geëxporteerd: • Fout • Interne PolyScope-uitzonderingen • Beschermende stop • Onverwerkte uitzondering URCap • Overtreding Het geëxporteerde rapport bevat een gebruikersprogramma, een logboek met geschiedenis, een installatie en een lijst met draaiende services.

  • Pagina 193: Bestandsbeheer

    21 Bestandsbeheer Het Bestandsbeheer verwijst naar drie pictogrammen waarmee u Programma’s en Installaties kunt aanmaken, laden en configureren: Nieuw..., Openen... en Opslaan..Het Bestandpad geeft uw huidig geladen Programmanaam en het type installatie weer. Het Bestandpad verandert wan- neer u een nieuw Programma of Installatie. aanmaakt of laadt. Voor een robot kunt u meerdere installatiebestanden hebben.

  • Pagina 194: Nieuw

    21.2 Nieuw ... 2. Selecteer in het scherm Robotinstallatie laden een bestaand programma en tik op Openen. 3. Selecteer in het veld Veiligheidsconfiguratie Toepassen en start opnieuw op om de robot te rebooten. 4. Selecteer Installatie instellen om de installatie voor het huidige Programma in te stellen. 5.

  • Pagina 195: Opslaan

    21.3 Opslaan ... 21.3 Opslaan ... Opslaan... biedt drie opties. Afhankelijk van het programma/de installatie die u laadt/aanmaakt, kunt u: Alles opslaan om het huidige Programma en de huidige Installatie direct op te slaan, zonder dat het systeem vraagt om een andere locatie of andere naam op te slaan. Let op: Als er in het Programma of de Installatie geen veranderingen zijn aangebracht, is de knop Alles opslaan ...
  • Pagina 196 21.3 Opslaan ... II-108 Versie 5.0.0...

  • Pagina 197: Hamburger-Menu

    22 Hamburger-menu 22.1 Help U vindt hier definities voor alle elementen waaruit de PolyScope-capaciteiten bestaan. 1. Tik in de rechterhoek van de Koptekst op het menu Hamburger en selecteer Help. 2. Tik op een van de rode vraagtekens die verschijnen om het gewenste element te definiëren. 3.

  • Pagina 198: Wachtwoord

    22.3 Instellingen 22.3.2 Wachtwoord Modus Het wachtwoord bedrijfsmodus voorkomt ongeoorloofde wijziging in de instelling van de robot, door twee verschillende gebruikersrollen in PolyScope aan te maken: Automatisch en Handma- tig. Wanneer u een wachtwoord bedrijfsmodus instelt, kunnen programma’s of installaties alleen in de handmatige modus worden aangemaakt en geladen.
  • Pagina 199 22.3 Instellingen 4. Als u met de installatie van die URCap verder wilt gaan, drukt u op Opnieuw starten. Na die stap wordt de URCap geïnstalleerd en is klaar voor gebruik. 5. Om een geïnstalleerde URCap te elimineren, selecteert u deze uit Actieve URCaps, drukt u op de - knop en drukt u op Opnieuw starten zodat de wijzigingen van kracht worden.
  • Pagina 200 22.3 Instellingen II-112 Versie 5.0.0...

  • Pagina 201: Verklarende Woordenlijst

    Verklarende woordenlijst Stop Categorie 0 Robotbeweging wordt gestopt door directe uitschakeling van de netvoeding naar de robot. Dit is een ongeregelde stop, waarbij de robot kan afwijken van het pro- gramma, omdat ieder gewricht zo snel mogelijk remt. Deze beveiligde stop wordt gebruikt als een veiligheidslimiet overtreden wordt of in het geval van een fout in de veiligheidson- derdelen van het bedieningssysteem.
  • Pagina 202 22.3 Instellingen II-114 Versie 5.0.0...

  • Pagina 203: Index

    Index Elbow ........II-7 Aan de slag .
  • Pagina 204 Initialiseren ......II-3, II-35 Openen....... II-4, II-105 Installatie .
  • Pagina 205 Servicehandleiding ......xi Uitvoeren ......II-3, II-31 Set .

Deze handleiding is ook geschikt voor:

Ur5e

Inhoudsopgave