Inhoudsopgave
Advertenties
TCP op afstand
Een TCP op afstand configureren voor gereedschapsbaanbewegingen
PCS TCP op
Het TCP op afstand onderdeelcoördinatensysteem (PCS) wordt gedefinieerd als vast
afstand
ten opzichte van de gereedschapsflens van de robot. Tik in het PolyScope-scherm op
het toverstokje om de wizard te activeren en de TCP op afstand-PCS te configureren. U
kunt elk van de hieronder beschreven programmeermethoden gebruiken.
UR20
1. Bepaal de gereedschapsoriëntatie op het eerste waypoint in de CAM-omgeving.
2. Gebruik Freedrive om het onderdeel handmatig beet te pakken met de grijper.
3. Selecteer de locatie van de TCP op afstand.
4. Gebruik de positiewizard om de positiewaarden te verkrijgen.
5. Pas de robot aan tot de gewenste positie voor het benaderen van de TCP op
afstand is bereikt.
6. Bepaal de gereedschapsoriëntatie op het eerste waypoint op het fysieke
onderdeel. De positieve Z-asrichting dient weg van het onderdeeloppervlak te
wijzen.
7. Creëer een vlakvormig element met de in de vorige stap bepaalde oriëntatie.
8. Stel de oriëntatie van de TCP op afstand in door de waarden van het vlakvormig
element te kopiëren. De gewenste onderdeelpositie wordt aangehouden terwijl
de gereedschapsbaan wordt uitgevoerd.
312
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
