Inhoudsopgave
Advertenties
Selecteer het
element en de
richting
Richting-
Er zijn verschillende manieren om een richtingbeweging te stoppen.
beweging
Tik in het veld Richting op de knop Tot toevoegen om een stopcriterieum te definiëren
en aan uw programmastructuur toe te voegen.
Richtingsvector
Met de Richtingsvector-instellingen kunt u de vectorrichting voor lineaire beweging
definiëren. Gebruik de Gereedschapssnelheid en Gereedschapsacceleratie voor het
volgende:
24.7.4. Wachten
Beschrijving
Een Niet wachten-
commando toevoegen
aan een
robotprogramma
UR20
Verschil tussen Gedeeld element en Basis/gereedschap
Verschil tussen Richting en de Richtingsvector opgeven
De Richtingsvectoren definiëren een aangepaste code-expressie die wordt omgezet in
een eenheidsvector.
• het definiëren van een lineaire beweging relatief ten opzichte van meerdere
elementassen
• het berekenen van de richting als een wiskundige expressie
Het commando Wachten biedt aanvullende controle over het gedrag van de robot. Het
Wachten-commando pauzeert de beweging van de robot wanneer nieuwe invoer
wordt geïntroduceerd in het programma.
U kunt een Wachten-commando toevoegen aan het programma met externe
sensoren, om de robot te laten wachten totdat een van zijn sensoren wordt
geactiveerd voordat het programma wordt hervat.
Wanneer u een Wachten-commando toevoegt aan uw programmastructuur, wordt het
deelvenster Wachten rechts op het scherm weergegeven.
Zie de volgende paragrafen over het gebruik van Wachten:
De robot wordt gepauzeerd met verschillende Wachten-commando's.
Zie de typen Wachten-commando's hieronder.
Met Niet wachten kan de robot niets doen voordat de uitvoering van een
programma wordt hervat. Er is geen pauze voor nieuwe invoer.
262
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
