Inhoudsopgave
Advertenties
24.9.2. Kracht
Beschrijving
UR20
De Krachtmodus is geschikt voor toepassingen waarbij de actuele TCP-positie langs
een vooraf bepaalde as niet van belang is, maar juist een gewenste kracht langs die as
nodig is. Als bijvoorbeeld de TCP van de robot langs een gebogen oppervlak rolt of bij
het duwen of trekken van een werkstuk.
De Krachtmodus biedt ook ondersteuning voor het toepassen van bepaalde
momenten rond vooraf bepaalde assen. De robotarm probeert te versnellen langs die
as, als er geen obstakels worden tegengekomen op een as waar een kracht ongelijk
aan nul is ingesteld. Ook als voor een as meegaandheid is geselecteerd, zal het
robotprogramma toch proberen om de robot langs/rondom die as te laten bewegen.
De krachtregeling zorgt er echter voor dat de robotarm nog wel de gespecificeerde
kracht benadert.
MEDEDELING
Als deze functie gelijktijdig met Traceren transportband en/of
Baanoffset wordt gebruikt, kan er een programmaconflict ontstaan.
• Gebruik deze functie niet samen met Traceren transportband
of Baanoffset.
MEDEDELING
Als er een Kracht-node is in een Als, AndersAls of Lus en de optie
Expressie doorlopend beoordelen is geselecteerd, kunt u
een eindekrachtmodus()-script toevoegen aan het einde van de
expressie om de krachtregeling te verlaten.
292
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
