Inhoudsopgave
Advertenties
Veiligheidsuitgangen
2.10.3. Veiligheidsfuncties
Beschrijving
UR20
Voor interfacing met andere machines is de robot uitgerust met de volgende
veiligheidsuitgangen:
Veiligheidsuitgang
Systeem noodstop
Robot Bewegen
Robot stopt niet
Verminderd
Niet verminderd
Veilig thuis
Alle veiligheids-I/O's zijn dubbelkanaals, wat betekent dat ze veilig zijn wanneer
laag (bijv. de noodstop is actief wanneer de signalen laag zijn).
Het veiligheidssysteem werkt door te controleren of een van de veiligheidslimieten
wordt overschreden of als een noodstop of een veiligheidsstop wordt geïnitieerd.
De reacties van het veiligheidssysteem zijn:
Trigger
Noodstop
Beveiligde stop
3PE-stop (als een inschakelapparaat met drie standen is
aangesloten)
Limietoverschrijding
Foutdetectie
MEDEDELING
Als het veiligheidssysteem een fout of overschrijding detecteert,
worden alle veiligheidsuitgangen gereset naar laag.
Beschrijving
Wanneer dit signaal logisch laag is, is de
Robotnoodstop -ingang logisch laag of is de
noodstopknop ingedrukt.
Hoewel dit signaal logisch hoog is, beweegt geen
enkele verbinding van de robot meer dan 0,1 rad/s.
Logisch hoog wanneer de robot is gestopt of bezig is
met stoppen vanwege een noodstop of beveiligde stop.
Anders is hij logisch laag.
Logisch laag wanneer het systeem niet in de
verminderde modus staat.
Logisch hoog wanneer de robot in de geconfigureerde
veilige uitgangspositie staat.
Logisch hoog wanneer de robot in de geconfigureerde
veilige uitgangspositie staat.
36
2. Veiligheid
Reactie
Stop Categorie
1
Stop Categorie
2
Stop Categorie
2
Stop Categorie
0
Stop Categorie
0
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
