Inhoudsopgave
Advertenties
20. Veiligheidsfunctietabellen
SF4
gewrichtssnelheidslimiet
Koppellimiet
gewricht
Gebruikershandleiding
Beschrijving
Stelt een bovenlimiet in
voor de
gewrichtssnelheid. Elk
gewricht kan zijn eigen
limiet hebben. Deze
veiligheidsfunctie heeft
de meeste invloed op de
energieoverdracht bij
contact (klemmen of
voorbijgaand). Beperkt
rechtstreeks de set
toegestane
gewrichtssnelheden
waarmee de gewrichten
mogen bewegen. Het
wordt ingesteld in de
veiligheidsinstellingen
van de
gebruikersinterface.
Wordt gebruikt om
snelle
gewrichtsbewegingen te
beperken, bijvoorbeeld
vanwege risico's in
verband met
singulariteiten.
Overschrijding van de interne koppellimiet (van elk gewricht) resulteert in een categorie
3
0 stop
. Dit is niet toegankelijk voor de gebruiker; het is een fabrieksinstelling. Het wordt
NIET weergegeven als een e-Series-veiligheidsfunctie, omdat er geen
gebruikersinstellingen en geen gebruikersconfiguraties zijn.
Wat gebeurt er?
Staat niet toe dat
bewegingen de
grensinstellingen
overschrijden. De
snelheid kan
worden verlaagd,
zodat de beweging
geen limieten
overschrijdt. Er
wordt een
robotstop
geïnitieerd om te
voorkomen dat een
limiet wordt
overschreden.
131
Tolerantie
Beïnvloedt
en PFH
D
Tol.: 1,15 °/s
Gewricht
PFH
: 1,8E-
D
(elk)
07
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
