Inhoudsopgave
Advertenties
TCP-waypoint op
Vergelijkbaar met gewone waypoints, kan met RTCP-waypoints een gereedschap
afstand
lineair worden bewogen met een constante snelheid en ronde afsnijdingen. De
standaardgrootte van de overgangsstraal is een gedeelde waarde voor alle waypoints.
Een kleinere afsnijstraal zorgt voor een scherpere bocht in het traject. Een grotere
afsnijstraal zorgt voor een vloeiender pad. RTCP-waypoints worden geprogrammeerd
door de robotarm fysiek te verplaatsen naar de gewenste positie.
RTCP-waypoints
programmeren
Een RTCP-
Gebruik afsnijdingen, zodat de robot vloeiend van het ene op het andere traject kan
waypoint
overgaan. Tik op Gedeelde afsnijstraal gebruiken of Afsnijden met straal om de
configureren
afsnijstraal in te stellen voor een waypoint van een RTCP_BewegenP.
Gereedschapsbaan TCP
op afstand
UR20
1. Voeg op het tabblad Programma een RTCP_BewegenP-node in.
2. Tik in de RTCP_BewegenP-node op Instellen om het scherm Bewegen te
openen.
3. Gebruik in het scherm Bewegen de Programmeermodus of Joggen om de robot
in een gewenste configuratie te positioneren.
4. Tik op het groene vinkje om te bevestigen.
MEDEDELING
Een fysieke tijdnode (zoals Bewegen, Wachten) kan niet worden
gebruikt als onderliggende node van een RTCP_BewegenP-node.
Als een niet-ondersteunde node als onderliggende node wordt
toegevoegd aan een RTCP_BewegenP-node, kan het programma
niet worden gevalideerd.
De TCP op afstand en Gereedschapsbaan-URCap genereert automatisch
robotbewegingen, waardoor het eenvoudiger is om complexe trajecten
nauwkeurig te volgen.
310
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
