Inhoudsopgave
Advertenties
Element en
gereedschapspositie
Gewrichtposities
OK-knop
Als u dit scherm activeert vanuit het scherm Verplaatsen (zie ), tikt u op de knop OK om
terug te keren naar het scherm Verplaatsen . De robotarm beweegt naar het
opgegeven doel. Wanneer de laatst gespecificeerde waarde een
gereedschapscoördinaat was, beweegt de robotarm naar de doelpositie met gebruik
van het bewegingstype BewegenL; of het bewegingstype BewegenJ wordt gebruikt,
wanneer als laatste een gewrichtspositie was gespecificeerd.
Knop Annuleren
Door op de knop Annuleren te drukken verlaat u het scherm zonder de wijzigingen op
te slaan.
UR20
De actieve TCP en coördinaatwaarden van het geselecteerde element worden
weergegeven. De X-, Y-, Z-coördinaten geven de gereedschapspositie aan. De
RX-, RY-, RZ-coördinaten-coördinaten geven de TCP-oriëntatie aan. Voor meer
informatie over de configuratie van TCP's met meerdere namen, zie
configuratie op pagina
Gebruik het vervolgkeuzemenu boven de velden RX, RY en RZ om het
oriëntatieweergavetype te kiezen:
• Rotatievector [rad] De oriëntatie wordt gegeven als een rotatievector .
De lengte van de as is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de
as aan waaromheen wordt gedraaid. Dit is de standaardinstelling.
• Rotatievector [
waarbij de lengte van de vector de hoek is die in graden moet worden
gedraaid.
• RPY [rad] Roll , pitch en yaw ( RPY ) hoeken, waarbij de hoeken in radialen
zijn. De RPY-rotatiematrix (X, Y', Z" rotatie) wordt gegeven door:
R
( γ , β , α ) = R
rpy
∘
• RPY [
] Rol= , hellings- en slingerhoeken ( RPY ), in graden.
U kunt op de waarden tikken om de coördinaten te wijzigen. U kunt ook op de
knoppen + en - rechts van een veld klikken om een getal toe te voegen aan of af te
trekken van de huidige waarde. Of u kunt een knop ingedrukt houden om de
waarde direct te verhogen/verlagen.
Individuele gewrichtposities worden rechtstreeks gespecificeerd. Elke gewrichtpositie
kan een gewrichtslimietbereik hebben van -360
volgt configureren:
• Tik op de gewrichtspositie om de waarden te wijzigen.
• Tik op de knoppen + en - rechts van een veld om een getal toe te voegen aan of
af te trekken van de huidige waarde.
• Houd een knop ingedrukt om de waarde direct te verhogen/verlagen.
317.
?
] De oriëntatie wordt gegeven als een rotatievector ,
( α ) * R
( β ) * R
( γ )
Z
Y
X
∘
tot +360
362
25.1 TCP-
∘
. U kunt gewrichtposities als
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
