Inhoudsopgave
Advertenties
Een TCP op
afstand-PCS
configureren
Instellen van een
variabele PCS
Gebruikershandleiding
Gebruik deze methode als de PCS op het onderdeeloppervlak kan worden ingesteld.
1. Gebruik FreeDrive om het onderdeel handmatig beet te pakken met de grijper.
2. Selecteer een TCP op afstand om de referentiepunten te programmeren. Stel
voor hoge nauwkeurigheid tijdelijk een scherpe TCP op afstand in om dit
programmeerproces te voltooien.
3. Jog de robot zodat de TCP op afstand de oorsprong, positieve X-as- en positieve
Y-asrichting van de PCS op het onderdeel raakt.
4. Tik op Instellen om het programmeerproces af te ronden. De positie- en
oriëntatiewaarden worden automatisch ingevuld.
Gebruik anders deze methode.
1. Selecteer drie of vier referentiepunten op het onderdeeloppervlak.
2. Leg in de CAD/CAM-software de X-, Y-, Z-coördinaten vast, relatief ten opzichte
van de PCS van de geselecteerde referentiepunten.
3. Gebruik FreeDrive om het onderdeel handmatig beet te pakken met de grijper.
4. Selecteer een TCP op afstand om de referentiepunten te programmeren. Stel
voor hoge nauwkeurigheid tijdelijk een scherpe TCP op afstand in om dit
programmeerproces te voltooien.
5. Voer de coördinaten voor het eerste referentiepunt in.
6. Jog de robot naar de TCP op afstand zodat deze het eerste referentiepunt op het
onderdeel raakt.
7. Herhaal stap vijf en zes voor de andere referentiepunten.
Voor geavanceerde gebruiksgevallen, waarin het onderdeel niet met hoge consistentie
wordt beetgepakt, kunt u een variabele PCS instellen om de
gereedschapsbaanbewegingen aan te passen aan de locatie en orIëntatie van het
onderdeel relatief ten opzichte van de gereedschapsflens van de robot.
U kunt een positievariabele gekoppeld aan een externe sensor creëren die de PCS-
locatie en -oriëntatie kan detecteren.
1. Stel een externe sensor in die de PCS-locatie en -oriëntatie detecteert. U moet
de sensoruitgang converteren naar het kader van de gereedschapsflens van de
robot.
2. Controleer dat de PCS is ingesteld relatief ten opzichte van het onderdeel en dat
de locatie en oriëntatie te detecteren zijn door de externe sensor.
3. Creëer in PolyScope een positievariabele gekoppeld aan de externe
sensoruitgang als variabele PCS. Geef deze een duidelijke naam, bijvoorbeeld
variabele_rtcp_pcs_1.
4. Voeg een RTCP-gereedschapsbaannode in.
5. Selecteer rechtsboven op de programmapagina Variabele PCS in het
vervolgkeuzemenu.
6. Selecteer variabele_rctp_pcs_1 in het vervolgkeuzemenu Selecteer PCS.
7. Creëer een toewijzings- of scriptnode om de variabele_rtcp_pcs1 bij te werken
voorafgaand aan de RTCP-gereedschapsbaannode.
313
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
