Inhoudsopgave
Advertenties
(A)
Scheiderwizard
(B) Handmatige
configuratie
Opties voor het aanpassen
van een
palletiseringsprogramma
UR20
1. Tik op de node Scheideractie in de programmastructuur.
2. Tik op Volgende in het scherm Scheideractie.
3. Tik op de knop Hiernaartoe bewegen en houd vervolgens de knop Auto
ingedrukt of gebruik de knop Handmatig om de robot naar het Scheiderpunt te
bewegen. Tik op de knop Doorgaan. Tik op Volgende.
4. Tik op Waypoint instellen om het Naderingswaypoint te programmeren (zie ).
Tik op Volgende.
5. Herhaal stap 3.
6. Tik op Waypoint instellen om het Verlatingswaypoint te programmeren (zie ).
Tik op Volgende.
7. Tik op Voltooien.
8. U kunt nu actienodig toevoegen in de mappen Scheider oppikken, Scheider
afgeven en Gereedschapactie in de programmastructuur.
1. Tik op de node Scheideractie in de programmastructuur.
2. Tik in het startscherm Scheideractie op Handmatige configuratie.
3. Beweeg de robot naar het Scheiderpunt door op Naar scheiderpunt bewegen te
tikken.
4. Tik op de Naderingsnode in de programmastructuur om de robot het
Naderingswaypoint te leren (zie ).
5. Tik op de Scheideractie-node in de programmastructuur. Herhaal stap 3.
6. Tik op de node Verlaten in de programmastructuur om de robot het
Verlatingswaypoint te leren (zie ).
7. U kunt nu actienodig toevoegen in de mappen Scheider oppikken, Scheider
afgeven en Gereedschapactie in de programmastructuur.
U kunt uw palletiseringsprogramma aanpassen op de volgende manieren:
• Als uw pallet moet worden aangepast of geherpositioneerd nadat u
een palletiseringsprogramma heeft gemaakt, hoeft u alleen maar het
palletelement opnieuw te programmeren (zie ), omdat de
palletiseringsreeks relatief is ten opzichte van het element. Alle andere
programmaonderdelen worden daardoor automatisch aangepast aan
de nieuwe geprogrammeerde positie.
• U kunt de eigenschappen van de bewegingscommando's bewerken
(zie ).
• U kunt de snelheden en afsnijstralen wijzigen (zie ).
• U kunt andere programmanodes toevoegen aan de reeks Bij elk object
of de reeks Scheideractie.
300
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
