Inhoudsopgave
Advertenties
Voorwaardelijke
afsnijtrajecten
UR20
Dit voorbeeld is zeer situationeel, maar het laat zien dat het robotprogramma in zeer
zeldzame situaties programmanodes kan berekenen voorafgaand aan de uitvoering.
Het overgangstraject wordt beïnvloed door het waypoint waarop de overgangsstraal is
ingesteld en het daarop volgende waypoint in de programmastructuur.
In dit voorbeeld wordt de overgang beïnvloed door (WP_1) en (WP_2). Het gevolg
hiervan wordt duidelijker wanneer in dit voorbeeld rond (WP_2) wordt afgesneden.
Er zijn twee mogelijke eindposities en om te bepalen bij welk volgende waypoint moet
worden afgesneden, moet de robot de huidige lezing van de digitale ingang[1]
al evalueren wanneer deze de overgangsstraal betreedt.
Dat betekent dat de expressie als...dan geëvalueerd wordt voordat we de
bestemming werkelijk bereiken. Dat lijkt enigszins af te wijken van wat we intuïtief
zouden verwachten als we naar de programmasequentie kijken. Als het bij een
waypoint gaat om een stoppunt en dit gevolgd wordt door voorwaardelijke expressies
om de volgende waypoints te bepalen (bv. een I/O-commando) wordt het uitgevoerd
wanneer de robotarm stopt bij het waypoint (WP_2).
MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
13.2: WP_I is het eerste waypoint en er zijn twee potentiële laatste waypoints, WP_
F_1 en WP_F_2 , afhankelijk van een voorwaardelijke expressie. De
voorwaardelijke als -expressie wordt geëvalueerd wanneer de robotarm de tweede
WP_I
WP_2
*
WP_F_1
overgang betreedt (*).
254
WP_1
WP_F_2
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
