Inhoudsopgave
Advertenties
Beschrijving
22.6. Softwarematige veiligheidslimieten
Beschrijving
22.6.1. Robotlimieten
Beschrijving
1
Robotstop werd eerder "beschermende stop" genoemd voor Universal Robots-robots.
UR20
Onder normale omstandigheden, d.w.z. wanneer er geen
het veiligheidssysteem in een veiligheidsmodus met een set veiligheidslimieten:
• De Normale modus is de veiligheidsmodus die standaard actief is
• De Verminderde modus is actief als het Tool Center Point (TCP) van de robot
is gepositioneerd voorbij een Trigger verminderde modus vlak
Softwarematige veiligheidsbeperkingen op pagina
behulp van een configureerbare ingang
• De Herstelmodus wordt geactiveerd wanneer een veiligheidslimiet van de
actieve limietset wordt overtreden, en de robotarm voert een Stop Categorie 0
uit. Als een actieve veiligheidslimiet, zoals een gewrichtspositielimiet of een
veiligheidsgrens al wordt overschreden wanneer de robotarm wordt
ingeschakeld, start deze in de Herstelmodus. Dit maakt het mogelijk de
robotarm weer binnen de veiligheidslimieten te bewegen. Nog in de
Herstelmodus wordt de beweging van de robotarm beperkt door een vaste
limiet die u niet kunt aanpassen.
WAARSCHUWING
De limieten voor gewrichtspositie, gereedschapspositie en
gereedschapsoriëntatie zijn uitgeschakeld in de Herstelmodus, dus
wees voorzichtig bij het verplaatsen van de robotarm binnen de
limieten.
Met het menu van het scherm Veiligheidsconfiguratie kan de gebruiker afzonderlijke
sets van veiligheidslimieten definiëren voor de modi Normaal en Verminderd. Voor het
gereedschap en gewrichten, moeten de moduslimieten Verminderd met betrekking tot
de snelheid en het momentum strikter zijn dan hun tegenhangers in de modus
Normaal.
In de Veiligheidsconfiguratie worden de limieten van het veiligheidssysteem
gespecificeerd. Het Veiligheidssysteem ontvangt de waarden uit de invoervelden en
detecteert elke overtreding als een van deze waarden wordt overschreden. De
robotregelaar probeert overtredingen te voorkomen door een robotstop te maken of de
snelheid te verminderen.
Met Robotlimieten kunt u de algemene robotbewegingen beperken. Het scherm
Robotlimieten heeft twee configuratieopties: Fabrieksinstlelingen en Aangepast.
(zie 22.7 Veiligheids-I/O op pagina
178
1
robotstop actief is, werkt
(zie 22.8
188), of bij activering met
Gebruikershandleiding
183)
Advertenties
Inhoudsopgave
