Inhoudsopgave
Advertenties
SF5 heeft
verschillende
namen:
Positielimiet,
Gereedschapslimie
t, Oriëntatielimiet,
Veiligheidsvlakken,
Veiligheidsgrenzen
UR20
Beschrijving
Bewaakt de TCP-positie
(positie en oriëntatie) en
voorkomt dat een
veiligheidsvlak of TCP-
positielimiet wordt
overschreden. Meerdere
positielimieten zijn
mogelijk
(gereedschapsflens,
elleboog en maximaal 2
configureerbare
gereedschapsoffsetpunte
n met een radius).
Oriëntatie beperkt door de
afwijking van de element-
Z-richting van de
gereedschapsflens OF de
TCP. Deze
veiligheidsfunctie bestaat
uit twee delen. Een
daarvan zijn de
veiligheidsvlakken voor
het begrenzen van de
mogelijke TCP-posities.
De tweede is de TCP-
oriëntatielimiet, die wordt
ingevoerd als een
toegestane richting en een
tolerantie. Dit zorgt voor
TCP- en polsinsluitings-/-
uitsluitingszones vanwege
de veiligheidsvlakken.
Tolerantie
Wat gebeurt er?
en PFH
Staat niet toe dat
bewegingen de
grensinstellingen
overschrijden.
De snelheid of
het koppel kan
worden verlaagd,
zodat de
beweging geen
Tol.: 3° 40
limieten
mm
overschrijdt. Er
PFH
wordt een
1,8E-07
robotstop
geïnitieerd om te
voorkomen dat
een limiet wordt
overschreden.
Staat niet toe dat
bewegingen de
grensinstellingen
overschrijden.
132
20. Veiligheidsfunctietabellen
Beïnvloedt
D
TCP
Gereedschapsflens
:
D
Elleboog
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
