Download Inhoudsopgave Inhoud
Deel
Print deze pagina
Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
  1. Handleidingen
  2. Merken
  3. Universal Robots Handleidingen
  4. Robotica
  5. UR3
  6. Gebruikershandleiding
Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding

Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding

Verberg thumbnails Zie ook voor UR3:
Inhoudsopgave

Advertenties

Quick Links

Download deze handleiding
Universal Robots
Gebruikershandleiding
UR3 /CB3
Original instructions (nl)

Advertenties

Inhoudsopgave
loading

Gerelateerde Handleidingen voor Universal Robots UR3

Samenvatting van Inhoud voor Universal Robots UR3

  • Pagina 1 Universal Robots Gebruikershandleiding UR3 /CB3 Original instructions (nl)
  • Pagina 2 De informatie hierin is eigendom van Universal Robots A/S en mag niet geheel of gedeeltelijk worden gereproduceerd zonder voorafgaande schriftelijke toestemming van Universal Robots A/S. De informatie hierin kan zonder voorafgaande kennisgeving worden gewijzigd en dient niet te worden gezien als toezegging door Universal Robots A/S. Dit document wordt periodiek geëvalueerd en herzien.

  • Pagina 3: Inhoudsopgave

    Inhoud 1. Voorwoord 1.1. Wat zit er in de dozen 1.2. Belangrijke veiligheidsopmerking 1.3. Hoe moet u deze handleiding lezen 1.4. Waar vindt u meer informatie 1.4.1. UR+ Deel I Hardware-installatiehandleiding 1.5. Veiligheid 1.5.1. Voorwoord 1.5.2. Geldigheid en verantwoordelijkheid 1.5.3. Beperking van aansprakelijkheid 1.5.4.
  • Pagina 4 1.9.5. Ethernet 1.9.6. Voedingsaansluiting 1.9.7. Robotaansluiting 1.10. Onderhoud en reparatie 1.10.1. Veiligheidsinstructies 1.10.2. Reinigen 1.11. Wegwerpen en het milieu 1.12. Certificeringen 1.13. Garanties 1.13.1. Productgarantie 1.13.2. Disclaimer 1.14. Stoptijden en stopafstanden 1.14.1. Stop Categorie 0 afstanden en tijden 1.15. Verklaringen en certificaten 1.16.
  • Pagina 5 Maximale snelheid Positiebereik 1.20.12. Grenzen Naam Element kopiëren Veiligheidsmodus Verplaatsing Effect van vlakken met strikte limiet Effect van vlakken met Trigger verminderde modus Afwijking Element kopiëren Veiligheidsmodus Effect 1.20.13. Veiligheids-I/O Systeemnoodstop Verminderde modus Beveiliging resetten Inschakelapparaat met drie standen and Bedrijfsmodus System Emergency Stop Robot Moving Robot Not Stopping...
  • Pagina 6 1.23.2. Tab I/O 1.23.3. MODBUS 1.23.4. Tab Automatisch bewegen 1.23.5. Installatie → Laden/Opslaan 1.23.6. Installatie → TCP-configuratie 1.23.7. Installatie → Montage 1.23.8. Installatie → I/O-instellingen 1.23.9. Installatie → Veiligheid 1.23.10. Installatie → Variabelen 1.23.11. Installatie → I/O-instellingen MODBUS-client 1.23.12. Instellen traceren transportband 1.23.13.
  • Pagina 7 1.24.10. Commando: Wachten 1.24.11. Commando: Instellen 1.24.12. Commando: Pop-up 1.24.13. Commando: Onderbreken 1.24.14. Commando: Opmerking 1.24.15. Commando: Map 1.24.16. Commando: Lus 1.24.17. Commando: Als 1.24.18. Commando: Subroutine 1.24.19. Commando: Toewijzing 1.24.20. Commando: Script 1.24.21. Commando: Gebeurtenis 1.24.22. Commando: Thread 1.24.23. Commando: Switch 1.24.24.
  • Pagina 8 1.26.2. Wettelijke melding 1.27. Integratie robot en IMM 1.27.1. Noodstop en beveiligde stop 1.27.2. Een MAF-lichtbeveiliging aansluiten 1.27.3. De robot en gereedschap monteren 1.27.4. De robot zonder een IMM gebruiken 1.27.5. Conversie EUROMAP 12 naar EUROMAP 67 1.28. GUI 1.28.1. Programmasjabloon EUROMAP 67 1.28.2.

  • Pagina 9: Voorwoord

    1. Voorwoord 1. Voorwoord Gefeliciteerd met de aankoop van uw nieuwe Universal Robot -robot, . De robot kan worden geprogrammeerd voor het bewegen van een gereedschap en voor communicatie met andere machines via elektrische signalen. Het is een arm die uit geëxtrudeerd aluminium buizen en gewrichten bestaat. Met onze gepatenteerde programmeerinterface, PolyScope kan de robot eenvoudig worden geprogrammeerd voor het bewegen van het gereedschap langs een gewenst traject.

  • Pagina 10: Hoe Moet U Deze Handleiding Lezen

    1. Voorwoord 1.3. Hoe moet u deze handleiding lezen Deze handleiding bevat instructies voor het installeren en programmeren van de robot. De handleiding is opgesplitst in twee delen: Hardware-installatiehandleiding De mechanische en elektrische installatie van de robot. PolyScope-handleiding Programmeren van de robot. EUROMAP 67 Interface Gebruik van de EUROMAP 67-interface.

  • Pagina 11: Deel I Hardware-Installatiehandleiding

    Deel I Hardware-installatiehandleiding Deel I Hardware-installatiehandleiding Gebruikershandleiding...
  • Pagina 12 Deel I Hardware-installatiehandleiding Gebruikershandleiding...

  • Pagina 13: Veiligheid

    U dient speciaal te letten op de tekst die gekoppeld is aan de waarschuwingssymbolen. OPMERKING Universal Robots doet afstand van alle aansprakelijkheid als de robot (regelkast voor de arm en/of programmeereenheid) op de een of andere manier is beschadigd, veranderd of gewijzigd. Universal Robots kan niet aansprakelijk gesteld worden voor schade die veroorzaakt wordt aan de robot of andere apparatuur door programmafouten of incorrect functioneren van de robot.

  • Pagina 14: Beperking Van Aansprakelijkheid

    • Controleren of het totale systeem correct geplaatst en geïnstalleerd is • Gebruiksinstructies opstellen • De robotinstallatie markeren met de relevante borden en contactinformatie van de integrator • Alle documentatie in een technisch bestand verzamelen; inclusief de risicobeoordeling en deze handleiding 1.5.3.

  • Pagina 15: Algemene Waarschuwingen En Voorzorgsmaatregelen

    LET OP Dit geeft een situatie weer die, indien deze niet vermeden wordt, kan leiden tot schade aan de apparatuur. 1.5.5. Algemene waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen Deze paragraaf bevat een aantal algemene waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen dat in verschillende onderdelen van deze handleiding kan worden herhaald of verklaard. Andere waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen komt u in de hele handleiding tegen.
  • Pagina 16 WAARSCHUWING 1. Zorg ervoor dat de robotarm en het gereedschap/eindeffector correct en stevig met bouten bevestigd zijn. 2. Zorg dat de robotarm voldoende ruimte heeft om vrij te bewegen. 3. Zorg ervoor dat de veiligheidsmaatregelen en/of veiligheidsconfiguratieparameters voor de robot zijn ingesteld om programmeurs, operators en omstanders te beschermen zoals vastgesteld in de risicobeoordeling.

  • Pagina 17: Bedoeld Gebruik

    en noodstoppen, kies dan altijd het hoogste prestatieniveau. Lees altijd de handleidingen voor alle apparatuur die gebruikt wordt in de installatie, en zorg dat u alles begrijpt. 15. Pas de robot niet aan. Een aanpassing kan leiden tot gevaren die door de integrator niet voorzien zijn.

  • Pagina 18: Risicobeoordeling

    • Gebruik in mogelijk explosieve omgevingen • Gebruik bij medische en levenskritieke toepassingen • Gebruik voor uitvoeren van een beoordelingsrisico • Gebruik buiten de genoemde specificaties • Gebruik als opstapje • Gebruik buiten de toegestane operationele parameters 1.5.7. Risicobeoordeling Een van de belangrijkste taken van een integrator is de uitvoering van een risicobeoordeling. In veel landen is dit bij wet verplicht.
  • Pagina 19 • Beperking TCP en gereedschaps-/eindeffectorpositie: Met name gebruikt om risico's gerelateerd aan bepaalde lichaamsdelen te beperken. Bv. om bewegingen richting hoofd en nek te vermijden. • Beperking TCP en gereedschaps-/eindeffectororiëntatie: Met name gebruikt om risico's gerelateerd aan bepaalde gebieden en en functies van het gereedschap/eindeffector en werkstuk te beperken.

  • Pagina 20: Noodstop

    Informatie over stoptijden en stopafstanden zijn te vinden in hoofdstuk 1.6. Veiligheidsfuncties en -interfaces on page15 bijlage 1.14. Stoptijden en stopafstanden on page59. 1.5.8. Noodstop Druk de noodstopknop in om direct alle beweging van de robot te stoppen. Let op: Conform IEC 60204-1 en ISO 13850 zijn noodapparaten geen beveiligingsmechanismes. Het zijn aanvullende beschermingsmaatregelen en zijn niet bedoeld om letsel te voorkomen.
  • Pagina 21 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 22 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 23: Veiligheidsfuncties En -Interfaces

    1.6. Veiligheidsfuncties en -interfaces 1.6.1. Voorwoord UR-robots zijn uitgerust met een reeks ingebouwde veiligheidsrelevante functies en ook veiligheidsrelevante elektrische interfaces waarop andere machines en extra beveiligingsapparatuur aangesloten kunnen worden. Elke veiligheidsfunctie en interface voldoet aan de veiligheidseisen volgens EN ISO 13849-1:2008 (zie hoofdstuk voor certificeringen) met prestatieniveau d (PLd).

  • Pagina 24: Stoptijden Van Het Veiligheidssysteem

    Begrenzende Beschrijving veiligheidsfunctie Gewrichtssnelheid Max. hoeksnelheid gewricht Vlakken in cartesiaanse ruimte die de TCP-positie van de robot TCP-positie beperken TCP-snelheid Max. snelheid van het robot-TCP TCP-kracht Max. duwkracht van het robot-TCP Momentum Max. momentum van de robotarm Vermogen Max. applied robot arm power 1.6.2. Stoptijden van het Veiligheidssysteem De stoptijd van het veiligheidssysteem is de tijd van een fout of schending van een veiligheidsfunctie tot de robot tot een complete stop wordt gebracht en de mechanische remmen worden geactiveerd.
  • Pagina 25 WAARSCHUWING Er zijn twee uitzonderingen van kracht met betrekking tot de beperkende krachtfunctie die belangrijk zijn om op te merken bij het ontwerpen van de werkcel voor de robot. Deze zijn weergegeven in afbeelding 4.1. Aangezien de robot zich uitstrekt, kan het kniegewrichtseffect hoge krachten veroorzaken in de radiale richting (weg van de basis), maar tegelijkertijd, lage snelheden.

  • Pagina 26: Veiligheidsmodi

    1.6.4. Veiligheidsmodi Normale en Verminderde modus Het veiligheidssysteem heeft twee configureerbare modussen: Normaal en Verminderd. Veiligheidslimieten kunnen worden geconfigureerd voor elk van deze twee modussen. Verminderde modus is actief wanneer het robot TCP is gepositioneerd buiten een Trigger verminderde modus-vlak of wanneer getriggerd door een veiligheidsingang. Verminderde modus kan worden geactiveerd door gebruik te maken van een vlak of een ingang.

  • Pagina 27: Aan Veiligheid Gerelateerde Elektrische Interfaces

    WAARSCHUWING Merk op dat limieten voor de gewrichtspositie, de TCP-positie, en de TCP- oriëntatie worden uitgeschakeld in de herstelmodus. Wees voorzichtig bij het terugplaatsen van de robotarm binnen de limieten. 1.6.5. Aan veiligheid gerelateerde elektrische interfaces De robot is uitgerust met divers elektrische veiligheidsin-en uitgangen. Alle elektrische veiligheidsin- en uitgangen zijn twee-kanalig.
  • Pagina 28 Controle van veiligheidsingangen [rad/s] Max joint speed in normal mode time 0.024 0.524 4.2:  Het groene gebied onder de schuine zijde is de toegestane snelheid voor een gewricht tijdens het remmen. Op tijdstip 0 wordt een voorval (noodstop of beveiligde stop) gedetecteerd in de veiligheidsprocessor.

  • Pagina 29: Veiligheidsgerelateerde Elektrische Uitgangen

    Een Stop Categorie 0 wordt door het veiligheidssysteem uitgevoerd met de prestaties geven in de volgende tabel. De slechtste geval reactietijd is de tijd om te stoppen en uitschakelen (ontladen tot een elektrische potentieel lager dan 7,3 V) van een robot die draait op volle snelheid en met maximale belasting.
  • Pagina 30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 31: Transport

    Gebruik de juiste tilapparatuur. Alle regionale en nationale richtlijnen voor tillen dienen in acht te worden genomen. Universal Robots is niet aansprakelijk voor schade veroorzaakt door vervoer van de apparatuur. 2. Zorg dat u de robot monteert conform de montage-instructies in hoofdstuk 1.8.
  • Pagina 32 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 33: Mechanisch Interface

    1.8. Mechanisch interface 1.8.1. Voorwoord Dit hoofdstuk beschrijft de basisbeginselen voor de montage van de verschillende delen van het robotsysteem. Instructies voor de elektrische installatie uit hoofdstuk 1.9. Elektrische interface on page31 moeten worden aangehouden. 1.8.2. Het werkbereik van de robot Het werkbereik van de robot loopt tot 500 mm vanaf het gewricht op de basis. Het is van belang om bij het kiezen van een montagelocatie voor de robot rekening te houden met het cilindrische volume recht boven en recht onder de basis van de robot.

  • Pagina 34: Montage

    1.8.3. Montage Robotarm WAARSCHUWING • Zorg ervoor dat de robotarm correct en stevig met bouten bevestigd is. Het montageoppervlak moet stevig zijn. • Vergeet niet de rubberen stops in alle montagegaten in de robotbasis te stoppen om te voorkomen dat vingers vast komen te zitten. De robotarm wordt met vier M6 bouten gemonteerd met behulp van de vier 6,6 mm gaten in de basis.

  • Pagina 35: Gereedschap

    6.1:  Gaten voor monteren van de robot. Gebruik vier M6 bouten. Alle metingen zijn in mm . Gereedschap De gereedschapsflens van de robot heeft vier M6-gaten waarmee een gereedschap aan de robot bevestigd kan worden. De M6 bouten moeten aangedraaid worden met 9 N m. Als er zeer nauwkeurige herpositionering van de robot nodig is, zijn er twee gaten van Ø6 voor een pen.

  • Pagina 36: Programmeereenheid

    WAARSCHUWING 1. Zorg ervoor dat het gereedschap correct en stevig met bouten bevestigd is. 2. Zorg ervoor dat het gereedschap zo gemaakt is dat het geen gevaarlijke situatie kan opleveren doordat er onverwacht een onderdeel valt. 6.2:  De gereedschapsuitgangsflens, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wordt het gereedschap op de punt van de robot bevestigd.

  • Pagina 37: Maximale Lading

    WAARSCHUWING 1. Zorg dat de regelkast, programmeereenheid en kabels niet in aanraking met vloeistoffen komen. Een natte regelkast kan leiden tot overlijden. 2. De regelkast en programmeereenheid mogen niet aan stof of natte omstandigheden worden blootgesteld die de IP20-classificatie overschrijden. Besteed vooral aandacht aan omgevingen met geleidend stof.
  • Pagina 38 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 39: Elektrische Interface

    1.9. Elektrische interface 1.9.1. Voorwoord Dit hoofdstuk beschrijft alle elektrische interfaces van de robotarm en regelkast. De verschillende interfaces zijn verdeeld in vijf groepen met verschillende doeleinden en eigenschappen: • Regelaar-I/O • Tool I/O • Ethernet • Voedingsaansluiting • Robotaansluiting De term I/O verwijst naar zowel digitale als analoge signalen gaande van of naar een interface.
  • Pagina 40 WAARSCHUWING 1. Sluit nooit veiligheidssignalen aan op een PLC die geen veiligheids-PLC is met het juiste veiligheidsniveau. Het niet opvolgen van deze waarschuwing kan leiden tot ernstige verwondingen of de dood, omdat de veiligheidsstopfunctie overschreven kan worden. Het is van belang dat de veiligheidsinterfacesignalen worden gescheiden van de normale I/O- interfacesignalen.

  • Pagina 41: Regelaar-I/O

    Zeer hoge signalen of overmatige blootstelling kunnen de robot permanent beschadigen. EMC- problemen treden vaak op tijdens lasprocessen en worden normaal gesproken gemeld door foutmeldingen in het logboek. Universal Robots kan niet aansprakelijk gesteld worden voor schade die veroorzaakt wordt door EMC-problemen.

  • Pagina 42: Gemeenschappelijke Specificaties Voor Alle Digitale I/O

    Gemeenschappelijke specificaties voor alle digitale I/O Deze paragraaf definieert elektrische specificaties voor de volgende 24V digitale I/O van de regelkast. • Veiligheids-I/O. • Configureerbare I/O. • Algemene I/O. Het is zeer belangrijk dat UR-robots geïnstalleerd volgens de elektrische specificaties die gelijk zijn de drie verschillende ingangen.
  • Pagina 43 Eindklemmen Parameter Min. Type Max. Eenheid Digitale uitgangen Stroom* [COx / DOx] Spanningsval [COx / DOx] Lekstroom [COx / DOx] Functie Type [COx / DOx] IEC 61131-2 Type [COx / DOx] Digitale ingangen Spanning [EIx/SIx/CIx/DIx] OFF-regio [EIx/SIx/CIx/DIx] ON-regio [EIx/SIx/CIx/DIx] Stroom (11-30V) [EIx/SIx/CIx/DIx] Functie Type...
  • Pagina 44 Noodstop Beveiligde stop Robotvermogen Automatisch of Resetten Handmatig handmatig Elke cyclus naar niet- Frequentie van gebruik Niet-frequent frequent Uitsluitend rem Vereist herinitialisering loslaten Stopcategorie (IEC~60204-1) Prestatieniveau van bewakingsfunctie (ISO 13849-1) Het is mogelijk om de configureerbare I/O te gebruiken om extra veiligheidsmaatregelen I/O- functionaliteit, bijv.

  • Pagina 45: Aansluiten Noodstopknoppen

    Safety Aansluiten noodstopknoppen Bij de meeste toepassingen moeten een of meer externe noodstopknoppen worden gebruikt. De afbeelding hieronder laat zien hoe een of meer noodstopknoppen kunnen worden aangesloten. Safety Safety De noodstop delen met andere machines Het is vaak gewenst om een ​ ​ g emeenschappelijk noodstopcircuit te configureren wanneer de robot wordt gebruikt samen met andere machines.
  • Pagina 46 Indien meer dan twee UR-robots of andere machines moeten worden aangesloten, is een PLC nodig om de noodstopsignalen te sturen. Beveiligde stop met automatisch hervatten Een voorbeeld van een fundamentele beveiligde stopapparaat is een deurschakelaar waar de robot wordt gestopt wanneer een deur wordt geopend, zie afbeelding hieronder. Safety Deze configuratie is alleen bedoeld voor toepassingen waarbij de operator de deur niet kan passeren en ze achter hem sluiten.
  • Pagina 47 De onderstaande afbeelding toont hoe een inschakelapparaat met drie standen moet worden aangesloten. Zie paragraaf Inschakelapparaat met drie standen and Bedrijfsmodus on page108 voor meer informatie over inschakelapparaten met drie standen. OPMERKING Het veiligheidssysteem van Universal Robots biedt geen ondersteuning voor meerdere inschakelapparaten met drie standen. Configurable Inputs 3-Position Switch OPMERKING De twee ingangskanalen voor het Inschakelapparaat met drie standen hebben een afwijkingstolerantie van één seconde.

  • Pagina 48: Algemene Digitale I/O

    Algemene digitale I/O Deze paragraaf beschrijft de algemene 24V I/O (grijze klemmen) en de configureerbare I/O (gele klemmen met zwarte tekst) indien niet geconfigureerd als veiligheids-I/O. De gemeenschappelijke specificaties in paragraaf Gemeenschappelijke specificaties voor alle digitale I/O on page34 moeten worden aangehouden. De algemene I/O kan worden gebruikt om apparatuur zoals pneumatische relais rechtstreeks aan te drijven, of voor communicatie met andere PLC systemen.

  • Pagina 49: Algemene Analoge I/O

    Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs Digital Outputs Algemene analoge I/O De analoge I/O-interface is de groene klem. Die kan worden gebruikt om spanning (0-10V) of stroom (4-20mA) in te stellen of te meten van en naar andere apparatuur. Het volgende wordt aanbevolen om de ​ ​ h oogste nauwkeurigheid te bereiken. •...

  • Pagina 50: Externe Aan/Uit-Regeling

    Eindklemmen Parameter Min. Type Max. Eenheid Weerstand [AOx - AG] Resolutie [AOx - AG] De volgende voorbeelden laten zien hoe de analoge I/O te gebruiken. Een analoge uitgang gebruiken Hieronder is een voorbeeld van hoe een transportband met een analoge snelheidsregelingsingang te controleren.
  • Pagina 51 De afstandsbediening AAN/UIT voorziet in een kleine extra 12V voeding, die actief wordt gehouden wanneer de regelkast is uitgeschakeld. De ingangen "on" en "off" zijn bedoeld voor activering gedurende korte tijd. De ingang "on" werkt op dezelfde manier als de voedingsknop. Gebruik altijd de ingang "off"...

  • Pagina 52: Tool I/O

    Remote 1.9.4. Tool I/O Bij het gereedschap van de robot zit een kleine connector met acht pennen, zie onderstaande figuur. Deze aansluiting levert vermogens- en regelsignalen voor grijpers en sensoren die worden gebruikt op een specifiek robotgereedschap. De volgende industriële kabels zijn geschikt: •...

  • Pagina 53: Digitale Gereedschapsuitgangen

    Toevoerspanning in 12V-modus Voedingsstroom in beide modi* Let op: *Categorie 2 stops van robots van Universal Robots worden verder beschreven als SS1- of SS2-stops volgens IEC 61800-5-2. *Het is zeer aan te raden een beveiligingsdiode te gebruiken voor inductieve belastingen In de volgende paragrafen worden de verschillende I/O's van het gereedschap beschreven.

  • Pagina 54: Digitale Tool-Ingangen

    POWER Let op: *Categorie 2 stops van robots van Universal Robots worden verder beschreven als SS1- of SS2-stops volgens IEC 61800-5-2. Het is zeer aan te raden een beveiligingsdiode te gebruiken voor inductieve belastingen, zoals hieronder getoond.

  • Pagina 55: Analoge Ingangen Van Tool

    POWER Analoge ingangen van tool De analoge gereedschapsingangen zijn niet-differentieel en kunnen worden ingesteld op spanning en stroom op het tabblad I/O, zie deel Deel II PolyScope-handleiding on page87. De elektrische specificaties worden hieronder weergegeven. Parameter Min. Type Max. Eenheid Ingangsspanning in spanningsmodus -0,5 Ingangsweerstand bij bereik 0V - 10V kΩ...

  • Pagina 56: Ethernet

    Het gereedschap Analoge ingangen gebruiken, differentieel Het onderstaande voorbeeld laat zien hoe een analoge sensor te verbinden met een differentiële uitgang. Sluit het negatieve uitgangsdeel aan op GND (0V) en de werking is dezelfde als bij een niet-differentiële sensor. POWER 1.9.5.
  • Pagina 57 De netvoeding moet minimaal zijn voorzien van de volgende zaken: • Massaverbinding. • Netzekering. • Reststroomapparaat. Het wordt aanbevolen om een ​ ​ h oofdschakelaar te installeren om alle apparatuur in de robottoepassing uit te schakelen als een eenvoudig middel om alle stroomtoevoer te verbreken tijdens het onderhoud.

  • Pagina 58: Robotaansluiting

    1.9.7. Robotaansluiting De kabel van de robot moet worden aangesloten op de connector aan de onderkant van de regelkast, zie afbeelding hieronder. Zorg ervoor dat de connector goed gesloten is voordat de robotarm wordt ingeschakeld. Het loskoppelen van de robotkabel mag alleen plaatsvinden wanneer de stroomvoorziening van de robot is uitgeschakeld.

  • Pagina 59: Onderhoud En Reparatie

    Servicehandleidingen op de ondersteuningswebsite http://www.universal- robots.com/support. Alleen bevoegde systeemintegrators of Universal Robots mogen reparaties uitvoeren. Alle naar Universal Robots geretourneerde onderdelen dienen geretourneerd te worden conform de servicehandleiding. 1.10.1. Veiligheidsinstructies Na onderhouds- en reparatiewerkzaamheden, moeten controles gedaan worden om te zorgen dat het juiste beveiligingsniveau behouden blijft.

  • Pagina 60: Reinigen

    WAARSCHUWING 1. Trek de stroomingangskabel uit de onderkant van de regelkast om te zorgen dat er helemaal geen stroom meer op staat. Schakel alle andere energiebronnen uit die zijn aangesloten op de robotarm of de regelkast. Tref de nodige voorzorgsmaatregelen om te voorkomen dat andere personen het systeem tijdens de reparatie onder stroom zetten.

  • Pagina 61: Wegwerpen En Het Milieu

    De kosten voor het verwijderen en hanteren van elektronisch afval van UR-robots die verkocht worden op de Deense markt worden vooraf betaald aan het DPA-systeem door Universal Robots A/S. Importeurs in landen die gedekt zijn door de Europese AEEA-richtlijn 2012/19/EU moeten hun eigen registratie uitvoeren bij het nationale AEEA-register in hun land.
  • Pagina 62 Verklaringen conform EU-richtlijnen Hoewel ze hoofdzakelijk relevant zijn voor Europa, erkennen en/of vereisen sommige landen buiten Europa EU-verklaringen. Europese richtlijnen zijn beschikbaar op de officiële website: http://eur-lex.europa.eu. Robots van Universal Robots zijn gecertificeerd volgens de hieronder vermelde richtlijnen. Gebruikershandleiding...
  • Pagina 63 Verklaringen conform EU-richtlijnen 2006/42/EC Machinerichtlijn (MD) Volgens de machinerichtlijn 2006/42/EG zijn Universal Robots e-Series-robots gedeeltelijk voltooide machines, derhalve is er geen CE- markering aangebracht. Als de UR-robot gebruikt wordt voor een toepassing met pesticiden, moet u de aanwezigheid van richtlijn 2009/127/EG opmerken.
  • Pagina 64 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 65: Garanties

    Indien er geen sprake is van een onder de garantie vallend gebrek, behoudt Universal Robots zich het recht voor om de klant kosten in rekening te brengen voor vervangen of reparatie. De bovenstaande bepalingen behelzen geen verandering in de bewijslast ten nadeel van de klant.

  • Pagina 66: Disclaimer

    1.13.2. Disclaimer Universal Robots gaat door met het verbeteren van de betrouwbaarheid en prestaties van zijn producten en behoudt zich daarom het recht voor om het product aan te passen zonder kennisgeving vooraf. Universal Robots neemt grote zorgvuldigheid in acht om de inhoud van deze handleiding nauwkeurig en correct te krijgen, maar aanvaardt geen aansprakelijkheid voor eventuele fouten of ontbrekende informatie.

  • Pagina 67: Stoptijden En Stopafstanden

    0.15 1. Conform IEC 60204-1, zie Verklarende Woordenlijst voor meer informatie.↩ 1.15. Verklaringen en certificaten EU-opnameverklaring conform ISO/IEC 17050-1:2010 Fabrikant Universal Robots A/S Energivej 25 DK-5260 Odense S Denemarken Persoon in de gemeenschap David Brandt Technologiefunctionaris, onderzoek en ontwikkeling met de bevoegdheid om het...
  • Pagina 68 Vanaf 20183000000 en hoger --- Met ingang van maandag 1 januari 2018 Inbouw: Universal Robots (UR3, UR5 en UR10) dienen alleen in bedrijf te worden gesteld na integratie in een voltooide machine (robotsysteem, -cel of -toepassing) die voldoet aan de bepalingen van de machinerichtlijn en andere toepasselijke richtlijnen.
  • Pagina 69 (II) IEC 61784-3:2010 [SIL2] specificaties: ISO 14664-1:2015 klasse 5 voor regelsamenstel met behuizing en klasse 5 voor UR3-, UR5- en UR10-manipulatoren (II) IEC 60664-5:2007 (III) IEC 60068-2-27:2008, (III) IEC 60068-2-1:2007 (III) IEC 60068-2-2:2007, (III) IEC 61326-3-1:2008 De fabrikant of diens gevolmachtigde verstrekt relevante informatie over de gedeeltelijk voltooide machine op een met redenen omkleed verzoek van de nationale autoriteiten.
  • Pagina 70 Certificaat veiligheidssysteem Gebruikershandleiding...
  • Pagina 71 TÜV Rheinland Gebruikershandleiding...
  • Pagina 72 Industrie Service GmbH hereby confirms UNIVERSAL ROBOTS A/S situated at Energivej 25, 5260 Odense S; Dänemark, that the product ROBOTER, MODEL: UR3 / TYP INDUSTRIAL the cleanroom compatibility of the equipment for the ISO Class 5 according ISO 14644-1. The certificate is limited to the particulate cleanliness. The product was tested according to VDI 2083 Part 9.1 in August...
  • Pagina 73 Service GmbH hereby confirms UNIVERSAL ROBOTS A/S situated at Energivej 25, 5260 Odense S; Dänemark, that the product CONTROLLER for UR 3 / UR 5 / UR 10 the cleanroom compatibility of the equipment for the ISO Class 6 according ISO 14644-1.
  • Pagina 74 China RoHS Gebruikershandleiding...
  • Pagina 75 KCC-veiligheid Gebruikershandleiding...
  • Pagina 76 KC-registratie Gebruikershandleiding...
  • Pagina 77 Conclusion The Robot system UR3 including its Robot Arm, Control Box and Teach Pendant has been tested according to the below listed standards. The test results are given in the DELTA report listed above. The tests were carried out as specified and the test criteria for environmental tests, as specified in the annexes of the test reports mentioned above, were fulfilled.

  • Pagina 78: Attestation Of Conformity

    Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification (type(s), serial no(s).) UR robot generation 3, G3, including CB3/AE for models UR3, UR5 and UR10 Manufacturer Universal Robots A/S Technical report(s) DELTA Project T207371, EMC Test of UR5 and UR10 - DANAK-19/13884, dated 26 March 2014...

  • Pagina 79: Toegepaste Standaarden

    1.16. Toegepaste standaarden Deze sectie beschrijft de relevante standaards toegepast tijdens de ontwikkeling van de robotarm en regelkast. Wanneer een Europees richtlijnnummer tussen haakjes wordt opgemerkt, geeft dit aan dat de standaard is geharmoniseerd conform die richtlijn. Een standaard is geen wet. Een standaard is een document ontwikkeld door belanghebbenden binnen een bepaalde bedrijfstak, waarin de normale veiligheids- en prestatievereisten voor een product of productgroep worden gedefinieerd.
  • Pagina 80 ISO 12100:2010 EN ISO 12100:2010 (E) [2006/42/EC] Safety of machinery – General principles for design – Risk assessment and risk reduction UR-robots worden geëvalueerd volgens de principes van deze standaard. ISO 10218-1:2011 EN ISO 10218-1:2011(E) [2006/42/EC] Robots and robotic devices – Safety requirements for industrial robots Part 1: Robots Deze standaard is bedoeld voor de robotfabrikant, niet de integrator.
  • Pagina 81 beveiligde ruimte zoals bij traditionele robots. UR-robots zijn veiliger om te programmeren dan de traditionele robots. In plaats van een drie-positie ingeschakeld apparaat te moeten ontkoppelen, kan de operator gewoon de robot stoppen met de hand. Als een UR-robot geïnstalleerd is in een gevaarlijke, afgeschermde toepassing, kan een drie-positie-apparaat aangesloten worden als beschreven in deze handleiding.
  • Pagina 82 Let op: deel twee (ISO 10218-2) van deze standaard is bedoeld voor de integrator van het robotsysteem, en niet voor Universal Robots. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Deze Canadese norm is de ISO-normen ISO 10218-1 (zie hierboven) en ISO 10218-2 gecombineerd in één document.
  • Pagina 83 ISO 14118:2000 (E) EN 1037/A1:2008 [2006/42/EC] Safety of machinery – Prevention of unexpected start-up Deze twee standaards zijn zeer vergelijkbaar. Zij bepalen veiligheidsprincipes voor het vermijden van onverwacht opstarten, zowel als gevolg van onbedoeld opnieuw inschakelen tijdens onderhoud of reparatie, en als gevolg van onbedoelde opstartcommando's vanuit een controleperspectief.
  • Pagina 84 De gereedschapsflens op UR-robots voldoet aan type 50-4-M6 van deze standaard. Robotinstrumenten moeten worden geconstrueerd volgens deze standaard om een juiste montage te waarborgen. ISO 13732-1:2006 EN ISO 13732-1:2008 [2006/42/EC] Ergonomics of the thermal environment – Methods for the assessment of human responses to contact with surfaces Part 1: Hot surfaces De UR-robots zijn danig ontworpen dat de oppervlaktemperatuur onder de ergonomische limieten...
  • Pagina 85 IEC 61784-3:2010 EN 61784-3:2010 [SIL 2] Industrial communication networks – Profiles Part 3: Functional safety fieldbuses – General rules and profile definitions Deze standaards definiëren de vereisten voor de nominale veiligheid communicatiebussen. IEC 61784-3:2010 EN 61784-3:2010 [SIL 2] Safety of machinery – Electrical equipment of machines Part 1: General requirements De algemene beginselen van deze standaard worden toegepast.

  • Pagina 86: Technische Specificaties

    1.17. Technische specificaties Robottype Gewicht 11 kg / 24,3 lb Maximale belasting 3 kg / 6,6 lb Bereik 500 mm / 19,7 in Onbeperkte rotatie van gereedschapsflens, ± 360° Gewrichtsbereiken voor alle overige gewrichten Alle polsgewrichten: max. 360 °/s Overige Speed gewrichten: max. 180 °/s.Tool: Approx. 1 Approx. 39,4 Herhaalbaarheid pose ±...

  • Pagina 87: Veiligheidsfunctietabellen

    • SF1 has a functional safety rating of PLd Cat2 with a reliable and realistic maximum stop time of approximately 300ms for UR3 and 400ms for UR5/UR10. See the User Manual for specific information. The application stop time can be reduced depending on the application’s safety...
  • Pagina 88 Safety What is Description Function controlled? This safety function is initiated by an external protective device using safety inputs which will initiate a Cat 2 stop Safeguard per IEC 60204-1. For the functional safety rating of the Logic and stop complete integrated safety function, add the PFHd of the Robot Arm outputs...
  • Pagina 89 Safety What is Description Function controlled? Exceeding the TCP force limit results in a Cat 0 stop5 (IEC Force 60204-1). Limits the external clamping force exerted by the Internal Limit robot. See also Joint Torque Limit (SF5). Exceeding the momentum limit results in a Cat 0 stop5 (IEC Joint 60204-1).
  • Pagina 90 Safety What is Description Function controlled? SF14 Whenever the robot is in reduced mode, the dual digital Internal UR Robot External outputs are LOW. See Robot Reduced Mode below. The as a Reduced connection functional safety rating is for what is within the UR robot. function Mode: to logic...
  • Pagina 91 NORD Safety What is Description Certified Function controlled? When the external Enabling Device connections are Low, a Safeguard Stop (SF2) is initiated. Recommendation: Use with a mode switch as a safety input. If a mode switch is External not used and connected to the safety inputs, then the robot Enabling mode will be determined by the User Interface.
  • Pagina 92 IEC 61800-5-2 Limits or Stop: power to USER final switching NORD Stop Category PFHd UR Safety Function configuration devices Certified per IEC 60204-1 3/5/10 or Factory retained for Setting Category 2 stop Emergency Stop Cat 1 Stop when SS1 when at There are two at SS1 SS1 standstill,...
  • Pagina 93 IEC 61800-5-2 Limits or Stop: power to USER PFHd NORD Stop Category final switching Safety Function configuration Certified per IEC 60204-1 devices or Factory 3/5/10 retained for Setting Category 2 stop UR Robot Not Output & I/O 3.15E- SF13 stopping: Cat 0 Configuration Digital Output...
  • Pagina 94 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 95: Deel Ii Polyscope-Handleiding

    Deel II PolyScope-handleiding Deel II PolyScope-handleiding Gebruikershandleiding...
  • Pagina 96 Deel II PolyScope-handleiding Gebruikershandleiding...

  • Pagina 97: Veiligheidsconfiguratie

    1.20. Veiligheidsconfiguratie 1.20.1. Voorwoord De robot is uitgerust met een geavanceerd veiligheidssysteem Afhankelijk van de specifieke eigenschappen van het werkbereik van de robot, dienen de instellingen voor het veiligheidssysteem zo geconfigureerd worden dat ze de veiligheid van alle medewerkers en apparatuur rond de robot garanderen.
  • Pagina 98 De veiligheidsinstellingen bestaan uit een aantal limietwaarden die gebruikt worden om de bewegingen van de robotarm te beperken, en een veiligheidsfunctie-instelling voor de configureerbare ingangen en uitgangen. Ze worden gedefinieerd in de volgende subtabs van het veiligheidsscherm: • De subtab General Limits definieert de maximale kracht, vermogen, snelheid en momentum van de robotarm.

  • Pagina 99: De Veiligheidsconfiguratie Wijzigen

    • De subtab Safety I/O definieert veiligheidsfuncties voor configureerbare ingangen en uitgangen (zie 1.23.2. Tab I/O on page125). Noodstop kan bijvoorbeeld geconfigureerd worden als een ingang. Zie 1.20.13. Veiligheids-I/O on page107 voor meer informatie. 1.20.2. De Veiligheidsconfiguratie wijzigen De instellingen voor veiligheidsconfiguratie mogen uitsluitend worden gewijzigd in overeenstemming met de door de integrator uitgevoerde risicobeoordeling.

  • Pagina 100: Toleranties

    1. Los de probleem(en) op zodat alle fouten zijn verwijderd. Dit is zichtbaar wanneer het rode foutpictogram niet langer wordt weergegeven naast de tekst Safety aan de linkerkant van het scherm. 2. Herstel de vroeger toegepaste veiligheidsconfiguratie. Dit zal alle wijzigingen negeren en u toelaten om door te gaan naar de gewenste geselecteerde bestemming.

  • Pagina 101: Veiligheidscontrolesom

    12.1:  Voorbeeld veiligheidstolerantie. 1.20.5. Veiligheidscontrolesom De tekst in de rechterbovenhoek van het scherm bevat een korte beschrijving van de veiligheidsconfiguratie die op dit moment door de robot gebruikt wordt. Als de tekst verandert, geeft dit aan dat de huidige veiligheidsconfiguratie ook veranderd is. Als u op de controlesom klikt, worden details over de huidige actieve veiligheidsconfiguratie weergegeven.

  • Pagina 102: Freedrive-Modus

    1. Conform IEC 60204-1, zie Verklarende Woordenlijst voor meer informatie.↩ 1.20.7. Freedrive-modus Als de robot in de modus Freedrive staat (zie Freedrive on page124) en de beweging van de robotarm te dicht bij bepaalde limieten komt, voelt de gebruiker een trekkende kracht. Deze kracht wordt gegenereerd voor limieten op de positie, oriëntatie en snelheid van de robot-TCP en de positie en snelheid van de gewrichten.

  • Pagina 103: Toepassen

    1.20.9. Toepassen Bij het ontgrendelen van de veiligheidsconfiguratie, zal de robotarm worden uitgeschakeld terwijl wijzigingen worden gemaakt. De robotarm kan niet worden ingeschakeld totdat de wijzigingen zijn toegepast of hersteld, en handmatig wordt ingeschakeld vanaf het initialisatiescherm. Eventuele wijzigingen in de veiligheidsconfiguratie moeten worden toegepast of hersteld, vooraleer weg te navigeren van het tabblad Installatie.

  • Pagina 104: Basisinstellingen

    Een limiet voor de maximale mechanische werkzaamheden die door de robot geproduceerd worden op de omgeving, in overweging nemend dat de belasting onderdeel is van de robot en niet van de omgeving. Snelheid Een limiet voor de maximale lineaire snelheid van de robot-TCP. Impuls Een limiet voor het maximale momentum van de robot-TCP.

  • Pagina 105: Geavanceerde Instellingen

    De hoogst geaccepteerde waarde voor deze limieten wordt vermeld in de kolom genaamd Maximum. De krachtlimiet kan worden ingesteld op een waarde tussen 100 N (50 N voor een UR3) en 250 N. en de voedingslimiet op een waarde tussen 80 W en 1000 W.

  • Pagina 106: Schakelen Naar Basisinstellingen

    WAARSCHUWING De snelheidslimiet wordt alleen toegepast op de robot-TCP, dus andere delen van de robotarm kunnen sneller bewegen dan de ingestelde waarde. Schakelen naar basisinstellingen Als u op de knop Basic Settings... drukt, schakelt u terug naar het scherm met de algemene basislimieten en worden alle algemene limieten hersteld naar de vooringestelde Standaard.

  • Pagina 107: Maximale Snelheid

    Het positiebereik van gewricht 3 is standaard onbeperkt. Bij gebruik van kabels die aan de robot zijn gevestigd, moet u eerst het selectievakje Onbeperkt bereik voor Gewricht 3 uitschakelen, om spanning in de kabels en beschermende stops te voorkomen. Maximale snelheid Deze optie bepaalt de maximale angulaire snelheid voor ieder gewricht.

  • Pagina 108: Grenzen

    1.20.12. Grenzen Op deze tab kunt u grenzen instellen bestaande uit veiligheidsvlakken en een limiet op de maximaal toegestane afwijking van de robotgereedschapsoriëntatie. Het is ook mogelijk vlakken te definiëren die een overgang inschakelen naar de modus Verminderd. Veiligheidsvlakken kunnen gebruikt worden gebruikt om het toegestane werkbereik van de robot te beperken door te forceren dat de robot-TCP aan de juiste zijde blijft van de vastgestelde vlakken en hier niet overheen gaat.

  • Pagina 109: Selecteer Een Grens Om Te Configureren

    Selecteer een grens om te configureren Het scherm Safety Boundaries aan de linkerzijde van de tab wordt gebruikt om een limiet te selecteren. Om een veiligheidsvlak in te stellen, klikt u op een van de bovenste acht items in het scherm. Als het geselecteerde veiligheidsvlak reeds geconfigureerd is, wordt de overeenkomstige 3D- weergave van het vlak gemarkeerd in de 3D View (see 3D-visualisatie below) to the right of this panel.

  • Pagina 110: Naam

    Naam In het tekstveld Name kan de gebruiker een naam geven aan het geselecteerde veiligheidsvlak. Deze naam kan aangepast worden door op het tekstveld te tikken en een nieuwe naam in te voeren. Element kopiëren De positie en normale staat van het veiligheidsvlak worden gespecificeerd met behulp van een element (zie ) van de huidige robotinstallatie.

  • Pagina 111: Veiligheidsmodus

    elementselector. Klik op de knop <> naast de selector om de limiet bij te werken met de huidige oriëntatie van het element. Het pictogram wordt ook weergegeven als het geselecteerde element uit de installatie verwijderd is. knop naast de selector om het veiligheidsvlak bij te werken met de huidige positie en oriëntatie van het element.

  • Pagina 112: Effect Van Vlakken Met Trigger Verminderde Modus

    het minteken weergegeven bij elke tolerantiewaarde slechts daar is om aan te geven dat de tolerantie wordt afgetrokken van de werkelijke ingevoerde waarde. Het veiligheidssysteem zal een Stop Categorie 0 uitvoeren indien de TCP-positie het opgegeven limietveiligheidsvlak overschrijdt (zonder tolerantie). Effect van vlakken met Trigger verminderde modus Indien geen beschermende stop van kracht is en het veiligheidssysteem niet in de speciale Herstelmodus...

  • Pagina 113: Eigenschappen Gereedschapsgrens

    Eigenschappen gereedschapsgrens Het scherm Tool Boundary Properties onderin het tabblad bevat een limiet op de oriëntatie van het robotgereedschap en bestaat uit een gewenste gereedschapsoriëntatie en een waarde voor de maximaal toegestane afwijking van deze oriëntatie. Afwijking Het tekstveld Deviation bevat de waarde voor de maximaal toegestane afwijking van de oriëntatie van het robotgereedschap van de gewenste oriëntatie.

  • Pagina 114: Veiligheidsmodus

    aangebracht in de positie of oriëntatie van een element dat is gebruikt voor het configureren van de limiet, de limiet niet automatisch wordt bijgewerkt. Als de functie gewijzigd is, wordt dit aangegeven door een pictogram dat over de functiekiezer geplaatst wordt. Het pictogram wordt ook weergegeven als het geselecteerde element uit de installatie verwijderd is.

  • Pagina 115: Veiligheids-I/O

    1.20.13. Veiligheids-I/O Dit scherm bevat de Veiligheidsfuncties voor configureerbare ingangen en uitgangen (I/O's). De I/O’s onderverdeeld in ingangen en uitgangen en zijn aanwezig in paren, zodat elke functie een Categorie 3 en PLd-I/O vormt. Elke veiligheidsfunctie kan slechts één paar I/O's aansturen. Als u dezelfde functie een tweede keer wilt selecteren, wordt het eerste paar I/O's dat eerder ingesteld is, verwijderd.

  • Pagina 116: Verminderde Modus

    Verminderde modus Alle veiligheidslimieten hebben twee modi waarin ze kunnen worden toegepast: Normale modus, welke de standaard veiligheidsconfiguratie aangeeft en Verminderde modus (zie 1.20.6. Veiligheidsmodi on page93 voor meer informatie). Wanneer deze veiligheidsingangsfunctie is geselecteerd, zorgt een laag signaal gegeven aan de ingangen ervoor dat het veiligheidssysteem overgaat in de Verminderde momdus.

  • Pagina 117: System Emergency Stop

    De snelheidsschuifbalk kan stapsgewijs worden verhoogd om een hogere snelheid te bereiken. De snelheidschuifbalk wordt naar de lage waarde gereset wanneer de ingang Inschakelapparaat met drie standen van laag naar hoog gaat. Om de bedrijfsmodus met een apparaat voor externe modus te kiezen, dient u de invoer van de laag is en in Programmeermodus wanneer de invoer hoog is.

  • Pagina 118: Robot Moving

    OPMERKING Externe machines die de Noodstopstatus via de uitgang Systeemnoodstop van de robot ontvangen, moeten aan ISO 13850 voldoen. Dit is met name noodzakelijk in installaties waarbij de ingang Noodstop robot met een extern Noodstopapparaat is verbonden. In zulke gevallen wordt de Systeemnoodstop uitgang hoog wanneer het externe Noodstopapparaat wordt vrijgegeven.

  • Pagina 119: Beginnen Met Programmeren

    1.21. Beginnen met programmeren 1.21.1. Voorwoord 13.1:  Gewrichten van de robot. A: Basis, B: Schouder, C: Elleboog en D, E, F: Pols 1, 2, 3 De robotarm van Universal Robot bestaat uit buizen en gewrichten. De gewrichten met hun normaal gebruikte namen worden getoond in afbeelding 13.1. De Basis is waar de robot is gemonteerd.

  • Pagina 120: De Robotarm En Regelkast Installeren

    De robotarm en regelkast installeren Om de robotarm en regelkast te installeren, doet u het volgende: 1. Haal de Robotarm en de Regelkast uit de verpakking. 2. Monteer de robot op een stevige ondergrond die sterk genoeg is om ten minste tien maal de volledige koppel van het basisgewicht te dragen en ten minste vijf maal het gewicht van de robotarm.

  • Pagina 121: Het Eerste Programma

    De stroom naar de robot kan worden uitgeschakeld door op de knop OFF in het initialisatiescherm te tikken. De robotarm wordt ook automatisch uitgeschakeld als de regelkast uitgeschakeld wordt. 1.21.3. Het eerste programma Een programma is een lijst commando's die aangeven wat de robot moet doen. Met PolyScope kunnen mensen met maar weinig programmeerervaring de robot programmeren.

  • Pagina 122: Programmeerinterface Polyscope

    13. Druk op OK. 14. Uw programma is klaar. De robot gaat tussen de twee punten bewegen als u op het symbool “Afspelen” drukt. Houd afstand, houd de noodstopknop bij de hand en druk op “Afspelen”. 15. Gefeliciteerd! U hebt nu uw eerste robotprogramma gemaakt waarmee u de robot tussen de twee aangegeven waypoints laat bewegen.

  • Pagina 123: Welkomstscherm

    Hierboven ziet u het Welkomstscherm. De blauwige delen van het scherm zijn knoppen die u kunt indrukken door met uw vinger of de achterkant van een pen tegen het scherm te drukken. PolyScope heeft een hiërarchische schermstructuur. In de programmeeromgeving zijn de schermen opgedeeld in tabbladen om de schermen eenvoudig toegankelijk te maken.

  • Pagina 124: Initialisatiescherm

    • Programma uitvoeren: kies en voer een bestaand programma uit. Dit is de eenvoudigste manier om de robotarm en regelkast te bedienen. • Robot programmeren: wijzig een programma of maak een nieuw programma aan. • Robot instellen: wijzig de taal, stel wachtwoorden in, upgrade software, enz. •...

  • Pagina 125: Actieve Belasting En Installatie

    De tekst die naast het LED-lampje wordt weergegeven, geeft meer uitleg over de huidige status van de robotarm. Actieve belasting en installatie Wanneer de robotarm ingeschakeld is, wordt de belastingsmassa die door de regelkast gebruikt wordt wanneer de robotarm in gebruik is, in het kleine witte tekstveld weergegeven. Deze waarde kan aangepast worden door op het tekstveld te tikken en een nieuwe waarde in te voeren.
  • Pagina 126 geconfigureerde montage van de robotarm. Als er een fout gevonden wordt (met een ∘ tolerantie van 30 ), wordt de knop uitgeschakeld en wordt daaronder een foutmelding weergegeven. Als de montageverificatie succesvol is, kunt u door op de knop te tikken als gewrichtsremmen loslaten en is de robotarm gereed voor normaal gebruik.

  • Pagina 127: Editors Op Het Scherm

    1.22. Editors op het scherm 1.22.1. Expressie-editor op het scherm Omdat de expressie zelf als tekst wordt bewerkt, beschikt de expressie-editor over een aantal knoppen en functies voor het invoegen van de speciale expressiesymbolen, zoals * voor vermenigvuldiging en ≤ voor kleiner dan of gelijk aan. Met de toetsenbordknop linksboven op het scherm schakelt u over naar tekstbewerking van de expressie.
  • Pagina 128 Robot De huidige positie van de robotarm en de opgegeven nieuwe doelpositie worden weergegeven in 3D-afbeeldingen. De 3D-tekening van de robotarm bevat de huidige positie van de robotarm, en de "schaduw" van de robotarm toont de doelpositie van de robotarm die geregeld wordt door de opgegeven waarden in de rechterzijde van het scherm.

  • Pagina 129: Positie Van Element En Gereedschap

    Positie van element en gereedschap Rechtsboven in het scherm vindt u de elementselector. De elementselector bepaalt welk element de robotarm regelt ten opzichte van Onder de elementselector wordt de naam van het momenteel actieve Tool Center Point (TCP) weergegeven. Voor meer informatie over de configuratie van TCP’s met meerdere namen, zie 1.23.6.

  • Pagina 130: Knop Annuleren

    Knop Annuleren Door op de knop Cancel te drukken verlaat u het scherm zonder de wijzigingen op te slaan. Gebruikershandleiding...

  • Pagina 131: Robotbesturing

    1.23. Robotbesturing 1.23.1. Tab Bewegen Op dit scherm kunt u de robotarm altijd rechtstreeks bewegen (joggen) door translatie/rotatie van het robotgereedschap of door robotgewrichten afzonderlijk te bewegen. Robot De actuele positie van de robotarm wordt in 3D-grafieken weergegeven. Druk op de pictogrammen van het vergrootglas om in/uit te zoomen of sleep een vinger om de weergave te wijzigen.

  • Pagina 132: Element En Gereedschapspositie

    gevisualiseerd met een sferische kegel samen met een vector die de huidige oriëntatie van het robotgereedschap weergeeft. De binnenkant van de kegel geeft de toegestane ruimte aan voor gereedschapsoriëntatie (vector). Als de TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-representatie. Als het TCP een grens overtreedt of bijna overtreedt, dan wordt de visualisatie van de limiet rood.

  • Pagina 133: Tab I/O

    page134) op het tabblad Instellingen onjuist is of als de robotarm een zware last draagt, kan de robot gaan bewegen (vallen) bij het indrukken van de knop Freedrive. In dat geval laat u de knop Freedrive gewoon weer los. WAARSCHUWING 1.

  • Pagina 134: Modbus

    programma. Bij een programmastop behouden alle uitgangssignalen hun statussen. Het scherm wordt met slechts 10 Hz bijgewerkt, dus een zeer snel signaal wordt mogelijk niet goed weergegeven. Configureerbare I/O’s kunnen gereserveerd worden voor speciale veiligheidsinstellingen die vastgelegd zijn in de configuratie van de veiligheids-I/O van de installatie (zie  1.20.13.

  • Pagina 135: Tab Automatisch Bewegen

    1.23.4. Tab Automatisch bewegen De tab Automatisch bewegen wordt gebruikt wanneer de robotarm naar een specifieke positie in de werkruimte. Voorbeelden zijn wanneer de robotarm naar de startpositie van een programma moet bewegen voordat het uitgevoerd kan worden, of wanneer hij moet bewegen naar een waypoint tijdens het aanpassen van een programma.

  • Pagina 136: Automatisch

    Animatie De animatie laat zien welke beweging de robotarm gaat maken. LET OP Vergelijk de animatie met de positie van de echte robotarm en zorg dat de robotarm de beweging veilig kan uitvoeren zonder obstakels te raken. LET OP Via de functie automatisch bewegen beweegt de robot langs het schaduwtraject. Een botsing kan schade toebrengen aan de robot of andere apparatuur.

  • Pagina 137: Installatie → Laden/Opslaan

    1.23.5. Installatie → Laden/Opslaan De robotinstallatie dekt alle aspecten van hoe de robotarm en de regelkast in de werkomgeving geplaatst worden. Hij omvat de mechanische montage van de robotarm, elektrische aansluitingen op andere apparatuur en alle mogelijkheden waarvan het robotprogramma afhankelijk is.

  • Pagina 138: Installatie → Tcp-Configuratie

    LET OP Het is niet aan te raden een robot te gebruiken met een installatie die wordt geladen vanaf een USB-station. Om een installatie te gebruiken die is opgeslagen op een USB-schijf, laadt u deze eerst en slaat u deze vervolgens op in de lokale programma’s-map met behulp van de knop Opslaan als….

  • Pagina 139: Scherm Positiebewerking On

    Oriëntatie De RX-, RY-, Rz-coördinaten-coördinaten geven de TCP-oriëntatie aan. Vergelijkbaar met het tabblad Bewegen, kan het keuzemenu Eenheden boven de RX-, RY-, RZ-vakken worden gebruikt om de oriëntatiecoördinaten te selecteren (zie 1.22.2. Scherm Positiebewerking on page119). TCP’s toevoegen, hernoemen, wijzigen en verwijderen Tik op de knop Nieuw om een nieuw TCP te definiëren.

  • Pagina 140: Tcp-Positie Leren

    TCP-positie leren TCP-positiecoördinaten kunnen als volgt automatisch worden berekend: 1. Tik op de Wizard TCP-positie. 2. Kies een vast punt in het werkbereik van de robot. 3. Gebruik de positiepijlen aan de rechterzijde van het scherm om het TCP vanuit ten minste drie verschillende hoeken te bewegen en om de bijbehorende posities van de gereedschapsuitgangsflens op te slaan.

  • Pagina 141: Tcp-Oriëntatie Leren

    TCP-oriëntatie leren 1. Tik op de Wizard TCP-oriëntatie. 2. Selecteer een element in het vervolgkeuzemenu. Zie  voor meer informatie over het definiëren van nieuwe elementen 3. Tik op Punt selecteren en gebruik de Pijlen gereedschap bewegen op een positie waar de oriëntatie van het gereedschap en het bijbehorende TCP samenvallen met het coördinatenstelsel van het geselecteerde element.

  • Pagina 142: Installatie → Montage

    versie 3.8 ondersteunen het instellen van het zwaartepunt op het TCP als dit eerder is ingesteld. Als het zwaartepunt handmatig is ingesteld, in 3.8 of hoger, wordt de mogelijkheid om het zwaartepunt op het TCP in te stellen permanent verwijderd. WAARSCHUWING Zorg dat u de juiste installatie-instellingen gebruikt.

  • Pagina 143: Installatie → I/O-Instellingen

    Als de robotarm op een platte tafel of vloer wordt gemonteerd zijn er geen wijzigingen nodig op dit scherm. Als de robotarm echter aan het plafond, aan de wand of onder een hoek wordt gemonteerd, moet dit worden afgesteld met de knoppen. De knoppen rechts op het scherm zijn voor het instellen van de montagehoek van de robotarm.

  • Pagina 144: Door De Gebruiker Ingestelde Namen Toewijzen

    • Registers voor algemene doeleneinden (boolean, integer en float) De register voor algemene doeleinden zijn toegankelijk via een veldbus (bijvoorbeeld Profinet of EtherNet/IP). I/O-signaaltype Om het aantal signalen vermeld in de paragrafen Ingang en Uitgang te beperken, kunt u het vervolgkeuzemenu Weergave bovenaan het scherm gebruiken om de weergegeven inhoud te wijzigen op basis van het signaaltype.

  • Pagina 145: Installatie → Veiligheid

    WAARSCHUWING Als de robot is gestopt terwijl de Start-invoeractie wordt gebruikt, beweegt de robot langzaam naar het eerste waypoint van het programma, voordat het programma wordt uitgevoerd. Als de robot is gepauzeerd terwijl de Start- invoeractie wordt gebruikt, beweegt de robot langzaam naar de positie waarin deze was gepauzeerd, voordat het programma wordt hervat.

  • Pagina 146: Installatie → Variabelen

    1.23.10. Installatie → Variabelen Variabelen die aangemaakt worden in het scherm Variabelen worden installatievariabelen genoemd en worden gebruikt net als normale programmavariabelen. Installatievariabelen zijn verschillend omdat ze hun waarde behouden, zelfs als een programma stopt en dan weer start, en wanneer de robotarm en/of regelkast uitgeschakeld en dan weer ingeschakeld wordt. Hun namen en waarden worden opgeslagen tijdens de installatie, dus het is mogelijk dezelfde variabele te gebruiken in meerdere programma's.

  • Pagina 147: Installatie → I/O-Instellingen Modbus-Client

    De installatievariabelen en hun waarden worden iedere 10 minuten automatisch opgeslagen. Als een programma of installatie geladen is en een of meer van de programmavariabelen hebben dezelfde naam als de installatievariabelen, krijgt de gebruiker twee opties om het probleem op te lossen met behulp van de installatievariabelen van dezelfde naam in plaats van de programmavariabele of door de conflicterende variabelen automatisch te laten hernoemen.
  • Pagina 148 Eenheid verwijderen Druk op deze knop om een MODBUS-eenheid en alle aan de eenheid toegevoegde signalen te verwijderen IP-eenheid instellen Hier wordt het IP-adres van de MODBUS-eenheid weergegeven. Druk op de knop om het IP-adres te wijzigen. Sequentiële modus Alleen beschikbaar wanneer Geavanceerde opties weergeven (zie Geavanceerde opties weergeven on page142) is geselecteerd.

  • Pagina 149: Signaaladres Instellen

    Registeringang Een registeringang is een 16-bits eenheid die van het adres kan worden afgelezen dat is gespecificeerd in het adresveld. De functiecode 0x04 (registeringangen lezen) wordt gebruikt. Registeruitgang Een registeruitgang is een 16-bits eenheid die door de gebruiker kan worden ingesteld. Voordat de waarde van het register is ingesteld, wordt deze waarde afgelezen van de externe MODBUS-eenheid.

  • Pagina 150: Geavanceerde Opties Weergeven

    ILLEGAL DATA VALUE (0x03) Een waarde in het query-gegevensveld is geen toegestane waarde voor de server (of slave), controleer of de ingevoerde signaalwaarde geldig is voor het specifieke adres op de externe MODBUS-server. SLAVE DEVICE FAILURE (0x04) Er is een onherstelbare fout opgetreden terwijl de server (of slave) de verzochte actie probeerde uit te voeren.

  • Pagina 151: Instellen Traceren Transportband

    Aantal pakketten dat niet verzonden kon worden vanwege ongeldige contactstatus. Werkelijke freq. De gemiddelde frequentie van updates van client (master)-signaalstatus. Deze waarde wordt opnieuw berekend wanneer het signaal een respons van de server (of slave) ontvangt. Alle tellers tellen tot 65535, en keren dan terug naar 0. 1.23.12.

  • Pagina 152: Vloeiende Overgang Tussen Veiligheidsmodi

    1. Definieer het middelpunt in het onderdeel Elementen van de installatie. De waarde van Ticks per omwenteling moet het aantal ticks zijn wanneer de encoder een volledige omwenteling maakt. 2. Selecteer het selectievakje Draai gereedschap met transportband om de gereedschapsoriëntatie de rotatie van de transportband te laten volgen. 1.23.13.

  • Pagina 153: Een Standaardprogramma Laden

    Het opstartscherm bevat instellingen voor het automatisch laden en starten van een standaardprogramma, en voor het automatisch initialiseren van de robotarm bij opstarten. WAARSCHUWING 1. Als automatisch laden, automatisch starten en automatisch initialiseren allemaal ingeschakeld zijn, draait de robot het geselecteerde programma zodra de regelkast aangezet wordt als het ingangssignaal aansluit op het signaalniveau.

  • Pagina 154: Een Standaardprogramma Starten

    Een standaardprogramma starten Het standaardprogramma wordt automatisch gestart in het scherm Programma uitvoeren. Als het standaardprogramma geladen is en de opgegeven transitie van de externe ingang gedetecteerd wordt, wordt het programma automatisch gestart. Bij het starten is het huidige ingangssignaalniveau niet gedefinieerd. Door een transitie te kiezen die aansluit op het signaalniveau bij opstarten, start het programma direct.

  • Pagina 155: Tab Log

    1.23.15. Tab Log Gezondheid robot In de bovenste helft van het scherm wordt de gezondheid van de robotarm en de regelkast weergegeven. De linkerkant van het scherm toont informatie met betrekking tot de regelkast, terwijl de rechterkant van het scherm informatie toont over de robotgewrichten. Elk gewricht toont de temperatuur van de motor en elektronica, de belasting van het gewricht en de spanning.

  • Pagina 156: Foutrapportten Opslaan

    Foutrapportten opslaan Als er een fout optreedt in PolyScope, wordt er een logboek van de fout gegenereerd. In het tabblad Logboek kunt u gegenereerde rapporten bijhouden en/of exporteren naar een USB-station (zie 1.23.15. Tab Log on the previous page). De volgende lijst met fouten kan worden bijgehouden en geëxporteerd: •...

  • Pagina 157: Locatie-Historie

    Het belangrijkste verschil zit hem in wat de gebruiker kan doen. In het basisscherm Laden kan de gebruiker alleen bestanden openen - maar ze niet wijzigen of verwijderen. Daarnaast mag de gebruiker de mappenstructuur onder de map programs folder. The user can descend to a sub- directory, but he cannot get any higher than the programs niet verlaten.

  • Pagina 158: Bestandsfilter

    Directory’s kunnen geselecteerd te worden via het lang indrukken van ongeveer 0,5 s. Een map openen en de inhoud weergeven, wordt gedaan door er eenmaal op te klikken. Bestandsfilter Met behulp van de filter kunt u de weergegeven bestanden beperken tot het soort bestanden dat u wenst.

  • Pagina 159: Tab Uitvoeren

    1.23.17. Tab Uitvoeren Dit tabblad biedt een hele eenvoudige mogelijkheid om de robotarm en regelkast te bedienen met zo weinig mogelijk knoppen en opties. Dit kan handig zijn in combinatie met wachtwoordbescherming van het programmeergedeelte van PolyScope (zie 1.25.3. Wachtwoord instellen on page206).
  • Pagina 160 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 161: Programmeren

    1.24. Programmeren 1.24.1. Nieuw programma Een nieuw robotprogramma kan beginnen met een sjabloon of met een bestaand (opgeslagen) robotprogramma. Een sjabloon kan de algehele programmastructuur leveren. U hoeft dan alleen de details van het programma in te vullen. Gebruikershandleiding...

  • Pagina 162: Tab Programma

    1.24.2. Tab Programma Het tabblad Programma toont het programma dat momenteel bewerkt wordt. Programmastructuur De programmastructuur links op het scherm geeft het programma weer als een lijst commando's, terwijl het gebied rechts op het scherm informatie weergeeft met betrekking tot het actuele commando.

  • Pagina 163: Indicatie Programma-Uitvoering

    Indicatie programma-uitvoering De programmastructuur bevat visuele hints die over het commando informeren dat op dit moment door de robotcontroller wordt uitgevoerd. Links van het commandopictogram wordt een klein indicatiepictogram weergegeven en de naam van het uitvoerende commando en eventuele commando's die waarvan dit commando een subcommando is (normaal gesproken geïdentificeerd door de commandopictogrammen / ) zijn in het blauw gemarkeerd.

  • Pagina 164: Knoppen Ongedaan Maken/Opnieuw

    navigatieknoppen om door de overeenkomsten te navigeren. Druk op het pictogram om de zoekmodus te verlaten. Opmerking: De programmastructuur moet worden uitgevouwen voor toegang tot de extra navigatieknoppen. Knoppen Ongedaan maken/Opnieuw De knoppen met de pictogrammen in de werkbalk onderaan de programmastructuur dienen voor het ongedaan maken of opnieuw maken van veranderingen in de programmastructuur en in de commando's die het bevat.

  • Pagina 165: Variabelen

    WAARSCHUWING 1. Zorg dat u buiten het werkbereik van de robot blijft wanneer op de knop Play wordt gedrukt. De beweging die u het geprogrammeerd kan anders zijn dan verwacht. 2. Gebruik de knop Step button when it is absolutely necessary. Make sure to stay outside the robot workspace when the Step alleen als het absoluut noodzakelijk is.

  • Pagina 166: Commando: Bewegen

    in de variabelenlijst weer te geven.IFXCOND_generationNumber_SEP_ generationFiveIFXCONDEND Typen variabelen bool Een booleaanse variabele waarvan de waarde True or False is. Een geheel getal binnen het bereik -2147483648 tot 2147483647 (32-bits). float Een zwevendekommagetal (decimaal) (32-bits). string Een reeks tekens. Een vector die de locatie en oriëntatie beschrijft in de cartesiaanse ruimte. Dit is een positie combinatie van een positievector (x, y, z) en een rotatievector (rx, ry, rz) die de oriëntatie vertegenwoordigen, geschreven als p[x, y, z, rx, ry, rz].
  • Pagina 167 • BewegenJ maakt bewegingen die in de gewrichtsruimte van de robotarm worden berekend. Elk gewricht wordt tegelijkertijd aangestuurd naar de gewenste eindlocatie. Dit type beweging leidt tot een curvetraject voor het gereedschap. De gedeelde parameters die op dit type beweging van toepassing zijn, zijn de maximale gewrichtssnelheid en gewrichtsacceleratie, aangegeven in respectievelijk deg/s en deg/s .

  • Pagina 168: Gedeelde Parameters

    Gedeelde parameters De gedeelde parameters rechtsonder in van het scherm Bewegen gelden voor de beweging van de vorige positie van de robotarm naar het eerste waypoint onder het commando en van daaruit naar elk van de volgende waypoints. De instellingen voor een Bewegen-commando gelden niet voor het traject vanaf het laatste waypoint onder dat Bewegen-commando.
  • Pagina 169 Selectie van element De elementruimte waarin de waypoints voor het commando Bewegen moeten worden weergegeven bij het specificeren van deze waypoints (zie paragraaf ). Dat betekent dat het programma bij het instellen van een waypoint de gereedschapscoördinaten zal onthouden in de elementruimte voor het geselecteerde element.

  • Pagina 170: Commando: Vast Waypoint

    1.24.5. Commando: Vast waypoint Een punt op het robottraject. Waypoints zijn de belangrijkste onderdelen van een robotprogramma. Zij geven aan waar de robotarm moet zijn. Een vaste waypoint wordt geprogrammeerd door de robotarm fysiek te verplaatsen naar de positie. Waypoint instellen Druk op deze knop om naar het scherm Bewegen te gaan, waar u de robotarmpositie voor dit waypoint kunt specificeren.

  • Pagina 171: Voorbeeld

    Voorbeeld Denk aan een pak- en plaatstoepassing als voorbeeld (zie figuur 16.2), waarbij de robot zich bij Waypoint 1 (WP_2 ) bevindt. Er worden dus drie waypoints geïntroduceerd om een pad te maken dat aan de eisen voldoet.WP_3 in de richting komende van Waypoint 2 (O ), moet de robot naderen in de richting vanuit WP_3 ).

  • Pagina 172: Voorwaardelijke Afsnijtrajecten

    WP_1 WP_2 WP_3 16.3:  Afsnijden over WP_2 met straal r , eerste afsnijdpositie op p1 en laatste afsnijdpositie op p2 . O is een obstakel. Als er een afsnijstraal wordt ingesteld, loopt het robotarmtraject vloeiend rond het waypoint, zodat de robotarm niet bij het punt hoeft te stoppen. Afsnijdingen mogen elkaar niet overlappen.

  • Pagina 173: Combinaties Trajecttypes

    ingaan van de afsnijstraal. Dat betekent dat de als...dan-expressie (of andere nodige instructies om het volgende waypoint te bepalen, bv variabele waypoints) geëvalueerd wordt voordat we WP_ 2 werkelijk bereiken. Dat lijkt enigszins af te wijken van wat we intuïtief zouden verwachten als we naar de programmasequentie kijken.
  • Pagina 174 Puur gewrichtsruimte afsnijden (punt 1) t.o.v. puur cartesiaanse ruimte afsnijden (punt 3) wordt vergeleken in figuur 16.6. Het toont twee potentiële paden van het gereedschap voor identieke reeksen waypoints. WP_2 WP_1 WP_3 WP_2 WP_1 WP_3 16.6:  Beweging en afsnijding in gewrichtsruimte (MoveJ) vs. cartesian space (MoveL). Van de verschillende combinaties leveren punten 2, 3 en 4 trajecten op die binnen de grenzen van het originele traject in de cartesiaanse ruimte liggen.
  • Pagina 175 16.7:  Afsnijden vanaf een beweging in de gewrichtsruimte (MoveJ) to linear tool movement (MoveL). Puur gewrichtsruimte afsnijden (punt 1), kan zich echter op een manier gedragen die minder intuïtief is, omdat de robot zal proberen het soepelste traject in gewrichtssnelheid te bewerkstelligen, daarbij rekening houdend met de eisen voor snelheden en tijd.

  • Pagina 176: Commando: Relatief Waypoint

    1.24.6. Commando: Relatief waypoint Een waypoint waarvan de positie wordt aangegeven ten opzichte van de vorige positie van de robotarm, bijvoorbeeld twee centimeter naar links”. De relatieve positie wordt gedefinieerd als het verschil tussen de twee gegeven posities (van links naar rechts). Let op: door herhaaldelijke relatieve posities kan de robotarm buiten zijn werkbereik komen.

  • Pagina 177: Commando: Variabel Waypoint

    1.24.7. Commando: Variabel waypoint Een waypoint waarvan de positie wordt bepaald door een variabele, in dit geval calculated_pos. De variabele moet een positie zijn, zoals var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. De eerste drie zijn x,y,z en de laatste drie zijn de oriëntatie die wordt weergegeven als rotatievector gegeven door de vector rx,ry,rz. De lengte van de as is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de as aan waaromheen wordt gedraaid.

  • Pagina 178: Commando: Tot

    beweging te stoppen. Tik op de knop Tot toevoegen om stopcriteria te definiëren. Een Richting-beweging stoppen U kunt Richtingsvector-instellingen toevoegen voor Snelheid gereedschap en Gereedschapsacceleratie om de vectorrichting voor lineaire beweging te definiëren, zodat geavanceerd gebruik mogelijk is, zoals: • het definiëren van een lineaire beweging relatief ten opzichte van meerdere elementassen •...
  • Pagina 179 In het Tot-veld kunt u de volgende stopcriteria definiëren: • Actie toevoegen Voeg programmanodes toe als aan een specifieke Tot-voorwaarde is voldaan. Als bijvoorbeeld een foutstatus wordt gedetecteerd, kan het programma worden gestopt met een Pop-up-node. • Afstand Deze node kan worden gebruikt om een Richting-beweging te stoppen wanneer de robot een bepaalde afstand heeft afgelegd.

  • Pagina 180: Commando: Wachten

    1.24.10. Commando: Wachten Wachten pauzeert een I/O-signaal of expressie gedurende een bepaalde tijd. Als Niet wachten is geselecteerd, wordt niets gedaan. Gebruikershandleiding...

  • Pagina 181: Commando: Instellen

    1.24.11. Commando: Instellen Hiermee stelt u digitale of analoge uitgangen in op een bepaalde waarde. Digitale uitgangen kunnen ook worden geconfigureerd om een enkele puls af te geven. Gebruik het Set-commando om de nuttige lading van de robotarm in te stellen. U kunt het gewicht van de nuttige lading aanpassen om te voorkomen dat de robot een veiligheidsstop veroorzaakt wanneer het gewicht bij het gereedschap anders is dan de verwachte nuttige lading.

  • Pagina 182: Commando: Pop-Up

    1.24.12. Commando: Pop-up De pop-up een melding die op het scherm verschijnt wanneer het programma bij dit commando aankomt. De stijl van de melding kan worden geselecteerd en de tekst zelf kan worden ingevoerd met het toetsenbord op het scherm. De robot wacht tot de gebruiker/operator op de knop "OK" onder de pop-up drukt en gaat daarna verder met het programma.

  • Pagina 183: Commando: Onderbreken

    1.24.13. Commando: Onderbreken De uitvoering van het programma stopt op dit punt. Gebruikershandleiding...

  • Pagina 184: Commando: Opmerking

    1.24.14. Commando: Opmerking Biedt de programmeur de mogelijkheid om een regel tekst aan het programma toe te voegen. Deze regel tekst doet niets tijdens het uitvoeren van het programma. Gebruikershandleiding...

  • Pagina 185: Commando: Map

    1.24.15. Commando: Map Een map wordt gebruikt voor het organiseren en labelen van specifieke onderdelen van een programma, voor het opschonen van de programmastructuur en om het lezen en navigeren in het programma eenvoudiger te maken. Mappen hebben geen invloed op het programma en het uitvoeren ervan. Gebruikershandleiding...

  • Pagina 186: Commando: Lus

    1.24.16. Commando: Lus Laat de onderliggende programmacommando's in een lus uitvoeren. Afhankelijk van de selectie wordt het onderliggende programma oneindig, voor een bepaald aantal keren of zolang de gegeven voorwaarde “true” is in een lus uitgevoerd. Als er een bepaald aantal keren wordt herhaald, wordt er een speciale lusvariabele (met de naam loop_1 in de schermafbeelding hierboven) aangemaakt, die kan worden gebruikt in expressies binnen de lus.
  • Pagina 187 Selecteer voorwaarden in de Expressie-editor die expressies vormen met een Als-instructie. Als een voorwaarde Waar is, worden de instructies binnen dit Als-commando uitgevoerd. Een Als- instructie kan maar één Anders-instructie hebben. Gebruik AndersAls toevoegen en AndersAls verwijderen om AndersAls-expressies toe te voegen en te verwijderen. Selecteer Expressie voortdurend beoordelen om Als-, AndersAls- en Lus-instructies te beoordelen terwijl de daarin opgenomen regels worden uitgevoerd.

  • Pagina 188: Commando: Subroutine

    1.24.18. Commando: Subroutine Een subroutine kan programmadelen bevatten die op meerdere plekken nodig zijn. Een subroutine kan een apart bestand zijn op de schijf en kan ook verborgen zijn om het te beschermen tegen onopzettelijke wijzigingen. Gebruikershandleiding...
  • Pagina 189 Commando: Subroutine oproepen Bij het oproepen van een subroutine worden de programmaregels in de subroutine uitgevoerd om vervolgens terug te gaan naar de volgende regel. Gebruikershandleiding...

  • Pagina 190: Commando: Toewijzing

    1.24.19. Commando: Toewijzing Hiermee worden waarden toegewezen aan de variabelen. Een toewijzing brengt de berekende waarde rechts over naar de variabele links. Dit kan handig zijn in gecompliceerde programma's. Gebruikershandleiding...

  • Pagina 191: Commando: Script

    1.24.20. Commando: Script De volgende opties zijn beschikbaar in de keuzelijst onder Commando: • Met Lijn kunt u één lijn URscript-code schrijven met de expressie-editor (1.22.1. Expressie- editor op het scherm on page119) • Met Bestand kunt u URscript-bestanden schrijven, bewerken of laden. U vindt instructies voor het schrijven van URscript-code in de scripthandleiding op de ondersteuningswebsite (http://www.universal-robots.com/support).

  • Pagina 192: Commando: Gebeurtenis

    1.24.21. Commando: Gebeurtenis Een gebeurtenis kan worden gebruikt om een ingangssignaal in de gaten te houden en een bepaalde actie uit te voeren of een variabele in te stellen als dat ingangssignaal hoog wordt. Als bijvoorbeeld een uitgangssignaal hoog wordt, kan het gebeurtenisprogramma 200 ms wachten en het vervolgens weer op laag zetten.

  • Pagina 193: Commando: Thread

    1.24.22. Commando: Thread Een thread is een proces dat parallel loopt aan het robotprogramma. Een thread kan worden gebruikt om een externe machine onafhankelijk van de robotarm aan te sturen. Een thread kan via variabelen en uitgangssignalen communiceren met het robotprogramma. Gebruikershandleiding...

  • Pagina 194: Commando: Switch

    1.24.23. Commando: Switch Met een Switch Case-constructie kan het gedrag van de robot worden gewijzigd op basis van sensoringangen of variabele waarden. Gebruik de expressie-editor om de basisvoorwaarde te omschrijven en definieer de gevallen waaronder de robot verder moet gaan naar de subcommando’s van deze Switch.
  • Pagina 195 Timer Een Timer meet de tijd die het kost voor specifieke onderdelen van het programma om te worden uitgevoerd. Een programmavariabele Gebruikershandleiding...

  • Pagina 196: Commando: Patroon

    1.24.24. Commando: Patroon Het commando Patroon kan worden gebruikt om langs posities in het robotprogramma te bewegen. Het commando Patroon komt bij iedere uitvoering overeen met één positie. Voor een patroon zijn vier typen mogelijk. De eerste drie, Lijn, Vierkant en Doos kunnen worden gebruikt voor posities in een regelmatig patroon.

  • Pagina 197: Commando: Kracht

    Bij een Doos-patroon worden met drie vectoren de zijden van de doos gedefinieerd. Deze drie vectoren worden aangegeven als vier punten, waarbij de eerste vector van punt 1 naar punt 2 loopt, de tweede vector van punt 2 naar punt 3 en de derde vector van punt 3 naar punt 4. Iedere vector wordt gedeeld door het aantal punten in het gegeven interval.
  • Pagina 198 van een werkstuk. De Krachtmodus biedt ook ondersteuning voor het toepassen van bepaalde momenten rond vooraf bepaalde assen. Let op: als hij geen obstakels tegenkomt op een as waar een kracht anders dan nul is ingesteld, zal de robotarm langs/rondom die as proberen te versnellen. Ook als voor een as meegaandheid is geselecteerd, zal het robotprogramma toch proberen om de robot langs/rondom die as te laten bewegen.

  • Pagina 199: Selectie Van Element

    Selectie van element Het Elementmenu wordt gebruikt om het coördinatenstelsel (assen) te selecteren dat de robot zal gebruiken als hij in de krachtmodus werkt. De elementen in het menu zijn de elementen die bij de installatie zijn gedefinieerd, (zie ). Type krachtmodus Er zijn vier verschillende typen krachtmodi, stuk voor stuk bepalend voor de manier waarop het geselecteerde element geïnterpreteerd wordt.

  • Pagina 200: Selectie Van Limieten

    Voor translatieparameters wordt de kracht aangegeven in newton [N] en voor rotatieparameters wordt het moment aangegeven in newtonmeter [Nm]. OPMERKING U moet het volgende doen: • Gebruik de scriptfunctie get_tcp_force() scriptfunctie in een afzonderlijke thread om de werkelijke kracht en koppel af te lezen. •...

  • Pagina 201: Commando: Pallet

    1.24.29. Commando: Pallet Een palletbewerking kan een reeks bewegingen uitvoeren op een reeks plaatsen die als patroon zijn aangegeven (zie 1.24.24. Commando: Patroon on page188). Op elke positie in het patroon zal de reeks bewegingen worden uitgevoerd ten opzichte van de patroonpositie. Programmeren van een palletbewerking 1.

  • Pagina 202: Commando: Zoeken

    “VoorStart” De optionele reeks VoorStart wordt vlak voor het starten van de bewerking uitgevoerd. Dit kan worden gebruikt om te wachten op gereedsignalen. “NaEinde” De optionele reeks NaEinde wordt uitgevoerd nadat de bewerking is voltooid. Dit kan worden gebruikt om aan te geven dat de bandbeweging moet starten als voorbereiding op de volgende pallet.
  • Pagina 203 Stapelen Bij stapelen verplaatst de robotarm zich naar de startpositie en vervolgens in tegengestelde richting om de volgende stapelpositie te zoeken. Als deze conditie voldoende is bevonden, onthoudt de robot de positie en voert hij de speciale reeks uit. De volgende keer begint de robot met zoeken bij de opgeslagen positie, verhoogd met de objectdikte in de betreffende richting.

  • Pagina 204: Ontstapelen

    Ontstapelen Bij ontstapelen verplaatst de robotarm zich vanuit de startpositie in de aangegeven richting om het volgende object te zoeken. De conditie op het scherm bepaalt wanneer het volgende item bereikt wordt. Als deze conditie voldoende is bevonden, onthoudt de robot de positie en voert hij de speciale reeks uit.

  • Pagina 205: Expressie Volgende Stapelpositie

    Richting De richting wordt bepaald door twee posities en wordt berekend als het positieverschil tussen het TCP voor de eerste positie en het TCP voor de tweede positie. Let op: Een richting houdt geen rekening met de oriëntatie van de punten. Expressie volgende stapelpositie De robotarm verplaatst zich over de richtingsvector terwijl doorlopend wordt beoordeeld of de volgende stapelpositie is bereikt.

  • Pagina 206: Reeks Oppakken/Neerzetten

    Reeks Oppakken/Neerzetten De reeks Oppakken/Neerzetten is een speciale programmareeks die wordt uitgevoerd op elke stapelpositie, vergelijkbaar met palletisering (zie 1.24.29. Commando: Pallet on page193). 1.24.31. Commando: Traceren transportband De robot kan worden geconfigureerd om de bewegingen van één geconfigureerde transportband (Transportband 1) bij te houden. Wanneer het in de installatie gedefinieerde Traceren transportband goed is geconfigureerd, past de robot zijn bewegingen aan om de transportband te volgen.

  • Pagina 207: Tab Grafisch

    1.24.33. Tab Grafisch Grafische weergave van het actuele robotprogramma. Het traject van het TCP wordt getoond in 3D-weergave, met zwarte bewegingssegmenten en groene afsnijsegmenten (overgangen tussen bewegingssegmenten). De groene punten geven de posities aan van het TCP op ieder waypoint in het programma.

  • Pagina 208: Tab Structuur

    Als het doel-TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D- representatie. Als het TCP een grens overtreedt of bijna overtreedt, dan wordt de visualisatie van de limiet rood. De 3D-weergave kan worden in- en uitgezoomd en gedraaid voor een betere kijk op de robotarm. De knoppen rechtsboven op het scherm kunnen de verschillende grafische onderdelen van de 3D- weergave uitschakelen.

  • Pagina 209: Tabblad Variabelen

    Commando's kunnen worden verplaatst/gekloond/verwijderd met de knoppen in het bewerkingsframe. Als een commando subcommando's heeft (een driehoek naast het commando) worden ook alle subcommando's verplaatst/gekloond/verwijderd. Niet alle commando's kunnen op alle plekken in een programma worden gezet. Het verplaatsen van AndersAls-commando's kan behoorlijk lastig zijn. Aan variabelen moeten vóór gebruik waarden worden toegekend.

  • Pagina 210: Commando: Initialisatie Variabelen

    1.24.36. Commando: Initialisatie variabelen Op dit scherm kunnen variabele waarden worden ingesteld voordat het programma (en eventuele threads) worden uitgevoerd. Selecteer een variabele uit de lijst met variabelen door erop te klikken of met behulp van het selectievak voor variabelen. Voor een geselecteerde variabele kan een expressie worden ingevoerd, die wordt gebruikt om de waarde van de variabele bij het starten van het programma in te stellen.

  • Pagina 211: Scherm Instellingen

    1.25. Scherm Instellingen • Robot initialiseren Gaat naar het initialisatiescherm, zie 1.21.6. Initialisatiescherm on page116. • Taal en eenheden Configureer de taal en maateenheden voor de gebruikersinterface, zie 1.25.1. Taal en eenheden on the next page. • Robot updaten Upgradet de robotsoftware naar een nieuwere versie, zie 1.25.2.

  • Pagina 212: Taal En Eenheden

    1.25.1. Taal en eenheden De taal, de eenheden en de toetsenbordtaal die in PolyScope gebruikt worden, kunnen op dit scherm geselecteerd worden. De geselecteerde taal wordt gebruikt voor de tekst die weergegeven wordt op de verschillende schermen van PolyScope en in de ingebouwde Help-functie. Vink “Engelse programmering” aan om de namen van de commando’s binnen de robotprogramma’s in het Engels te lezen.

  • Pagina 213: Robot Updaten

    1.25.2. Robot updaten Software-updates kunnen worden geïnstalleerd vanaf een USB-flashgeheugen. Plaats een USB- geheugenstick en klik op Zoeken om de inhoud weer te geven. Om een update uit te voeren, selecteert u een bestand, klikt u op Updaten en volgt u de instructies. WAARSCHUWING Controleer uw programma's altijd na een software-update.

  • Pagina 214: Wachtwoord Instellen

    1.25.3. Wachtwoord instellen Er worden twee wachtwoorden ondersteund. Het eerste is een optioneel systeemwachtwoord dat onbevoegde wijziging van de instellingen van de robot voorkomt. Als het systeemwachtwoord ingesteld is, kunnen programma's zonder wachtwoord worden geladen en uitgevoerd, maar is een juist wachtwoord vereist voor het aanmaken of wijzigen van programma's.

  • Pagina 215: Scherm Kalibreren

    1.25.4. Scherm kalibreren Kalibreren van het touch screen. Volg de instructies op het scherm voor de kalibratie van het touch screen. Gebruik bij voorkeur een puntig voorwerp dat niet van metaal is, zoals een dichte pen. Geduld en zorgvuldigheid dragen bij aan een beter resultaat. Gebruikershandleiding...

  • Pagina 216: Netwerk Instellen

    1.25.5. Netwerk instellen Paneel voor het instellen van het ethernet-netwerk. Een ethernetverbinding is niet nodig voor de basisfuncties van de robot en is standaard uitgeschakeld. Gebruikershandleiding...

  • Pagina 217: Tijd Instellen

    1.25.6. Tijd instellen Stel de tijd en datum voor het systeem in en configureer de weergaveformaten voor de klok. De klok wordt weergegeven bovenin het scherm Programma uitvoeren en Robot programmeren. Als u erop klikt, wordt kort de datum weergegeven. De GUI moet opnieuw worden opgestart om de wijzigingen van kracht te laten worden.

  • Pagina 218: Instellingen Urcaps

    1.25.7. Instellingen URCaps De bovenste lijst bevat een overzicht van alle geïnstalleerde URCaps. Als u op een URCap klikt, wordt de meta-informatie (inclusief de naam van de URCap, de versie, licentie, enz.) weergegeven in de ruimte URCap Information onder de lijst. Klik op de knop + button in the bottom of the screen to install a new URCap.

  • Pagina 219: Euromap 67 Interface

    Deze handleiding is bedoeld voor de integrator. De handleiding verschaft inzicht en bevat belangrijke informatie over integreren, programmeren en debuggen. Hieronder worden de in dit document gebruikte afkortingen nader toegelicht. Afkorting Betekenis Universal Robots Controller Box (Regelkast) Injection Moulding Machine (Spuitgietmachine) Gebruikershandleiding...

  • Pagina 220: Euromap 67 Standaard

    EUROMAP 67 Interface Afkorting Betekenis Moulding Area Free (Spuitgietgebied vrij) A, B, C, ZA, ZB and ZC Signalen in EUROMAP 67-kabel OPMERKING EUROMAP 67 wordt uitsluitend ondersteund op regelkasten die na september 2014 zijn geproduceerd. WAARSCHUWING Een IMM kan bij sommige signalen tot wel 250 V gebruiken. Sluit een IMM niet aan op de EUROMAP 67-interface als deze niet goed in een regelkast is geïnstalleerd.

  • Pagina 221: Integratie Robot En Imm

    Het niet op een veilige manier integreren van de robot en IMM kan leiden tot overlijden, ernstige verwondingen of schade aan de machines. Universal Robots is niet aansprakelijk voor schade veroorzaakt door een IMM (bijvoorbeeld als een robot of persoon wordt beschadigd door bewegingen van de mal).

  • Pagina 222: Een Maf-Lichtbeveiliging Aansluiten

    EUROMAP 67 Interface 1.27.2. Een MAF-lichtbeveiliging aansluiten Het MAF-signaal [A3-C3] in de EUROMAP 67-kabel maakt de krachtige beweging van de matrijs mogelijk. Er moet te allen tijde worden voorkomen dat de matrijs sluit wanneer de robot in de machine zit. De EUROMAP 67-interface wordt geleverd zonder een MAF-lichtbeveiliging.
  • Pagina 223 EUROMAP 67 Interface 1.27.5. Conversie EUROMAP 12 naar EUROMAP 67 Om een IMM van een EUROMAP 12-interface te voorzien, moet een E12-E67-adapter worden gebruikt. Er zijn meerdere adapters van verschillende fabrikanten verkrijgbaar op de markt. Helaas zijn de meeste adapters gebouwd voor specifieke robots of IMM-machines met bepaalde ontwerpkeuzes.
  • Pagina 224 EUROMAP 67 Interface Wanneer u de EUROMAP 67-programmasjabloon selecteert, wordt het programmascherm weergegeven met de sjabloon. De sjabloonstructuur is links op het scherm zichtbaar. Gebruikershandleiding...

  • Pagina 225: I/O-Overzicht En Probleemoplossing

    EUROMAP 67 Interface De EUROMAP 67-programmasjabloon wordt voorbereid voor eenvoudige interactie met een IMM. De robot kan al objecten pakken die door de IMM zijn gemaakt, wanneer er slechts enkele waypoints en een paar I/O-acties zijn opgegeven. De waypoints zijn: •...

  • Pagina 226: Veiligheid

    EUROMAP 67 Interface Het scherm bestaat uit vier kaders die hieronder apart worden beschreven. De twee kolommen Robot en Machine komen in alle kaders voor. De kolom robot geeft de knoppen voor het regelen van de uitgangssignalen weer en de kolom Machine de indicatoren voor het weergeven van de status van ingangssignalen.

  • Pagina 227: Functionaliteit Programmastructuur

    EUROMAP 67 Interface machine geeft aan of de IMM met een noodstop wordt gestopt. De ingang Beveiligd openen geeft de status van de signalen van de "veiligheidsapparatuur" aan die in de EUROMAP 67-norm worden genoemd. Status De bewerkingsmodus van de robot en de IMM kan worden geregeld/bekeken (deze signalen worden ook in de programmastructuren gebruikt).
  • Pagina 228 EUROMAP 67 Interface voor de opzet van de structuur. De Test-stappen laten het programma stoppen als niet aan de testvoorwaarde wordt voldaan. Zowel de status van de ingangen als van de uitgangen kan worden getest. De stappen Uitgang instellen maakt een opgegeven uitgang hoog of laag. De stappen Wachten tot worden gewoonlijk gebruikt om te wachten tot een beweging is beëindigd voordat wordt doorgegaan met verdere stappen en de volgende programmanodes.

  • Pagina 229: Vrij Voor Spuitgieten

    EUROMAP 67 Interface Vrij voor spuitgieten Wordt gebruikt om aan de IMM door te geven dat het spuitgieten kan worden gestart. Wanneer dit signaal wordt geactiveerd, moet de robot buiten de IMM worden geplaatst. Gebruik de vakjes om afzonderlijke stappen in of uit te schakelen. LET OP Als dit signaal geactiveerd wordt, dient de robot buiten de matrijs te zijn, zodat de matrijs kan sluiten zonder de robot te raken.

  • Pagina 230: Wachten Op Object

    EUROMAP 67 Interface Wachten op object Bedoeld om de robot te laten wachten totdat een object gereed is van de IMM. Gebruik de vakjes om afzonderlijke stappen in of uit te schakelen. Gebruikershandleiding...

  • Pagina 231: Uitstoter Naar Voren

    EUROMAP 67 Interface Uitstoter naar voren Maakt de beweging van de uitstoter mogelijk waarmee een object uit de matrijs wordt verwijderd. Dient te worden gebruikt wanneer de robot klaar staat voor het pakken van het object. Gebruik de vakjes om afzonderlijke stappen in of uit te schakelen. Gebruikershandleiding...

  • Pagina 232: Uitstoter Naar Achteren

    EUROMAP 67 Interface Uitstoter naar achteren Maakt de beweging van de uitstoter mogelijk om naar achteren te gaan. Gebruik de vakjes om afzonderlijke stappen in of uit te schakelen. Gebruikershandleiding...
  • Pagina 233 EUROMAP 67 Interface Kerntrekkers in Regelt de beweging van de kerntrekkers naar positie 1. Welke kerntrekkers gebruikt worden, wordt geselecteerd in het vervolgkeuzemenu. Gebruik de vakjes om afzonderlijke stappen in of uit te schakelen. Gebruikershandleiding...

  • Pagina 234: Kerntrekkers Uit

    EUROMAP 67 Interface Kerntrekkers uit Regelt de beweging van de kerntrekkers naar positie 2. Welke kerntrekkers gebruikt worden, wordt geselecteerd in het vervolgkeuzemenu. Gebruik de vakjes om afzonderlijke stappen in of uit te schakelen. 1.28.4. I/O-actie en wachten Net als de digitale uitgangen van de robot, kunnen ook de EUROMAP 67-uitgangssignalen worden ingesteld door een Actie-node.

  • Pagina 235: De Interface Installeren En Verwijderen

    EUROMAP 67 Interface gereserveerde signalen, die allemaal bruikbaar zijn, hoewel ze niet zijn weergegeven op de EUROMAP 67 I/O-tab. Dit betekent ook dat het sjabloonprogramma moet worden aangepast en uitgebreid als u de ingangen Weigeren en Halfopen positie matrijs wilt gebruiken. Tot slot wordt het handmatig instellen van het signaal Spuitgietgebied vrij NIET aangeraden, omdat dit tot gevaarlijke situaties kan leiden.

  • Pagina 236: Verwijderen

    EUROMAP 67 Interface 3. Schakel de regelkast in. • De interface wordt automatisch opgemerkt. • Het veiligheidssysteem van de robot meldt dat EUROMAP 67 gedetecteerd is, maar niet in de robotinstallatie is gedefinieerd. Ga naar Installatie, Veiligheid en Diversen en selecteer het selectievak Euromap67. •...

  • Pagina 237: Noodstop, Veiligheidsapparatuur En Maf-Signalen

    EUROMAP 67 Interface 1.30.1. MAF-lichtbeveiligingsinterface De 24 V wordt gedeeld met de 24 V [ZA9-ZC9] in de EUROMAP 67-kabel. De ingangssignalen naar de regelkast verbruiken echter weinig stroom en daarom is de meeste stroom beschikbaar. Het wordt aanbevolen om de belasting onder 1,2 A te houden. De 24 V stroom en spanning worden weergegeven op de EUROMAP 67 I/O-tab.

  • Pagina 238: Digitale Ingangen

    EUROMAP 67 Interface Parameter Min. Type Max. Eenheid [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Stroom AC/DC 0,01 [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Spanning DC [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Spanning AC 1.30.3. Digitale ingangen De digitale ingangen worden geïmplementeerd als pnp en worden galvanisch aangesloten op de regelkast. De ingangen zijn compatibel met alle drie typen digitale ingangen uiteengezet in norm IEC 61131-2 en EN 61131-2.

  • Pagina 239: Verklarende Woordenlijst

    2. Verklarende woordenlijst 2. Verklarende woordenlijst Stop Categorie 0 Robotbeweging wordt gestopt door directe uitschakeling van de netvoeding naar de robot. Dit is een ongeregelde stop, waarbij de robot kan afwijken van het programma, omdat ieder gewricht zo snel mogelijk remt. Deze beveiligde stop wordt gebruikt als een veiligheidslimiet overtreden wordt of in het geval van een fout in de veiligheidsonderdelen van het bedieningssysteem.
  • Pagina 240 2. Verklarende woordenlijst Risicobeoordeling Een risicobeoordeling is het algemene proces van het identificeren van alle risico's en ze te verminderen tot op een geschikt niveau. Een risicobeoordeling dient te worden gedocumenteerd. Raadpleeg ISO 12100 voor meer informatie. Gecombineerde robottoepassing De term collaboratief verwijst naar samenwerking tussen operator en robot in een robottoepassing.
  • Pagina 241 2. Verklarende woordenlijst Direction Vector 170 Ethernet 48 EtherNet/IP 136 Feature 143 Feature menu 191 Folder 177 Force mode 189 Frame 191 Freedrive 134, 192 General purpose I/O 34 I/O 31, 33, 35, 115, 125, 135, 137 Installation 139, 198 Installation variables 138 integrator 10 Joint load 147 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 242 2. Verklarende woordenlijst joint space 159 Line pattern 188-189 List (pattern) 188 MODBUS 126, 139, 141, 143 Motion 191 Mounting bracket 1 Move 115, 158, 160, 162, 173, 193 MoveJ 158 MoveL 158 MoveP 158 Normal mode 199 Pallet Sequence 193 Pattern 188-189 Point 191 PolyScope 1, 111, 113, 115, 178...
  • Pagina 243 2. Verklarende woordenlijst Recovery mode 118 Relative waypoint 161 risk assessment 1, 5, 10, 12 Robot arm 31, 71, 138, 147, 189, 191, 195-196 Safety Configuration 10 Safety I/O 34-35 Safety instructions 51 Safety Settings 5 Script manual 2 Service manual 2 Set 173 Simple 191 Square pattern 188-189...
  • Pagina 244 2. Verklarende woordenlijst Until Distance 171 Until Expression 171 UR+ 2 Variable feature 161 Variable waypoint 161 Variables 157, 201 Voltage 126 Wait 172 Warning signs 6 Warranty 57 Waypoint 158, 161-162, 168, 193, 200 Waypoints 113 Wizards 198 Wrist 3 111 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 245 2. Verklarende woordenlijst Software Version: 3.14 Gebruikershandleiding...

Deze handleiding is ook geschikt voor:

Cb3Ur10Ur5

Inhoudsopgave