Download Inhoudsopgave Inhoud
Deel
Print deze pagina
Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
  1. Handleidingen
  2. Merken
  3. Universal Robots Handleidingen
  4. Robotica
  5. e Series
  6. Gebruikershandleiding
Universal Robots e Series Gebruikershandleiding

Universal Robots e Series Gebruikershandleiding

Verberg thumbnails Zie ook voor e Series:
Inhoudsopgave

Advertenties

Quick Links

Download deze handleiding
Universal Robots e-Series
Gebruikershandleiding
UR16e
Vertaling van de originele instructies (nl)

Advertenties

Inhoudsopgave
loading

Gerelateerde Handleidingen voor Universal Robots e Series

Samenvatting van Inhoud voor Universal Robots e Series

  • Pagina 1 Universal Robots e-Series Gebruikershandleiding UR16e Vertaling van de originele instructies (nl)
  • Pagina 2 UR16e Gebruikershandleiding...
  • Pagina 3 De informatie hierin is eigendom van Universal Robots A/S en mag niet geheel of gedeeltelijk worden gereproduceerd zonder voorafgaande schriftelijke toestemming van Universal Robots A/S. De informatie hierin kan zonder voorafgaande kennisgeving worden gewijzigd en dient niet te worden gezien als toezegging door Universal Robots A/S. Dit document wordt periodiek geëvalueerd en herzien.
  • Pagina 4 UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 5: Inhoudsopgave

    Inhoud 1. Voorwoord 1.1. Wat zit er in de dozen 1.2. Belangrijke veiligheidsopmerking 1.3. Hoe moet u deze handleiding lezen 1.4. Waar vindt u meer informatie 1.4.1. UR+ 1.4.2. myUR 1.4.3. UR Forums Deel I Hardware-installatiehandleiding 2. Veiligheid 2.1. Voorwoord 2.2. Geldigheid en verantwoordelijkheid 2.3.
  • Pagina 6 5. Elektrische interface 5.1. Voorwoord 5.1.1. Houder regelkast 5.2. Ethernet 5.3. Elektrische waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen 5.4. Regelaar-I/O 5.4.1. Gemeenschappelijke specificaties voor alle digitale I/O 5.4.2. Veiligheids-I/O 5.4.3. Digitale I/O voor algemene doelen 5.4.4. Digitale ingang vanaf een knop 5.4.5. Communicatie met andere machines of PLC's 5.4.6.
  • Pagina 7 8. Wegwerpen en het milieu 9. Certificeringen 10. Stoptijden en stopafstanden 11. Verklaringen en certificaten 12. Verklaringen en certificaten(vertaling van het origineel) 13. Garantie-informatie 13.1. Productgarantie 13.2. Disclaimer gebruikershandleiding 14. Certificaten 15. Toegepaste standaarden 16. Technische specificaties 17. Veiligheidsfunctietabellen 17.1. Table 1 17.2. Table 1A 17.3. Table 2 Deel II PolyScope-handleiding 18. Voorwoord 18.1.
  • Pagina 8 18.8.2. Cyberveiligheid versterken 19. Freedrive 19.1. Freedrive inschakelen: standaard programmeereenheid 19.1.1. Gebruik de FreeDrive-knop 19.1.2. Gebruik de FreeDrive-knop op het tabblad Bewegen 19.2. Freedrive inschakelen: 3PE-programmeereenheid 20. Backdrive 20.1. Backdrive inschakelen: standaard programmeereenheid 20.2. Backdrive inschakelen: 3PE-programmeereenheid 20.3. Inspectie in backdrivemodus 21. Selectie bedrijfsmodus 21.1.
  • Pagina 9 22.14. Gereedschapspositie 22.15. Gereedschapsrichting 22.15.1. Limieteigenschappen 22.15.2. Gereedschapseigenschappen 22.16. I/O 22.16.1. Ingangssignalen 22.16.2. Uitgangssignalen 22.16.3. OSSD-veiligheidssignalen 22.17. Hardware 22.17.1. Beschikbare hardware selecteren 22.18. Veilige uitgangspositie 22.18.1. Synchronisatie met uitganspositie 22.19. Uitgang veilige uitgangspositie 22.19.1. Definiëren van de uitgang veilige uitgangspositie 22.20.
  • Pagina 10 24.10. Enkele stap in een programma 24.11. Nodes basisprogramma 24.11.1. Bewegen 24.11.2. Vast waypoint 24.11.3. Relatief waypoint 24.11.4. Variabel waypoint 24.11.5. Richting 24.11.6. Totdat 24.11.7. Tot - gereedschapscontact 24.11.8. Wachten 24.11.9. Instellen 24.11.10. Pop-up 24.11.11. Onderbreken 24.11.12. Opmerking 24.11.13. Map 24.11.14.
  • Pagina 11 24.14.1. TCP op afstand- en Gereedschapsbaan-URCap 24.14.2. Typen TCP op afstand-bewegingen 24.14.3. TCP-waypoint op afstand 24.14.4. Gereedschapsbaan TCP op afstand 24.14.5. TCP op afstand 24.14.6. PCS TCP op afstand 24.14.7. Gewone TCP-gereedschapsbaanbewegingen 25. Installatietabblad 25.1. Algemeen 25.2. TCP-configuratie 25.2.1. Positie 25.2.2. Oriëntatie 25.2.3.
  • Pagina 12 25.12. Vloeiende overgang tussen veiligheidsmodi 25.12.1. Aanpassen van versnellings-/vertragingsinstellingen 25.13. Uitgangspositie 25.13.1. Uitgangspositie definiëren 25.14. Instellen traceren transportband 25.14.1. Definiëren van een transportband 25.14.2. Parameters transportband 25.14.3. Traceerparameters 25.15. Configuratie schroeven 25.15.1. Configureren van een schroevendraaier 25.15.2. De schroefpositie configureren 25.15.3.
  • Pagina 13 25.19.13. Geavanceerde opties weergeven 25.19.14. Geavanceerde opties 25.20. Ethernet/IP 25.21. PROFINET 25.22. PROFIsafe 25.22.1. Communicatie via PROFIsafe 25.22.2. PROFIsafe configureren 25.22.3. PROFIsafe inschakelen 26. Tab Bewegen 26.1. Gereedschap bewegen 26.2. Robot 26.2.1. Functie 26.2.2. Actieve TCP 26.2.3. Uitgangspositie 26.2.4. Freedrive 26.2.5. Uitlijnen 26.3.
  • Pagina 14 30.2. Info 30.3. Instellingen 30.3.1. Voorkeuren 30.3.2. Admin Password 30.4. Systeem 30.4.1. Back-up en herstel 30.4.2. Software Update 30.4.3. Netwerk 30.4.4. URCaps beheren 30.4.5. Besturing op afstand 30.4.6. Beveiliging 30.5. Robot uitschakelen 31. Verklarende woordenlijst 31.1. Index UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 15: Voorwoord

    1. Voorwoord 1. Voorwoord Gefeliciteerd met de aankoop van uw nieuwe Universal Robot e-Series-robot. De robot kan worden geprogrammeerd voor het bewegen van een gereedschap en voor communicatie met andere machines via elektrische signalen. Het is een arm die uit geëxtrudeerd aluminium buizen en gewrichten bestaat. Met onze gepatenteerde programmeerinterface, PolyScope kan de robot eenvoudig worden geprogrammeerd voor het bewegen van het gereedschap langs een gewenst traject.

  • Pagina 16: Wat Zit Er In De Dozen

    2.1:   De gewrichten, basis en gereedschapsflens van de robotarm. Universal Robots e-Series collaboratieve robotarmen met zes gewrichten en een grote flexibiliteit zijn ontworpen om de bewegingen van een menselijke arm te imiteren. Met onze gepatenteerde programmeerinterface, PolyScope, kan de robot eenvoudig worden geprogrammeerd voor het bewegen van gereedschappen en het communiceren met andere machines met behulp van elektrische signalen.

  • Pagina 17: Belangrijke Veiligheidsopmerking

    Ga naar myur.universal-robots.com en registreer om toegang tot het portaal te krijgen. Gevallen worden afgehandeld door de distributeur van uw voorkeur of doorgestuurd naar de klantenserviceteams van Universal Robots. Gebruikershandleiding UR16e...

  • Pagina 18: Ur Forums

    1. Voorwoord Naast deze functies kunt u zich ook abonneren op robotbewaking en extra gebruikersaccounts in uw bedrijf beheren. 1.4.3. UR Forums Op de UR Forums-website (forum.universal-robots.com) kunnen robotenthousiasten van alle vaardigheidsniveaus contact maken met UR en elkaar, vragen stellen, informatie uitwisselen, enz. Hoewel het UR-forum is opgericht door UR+ en onze beheerders UR-medewerkers zijn, wordt het overgrote deel van de inhoud gemaakt door u, de UR-forumgebruiker.

  • Pagina 19: Deel I Hardware-Installatiehandleiding

    Deel I Hardware-installatiehandleiding Deel I Hardware-installatiehandleiding Gebruikershandleiding UR16e...
  • Pagina 20 Deel I Hardware-installatiehandleiding UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 21: Veiligheid

    2. Veiligheid 2. Veiligheid 2.1. Voorwoord Dit hoofdstuk bevat belangrijke veiligheidsinformatie, die door de integrator van Universal Robots e- Series robots gelezen en begrepen moet worden voordat de robot voor de eerste keer wordt ingeschakeld. In dit hoofdstuk zijn de eerste paragrafen van algemene aard. De latere paragrafen bevatten specifieke technische gegevens waarmee de robot kan worden ingesteld en geprogrammeerd.

  • Pagina 22: Beperking Van Aansprakelijkheid

    2. Veiligheid • Zorgen dat de gebruiker de veiligheidsmaatregelen niet verandert • Controleren of het totale systeem correct geplaatst en geïnstalleerd is • Gebruiksinstructies opstellen • De robotinstallatie markeren met de relevante borden en contactinformatie van de integrator • Alle documentatie in een technisch bestand verzamelen; inclusief de risicobeoordeling en deze handleiding 2.3.

  • Pagina 23: Algemene Waarschuwingen En Voorzorgsmaatregelen

    2. Veiligheid LET OP Dit geeft een situatie weer die, indien deze niet vermeden wordt, kan leiden tot schade aan de apparatuur. 2.5. Algemene waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen Deze paragraaf bevat een aantal algemene waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen dat in verschillende onderdelen van deze handleiding kan worden herhaald of verklaard. Andere waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen komt u in de hele handleiding tegen.
  • Pagina 24 2. Veiligheid WAARSCHUWING 1. Zorg ervoor dat de robotarm en het gereedschap/eindeffector correct en stevig met bouten bevestigd zijn. 2. Zorg dat de robotarm voldoende ruimte heeft om vrij te bewegen. 3. Zorg ervoor dat de veiligheidsmaatregelen en/of veiligheidsconfiguratieparameters voor de robot zijn ingesteld om programmeurs, operators en omstanders te beschermen zoals vastgesteld in de risicobeoordeling.
  • Pagina 25 2. Veiligheid 15. Pas de robot niet aan. Een aanpassing kan leiden tot gevaren die door de integrator niet voorzien zijn. Alle bevoegde hermontage dient uitgevoerd te worden conform de nieuwste versie van alle relevante servicehandleidingen. 16. Als de robot gekocht is met een extra module (bijv. euromap67-interface), zoek die module dan op in de respectieve handleiding.

  • Pagina 26: Bedoeld Gebruik

    2. Veiligheid 2.6. Bedoeld gebruik Universal Robots e-Series zijn industriéle robots en bedoeld voor de behandeling van gereedschappen/eindeffectoren en bevestigingen, of voor de verwerking of het vervoer van onderdelen of producten. Voor informatie over de omgevingscondities waaronder de robot moet functioneren, zie bijlagen 11. Verklaringen en certificaten op pagina 71...

  • Pagina 27: Risicobeoordeling

    • Ieder gebruik of toepassing die afwijkt van het bedoelde gebruik, specificaties en certificeringen is verboden, omdat dit kan leiden tot overlijden, persoonlijk letsel en/of schade aan eigendommen. UNIVERSAL ROBOTS WIJST UITDRUKKELIJK ALLE EXPLICIETE OF IMPLICIETE GARANTIES AF, WAARONDER, MAAR NIET BEPERKT TOT, IMPLICIETE GARANTIES VAN VERKOOPBAARHEID EN GESCHIKTHEID VOOR ENIG DOEL OF GEBRUIK.
  • Pagina 28 2. Veiligheid Sommige veiligheidsfuncties zijn speciaal ontworpen voor samenwerkende robottoepassingen. Deze functies kunnen via de instellingen voor veiligheidsconfiguratie worden geconfigureerd en zijn bijzonder relevant bij de aanpak van concrete risico's in de door de integrator uitgevoerde risicobeoordeling: • Kracht- en vermogensbeperking: Gebruikt om klemkracht en druk te beperken die door de robot worden uitgeoefend in de bewegingsrichting in het geval van botsingen tussen de robot en de operator.

  • Pagina 29: Controle Voor Gebruik

    2. Veiligheid 5. Gevolgen voortvloeiend uit losse bouten waar de robotarm of het gereedschap/eindeffector vastzit. 6. Objecten vallen uit gereedschap/eindeffector, bijvoorbeeld als gevolg van een slechte grip of stroomonderbreking. 7. Fouten door verschillende noodstopknoppen voor verschillende machines. 8. Fouten vanwege ongeoorloofde wijzigingen in de parameters voor veiligheidsconfiguratie. Informatie over stoptijden en stopafstanden zijn te vinden in hoofdstuk 3. Veiligheidsfuncties en - interfaces op pagina 17...

  • Pagina 30: Beweging Zonder Aandrijfkracht

    2. Veiligheid 2.10. Beweging zonder aandrijfkracht In het onwaarschijnlijke geval van een noodsituatie kunt u geforceerde backdrive gebruiken, waarbij u het (de) robotgewricht(en) moet verplaatsen, maar robotvermogen onmogelijk ofwel ongewenst is. Om een geforceerde backdrive uit te voeren, moet u de robotarm hard duwen of trekken om het gewricht te verplaatsen.

  • Pagina 31: Veiligheidsfuncties En -Interfaces

    3. Veiligheidsfuncties en -interfaces 3.1. Voorwoord Universal Robots e-Series robots zijn uitgerust met een reeks ingebouwde veiligheidsfuncties en veiligheids-I/O’s en digitale en analoge regelsignalen naar of van de elektrische interface om andere machines en aanvullende veiligheidsapparatuur aan te sluiten. Elke veiligheidsfunctie en I/O is uitgevoerd volgens EN ISO13849-1 (Zie hoofdstuk 9. ...

  • Pagina 32: Stopcategorieën

    Configureerbare veiligheidsfuncties 3.3. Configureerbare veiligheidsfuncties Universal Robots robotveiligheidsfuncties, zoals vermeld in de tabel hieronder, bevinden zich in de robot, maar zijn bedoeld voor controle van het robotsysteem, d.w.z. De robotveiligheidsfuncties worden gebruikt om de in de risicobeoordeling vastgestelde risico’s van het robotsysteem te verminderen.
  • Pagina 33 3. Veiligheidsfuncties en -interfaces Veiligheidsfunctie Beschrijving Beperkt de maximale afstand die door de robot wordt afgelegd nadat Stopafstandlimiet een beschermende stop is geïnitieerd. Bij het uitvoeren van de risicobeoordeling van de toepassing is het noodzakelijk om rekening te houden met de beweging van de robot nadat een stop is geactiveerd. Om het proces te versoepelen, kunnen de veiligheidsfuncties Stoptijdlimiet en Stopafstandlimiet worden gebruikt.
  • Pagina 34 3. Veiligheidsfuncties en -interfaces WAARSCHUWING Hierdoor worden snelle bewegingen van de robotelleboog in de buurt van singulariteiten voorkomen. Hierdoor worden snelle bewegingen van de robotelleboog in de buurt van singulariteiten voorkomen. Vanwege de fysieke afmeting van de robotarm vereisen bepaalde werkgebieden aandacht 4.1:  ...

  • Pagina 35: Beschrijving

    3. Veiligheidsfuncties en -interfaces Veiligheidsingang Beschrijving Voert een categorie 2 stop (IEC 60204-1) uit in ALLEEN de automatische Beveiligde stop modus. Beveiligde stop automatische modus kan alleen worden automatische geselecteerd wanneer een inschakelapparaat met drie standen is modus geconfigureerd en geïnstalleerd. Keert terug uit de status Beveiligde stop wanneer een stijging op de ingang Beveiliging resetten Beveiligingsreset optreedt.

  • Pagina 36: Modi

    3. Veiligheidsfuncties en -interfaces Trigger Reactie Noodstop Stop categorie 1. Beveiligde stop Stop categorie 2. Limietoverschrijding Stop categorie 0. Foutdetectie Stop categorie 0. OPMERKING Als het veiligheidssysteem een fout of overschrijding detecteert, worden alle veiligheidsuitgangen gereset naar laag. 3.5. Modi Normale en Verminderde modus Het veiligheidssysteem heeft twee configureerbare modussen: Normaal en Verminderd.
  • Pagina 37 3. Veiligheidsfuncties en -interfaces Beschrijving Limiet Snelheidslimiet 250 mm/s Krachtlimiet 100 N Momentumlimiet 10 kg m/s Vermogenlimiet 80 W Het veiligheidssysteem geeft een Stop Categorie 0 af als een van deze limieten overtreden wordt. WAARSCHUWING Limieten voor de gewrichtspositie, de veiligheidsvlakken en de gereedschap- /eindeffectororiëntatie worden uitgeschakeld in de verminderde modus. Wees voorzichtig bij het terugplaatsen van de robotarm binnen de limieten.
  • Pagina 38 3. Veiligheidsfuncties en -interfaces UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 39: Mechanisch Interface

    4. Mechanisch interface 4. Mechanisch interface 4.1. Voorwoord Dit hoofdstuk beschrijft de basis van de montage van de verschillende delen van het robotsysteem. Instructies voor de elektrische installatie uit het hoofdstuk 5. Elektrische interface op pagina 31 moeten worden aangehouden. 4.2. Het werkbereik van de robot De werkruimte van de robot strekt zich uit tot 900 mm vanaf het basisgewricht.
  • Pagina 40 4. Mechanisch interface WAARSCHUWING Zorg dat de robotarm correct en stevig met bouten bevestigd is. Eem onstabiele bevestiging kan leiden tot ongelukken. Vastzetten van de robotarm Afbeelding 5.1 toont waar u gaten moet boren en de schroeven moet monteren. Tevens is er een nauwkeurige “kopie”...
  • Pagina 41 4. Mechanisch interface Surface on which the robot is fitted 0.05 0.030 8 FG8 8.5 min. 0.008 0.024 8 FG8 x 13 8.5 min. 0.006 Gaten voor monteren van de robot. Gebruik vier M8 bouten. Alle metingen zijn in mm . 5.1:   Tool De gereedschapsflens van de robot heeft vier M6-gaten waarmee een gereedschap aan de robot bevestigd kan worden.
  • Pagina 42 4. Mechanisch interface WAARSCHUWING 1. Zorg dat het gereedschap correct en stevig met bouten bevestigd is. 2. Zorg dat het gereedschap zo is geconstrueerd dat het geen gevaarlijke situatie kan veroorzaken doordat er onverwacht een onderdeel valt. 3. Als gereedschap op de robot wordt gemonteerd met M6-bouten die meer dan 8 mm uitsteken, kunnen deze in de gereedschapsflens drukken en onherstelbare schade veroorzaken, waardoor het eindgewricht moet worden vervangen.

  • Pagina 43: Maximale Lading

    4. Mechanisch interface WAARSCHUWING 1. Zorg dat de regelkast, programmeereenheid en kabels niet in aanraking met vloeistoffen komen. Een natte regelkast kan dodelijk letsel veroorzaken. 2. Plaats de programmeereenheid (IP54) en regelkast (IP44) in een omgeving geschikt voor de IP-klasse. 4.4. Maximale lading De nominale belasting van de robotarm hangt af van de zwaartepuntoffset van de lading, zie afbeelding 4. Mechanisch interface op pagina 25...
  • Pagina 44 4. Mechanisch interface • Belastingsmassa • Zwaartepunt • Inertie U kunt de URSim gebruiken om de acceleraties en cyclustijden van de robotbewegingen met een bepaalde belasting te evalueren. UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 45: Elektrische Interface

    5. Elektrische interface 5. Elektrische interface 5.1. Voorwoord Dit hoofdstuk beschrijft de elektrische interfacegroepen van de robotarm en regelkast. Er worden voorbeelden gegeven voor de meeste I/O-typen. De term I/O verwijst naar zowel digitale als analoge signalen naar of van de hieronder vermelde elektrische interfacegroepen. •...

  • Pagina 46: Elektrische Waarschuwingen En Voorzorgsmaatregelen

    5. Elektrische interface Om de ethernetkabel aan te sluiten moet deze door de opening in de bodem van de regelkast worden gevoerd en in de ethernetpoort aan de onderzijde van de houder worden gestoken. Vervang de afdekking in de bodem van de regelkast door een geschikte kaneelwatel om de kabel aan te sluiten op de ethernetpoort.
  • Pagina 47 5. Elektrische interface WAARSCHUWING 1. Sluit nooit veiligheidssignalen aan op een PLC die geen veiligheids-PLC is met het juiste veiligheidsniveau. Het niet opvolgen van deze waarschuwing kan leiden tot ernstige verwondingen of de dood, omdat de veiligheidsstopfunctie overschreven kan worden. Het is van belang dat de veiligheidsinterfacesignalen worden gescheiden van de normale I/O- interfacesignalen.

  • Pagina 48: Regelaar-I/O

    Zeer hoge signalen of overmatige blootstelling kunnen de robot permanent beschadigen. EMC- problemen treden vaak op tijdens lasprocessen en worden normaal gesproken gemeld door foutmeldingen in het logboek. Universal Robots kan niet aansprakelijk gesteld worden voor schade die veroorzaakt wordt door EMC-problemen.

  • Pagina 49: Gemeenschappelijke Specificaties Voor Alle Digitale I/O

    5. Elektrische interface 5.4.1. Gemeenschappelijke specificaties voor alle digitale I/O Deze paragraaf definieert elektrische specificaties voor de volgende 24V digitale I/O van de regelkast. • Veiligheids-I/O. • Configureerbare I/O. • Algemene I/O. Installeer de robot volgens de elektrische specificaties, welke hetzelfde zijn voor alle drie ingangen. Het is mogelijk om de digitale I/O te voeden middels een interne 24V voeding of een externe voedingsbron door het klemmenblok genaamd genaamd Power te configureren.

  • Pagina 50: Veiligheids-I/O

    5. Elektrische interface Eindklemmen Parameter Min. Type Max. Eenheid Digitale uitgangen Stroom* [COx / DOx] Spanningsval [COx / DOx] [COx / DOx] Lekstroom [COx / DOx] Functie Type [COx / DOx] IEC 61131-2 Type Digitale ingangen Spanning [EIx/SIx/CIx/DIx] OFF-regio [EIx/SIx/CIx/DIx] ON-regio [EIx/SIx/CIx/DIx] Stroom (11-30V) [EIx/SIx/CIx/DIx]...
  • Pagina 51 5. Elektrische interface Noodstop Beveiligde stop Programma-uitvoering Pauzes Pauzes Stroom voor aandrijvingen Resetten Handmatig Automatisch of handmatig Frequentie van gebruik Niet-frequent Elke cyclus naar niet-frequent Vereist herinitialisering Uitsluitend rem loslaten Stopcategorie (IEC 60204-1) Prestatieniveau van bewakingsfunctie (ISO 13849-1) Het is mogelijk om de configureerbare I/O te gebruiken om extra veiligheids-I/O-functionaliteit te configureren, bijvoorbeeld noodstopuitgangen.

  • Pagina 52: Standaard Veiligheidsconfiguratie

    5. Elektrische interface Standaard veiligheidsconfiguratie De robot wordt verzonden met een standaardconfiguratie die operatie mogelijk maakt zonder extra veiligheidsuitrusting, zie onderstaande afbeelding. Safety Aansluiten noodstopknoppen Bij de meeste toepassingen moeten een of meer externe noodstopknoppen worden gebruikt. De afbeelding hieronder laat zien hoe een of meer noodstopknoppen kunnen worden aangesloten. Safety Safety De noodstop delen met andere machines...

  • Pagina 53: Beveiligde Stop Met Automatisch Hervatten

    5. Elektrische interface Configurable Outputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Inputs Beveiligde stop met automatisch hervatten Een voorbeeld van een eenvoudig beveiligd stopmechanisme is een deurschakelaar waarbij de robot wordt gestopt wanneer een deur wordt geopend (zie onderstaande afbeelding). Safety Deze configuratie is alleen bedoeld voor toepassingen waarbij de operator de deur niet kan passeren en ze achter hem sluiten.

  • Pagina 54: Beveiligde Stop Met Resetknop

    Zie paragraaf 21.2. Inschakelapparaat met drie standen op pagina 135 voor meer informatie over inschakelapparaten met drie standen. OPMERKING Het veiligheidssysteem van Universal Robots biedt geen ondersteuning voor meerdere inschakelapparaten met drie standen. Configurable Inputs 3-Position Switch OPMERKING De twee ingangskanalen voor het Inschakelapparaat met drie standen hebben een afwijkingstolerantie van één seconde.

  • Pagina 55: Bedrijfsmodusschakelaar

    5. Elektrische interface Bedrijfsmodusschakelaar De afbeelding hieronder geeft een bedrijfsmodusschakelaar weer. Zie paragraaf 21.1. Bedrijfsmodi op pagina 133 voor meer informatie over bedrijfsmodussen. Configurable Inputs Operational mode Switch 5.4.3. Digitale I/O voor algemene doelen Deze paragraaf beschrijft de algemene 24V I/O (grijze klemmen) en de configureerbare I/O (gele klemmen met zwarte tekst) indien niet geconfigureerd als veiligheids-I/O.

  • Pagina 56: Communicatie Met Andere Machines Of Plc's

    5. Elektrische interface Digital Inputs 5.4.5. Communicatie met andere machines of PLC's De digitale I/O kan worden gebruikt om te communiceren met andere apparaten als een gemeenschappelijke GND (0V) wordt vastgelegd en wanneer de machine PNP-technologie gebruikt, zie hieronder. Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs Digital Outputs...

  • Pagina 57: Gebruik Van Een Analoge Uitgang

    5. Elektrische interface Eindklemmen Parameter Min. Type Max. Eenheid [AIx - AG] Weerstand kohm [AIx - AG] Resolutie Analoge uitgang in stroommodus Huidig [AOx - AG] Spanning [AOx - AG] [AOx - AG] Resolutie Analoge uitgang in spanningsmodus [AOx - AG] Spanning Huidig [AOx - AG]...

  • Pagina 58: Externe Aan-Knop

    5. Elektrische interface De externe AAN/UIT-regeling voorziet in een extra 12 V voeding die actief wordt gehouden wanneer de regelkast is uitgeschakeld. De ingang AAN is alleen bedoeld voor kortstondige activering en werkt op dezelfde manier als de AAN/UIT-knop. De ingang UIT kan naar behoefte ingedrukt worden gehouden.
  • Pagina 59 5. Elektrische interface OPMERKING • IEC 61000-6-4: hoofdstuk 1 toepassingsbereik: "This part of the IEC 61000 for emission requirement applies to electronic equipment intended for use within the environment of existing at industrial locations." • IEC 61000-6-4: hoofdstuk 3.1.12 industriële locatie: "Locations characterized by a separate power network, supplied from a high- or medium-voltage transformer, dedicated for the supply of the installation."...

  • Pagina 60: Robotaansluiting: Robotkabel

    5. Elektrische interface WAARSCHUWING 1. Controleer of de robot correct geaard is (elektrische verbinding met aarding). Gebruik de ongebruikte bouten met de aardingssymbolen in de regelkast voor gemeenschappelijke aarding van alle apparatuur in het systeem. De aardingsgeleider moet minimaal de stroomsterkte van de hoogste stroomwaarde in het systeem hebben.

  • Pagina 61: Robotaansluiting: Basisflenskabel

    5. Elektrische interface LET OP Onjuiste aansluiting van de robot kan resulteren in stroomuitval op de robotarm. • Koppel de robotkabel niet los wanneer de robotarm is ingeschakeld. • Verleng of wijzig de originele robotkabel niet. 5.7. Robotaansluiting: basisflenskabel Deze paragraaf beschrijft het aansluiten van een robotarm met een basisflenskabelaansluiting. Voor informatie over het aansluiten van een robotarm met een vaste robotkabel van 6 meter, zie 5.6.
  • Pagina 62 5. Elektrische interface Deze aansluiting levert vermogens- en regelsignalen voor grijpers en sensoren die worden gebruikt op een specifiek robotgereedschap. De hieronder vermelde industriële kabel is geschikt: • Lumberg RKMV 8-354. OPMERKING De gereedschapsconnector moet handmatig worden aangedraaid tot een maximum van 0,4 Nm.

  • Pagina 63: Stroomtoevoer Gereedschap

    5. Elektrische interface waardoor een capacitieve belasting van 8000 uF aan de gereedschapvoeding kan worden gekoppeld tijdens het starten. Hot-plugging van de capacitieve belasting is niet toegestaan. OPMERKING De gereedschapsflens wordt aangesloten op GND (zelfde als de rode draad). 5.8.1. Stroomtoevoer gereedschap 5.8.2.

  • Pagina 64: Het Gereedschap Digitale Uitgangen Gebruiken

    5. Elektrische interface Modus Actief Inactief Zinken (NPN) Laag Openen Bron (PNP) Hoog Openen Duwen / trekken Hoog Laag Ga naar Gereedschap-I/O op het Installatie-tabblad (zie deel Deel II PolyScope-handleiding op pagina 111) voor het configureren van de uitgangsmodus van elke pen. De elektrische specificaties worden hieronder weergegeven: Parameter Min.

  • Pagina 65: Digitale Tool-Ingangen

    5. Elektrische interface POWER 5.8.5. Digitale tool-ingangen De digitale ingangen zijn geïmplementeerd als PNP met zwakke pull-downweerstanden. Dat betekent dat een zwevende ingang altijd als laag wordt gezien. De elektrische specificaties worden hieronder weergegeven. Parameter Min. Type Max. Eenheid Ingangsspanning -0,5 Logische lage spanning Logische hoge spanning Ingangsweerstand...

  • Pagina 66: Gebruik Van Analoge Gereedschapsingangen, Niet-Differentieel

    5. Elektrische interface Twee voorbeelden hoe analoge ingangen te gebruiken worden in de volgende paragrafen getoond. LET OP 1. Analoge ingangen zijn niet beschermd tegen overspanning in de stroommodus. Overschrijden van de limiet in de elektrische specificatie kan permanente schade aan de ingang veroorzaken. Gebruik van analoge gereedschapsingangen, niet-differentieel Dit voorbeeld toont een analoge sensorverbinding met een niet-differentiële uitgang.
  • Pagina 67 5. Elektrische interface Baudrates 9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M Stopbits 1, 2 Pariteit Geen, oneven, even Gebruikershandleiding UR16e...
  • Pagina 68 5. Elektrische interface UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 69: Onderhoud En Reparatie

    Servicehandleiding. Zie hoofdstuk 5 van de Servicehandleiding voor het volledige inspectieplan voor getrainde personen Alle naar Universal Robots geretourneerde onderdelen dienen geretourneerd te worden conform de voorwaarden in de Servicehandleiding.

  • Pagina 70: Reinigen

    6.3. Inspectie 6.3.1. Inspectieplan robotarm De tabel hieronder is een checklist van de soorten inspecties die door Universal Robots worden aanbevolen. Voer inspecties regelmatig uit, zoals geadviseerd in de lijst. Vermelde onderdelen die in een onacceptabele staat blijken te verkeren, moeten worden gerepareerd of vervangen.

  • Pagina 71: Visuele Inspectie Robotarm

    6. Onderhoud en reparatie Tijdsbestek Type inspectieactie Maandelijks Halfjaarlijks Jaarlijks Blauwe deksels controleren ✘ Platte ringen controleren ✘ Robotkabel controleren ✘ Controleer aansluiting robotkabel V ✘ V = Visuele inspectie * = Moet ook worden gecontroleerd na zware botsing 6.3.2. Visuele inspectie robotarm OPMERKING Het gebruik van perslucht om de robotarm te reinigen, kan de onderdelen van de robotarm beschadigen.

  • Pagina 72: Inspectieplan Regelkast

    6.3.3. Inspectieplan regelkast De tabel hieronder is een checklist van de soorten inspecties die door Universal Robots worden aanbevolen. Voer inspecties regelmatig uit, zoals geadviseerd in de lijst. Vermelde onderdelen die in een onacceptabele staat blijken te verkeren, moeten worden gerepareerd of vervangen.

  • Pagina 73: Freedrive-Inspectie

    6. Onderhoud en reparatie OPMERKING Het gebruik van perslucht om de binnenkant van de regelkast te reinigen, kan onderdelen beschadigen. • Gebruik geen perslucht om de binnenkant van de regelkast te reinigen. 6.3.5. Freedrive-inspectie 1. Koppel het hulpstuk af of stel TCP/belasting/zwaartepunt in volgens de gereedschapspecificaties.
  • Pagina 74 6. Onderhoud en reparatie UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 75: Transport

    1. Zorg dat u uw rug of andere lichaamsdelen niet te veel belast tijdens het tillen van de apparatuur. Gebruik de juiste tilapparatuur. Alle regionale en nationale richtlijnen voor tillen dienen in acht genomen te worden. Universal Robots is niet aansprakelijk voor schade veroorzaakt door vervoer van de apparatuur.
  • Pagina 76 7. Transport UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 77: Wegwerpen En Het Milieu

    Onder deze stoffen vallen kwik, cadmium, lood, chroom 6, polybroombifenyl en polybroombifenylethers. De kosten voor het verwijderen en hanteren van elektronisch afval van Universal Robots e-Series- robots die verkocht worden op de Deense markt worden vooraf betaald aan het DPA-systeem door Universal Robots A/S.
  • Pagina 78 8. Wegwerpen en het milieu UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 79: Certificeringen

    9.  Certificeringen Certificering van derden is vrijwillig. Om echter de beste service te bieden aan robotintegreerders, kiest Universal Robots ervoor om zijn robots te certificeren bij de hieronder vermelde testinstituten. U kunt kopieën van alle certificaten vinden in het hoofdstuk Certificaten TÜV NORD...
  • Pagina 80 Europa EU-verklaringen. Europese richtlijnen zijn beschikbaar op de officiële website: http://eur- lex.europa.eu. Volgens de Machinerichtlijn zijn de robots van Universal Robots gedeeltelijk voltooide machines, waardoor er geen CE-markering op is aangebracht. U kunt de inbouwverklaring volgens de Machinerichtlijn vinden in het hoofdstuk...

  • Pagina 81: Stoptijden En Stopafstanden

    10. Stoptijden en stopafstanden 10. Stoptijden en stopafstanden U kunt een gebruikersgedefinieerde veilige maximale stoptijd en stopafstand instellen. Zie 3.1. Voorwoord op pagina 17 22.6. Veiligheidsmenu-instellingen op pagina 140. Als gebruikersgedefinieerde instellingen worden gebruikt, wordt de programmasnelheid dynamisch aangepast om altijd aan de geselecteerde limieten te voldoen. Het belastingszwaartepunt is op de gereedschapsflens.
  • Pagina 82 10. Stoptijden en stopafstanden Stoptijd voor gewricht 0 (BASIS) Stoptijd in seconden bij 33% van 16 kg Stoptijd in seconden bij 66% van 16 kg Stoptijd in seconden bij de maximale lading van 16 kg Stopafstand voor gewricht 1 (SCHOUDER) Stopafstand in meters bij 33% van 16 kg Stopafstand in meters bij 66% van 16 kg UR16e Gebruikershandleiding...
  • Pagina 83 10. Stoptijden en stopafstanden Stopafstand voor gewricht 1 (SCHOUDER) Stopafstand in meters bij de maximale lading van 16 kg Stoptijd voor gewricht 1 (SCHOUDER) Stoptijd in seconden bij 33% van 16 kg Stoptijd in seconden bij 66% van 16 kg Stoptijd in seconden bij de maximale lading van 16 kg Gebruikershandleiding UR16e...
  • Pagina 84 10. Stoptijden en stopafstanden Sotpafstand en -tijd voor gewricht 2 (ELLEBOOG) Stopafstand in meters bij alle ladingen Stoptijd in seconden bij de maximale lading UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 85: Verklaringen En Certificaten

    • Effective May 2021: UR10e specification improvement to 12.5kg maximum payload. Serial Number Starting 20205000000 and higher Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR10e and UR16e) shall only be put into service upon being integrated into a final Incorporation: complete machine (robot system, cell or application), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other applicable Directives.
  • Pagina 86 11. Verklaringen en certificaten It is declared that the above products fulfil, for what is supplied, the following Directives as detailed below: (When this incomplete machine is integrated and becomes a complete machine, the integrator is responsible for determining that completed machine fulfils all applicable Directives and update the harmonized and other standards.) (I) EN ISO 10218-1:2011 TÜV Nord Certificate # 44 708 14097607, (I) EN ISO 13849-1:2015 TÜV Nord Certificate # 44 207 14097610,...

  • Pagina 87: Verklaringen En Certificaten(Vertaling Van Het Origineel)

    • Vanaf mei 2021: verbetering UR10e-specificatie tot 12,5 kg maximale belasting. Serienummer Vanaf 20205000000 en hoger Universal Robots UR3e, UR5e, UR10e en UR16e dienen alleen in bedrijf te worden gesteld na integratie in een voltooide machine Inbouw: (robotsysteem, -cel of -toepassing) die voldoet aan de bepalingen van de machinerichtlijn en andere toepasselijke richtlijnen.
  • Pagina 88 12. Verklaringen en certificaten(vertaling van het origineel) Verklaard wordt dat de bovengenoemde producten, voor zover geleverd, voldoen aan de volgende Richtlijnen zoals hieronder uiteen is gezet: (Wanneer deze onvolledige machine wordt geïntegreerd en een volledige machine wordt, is het de verantwoordelijkheid van de integrator om te bepalen of de volledige machine voldoet aan alle toepasselijke richtlijnen en de geharmoniseerde en andere normen bij te werken).

  • Pagina 89: Garantie-Informatie

    13. Garantie-informatie 13. Garantie-informatie 13.1. Productgarantie Vind garantie-informatie voor uw product op myUR. 13.2. Disclaimer gebruikershandleiding Universal Robots A/S blijft de betrouwbaarheid en prestaties van zijn producten verbeteren en behoudt zich daarom het recht voor om producten en productdocumentatie te verbeteren zonder voorafgaande kennisgeving. Universal Robots A/S draagt er zorg voor dat de inhoud van de gebruikershandleiding(en) nauwkeurig en correct is, maar is niet verantwoordelijk voor eventuele fouten of ontbrekende informatie.
  • Pagina 90 13. Garantie-informatie UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 91: Certificaten

    14. Certificaten 14. Certificaten TÜV NORD Gebruikershandleiding UR16e...
  • Pagina 92 14. Certificaten UR16e Gebruikershandleiding...
  • Pagina 93 14. Certificaten China RoHS Gebruikershandleiding UR16e...
  • Pagina 94 14. Certificaten KCC-veiligheid UR16e Gebruikershandleiding...
  • Pagina 95 14. Certificaten KC-registratie Gebruikershandleiding UR16e...
  • Pagina 96 14. Certificaten Milieutestcertificaat Attestation of Conformity no. 119-29301-A1 Assessment holder Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR16e Robot Arm Controller CB, 3.2 UR10/5 G5 FORCE Technology test reports Environmental tests of UR16e, project no.: 119-24069, report no.: 119-24069-1 dated 29 April 2019...
  • Pagina 97 14. Certificaten EMC-testcertificaat Gebruikershandleiding UR16e...
  • Pagina 98 14. Certificaten UR16e Gebruikershandleiding...
  • Pagina 99 Gebruikershandleiding UR16e...

  • Pagina 100: Toegepaste Standaarden

    15. Toegepaste standaarden 15. Toegepaste standaarden Dit hoofdstuk beschrijft relevante normen die zijn toegepast op de ontwikkeling en fabricage van de UR-robot, waaronder de robotarm, regelkast en programmeereenheid . Een norm is geen wet, maar een document dat is ontwikkeld door belanghebbenden binnen een bepaalde sector.
  • Pagina 101 (Gebruiker) toegevoegd aan clausules in Requirements deel 2. Deel twee van deze norm is bedoeld voor de integrator van het robotsysteem / de robottoepassing, niet voor Universal Robots. Electromagnetic compatibility (EMC) Part 6- Deze standaards zijn vereisten voor de 2: Generic standards -...
  • Pagina 102 15. Toegepaste standaarden Standard Clausule Beschrijving Electrical equipment for measurement, control and Deze norm definieert uitgebreide EMC- laboratory use - EMC immuniteitsvereisten voor requirements Part 3-1: veiligheidsrelevante functies. Voldoen aan Immunity requirements for deze norm zorgt ervoor dat de IEC 61326-3-1 safety-related systems and veiligheidsfuncties werken, ook als andere for equipment intended to...
  • Pagina 103 15. Toegepaste standaarden Standard Clausule Beschrijving De gereedschapsflens op UR-robots voldoet aan een type volgens deze norm. Manipulating industrial Robotgereedschappen (eindeffectoren) ISO 9409-1 robots – Mechanical moeten ook volgens hetzelfde type interfaces Part 1: Plates worden geconstrueerd, zodat ze goed passen op de mechanische interface van de specifieke UR-robot.
  • Pagina 104 15. Toegepaste standaarden Standard Clausule Beschrijving Elektrische interface tussen De E67-accessoiremodule, die de EUROMAP 67:2015, spuitgietmachine en interface met spuitgietmachines verzorgt, V1.11 hanteringsapparaat/robot voldoet aan deze norm. UR16e Gebruikershandleiding...
  • Pagina 105 Gebruikershandleiding UR16e...

  • Pagina 106: Technische Specificaties

    16. Technische specificaties 16. Technische specificaties Robottype UR16e Gewicht 33,1 kg / 72,9 lb Maximale belasting 16 kg / 35,2 lb Bereik 900 mm / 35,4 in Gewrichtsbereiken ± 360 ° voor alle gewrichten Basis- en schoudergewricht: max. 120 °/s. Alle overige Speed gewrichten: max. 180 °/s.Tool: Approx.  1 / Approx.  39,4 System Update Frequency 500 Hz...
  • Pagina 107 16. Technische specificaties Materialen Aluminium, PC/ASA-kunststof Temperatuur Voeding 100-240 VAC, 47-440 Hz TP Cable: Teach Pendant to Control Box 4.5 m / 177 in Standaard (PVC) 6 m/236 in x 13,4 mm Robotkabel: robotarm naar regelkast Standaard (PVC) 12 m/472,4 in x 13,4 mm (opties) HiFlex (PUR) 6 m/236 in x 12,1 mm HiFlex (PUR) 12 m/472,4 in x 12,1 mm Gebruikershandleiding...

  • Pagina 108: Veiligheidsfunctietabellen

    17. Veiligheidsfunctietabellen 17. Veiligheidsfunctietabellen Veiligheidsfuncties en veiligheids-I/O van Universal Robots e-Series zijn prestatieniveau d, categorie 3 (ISO 13849-1), waarbij elke veiligheidsfunctie een PFH -waarde heeft van minder dan 1,8E-07 (1,8x10 ). De PFH -waarden zijn bijgewerkt om rekening te houden met een grotere ontwerpflexibiliteit voor de veerkracht van de toeleveringsketen.

  • Pagina 109: Table

    17. Veiligheidsfunctietabellen 17.1. Table 1 SF# and Tolerance Safety Description What happens? Affects and PFH Function Pressing the Estop PB on Category 1 stop (IEC Tol: -- Robot 1,2,3,4 : 1.8E- the pendant or the External 60204-1) including Emergency Estop (if using the Estop robot tool Stop Safety Input) results in a...
  • Pagina 110 17. Veiligheidsfunctietabellen SF# and Tolerance Safety Description What happens? Affects and PFH Function This safety function is Category 2 stop (IEC Tol: -- Robot : 1.8E- Safeguard initiated by an external 60204-1) SS2 stop Stop4 protective device using (as described in IEC (Protective safety inputs that initiate a 61800-5-2)
  • Pagina 111 17. Veiligheidsfunctietabellen SF# and Tolerance Safety Description What happens? Affects and PFH Function Sets an upper limit for the Will not allow motion Tol: 1.15 °/s Joint Joint Speed : 1.8E- joint speed. Each joint can to exceed any limit (each) Limit have its own limit.
  • Pagina 112 17. Veiligheidsfunctietabellen SF# and Tolerance Safety Description What happens? Affects and PFH Function Monitors the TCP Pose Will not allow motion Tol: 3° 40 mm Called : 1.8E- Tool flange (position and orientation) to exceed any limit Elbow various and will prevent exceeding a settings.
  • Pagina 113 17. Veiligheidsfunctietabellen SF# and Tolerance Safety Description What happens? Affects and PFH Function The Force Limit is the force Will not allow motion Tol: 25N Force Limit : 1.8E- exerted by the robot at the to exceed any limit (TCP) TCP (tool center point) and settings.
  • Pagina 114 17. Veiligheidsfunctietabellen SF# and Safety Description What Happens Affects Function SF10 When configured for a Robot Dual outputs go low in 1.8E-07 External UR Robot <Estop> output and there is a event of an Estop if connection Estop robot stop, the dual outputs configurable outputs are to logic Output...
  • Pagina 115 17. Veiligheidsfunctietabellen SF# and Safety Description What Happens Affects Function SF11 Whenever the robot is moving If configurable outputs 1.8E-07 External UR Robot (motion underway), the dual are set: connection Moving: digital outputs are LOW. to logic • When the robot is Digital Outputs are HIGH when no and/or...
  • Pagina 116 17. Veiligheidsfunctietabellen SF# and Tolerances Safety Description What happens? Affects and PFH Function SF15 Real time monitoring of Will not allow the TOL: 50 ms Robot Stopping : 1.8E-07 conditions such that the actual stopping Time Limit stopping time limit will not be time to exceed the exceeded.
  • Pagina 117 17. Veiligheidsfunctietabellen SF# and Tolerances Safety Description What happens? Affects and PFH Function SF16 Real time monitoring of Will not allow the TOL: 40 mm Robot Stopping : 1.8E-07 conditions such that the actual stopping Distance stopping distance limit will time to exceed the Limit not be exceeded.
  • Pagina 118 17. Veiligheidsfunctietabellen Tabel 1, voetnoten De communicatie tussen de programmeereenheid, de regelkast en binnen de robot (tussen de gewrichten) is SIL 2 voor veiligheidsgegevens, volgens IEC 61784-3. Noodstopvalidatie: de noodstopknop op de programmeereenheid wordt geëvalueerd binnen de programmeerdeenheid en vervolgens gecommuniceerd naar de veiligheidsregelaar via SIL2- communication.

  • Pagina 119: Table 1A

    17. Veiligheidsfunctietabellen 17.2. Table 1A Safety Description Affects Function Reduced Reduced Mode can be initiated by a safety Less than 1.8E-07 Robot Mode plane/ boundary (starts when at 2cm of the plane and reduced mode settings are achieved parameter within 2cm of the plane) or by use of an input to settings initiate (will achieve reduced settings within change...

  • Pagina 120: Table

    17. Veiligheidsfunctietabellen Safety Description Affects Function Mode switch When the external connections are Low, Less than 1.8E-07 Robot Input to SF2 INPUT Operation Mode (running/ automatic operation in automatic mode) is in effect. When High, mode is programming/ teach. Recommendation: Use with a 3-position enabling device.
  • Pagina 121 17. Veiligheidsfunctietabellen ISO 10218-1 Technique Explanation UR e-Series Collaborative Hand-guiding This is essentially individual and UR robots do not Operation 2011 direct personal control while the provide hand-guiding edition, clause robot is in automatic mode. Hand for collaborative 5.10.3 guiding equipment shall be operation.
  • Pagina 122 17. Veiligheidsfunctietabellen ISO 10218-1 Technique Explanation UR e-Series Collaborative Speed and SSM is the robot maintaining a To facilitate SSM, UR Operation 2011 separation separation distance from any robots have the edition, clause monitoring operator (human). This is done capability of switching 5.10.4 (SSM) safety by monitoring of the distance...
  • Pagina 123 17. Veiligheidsfunctietabellen ISO 10218-1 Technique Explanation UR e-Series Collaborative Power and How to accomplish PFL is left to UR robots are power Operation 2011 force limiting the robot manufacturer. The and force limiting robots edition, clause (PFL) by robot design and/or safety specifically designed to 5.10.5 inherent...
  • Pagina 124 17. Veiligheidsfunctietabellen UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 125: Deel Ii Polyscope-Handleiding

    Deel II PolyScope-handleiding Deel II PolyScope-handleiding Gebruikershandleiding UR16e...
  • Pagina 126 Deel II PolyScope-handleiding UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 127: Voorwoord

    18. Voorwoord 18. Voorwoord Dit hoofdstuk bevat essentiële informatie die u nodig heeft om uw robot van Universal Robots te gaan gebruiken. OPMERKING Voordat u de robot voor de eerste keer inschakelt, moet uw aangewezen integrator van de Universal Robots-robot: 1. De veiligheidsinformatie in de Hardware-installatiehandleiding lezen.

  • Pagina 128: Gebruik Van Het Touchscreen

    18. Voorwoord 18.2.1. Touchscreen Het touchscreen van de programmeereenheid is geoptimaliseerd voor gebruik in industriële omgevingen. In tegenstelling tot consumentenelektronica, is de gevoeligheid van het touchscreen van de programmeereenheid volgens ontwerp meer bestand tegen omgevingsfactoren zoals: • druppels water en/of machinekoelmiddel •...

  • Pagina 129: Pictogrammen/Tabbladen Kop

    18. Voorwoord 18.2.2. Pictogrammen/tabbladen kop Uitvoeren is een eenvoudige manier om de robot met vooraf geschreven programma's te bedienen. Programmeren maakt en/of wijzigt robotprogramma's. Installatie configureert de instellingen van de robotarm en externe apparatuur, bv. montage en veiligheid. Bewegen beheert en/of regelt robotbewegingen. I/O bewaakt en stelt live-ingangs-/uitgangssignalen in van en naar de regelkast voor de robot.

  • Pagina 130: Voetknoppen

    18. Voorwoord Plaatselijk geeft aan dat de robot lokaal kan worden bestuurd. Tik erop om naar Besturing op afstand over te schakelen. Afstand geeft aan dat de robot op afstand kan worden bestuurd. Tik erop om naar Plaatselijke besturing over te schakelen. Controlesom geeft de actieve veiligheidsconfiguratie aan.

  • Pagina 131: Installatie

    18. Voorwoord 18.3. Installatie 18.3.1. De robotarm en regelkast installeren Installeer en schakel de robotarm en regelkast in om PolyScope te gaan gebruiken. Zie Hardware-installatiehandleiding voor gedetailleerde installatie-instructies. 1. Haal de robotarm en de regelkast uit de verpakking. 2. Bevestig de Robotarm op een stevige, trillingsvrije ondergrond. Controleer dat de ondergrond minimaal 10 keer het volledige koppel van het basisgewicht kan dragen en minimaal 5 keer het gewicht van de robotarm.

  • Pagina 132: Initialisatie

    18. Voorwoord 18.4. Initialisatie Wanneer de robot voor het eerst wordt gestart, kan het dialoogvenster Kan niet doorgaan verschijnen. Selecteer Naar initialisatiescherm om naar het initialisatiescherm te gaan. Links onderin de voet geeft de knop Initialiseren de status van de robotarm aan middels kleuren: •...

  • Pagina 133: De Robotarm Opstarten

    18. Voorwoord 18.4.1. De robotarm opstarten WAARSCHUWING Controleer altijd of de daadwerkelijke belasting en installatie juist zijn voordat u de robotarm opstart. Als deze instellingen onjuist zijn, werken de robotarm en regelkast niet juist en kan het gevaarlijk worden voor mensen of apparatuur. LET OP Zorgt dat de robotarm niet in aanraking komt met objecten (zoals een tafel), omdat een botsing tussen de robotarm en een obstakel een gewrichtstandwielkast kan...

  • Pagina 134: Het Eerste Programma

    9. Tik op de knop Starten, zodat de robot zijn remsysteem vrijgeeft. De robot trilt en maakt klikkende geluiden om aan te geven dat deze kan worden geprogrammeerd. OPMERKING Leer hoe u uw Universal Robots-robot programmeert op www.universal- robots.com/academy/ 18.6. Het eerste programma Een programma is een lijst commando's die aangeven wat de robot moet doen.

  • Pagina 135: Robotregistratie En Licentiebestand

    18. Voorwoord 4. Beweeg de robotarm in het scherm Gereedschap bewegen door op de bewegingspijlen te drukken. U kunt de robotarm ook bewegen door de knop Freedrive ingedrukt te houden en de robotarm naar de gewenste posities te trekken. 5. Druk wanneer de robotarm in positie is op OK, waarna het nieuwe waypoint wordt weergegeven als Waypoint_1.

  • Pagina 136: De Softwarelicenties Activeren Via Myur

    18. Voorwoord 18.7.2. De softwarelicenties activeren via myUR OPMERKING Als u meer dan één actieve licentie heeft, worden alle licenties opgenomen in het gedownloade licentiebestand. Als u uw robot nog niet heeft geregistreerd, ga dan naar de URL op het scherm in stap 1 en registreer uw robot.

  • Pagina 137: Softwarelicenties Deactiveren

    18. Voorwoord 18.7.3. Softwarelicenties deactiveren • Als de robot wisselt van eigenaar, is een nieuw licentiebestand nodig. In dat geval moet het licentiebestand worden gedeactiveerd. • Als u een nieuwe softwarelicentie voor uw robot koopt, moet u het licentiebestand deactiveren en opnieuw activeren om de nieuwe softwarelicentie toe te voegen. 1.

  • Pagina 138: Cyberveiligheid Versterken

    18. Voorwoord • U hebt een goed begrip van de algemene principes van cyberveiligheid en geavanceerde technologieën zoals die in uw Universal Robots-robot worden gebruikt. • U neemt fysieke veiligheidsmaatregelen om alleen vertrouwd personeel fysieke toegang tot de robot te geven.

  • Pagina 139: Freedrive

    19. Freedrive 19. Freedrive Dit hoofdstuk beschrijft hoe u begint met het gebruiken van de robotarm in Freedrive. Met FreeDrive kan de robotarm handmatig naar gewenste posities en/of standen worden getrokken. Terwijl u Freedrive gebruikt, creëert de robotarm tegendruk wanneer deze een gewrichtslimiet of veiligheidsvlak nadert (zie 22.11.

  • Pagina 140: Freedrive Inschakelen: Standaard Programmeereenheid

    19. Freedrive U kunt een of meer assen vergrendelen, zodat het TCP in een bepaalde richting kan bewegen, zoals is gedefinieerd in de onderstaande tabel. Beweging is toegestaan op alle assen. Alle assen zijn vrij Beweging is alleen toegestaan op de X- en Y-as. Vlak Beweging is toegestaan op alle assen, zonder rotatie.

  • Pagina 141: Gebruik De Freedrive-Knop

    19. Freedrive • Gebruik de FreeDrive-knop. • Gebruik de FreeDrive-knop op het tabblad Bewegen (zie 26.2.4. Freedrive op pagina 268). • Gebruik I/O-acties (zie 25.5.3. I/O-acties en regeling van het I/O-tabblad op pagina 234). WAARSCHUWING • Schakel Freedrive niet in wanneer u de robot duwt of aanraakt, omdat dit de robot kan doen afwijken.
  • Pagina 142 19. Freedrive 1. Druk snel licht op de 3PE-knop en druk nogmaals licht en houd vast. Je kunt de robotarm nu in de gewenste positie trekken, terwijl de knop licht ingedrukt blijft. UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 143: Backdrive

    20. Backdrive 20. Backdrive Backdrive wordt gebruikt om specifieke gewrichten naar een gewenste positie te forceren zonder alle remmen van de robotarm los te laten. Dit is soms nodig als de robotarm dicht bij een botsing is en de trillingen die gepaard gaan met een volledige herstart niet gewenst zijn.
  • Pagina 144 20. Backdrive 2. Houd Freedrive ingedrukt. Statuswijzigingen in Backdrive 3. Beweeg de robot als in de freedrivemodus. De gewrichtsremmen worden losgelaten waar nodig wanneer de Freedrive-knop wordt geactiveerd. OPMERKING In de backdrivemodus is de robot "zwaar" om te bewegen. VERPLICHTE ACTIE U moet de backdrivemodus testen op alle gewrichten.
  • Pagina 145 20. Backdrive Veiligheidsinstellingen Verifieer dat de veiligheidsinstellingen van de robot voldoen aan de risicobeoordeling van de robotinstallatie. Aanvullende veiligheidsingangen en -uitgangen werken nog Controleer welke veiligheidsingangen en -uitgangen actief zijn en dat ze kunnen worden getriggerd via PolyScope of externe apparaten. Gebruikershandleiding UR16e...
  • Pagina 146 20. Backdrive UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 147: Selectie Bedrijfsmodus

    21. Selectie bedrijfsmodus 21. Selectie bedrijfsmodus 21.1. Bedrijfsmodi Bedrijfsmodi zijn ingeschakeld wanneer u een inschakelapparaat met drie standen configureert, een wachtwoord instelt, een Configureerbare I/O bedrijfsmodus definieert of via de dashboardserver (zie De Dashboard-server gebruiken op pagina 135). Automatische modus Na activering kan de robot uitsluitend voorgedefinieerde taken uitvoeren. Het tabblad Bewegen en de Freedrive-modus zijn niet beschikbaar als een inschakelapparaat met 3 standen is geconfigureerd.

  • Pagina 148: De Veiligheidsingang Voor De Bedrijfsmodus Gebruiken

    21. Selectie bedrijfsmodus OPMERKING • Een robot van Universal Robots is mogelijk niet voorzien van een inschakelapparaat met drie standen. Als de risicobeoordeling aangeeft dat het apparaat nodig is, dan moet het worden gemonteerd voordat de robot wordt gebruikt. • Als geen inschakelapparaat met drie standen is geconfigureerd, wordt de snelheid niet verminderd in de Handmatige modus.

  • Pagina 149: Van Modus Wisselen

    21. Selectie bedrijfsmodus Van modus wisselen 1. Om tussen modi te schakelen, selecteert u in de kop het profielpictogram. • Automatisch geeft aan dat de bedieningsmodus van de robot op Automatisch is ingesteld. • Handmatig geeft aan dat de bedieningsmodus van de robot op Handmatig is ingesteld. PolyScope staat automatisch in Handmatige modus wanner de Veiligheids-I/O configuratie met inschakelapparaat met drie standen is ingeschakeld.
  • Pagina 150 21. Selectie bedrijfsmodus UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 151: Veiligheidsconfiguratie

    22. Veiligheidsconfiguratie 22. Veiligheidsconfiguratie 22.1. Veiligheidsinstellingen basisbeginselen Deze paragraaf behandelt de toegang tot de veiligheidsinstellingen van de robot. Het bestaat uit items die u helpen bij het instellen van de Veiligheidsconfiguratie van de robot. WAARSCHUWING Voordat u de veiligheidsinstellingen van uw robot configureert, moet uw integrator een risicobeoordeling uitvoeren om de veiligheid van het personeel en de uitrusting rond de robot te garanderen.

  • Pagina 152: Een Veiligheidswachtwoord Instellen

    22. Veiligheidsconfiguratie Veiligheidsinstellingen zijn alle instellingen actief. 5. Druk op het tabblad Vergrendelen of navigeer weg van het Veiligheidsmenu om alle instellingen voor Veiligheid opnieuw te vergrendelen. Meer informatie over het veiligheidssysteem vindt u in de Hardware Installation Manual. 22.2. Een veiligheidswachtwoord instellen U moet een wachtwoord instellen om alle veiligheidsinstellingen te ontgrendelen die de veiligheidsconfiguratie vormen.

  • Pagina 153: De Veiligheidsconfiguratie Wijzigen

    22. Veiligheidsconfiguratie 22.3. De Veiligheidsconfiguratie wijzigen Wijzigingen in de instellingen van de Veiligheidsconfiguratie moeten aan de door de integrator uitgevoerde risicobeoordeling voldoen (see Hardware-installatiehandleiding). Aanbevolen procedure: 1. Controleer dat de wijzigingen aan de door de integrator uitgevoerde risicobeoordeling voldoen. 2. Pas de veiligheidsinstellingen tot het juiste niveau aan in de door de integrator uitgevoerde risicobeoordeling.

  • Pagina 154: Veiligheidsmenu-Instellingen

    22. Veiligheidsconfiguratie 22.6. Veiligheidsmenu-instellingen Deze paragraaf definieert de Veiligheidsmenu-instellingen die de Veiligheidsconfiguratie van uw robot vormen. 22.7. Robotlimieten Met Robotlimieten kunt u de algemene robotbewegingen beperken. Het scherm Robotlimieten heeft twee configuratieopties: Fabrieksinstlelingen en Aangepast. 1. Fabrieksinstellingen is waar u de schuifbalk kunt gebruiken om een van tevoren bepaalde veiligheidsinstelling te selecteren.
  • Pagina 155 22. Veiligheidsconfiguratie wanneer een noodstop is geactiveerd. Stopafstand beperkt maximumafstand die het robotgereedschap of elleboog kan verplaatsen tijdens het stoppen. OPMERKING Beperking van de stoptijd en afstand zijn van invloed op de algehele snelheid van de robot. Als de stoptijd bijvoorbeeld op 300 ms is ingesteld, is de maximum robotsnelheid beperkt zodat de robot binnen 300 ms kan stoppen.

  • Pagina 156: Veiligheidsmodi

    22. Veiligheidsconfiguratie OPMERKING U kunt terugschakelen naar Fabrieksinstellingen om alle robotlimieten naar hun standaardinstellingen te resetten. 22.8. Veiligheidsmodi Onder normale omstandigheden, dat wil zeggen wanneer geen beschermende stop actief is, werkt het veiligheidssysteem in een Veiligheidsmodus, met een bijbehorende set van veiligheidslimieten: Normale modus is de veiligheidsmodus die standaard actief is Verminderde modus is actief wanneer het robot Tool Center Point (TCP) is gepositioneerd buiten een Trigger Verminderde modus vlak...

  • Pagina 157: Gewrichtslimieten

    22. Veiligheidsconfiguratie 22.10. Gewrichtslimieten Met Gewrichtslimieten kunt u de bewegingen van individuele robotgewrichten in de gewrichtsruimte beperken, d.w.z. rotatiepositie van het gewricht en rotatiesnelheid van het gewricht. Er zijn twee opties voor Gewrichtslimieten: Maximumsnelheid en Positiebereik. Het positiebereik van gewricht 3 is standaard onbeperkt. Bij gebruik van kabels die aan de robot zijn gevestigd, moet u eerst het selectievakje Onbeperkt bereik voor Gewricht 3 uitschakelen, om spanning in de kabels en beschermende stops te voorkomen.

  • Pagina 158: Modi

    22. Veiligheidsconfiguratie de veiligheidsvlakken configureert, moet u een element definiëren in de robotinstallatie (zie 25.5. I/O-instellingen op pagina 233). Het element kan vervolgens in het scherm veiligheidsvlak worden gekopieerd en geconfigureerd. WAARSCHUWING Het definiëren van veiligheidsvlakken beperkt alleen de bollen en elleboog van het gereedschap, niet de algemene limiet voor de robotarm.

  • Pagina 159: Elleboog

    22. Veiligheidsconfiguratie In Element kopiëren zijn alleen Ongedefinieerd en Basis beschikbaar. U kunt een geconfigureerd veiligheidsvlak resetten door Ongedefinieerd te selecteren Als de gekopieerde functie is gewijzigd in het scherm Functies, verschijnt een waarschuwingspictogram rechts van de tekst in Kopieerfunctie. Dit duidt erop dat de functie niet synchroon is, d.w.z.

  • Pagina 160: Kleurencodes

    22. Veiligheidsconfiguratie 22.11.4. Kleurencodes Grijs Vlak is geconfigureerd maar uitgeschakeld (A) Geel & Zwart Normaal vlak (B) Blauw & Groen Triggervlak (C) Zwarte pijl De zijde van het vlak waar het gereedschap en/of de elleboog zich mogen bevinden (Voor normale vlakken) Groene pijl De zijde van het vlak waar het gereedschap en/of de elleboog zich mogen bevinden (Voor triggervlakken)

  • Pagina 161: Freedrive-Knop Gebruiken

    22. Veiligheidsconfiguratie pagina 133). Als de robotarm in de FreeDrive-modus een voorgedefinieerde limiet of vlak nadert (zie 22.11. Vlakken op pagina 143), neemt de weerstand toe. Hierdoor voelt het zwaar om de robot in een positie te trekken. U kunt FreeDrive inschakelen op de volgende manieren: •...
  • Pagina 162 22. Veiligheidsconfiguratie In geval van door de gebruiker gedefinieerde gereedschappen kan de gebruiker het volgende wijzigen: Radius wordt gebruikt om de radius van de gereedschapsbol te wijzigen. Bij het gebruik van veiligheidsvlakken wordt met de radius rekening gehouden. Wanneer een punt in de bol door een triggervlak voor verminderde modus gaat, schakelt de robot naar de modus Verminderd .

  • Pagina 163: Gereedschapsrichting

    22. Veiligheidsconfiguratie De TCP hoeft niet gesynchroniseerd te zijn om een gereedschap goed te definiëren en gebruiken. U kunt het gereedschap een andere naam geven door op het tabblad potlood te drukken naast de weergegeven gereedschapsnaam. U kunt ook de Radius bepalen met een toegestaan bereik van 0- 300 mm.

  • Pagina 164: Limieteigenschappen

    22. Veiligheidsconfiguratie 22.15.1. Limieteigenschappen De limiet voor Gereedschapsrichting heeft drie configureerbare eigenschappen: 1. Midden van kegel: U kunt in het vervolgkeuzemenu een punt- of vlakfunctie selecteren om het midden van de kegel te definiëren. De Z-as van het geselecteerde element wordt gebruikt als de richting waarop de kegel wordt gecentreerd.

  • Pagina 165: I/O

    22. Veiligheidsconfiguratie Panhoek: Hoeveel de gekantelde Z-as gedraaid moet worden rond de originele Z-as van de uitgangsflens. U kunt ook de Z-as van een bestaand TCP kopiëren door die TCP in het vervolgkeuzemenu te selecteren. 22.16. I/O De I/O's zijn verdeeld tussen ingangen en uitgangen en zijn gekoppeld zodat elke functie een Categorie 3 en PLd I/O vormt.

  • Pagina 166: Uitgangssignalen

    22. Veiligheidsconfiguratie Indien gedefinieerd, kan deze ingang worden gebruikt om te schakelen tussen Automatische Modus en Handmatige Modus (zie 21.1. Bedrijfsmodi op pagina 133). Beveiliging resetten Beveiligde stop automatische modus Beveiligde stop automatische modus Na configuratie voert een Beveiligde stop automatische modus een beveiligde stop uit wanneer de ingangspennen laag zijn en ALLEEN wanneer de robot zich in de automatische modus bevindt.

  • Pagina 167: Ossd-Veiligheidssignalen

    22. Veiligheidsconfiguratie Veilige uitgangspositie Het signaal is hoog als de robotarm is gestopt in de geconfigureerde veilige uitgangspositie. Anders is het signaal laag . OPMERKING Externe machines die de Noodstopstatus via de Systeemnoodstop uitgang van de robot ontvangen, moeten aan ISO 13850 voldoen. Dit is met name noodzakelijk in installaties waarbij de ingang Noodstop robot met een extern Noodstopapparaat is verbonden.

  • Pagina 168: Beschikbare Hardware Selecteren

    22. Veiligheidsconfiguratie 22.17.1. Beschikbare hardware selecteren De robot kan zonder PolyScope als programmeerinterface worden gebruikt. 1. Tik in de kop op Installatie. 2. Tik in het zijmenu links op Veiligheid en selecteer Hardware. 3. Voer het veiligheidswachtwoord in om het scherm te Ontgrendelen. 4.

  • Pagina 169: Synchronisatie Met Uitganspositie

    22. Veiligheidsconfiguratie 22.18.1. Synchronisatie met uitganspositie 1. Tik in de kop op Installatie. 2. Tik in het zijmenu links op het scherm op Veiligheid en selecteer Veilige uitgangspositie. 3. Tik onder Veilige uitgangspositie op Synchronisatie met uitgangspositie. 4. Tik op Toepassen en selecteer Toepassen en opnieuw starten in het dialoogvenster dat wordt weergeven.
  • Pagina 170 22. Veiligheidsconfiguratie UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 171: Tab Uitvoeren

    23. Tab Uitvoeren 23. Tab Uitvoeren Met het tabblad Uitvoeren kunt u eenvoudige handelingen uitvoeren en de toestand van uw robot controleren. U kunt een programma laden, afspelen, pauzeren en stoppen, evenals variabelen controleren. Het tabblad Uitvoeren is het meest nuttig wanneer het programma is gemaakt en de robot klaar is voor gebruik.
  • Pagina 172 23. Tab Uitvoeren Standaard worden alle programma- en installatievariabelen in uw programma weergegeven in het deelvenster Variabelen. U kunt ook geselecteerde variabelen weergeven met de optie Alleen favoriete variabelen weergeven. Om favoriete variabelen weer te geven 1. Selecteer onder Variabelen het vakje Alleen favoriete variabelen weergeven. 2.
  • Pagina 173 23. Tab Uitvoeren Knop Functie Hervatten Stop Pauzeren Om een programma af te spelen 1. Tik onder Regeling op Afspelen om een programma uit te voeren vanaf het begin. Om een programma te stoppen 1. Tik op Stoppen om de uitvoering van het programma te stoppen •...
  • Pagina 174 23. Tab Uitvoeren UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 175: Tab Programma

    24. Tab Programma 24. Tab Programma Het tabblad Programma toont het programma dat momenteel bewerkt wordt. 24.1. Breng robot in positie Ga naar het scherm Breng robot in positie wanneer de robot naar een specifieke startpositie moet bewegen voordat een programma wordt uitgevoerd, of wanneer de robotarm naar een waypoint beweegt terwijl een programma wordt gewijzigd.

  • Pagina 176: Robot Bewegen Naar

    24. Tab Programma 24.1.2. Robot bewegen naar: Houd Robot bewegen naar: ingedrukt om de robotarm naar een startpositie te bewegen. De geanimeerde robotarm die wordt weergegeven op het scherm geeft de gewenste uit te voeren beweging aan. OPMERKING Een botsing kan de robot of andere apparatuur beschadigen. Vergelijk de animatie met de positie van de echte robotarm en zorg dat de robotarm de beweging veilig kan uitvoeren zonder obstakels te raken.

  • Pagina 177: Werkbalk Programmastructuur

    24. Tab Programma 24.2.1. Werkbalk programmastructuur Gebruik de werkbalk onderaan de programmastructuur om de programmastructuur te wijzigen. Knoppen Ongedaan De knoppen dienen voor het ongedaan maken of opnieuw maken/Opnieuw uitvoeren van wijzigingen in commando's. Naar boven en naar De knoppen wijzigen de positie van een node. beneden bewegen Knippen Met de knop...
  • Pagina 178 24. Tab Programma Het hoofddoel van de Variabelenconfiguratie is het initialiseren van variabelen. U kunt de Variabelenconfiguratie als volgt gebruiken: • Een initiële waarde toewijzen. • Aanwijzen als favoriete variabele. • Een variabelebeschrijving toevoegen. • Optie om te hernoemen. Door een favoriete variabele aan te wijzen kan de variabele deel uitmaken van de reeks favoriete variabelen die worden weergegeven wanneer u deze selecteert om alleen favoriete variabelen weer te geven in het venster Variabelen op het tabblad Programma en op het tabblad Uitvoeren.
  • Pagina 179 24. Tab Programma Om een programmavariabele te hernoemen 1. Selecteer een variabele onder Variabelenconfiguratie. 2. Selecteer het veld Naam. 3. Typ een naam met behulp van het schermtoetsenbord dat verschijnt. Om een programmavariabele te beschrijven 1. Selecteer een variabele onder Variabelenconfiguratie. 2.

  • Pagina 180: Indicatie Programma-Uitvoering

    24. Tab Programma 24.3.1. Indicatie programma-uitvoering Wanneer het programma wordt uitgevoerd, wordt de programmanode die op dat moment wordt uitgevoerd aangegeven door een klein pictogram naast de node. Furthermore, the path of execution is highlighted using a blue color. Door op het pictogram in de hoek van het programma te drukken, wordt het op dat moment uitgevoerde commando getraceerd.

  • Pagina 181: Voor Startreeks Toevoegen

    24. Tab Programma 24.4.1. Voor startreeks toevoegen Select this check-box to add a special section to the program which is run once when the program starts. Een variabele kan uit het programma worden verwijderd door de naam ervan blanco in te stellen (alleen spaties).

  • Pagina 182: Tabblad Variabelen

    24. Tab Programma Als de huidige positie van de robot-TCP in de buurt komt van een veiligheids- of triggervlak, of als de oriëntatie van robotgereedschap in de buurt is van de oriëntatielimiet van gereedschap (zie 22.11. Vlakken op pagina 143), wordt een 3D-weergave van het naderen van de grenzen weergegeven. Wanneer de robot een programma uitvoert, wordt de visualisatie van de limieten uitgeschakeld.
  • Pagina 183 24. Tab Programma Een robotprogramma gebruikt variabelen voor het opslaan en bijwerken van verschillende waarden tijdens de uitvoering. Variabelen worden alleen weergegeven als er informatie is om weer te geven. Typen variabelen zijn onder: • Programmavariabelen - deze zijn alleen beschikbaar voor het draaiende programma en de waarden gaan verloren zodra het programma gestopt wordt.

  • Pagina 184: Expressie-Editor

    24. Tab Programma 24.7. Expressie-editor Terwijl de expressie zelf als tekst wordt bewerkt, beschikt de expressie-editor over een aantal knoppen en functies voor het invoegen van de speciale expressiesymbolen, zoals * voor vermenigvuldiging en ≤ voor kleiner dan of gelijk aan. Met de toetsenbordknop linksboven op het scherm schakelt u over naar tekstbewerking van de expressie.

  • Pagina 185: Gebruik Van Afspelen Vanaf Selectie

    24. Tab Programma 24.8.1. Gebruik van Afspelen vanaf selectie Tik op Afspelen en selecteer Afspelen vanaf selectie om een programma uit te voeren vanaf een node in de programmastructuur. OPMERKING • Als het onderdeel Voor start wordt gebruikt, wordt het altijd uitgevoerd bij zowel Afspelen vanaf selectie als Afspelen vanaf begin.
  • Pagina 186 24. Tab Programma Een rode lijn boven of onder een node geeft aan waar een breekpunt is ingesteld waarop de uitvoering pauzeert. De meeste nodes pauzeren voordat ze worden uitgevoerd, met de volgende uitzondering: • Waypoints: Een breekpunt op een waypointnode negeert de afsnijding en pauzeert het programma wanneer de robot dit waypoint bereikt.

  • Pagina 187: Enkele Stap In Een Programma

    24. Tab Programma 24.10. Enkele stap in een programma Met de knop Enkele stap kan één node per keer worden uitgevoerd wanneer de robot in de handmatige modus is. U kunt de knop Enkele stap gebruiken wanneer het programma is gepauzeerd. Tik op de knop Enkele stap om de programma-uitvoering te hervatten en te pauzeren wanneer de volgende node in het programma wordt bereikt.
  • Pagina 188 24. Tab Programma beweging van toepassing zijn, zijn de maximale gewrichtssnelheid en gewrichtsacceleratie, aangegeven in respectievelijk deg / s en deg / s . Als de robotarm snel moet bewegen tussen waypoints zonder rekening te houden het traject van het gereedschap tussen die waypoints, kunt u het beste kiezen voor dit bewegingstype.

  • Pagina 189: Gedeelde Parameters

    24. Tab Programma Gedeelde parameters De gedeelde parameters rechtsonder in van het scherm Bewegen gelden voor de beweging van de vorige positie van de robotarm naar het eerste waypoint onder het commando en van daaruit naar elk van de volgende waypoints. De instellingen voor een Bewegen-commando gelden niet voor het traject vanaf het laatste waypoint onder dat Bewegen-commando.

  • Pagina 190: Gewrichtshoeken Gebruiken

    24. Tab Programma Cruise Deceleration Acceleration Time Snelheidsprofiel voor een beweging. De curve is onderverdeeld in drie segmenten: 23.1:   acceleratie, cruise en deceleratie. Het niveau van de cruise-fase wordt ingesteld door de snelheidsinstelling van de beweging, en de steilheid van de acceleratie- en deceleratie-fases wordt ingesteld door de acceleratieparameter.
  • Pagina 191 24. Tab Programma Waypoints programmeren Programmeren is de term die wordt gebruikt om de robot te laten zien hoe de TCP moet worden gepositioneerd met betrekking tot een element voor een toepassing. Volg de onderstaande instructies om een waypoint te programmeren op de robot: 1.
  • Pagina 192 24. Tab Programma Voorbeeld Denk aan een pak- en plaatstoepassing als voorbeeld (zie figuur 23.2), waarbij de robot zich momenteel op Waypoint 1 (WP_1) bevindt en een voorwerp op Waypoint 3 (WP_3) moet oppakken. Om botsingen met het voorwerp en andere obstakels (O) te voorkomen, moet de robot naderen (WP_3) in de richting vanuit Waypoint 2 (WP_2) .
  • Pagina 193 24. Tab Programma WP_1 WP_2 WP_3 Afsnijden over (WP_2) met straal r , eerste afsnijdpositie op p1 en laatste afsnijdpositie op 23.3:   p2 . (O) is een obstakel. Als er een afsnijstraal wordt ingesteld, loopt het robotarmtraject vloeiend rond het waypoint, zodat de robotarm niet bij het punt hoeft te stoppen.
  • Pagina 194 24. Tab Programma Dat betekent dat de als...dan-expressie (of andere nodige instructies om het volgende waypoint te bepalen, bv variabele waypoints) geëvalueerd wordt voordat we (WP_2) werkelijk bereiken. Dat lijkt enigszins af te wijken van wat we intuïtief zouden verwachten als we naar de programmasequentie kijken.
  • Pagina 195 24. Tab Programma Afsnijtrajecten WP_2 WP_1 WP_3 WP_2 WP_1 WP_3 23.6:   Bewegen en afsnijden in gewrichtsruimte (BewegenJ) vs. cartesiaanse ruimte (BewegenBeweL). Afhankelijk van het bewegingstype (BewegenL, BewegenJ of BewegenP) worden verschillende afsnijtrajecten gegenereerd. • Afsnijdingen in BewegenP Bij afsnijden in BewegenP volgt de positie van de afsnijding een cirkelboog op constante snelheid.

  • Pagina 196: Relatief Waypoint

    24. Tab Programma • Afsnijdingen met BewegenJ BewegenJ-afsnijdingen zorgen voor een vloeiende curve binnen de gewrichtsruimte. Dit geldt voor afsnijdingen van BewegenJ naar BewegenJ, BewegenJ naar BewegenL en BewegenL naar BewegenJ. De afsnijding levert een vloeiender en sneller traject op dan de bewegingen zonder een afsnijding (zie figuur (see Figure 15.6)).

  • Pagina 197: Variabel Waypoint

    24. Tab Programma 24.11.4. Variabel waypoint Een waypoint waarvan de positie wordt bepaald door een variabele, in dit geval calculated_pos. De variabele moet een positie zijn, zoals var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. De eerste drie zijn x,y,z en de laatste drie zijn de oriëntatie die wordt weergegeven als rotatievector gegeven door de vector rx,ry,rz .

  • Pagina 198: Een Richting-Beweging Toevoegen

    24. Tab Programma Een Richting-beweging toevoegen 1. Tik onder Basis op Richting om een lineaire beweging aan uw programmastructuur toe te voegen. 2. Definieer de lineaire beweging in het Richting-veld onder Element. Een Richting-beweging stoppen 1. Tik in het veld Richting op de knop Tot toevoegen om een stopcriterieum te definiëren en aan uw programmastructuur toe te voegen.

  • Pagina 199: Tot - Gereedschapscontact

    24. Tab Programma In het Tot-veld kunt u de volgende stopcriteria definiëren: • Afstand Deze node kan worden gebruikt om een Richting-beweging te stoppen wanneer de robot een bepaalde afstand heeft afgelegd. De snelheid wordt verlaagd, zodat de robot precies op de afstand stopt. •...

  • Pagina 200: Intrekken Naar Contact

    24. Tab Programma OPMERKING Tot gereedschapscontact werkt mogelijk niet als het gemonteerde gereedschap trilt. Een vacuümgrijper met een ingebouwde pomp kan bijvoorbeeld voor snelle trillingen zorgen. U kunt de node Tot gereedschapscontact gebruiken voor toepassingen als stapelen/ontstapelen, waarbij Tot gereedschapscontact de hoogte van gestapelde voorwerpen bepaalt. Intrekken naar contact Gebruik de instelling Intrekken naar contact om de robot terug te laten keren naar het oorspronkelijke contactpunt.

  • Pagina 201: Wachten

    24. Tab Programma Actie Met Actie toevoegen kan een programmanode worden toegevoegd als aan een specifieke Tot- voorwaarde is voldaan. Tot gereedschapscontact kan bijvoorbeeld de grijpactie van een grijper activeren. Als er geen Actie is gedefinieerd, gaat de programma-uitvoering verder met de volgende programmanode in de programmastructuur.

  • Pagina 202: Instellen

    24. Tab Programma 24.11.9. Instellen Als de actieve TCP voor een bepaalde beweging bekend is op het moment dat het programma geschreven wordt, kunt u de TCP-selectie gebruiken door te tikken op Bewegen in het zijmenu links (zie 24.11.1. Bewegen op pagina 173). Voor meer informatie over de configuratie van TCP’s met namen, zie 25.2.

  • Pagina 203: Onderbreken

    24. Tab Programma De Pop-up een melding die op het scherm verschijnt wanneer het programma de Pop-upnode bereikt in de programmastructuur. Tik op het tabblad Commando op het lege veld en gebruik het schermtoetsenbord om tekst in te voeren voor de pop-upmelding. Berichten worden beperkt tot maximaal 255 tekens.

  • Pagina 204: Opmerking

    24. Tab Programma 24.11.12. Opmerking Biedt de programmeur de mogelijkheid om een regel tekst aan het programma toe te voegen. Deze regel tekst doet niets tijdens het uitvoeren van het programma. 24.11.13. Map Een map wordt gebruikt voor het organiseren en labelen van specifieke onderdelen van een programma, voor het opschonen van de programmastructuur en om het lezen en navigeren in het programma eenvoudiger te maken.

  • Pagina 205: Belasting Instellen

    24. Tab Programma Mappen hebben geen invloed op het programma en het uitvoeren ervan. 24.11.14. Belasting instellen Gebruik het commando Belasting instellen om de belasting van de robotarm in te stellen. U kunt het gewicht van de nuttige lading aanpassen om te voorkomen dat de robot een veiligheidsstop veroorzaakt wanneer het gewicht bij het gereedschap anders is dan de verwachte nuttige lading.

  • Pagina 206: Nodes Geavanceerd Programma

    24. Tab Programma 24.12. Nodes geavanceerd programma 24.12.1. Lus Laat de onderliggende programmacommando's in een lus uitvoeren. Afhankelijk van de selectie wordt het onderliggende programma oneindig, voor een bepaald aantal keren of zolang de gegeven voorwaarde “true” is in een lus uitgevoerd. Als er een bepaald aantal keren wordt herhaald, wordt er een speciale lusvariabele (met de naam loop_1 in de schermafbeelding hierboven) aangemaakt, die kan worden gebruikt in expressies binnen de lus.
  • Pagina 207 24. Tab Programma Selecteer voorwaarden in de Expressie-editor die expressies vormen met een Als-instructie. Als een voorwaarde Waar is, worden de instructies binnen deze Als-instructie uitgevoerd. Een Als- instructie kan slechts één Anders-instructie hebben. Gebruik AndersAls toevoegen en AndersAls verwijderen om AndersAls-expressies toe te voegen en te verwijderen.

  • Pagina 208: Subroutine

    24. Tab Programma 24.12.3. Subroutine Een subprogramma kan programmadelen bevatten die op meerdere plekken nodig zijn. Een subprogramma kan een apart bestand zijn op de schijf en kan ook verborgen zijn om het te beschermen tegen onopzettelijke wijzigingen. Subroutine oproepen Bij het aanroepen van een subroutine worden de programmaregels in het subprogramma uitgevoerd om vervolgens terug te keren naar de volgende regel.

  • Pagina 209: Toewijzing

    24. Tab Programma 24.12.4. Toewijzing Hiermee worden waarden toegewezen aan de variabelen. De variabelewaarde kan het resultaat zijn van expressies aangemaakt in de expressie-editor (zie paragraaf 24.7. Expressie-editor op pagina 170). U kunt ook een variabelewaarde opvragen van een operator. Bij het opvragen van een waarde van een operator is het mogelijk om een Melding operator weer te geven om de invoer te controleren ten opzichte van algemene variabelentypen.

  • Pagina 210: Script

    24. Tab Programma 24.12.5. Script De volgende opties zijn beschikbaar in de keuzelijst onder Commando: • Met Lijn kunt u één lijn URscript-code schrijven met de expressie-editor (24.7. Expressie- editor op pagina 170) • Met Bestand kunt u URscript-bestanden schrijven, bewerken of laden. U vindt instructies voor het schrijven van URscript-code in de scripthandleiding op de ondersteuningswebsite (http://www.universal-robots.com/support).

  • Pagina 211: Gebeurtenis

    24. Tab Programma 24.12.6. Gebeurtenis Een gebeurtenis kan worden gebruikt om een ingangssignaal in de gaten te houden en een bepaalde actie uit te voeren of een variabele in te stellen als dat ingangssignaal hoog wordt. Als bijvoorbeeld een uitgangssignaal hoog wordt, kan het gebeurtenisprogramma 200 ms wachten en het vervolgens weer op laag zetten.

  • Pagina 212: Thread

    24. Tab Programma 24.12.7. Thread Een thread is een proces dat parallel loopt aan het robotprogramma. Een thread kan worden gebruikt om een externe machine onafhankelijk van de robotarm aan te sturen. Een thread kan via variabelen en uitgangssignalen communiceren met het robotprogramma. 24.12.8.

  • Pagina 213: Timer

    24. Tab Programma Met een Switch Case-constructie kan het gedrag van de robot worden gewijzigd op basis van sensoringangen of variabele waarden. Gebruik de Expressie-editor om de basisvoorwaarde te omschrijven en definieer de gevallen waaronder de robot verder moet gaan naar de subcommando's van deze Switch.

  • Pagina 214: Uitgangspositie

    24. Tab Programma 24.12.10. Uitgangspositie De node Uitgangspositie gebruikt gewrichtshoeken om de robot naar een voorgedefinieerde uitgangspositie te bewegen. Als deze is gedefinieerd als Veilige uitgangspositie, wordt de node Uitgangspositie weergegeven als Uitgangspositie (Veiligheid) in de programmastructuur. Als de uitgangspositie niet synchroon is met Veiligheid, is de node ongedefinieerd. 24.13.

  • Pagina 215: Een Palletiseringsprogramma Maken

    24. Tab Programma Een palletiseringsprogramma maken 1. Bepaal of u een element wilt programmeren (zie 25.17. Elementen op pagina 247) of een basis wilt gebruikt als referentievlak. 2. Tik op de Programma-tab onder Sjablonen, op Palletiseren. 3. Selecteer in het scherm Palletiseren een van de volgende acties, afhankelijk van de gewenste actie.
  • Pagina 216 24. Tab Programma 7. Tik op de patroonnode(s) in de programmastructuur om de robot laagspecifieke posities te leren (zoals begin-/eindpunten, rasterhoeken en /of aantal objecten). Zie 24.11.1. Bewegen op pagina 173 voor programmeerinstructies. Alle posities moeten onderop het pallet worden geleerd. Tik om een patroon te dupliceren op de knop Patroon dupliceren in het scherm van de patroonnode die u wilt dupliceren.
  • Pagina 217 24. Tab Programma van elk item blijven dezelfde oriëntatie en richting houden, ongeacht de oriëntatie van de verschillende items. 1. Tik op de node Bij elk item in de programmastructuur. 2. Tik op Volgende in het scherm Bij elk item. 3. Tik op de knop Hierheen bewegen. Houd vervolgens de knop Auto ingedrukt of gebruik de knop Handmatig om de robot naar het Referentiepunt te bewegen.

  • Pagina 218: Een Scheider Toevoegen Tussen Lagen In Een Palletiseringsreeks

    24. Tab Programma Verlatingswaypoint: De positie en richting die u wilt dat de robot aanhoudt bij het webbewegen van een object in een laag. Afsluiten (B) Handmatige configuratie 1. Tik op de node Bij elk item in de programmastructuur. 2. Tik in het startscherm Bij elk object op Handmatige configuratie. 3.
  • Pagina 219 24. Tab Programma 3. Selecteer Lagen in de programmastructuur. Selecteer in het scherm Lagen tussen welke lagen u de scheiders wilt (scheiders worden automatisch tussen elke laag geplaatst). 4. Tik op de node Scheider in de programmastructuur. Tik op Scheider instellen om de Scheiderpositie te programmeren.

  • Pagina 220: Opties Voor Het Aanpassen Van Een Palletiseringsprogramma

    24. Tab Programma leren (zie 24.11.1. Bewegen op pagina 173). 7. U kunt nu actienodig toevoegen in de mappen Scheider oppikken, Scheider afgeven en Gereedschapactie in de programmastructuur. Opties voor het aanpassen van een palletiseringsprogramma U kunt uw palletiseringsprogramma aanpassen op de volgende manieren: •...
  • Pagina 221 24. Tab Programma • D - de dikte van de objecten op de stapel. U moet ook de voorwaarde definiëren die aangeeft wanneer de volgende stapelpositie is bereikt en een speciale programmareeks die wordt uitgevoerd bij iedere stapelpositie. Snelheid en acceleraties moeten worden opgegeven voor de beweging bij de stapelbewerking. Stapelen Tijdens het stapelen, beweegt de robotarm naar punt A en beweegt vervolgens in tegenovergestelde richting om de volgende stapelpositie te zoeken.

  • Pagina 222: Ontstapelen

    24. Tab Programma Ontstapelen Tijdens het ontstapelen, beweegt de robotarm vanaf punt A in de opgegeven richting om het volgende object te zoeken. De conditie op het scherm bepaalt wanneer het volgende item bereikt wordt. Wanneer aan de voorwaarde is voldaan, onthoudt de robot de positie en voert de speciale reeks uit.

  • Pagina 223: Expressie Volgende Stapelpositie

    24. Tab Programma Richting De richting, bepaald door de posities B naar C , wordt berekend als het positieverschil tussen de TCP van B en de TCP van C . De richting houdt geen rekening met de oriëntatie van de punten. Expressie volgende stapelpositie De robotarm verplaatst zich over de richtingsvector terwijl doorlopend wordt beoordeeld of de volgende stapelpositie is bereikt.

  • Pagina 224: Kracht

    24. Tab Programma 24.13.3. Kracht OPMERKING Als deze functie gelijktijdig met Traceren transportband en/of Baanoffset wordt gebruikt, kan er een programmaconflict ontstaan. • Gebruik deze functie niet samen met Traceren transportband of Baanoffset. De Krachtmodus is geschikt voor toepassingen waarbij de actuele TCP-positie langs een vooraf bepaalde as niet van belang is, maar juist een gewenste kracht langs die as nodig is.

  • Pagina 225: Type Krachtmodus

    24. Tab Programma Selectie van element Het Elementmenu wordt gebruikt om het coördinatenstelsel (assen) te selecteren dat de robot zal gebruiken als hij in de krachtmodus werkt. De elementen in het menu zijn de elementen die bij de installatie zijn gedefinieerd, (zie 25.17.

  • Pagina 226: Selectie Van Krachtwaarde

    24. Tab Programma geselecteerde element. Dit kan handig zijn bij ontbramen over een gecompliceerd traject, waarbij een kracht loodrecht op de TCP-beweging nodig is. Wanneer de robotarm niet beweegt: Als de krachtmodus wordt ingeschakeld terwijl de robotarm stilstaat, zijn er geen assen met meegaandheid tot de TCP-snelheid boven nul uitkomt.

  • Pagina 227: Traceren Transportband

    24. Tab Programma meegaandheid en de krachten correct zijn geselecteerd. Houd gewoon de robot-TCP vast met één hand en druk met de andere hand op de knop Freedrive en kijk in welke richtingen de robot wel en niet kan worden bewogen. Als u dit scherm sluit, wordt de Test-knop automatisch uitgeschakeld, wat betekent dat de knop Freedrive op de achterkant van de programmeereenheid weer wordt gebruikt voor de vrije Freedrivemodus.

  • Pagina 228: Traceren Van Een Transportband

    24. Tab Programma Traceren van een transportband 1. Tik in de kop op Programma. 2. Tik op Sjablonen en selecteer Traceren transportband om een node Traceren transportband toe te voegen aan de programmastructuur. Bewegingen onder de node Traceren transportband volgen de beweging van de transportband. 3.

  • Pagina 229: Een Schroeven-Node Toevoegen

    24. Tab Programma Een Schroeven-node toevoegen 1. Tik in de kop op Programma. 2. Tik onder Sjablonen op Schroeven. 3. Selecteer Vastdraaien om de schroef te volgen in een vastdraaiende richting (in), of selecteer Losdraaien om de schroef te volgen in een losdraaiende richting (uit). Deze selectie heeft alleen invloed op de beweging van de robot om de schroef te volgen en de metingsberekeningen ervan.
  • Pagina 230 24. Tab Programma U kunt de volgende stopcriteria definiëren: • Succes: Het schroeven gaat door tot voltooiing wordt gedetecteerd volgens de door u selecteerde optie. U kunt slechts één succesvoorwaarde toevoegen. • Fout: Het schroeven gaat door tot een fout wordt gedetecteerd volgens de door u selecteerde optie(s).

  • Pagina 231: Urcaps

    24. Tab Programma 24.14. URCaps 24.14.1. TCP op afstand- en Gereedschapsbaan-URCap Met TCP op afstand- en Gereedschapsbaan-URCap kunt u Remote Tool Center Points (RTCP) instellen, waarbij het tool center point een vast punt in de ruimte is, relatief ten opzichte van de voet van de robot.

  • Pagina 232: Instellen Van De Rtcp Vanuit Een Element

    24. Tab Programma Instellen van de RTCP vanuit een Element Een RTCP instellen met een element, zodat de robot kan worden gejogd relatief ten opzichte van de RTCP bi het aanmaken van RTCP-waypoints en RTCP-cirkelbewegingen. 1. Tik op het pluspictogram om een nieuw RTCP aan te maken. Of selecteer een bestaande RTCP in het keuzemenu.

  • Pagina 233: Tcp-Waypoint Op Afstand

    24. Tab Programma OPMERKING De maximale snelheid van een cirkelbeweging kan lager zijn dan de opgegeven waarde. De cirkelstraal is r , de maximale acceleratie is A en de maximale snelheid mag niet hoger zijn dan Ar vanwege centripetale acceleratie. 24.14.3. TCP-waypoint op afstand Vergelijkbaar met gewone waypoints, kan met RTCP-waypoints een gereedschap lineair worden bewogen met een constante snelheid en ronde afsnijdingen.

  • Pagina 234: Gereedschapsbaan Tcp Op Afstand

    24. Tab Programma Configureren van een RTCP-waypoint Gebruik afsnijdingen, zodat de robot vloeiend van het ene op het andere traject kan overgaan. Tik op Gedeelde afsnijstraal gebruiken of Afsnijden met straal om de afsnijstraal in te stellen voor een waypoint van een RTCP_BewegenP. OPMERKING Een fysieke tijdnode (zoals Bewegen, Wachten) kan niet worden gebruikt als onderliggende node van een RTCP_BewegenP-node.

  • Pagina 235: Importeren Van Een G-Codegereedschapsbaan In Polyscope

    24. Tab Programma Importeren van een G-codegereedschapsbaan in PolyScope 1. Laad de gereedschapsbaanbestanden in de hoofdmap van een USB-stick. Gereedschapsbaanbestanden moeten de extensie .nc hebben. 2. Plaats de USB-stick in de programmeereenheid. 3. Tik in de kop op Installatie, tik op URCaps, selecteer TCP op afstand en gereedschapsbaan, selecteer TCP op afstand - Gereedschapsbaanbewegingen en selecteer Gereedschapsbaan.

  • Pagina 236: Pcs Tcp Op Afstand

    24. Tab Programma 8. Stel de oriëntatie van de TCP op afstand in door de waarden van het vlakvormig element te kopiëren. De gewenste onderdeelpositie wordt aangehouden terwijl de gereedschapsbaan wordt uitgevoerd. 24.14.6. PCS TCP op afstand Het TCP op afstand onderdeelcoördinatensysteem (PCS) wordt gedefinieerd als vast ten opzichte van de gereedschapsflens van de robot.

  • Pagina 237: Instellen Van Een Variabele Pcs

    24. Tab Programma 1. Selecteer drie of vier referentiepunten op het onderdeeloppervlak. 2. Leg in de CAD/CAM-software de X-, Y-, Z-coördinaten vast, relatief ten opzichte van de PCS van de geselecteerde referentiepunten. 3. Gebruik FreeDrive om het onderdeel handmatig beet te pakken met de grijper. 4.

  • Pagina 238: Een Tcp Op Afstand-Gereedschapsbaannode Configureren

    24. Tab Programma Een TCP op afstand-gereedschapsbaannode configureren 1. Ga naar het tabblad Programma en tik op URCaps. 2. Selecteer TCP op afstand Bewegen om een RTCP_BewegenP-node in te voegen. 3. Selecteer een TCP en stel de bewegingsparameters, gereedschapssnelheid, gereedschapsacceleratie en afsnijstraal in. 4.

  • Pagina 239: Gewone Tcp-Gereedschapsbaanbewegingen

    24. Tab Programma 24.14.7. Gewone TCP-gereedschapsbaanbewegingen Vergelijkbaar met het configureren van een TCP op afstand-gereedschapsbaanbeweging, vereist een gewone TCP-gereedschapsbaanbeweging het volgende: • Gereedschapsbaanbestand • Gewone TCP • Vlakvormig element als PCS Configureren en importeren van een gereedschapsbaanbestand Dit is vergelijkbaar met het configureren van een gereedschapsbaan (zie Configureren van een gereedschapsbaan met CAD/CAM-software op pagina 220) en het importeren van een...

  • Pagina 240: Configureren Van Een Gereedschapsbaannode

    24. Tab Programma 4. Jog de robot zodat de TCP op afstand de oorsprong, positieve X-as- en positieve Y-asrichting van de PCS op het onderdeel raakt. 5. Voltooi het programmeerproces en bevestig de PCS-positie en -oriëntatie. Configureren van een gereedschapsbaannode 1. Ga naar het tabblad Programma en tik op URCaps. 2.

  • Pagina 241: Installatietabblad

    25. Installatietabblad 25. Installatietabblad 25.1. Algemeen Op het tabblad Installatie kunt u de instellingen configureren die van invloed zijn op de algemene prestaties van de robot en PolyScope. 25.2. TCP-configuratie Een Tool Center Point (TCP) is een punt op het gereedschap van de robot. Elk TCP bevat een verschuiving en een rotatie ten opzichte van het middelpunt van de gereedschapsuitgangsflens.

  • Pagina 242: Tcp's Toevoegen, Hernoemen, Wijzigen En Verwijderen

    25. Installatietabblad 25.2.3. TCP's toevoegen, hernoemen, wijzigen en verwijderen U kunt beginnen met het configureren van een nieuwe TCP door de volgende acties: • Tik op om een nieuwe TCP te definiëren met een unieke naam. De nieuwe TCP is beschikbaar in het vervolgkeuzemenu. •...

  • Pagina 243: Tcp-Oriëntatie Leren

    25. Installatietabblad 1. Tik op Meten. 2. Kies een vast punt in het werkbereik van de robot. 3. Gebruik de positiepijlen aan de rechterzijde van het scherm om het TCP vanuit ten minste drie verschillende hoeken te bewegen en om de bijbehorende posities van de gereedschapsuitgangsflens op te slaan.

  • Pagina 244: Belasting

    25. Installatietabblad 25.3. Belasting U moet de belasting, het zwaartepunt en de inertie instellen om de robot optimaal te laten werken. U kunt meerdere belastingen definiëren en ertussen schakelen in uw programma. Dit is nuttig in pak- en plaatstoepassingen, bijvoorbeeld waarbij de robot een object oppakt en loslaat. 25.3.1.

  • Pagina 245: Zwaartepunt Instellen

    25. Installatietabblad • Selecteer het gewenste belasting en tik op Als standaard instellen om een belasting als standaard in te stellen. Het groene pictogram in het vervolgkeuzemenu geeft de standaard ingestelde belasting aan 25.3.2. Zwaartepunt instellen Tik op de velden CX, CY en CZ om het zwaartepunt in te stellen. De instellingen zijn van toepassing op de geselecteerde belasting.

  • Pagina 246: Montage

    25. Installatietabblad De standaard inertie wordt berekent als de inertie van een bol met de door de gebruiker opgegeven massa en een dichtheid van 1 g/cm 25.4. Montage Het opgeven van de montage van de robotarm heeft twee doelen: 1. Zorgen dat de robotarm juist op het scherm verschijnt. 2.

  • Pagina 247: I/O-Instellingen

    25. Installatietabblad WAARSCHUWING Het niet correct monteren van de robotarm kan leiden tot frequente beveiligingsstoppen en/of de robotarm beweegt als op de Freedrive-knop wordt gedrukt. Als de robotarm op een platte tafel of vloer wordt gemonteerd zijn er geen wijzigingen nodig op dit scherm.

  • Pagina 248: I/O-Signaaltype

    25. Installatietabblad Als u de Communicatie-interface voor tools (TCI) inschakelt, is de analoge gereedschapsingang niet meer beschikbaar. 25.5.1. I/O-signaaltype Gebruik het vervolgkeuzemenu Weergave om de weergegeven inhoud te wijzigen op basis van het signaaltype, om het aantal signalen vermeld onder Ingang en Uitgang te beperken. 25.5.2.

  • Pagina 249: Regeling I/O-Tab

    25. Installatietabblad WAARSCHUWING Als de robot is gestopt terwijl de Start-invoeractie wordt gebruikt, beweegt de robot langzaam naar het eerste waypoint van het programma, voordat het programma wordt uitgevoerd. Als de robot is gepauzeerd terwijl de Start-invoeractie wordt gebruikt, beweegt de robot langzaam naar de positie waarin deze was gepauzeerd, voordat het programma wordt hervat.

  • Pagina 250: Installatie Variabelen

    25. Installatietabblad 25.6. Installatie variabelen Variabelen die worden aangemaakt in het scherm Installatievariabelen worden installatievariabelen genoemd en worden gebruikt net als normale programmavariabelen. Installatievariabelen zijn anders omdat ze hun waarde behouden, ook als een programma stopt en vervolgens weer start en wanneer de robotarm en/of regelkast uitgeschakeld en vervolgens weer ingeschakeld wordt.

  • Pagina 251: Opstarten

    25. Installatietabblad 4. U kunt de nieuwe variabele instellen als favoriet door het vakje Favoriete variabele te selecteren. 5. Tik op OK om de nieuwe variabele toe te voegen aan de lijst van installatievariabelen. Door een favoriete variabele aan te wijzen kan de installatievariabele deel uitmaken van de reeks favoriete variabelen die worden weergegeven wanneer u deze selecteert om alleen favoriete variabelen weer te geven op het tabblad Variabelen op het tabblad Programma en op het tabblad Uitvoeren.

  • Pagina 252: Een Opstartprogramma Laden

    25. Installatietabblad Het opstartscherm bevat instellingen voor het automatisch laden en starten van een standaardprogramma, en voor het automatisch initialiseren van de robotarm bij opstarten. WAARSCHUWING 1. Als automatisch laden, automatisch starten en automatisch initialiseren allemaal ingeschakeld zijn, draait de robot het geselecteerde programma zodra de regelkast aangezet wordt als het ingangssignaal aansluit op het signaalniveau.

  • Pagina 253: Een Opstartprogramma Starten

    25. Installatietabblad 25.7.2. Een opstartprogramma starten Het standaardprogramma wordt automatisch gestart in het scherm Programma uitvoeren. Als het standaardprogramma geladen is en de opgegeven transitie van de externe ingang gedetecteerd wordt, wordt het programma automatisch gestart. Bij het starten is het huidige ingangssignaalniveau niet gedefinieerd. Door een transitie te kiezen die aansluit op het signaalniveau bij opstarten, start het programma direct.

  • Pagina 254: Analoge Ingangen Van Tool

    25. Installatietabblad OPMERKING Als een URCap een eindeffector regelt zoals een grijper, vereist de URCap controle over de gereedschaps-I/O-interface. Selecteer de URCap in de lijst om deze de controle te geven over de gereedschaps-I/O-interface. 25.10. Analoge ingangen van tool 25.10.1. Communicatie-interface voor tools De Communicatie-interface voor gereedschap (TCI) zorgt dat de robot kan communiceren met een bevestigd gereedschap via de analoge ingang voor het robotgereedschap.

  • Pagina 255: Dubbele Stroompin

    25. Installatietabblad • Bron: hiermee kan de pen worden geconfigureerd in een PNP- of Bron-configuratie. Wanneer de uitgang is ingeschakeld, levert de pen een positieve spanning (configureerbaar op het tabblad I/O). Dit kan worden gebruikt in combinatie met de GND-pen om een volledig circuit te creëren.

  • Pagina 256: Uitgangspositie

    25. Installatietabblad 25.13. Uitgangspositie Uitgangspositie is een door de gebruiker gedefinieerde terugkeerpositie voor de robotarm. Nadat deze is gedefinieerd, is de uitgangspositie beschikbaar bij het maken van een robotprogramma. U kunt de uitgangspositie gebruiken om een veilige uitgangspositie te definiëren. (Zie 22.18. Veilige uitgangspositie op pagina 154) Gebruik de knoppen in het scherm Uitgangspositie voor het volgende:...

  • Pagina 257: Definiëren Van Een Transportband

    25. Installatietabblad 25.14.1. Definiëren van een transportband 1. Tik in de kop op Installatie. 2. Selecteer Traceren transportband onder Algemeen. 3. Selecteer onder Instellen traceren transportband Transportband 1 of Transportband 2 in het vervolgkeuzemenu. U kunt slechts één transportband tegelijkertijd definiëren. 4.

  • Pagina 258: Configuratie Schroeven

    25. Installatietabblad 2. Selecteer het selectievakje Draai gereedschap met transportband om de gereedschapsoriëntatie de rotatie van de transportband te laten volgen. 25.15. Configuratie schroeven Configuratie schroeven biedt opties voor het configureren van de robot om met een industriële schroevendraaier of industriële moeraanzetter te werken. U kunt de positie van de schroevendraaier ten opzichte van de gereedschapsflens van de robot en elektrische interface configureren.

  • Pagina 259: De Schroefpositie Configureren

    25. Installatietabblad 25.15.2. De schroefpositie configureren 1. Gebruik het vervolgkeuzemenu onder Configuratie schroeven om een eerder gedefinieerde (zie 25.2. TCP-configuratie op pagina 227) te selecteren waarbij Positie en Oriëntatie als volgt worden ingesteld: • Configureer de Positie als de punt van het schroefgereedschap waar het contact maakt met de schroef.

  • Pagina 260: De Schroefinterface Configureren

    25. Installatietabblad Oriëntatie • RX: 3.1416 rad Schroefas parallel aan de negatieve Z-richting van de gereedschapsflens van de robot • RY: 0.0000 rad • RZ: 0.0000 rad 25.15.3. De schroefinterface configureren 1. Gebruik het keuzemenu Interface bovenin het scherm om de weergegeven inhoud te wijzigen op basis van het signaaltype.

  • Pagina 261: Elementen

    25. Installatietabblad 25.17. Elementen Een element representeert een object gedefinieerd door een zesdimensionale positie (positie en oriëntatie) relatief ten opzichte van de robotbasis. U kunt een element een naam geven voor toekomstige referentie. Sommige subdelen van een robotprogramma bestaan uit bewegingen die uitgevoerd worden ten opzichte van specifieke objecten anders dan de basis van de robotarm.
  • Pagina 262 25. Installatietabblad Basiselement 24.1:   Gereedschap (TCP) element 24.2:   Gebruik de elementen Punt, Lijn en/of Vlak om een elementpositie te definiëren. Deze elementen worden gepositioneerd via een methode die de huidige positie van het TCP in het werkgebied gebruikt. Dit betekent dat u locaties van elementen kunnen programmeren met behulp van Freedrive of "joggen"...

  • Pagina 263: Een Element Gebruiken

    25. Installatietabblad moeilijker één enkele TCP-oriëntatie met grote nauwkeurigheid te configureren. Zie voor meer informatie over het toevoegen van elementen paragraaf  op de volgende pagina,  op pagina 251 25.17.5. Vlakvormig element op pagina 251. 25.17.1. Een element gebruiken U kunt in het robotprogramma verwijzen naar een element gedefinieerd in de installatie om de robotbewegingen (bijvoorbeeld de commando's BewegenJ, BewegenL en BewegenP) te relateren aan het element (zie paragraaf 24.11.1.

  • Pagina 264: Een Punt Toevoegen

    25. Installatietabblad Een punt toevoegen 1. Selecteer Elementen in Installatie. 2. Selecteer Punt onder Elementen. 25.17.4. Lijn-element Het lijnelement definieert lijnen die de robot moet volgen. (bijv. bij het gebruik van traceren transportband). Een lijn l is gedefinieerd als een as tussen twee puntelementen p1 en p2 , zoals is weergegeven in figuur 24.3.

  • Pagina 265: Vlakvormig Element

    25. Installatietabblad In figuur 24.3 vormt de as die van het eerste punt naar het tweede punt wordt getrokken, de y-as van het coördinatenstelsel van de lijn. De z-as wordt bepaald door de projectie van de z-as van p1 op het vlak loodrecht aan de lijn.

  • Pagina 266: Voorbeeld: Handmatig Bijwerken Van Een Element Om Een Programma Aan Te Passen

    25. Installatietabblad OPMERKING U kunt het vlak opnieuw inleren in de tegenovergestelde richting van de x-as, als u wilt dat dat vlak normaal gesproken in de tegenovergestelde richting is. Wijzig een bestaand vlak door Vlak te selecteren en op Vlak wijzigen te drukken. Vervolgens gebruikt u dezelfde gids als voor het inleren van een nieuw vlak.

  • Pagina 267: Voorbeeld: Dynamisch Bijwerken Van Een Elementpositie

    25. Installatietabblad eenvoudig programma met vier waypoints ten opzichte van een elementvlak dat 24.4:   handmatig is bijgewerkt door het wijzigen van het element De toepassing vereist dat het programma opnieuw gebruikt kan worden voor meerdere robotinstallaties, waar de positie van de tafel enigszins kan variëren. De beweging ten opzichte van de tafel is identiek.
  • Pagina 268 25. Installatietabblad y = 0.01 o = p[0,y,0,0,0,0] P1_var = pose_trans(P1_var, o) MoveL # Feature: P1_var 24.6:   Toepassen van een offset op het vlakelement Robot Program MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Feature: P1_var 24.7:  ...

  • Pagina 269: Element Bewerken

    25. Installatietabblad De beweging ten opzichte van P1 wordt een aantal keren herhaald, elke keer met een offset o . In dit voorbeeld is de offset ingesteld op 10 cm in de Y-richting (zie figuur 24.6, offsets O1 en O2 ). Dit wordt gedaan met behulp van de scriptfuncties positie_toevoegen() of positie_overbrengen() om de variabele te manipuleren.

  • Pagina 270: Een Lijn Bewerken

    25. Installatietabblad 1. Tik in Installatie op Elementen. 2. Selecteer Punt onder Elementen om een punt toe te voegen aan uw programmastructuur. 3. Tik op Bewerken om het scherm Bewerken te openen om de positie en rotatie van het punt te wijzigen Een lijn bewerken De lijn wordt weergegeven als twee punten in uw programmastructuur.

  • Pagina 271: Veldbus

    25. Installatietabblad 25.18. Veldbus Hier kunt u de familie van industriële computernetwerkprotocollen instellen die worden gebruikt voor door PolyScope geaccepteerde realtime gedistribueerde regeling: MODBUS, Ethernet/IP en PROFINET. 25.19. I/O-instellingen MODBUS-client Hier kunnen de I/O-signalen van de MODBUS-client (master) worden ingesteld. Aansluitingen op MODBUS-servers (of slaves) op specifieke IP-adressen kunnen aangemaakt worden met ingangs- /uitgangssignalen (registers of digitaal).

  • Pagina 272: Ip-Eenheid Instellen

    25. Installatietabblad 25.19.4. IP-eenheid instellen Hier wordt het IP-adres van de MODBUS-eenheid weergegeven. Druk op de knop om het IP-adres te wijzigen. 25.19.5. Sequentiële modus Alleen beschikbaar wanneer Geavanceerde opties weergeven (zie 25.19.13. Geavanceerde opties weergeven op pagina 260) is geselecteerd. Als u dit vakje activeert, wordt de modbus-client gedwongen op een antwoord te wachten voordat het volgende verzoek wordt verzonden.

  • Pagina 273: Signaaladres Instellen

    25. Installatietabblad Een registeringang is een 16-bits eenheid die van het adres kan worden afgelezen dat is gespecificeerd in het adresveld. De functiecode 0x04 (registeringangen lezen) wordt gebruikt. Registeruitgang Een registeruitgang is een 16-bits eenheid die door de gebruiker kan worden ingesteld. Voordat de waarde van het register is ingesteld, wordt deze waarde afgelezen van de externe MODBUS- eenheid.

  • Pagina 274: Geavanceerde Opties Weergeven

    25. Installatietabblad ILLEGAL DATA VALUE (0x03) Een waarde in het query-gegevensveld is geen toegestane waarde voor de server (of slave), controleer of de ingevoerde signaalwaarde geldig is voor het specifieke adres op de externe MODBUS-server. SLAVE DEVICE FAILURE (0x04) Er is een onherstelbare fout opgetreden terwijl de server (of slave) de verzochte actie probeerde uit te voeren.

  • Pagina 275: Ethernet/Ip

    25. Installatietabblad Verzoeken mislukt Aantal pakketten dat niet verzonden kon worden vanwege ongeldige contactstatus. Werkelijke freq. De gemiddelde frequentie van updates van client (master)-signaalstatus. Deze waarde wordt opnieuw berekend wanneer het signaal een respons van de server (of slave) ontvangt. Alle tellers tellen tot 65535, en keren dan terug naar 0. 25.20.

  • Pagina 276: Profisafe

    25. Installatietabblad 25.22. PROFIsafe Met het PROFIsafe-netwerkprotocol kan de robot communiceren met een veiligheids-PLC volgens de vereisten van ISO 13849, Cat. 3 PLd. De robot stuurt informatie over de veiligheidstoestand naar een veiligheids-PLC en ontvangt dan informatie om veiligheidsgerelateerde functies in werking te stellen, zoals een noodstop of naar de verminderde modus gaan.
  • Pagina 277 25. Installatietabblad Signaal Beschrijving Stop, cat. 0 De robot voert een veiligheidsstop van categorie 0 uit of heeft deze voltooid. Een harde stop door onmiddellijke uitschakeling van de stroom naar de arm en de motoren. Stop, cat. 1 De robot voert een veiligheidsstop van categorie 1 uit of hij heeft deze voltooid.
  • Pagina 278 25. Installatietabblad Signaal Beschrijving Beveiligde stop De robot is gestopt vanwege een van de volgende condities: • Een via PROFIsafe aangesloten veiligheids-PLC heeft een beveiligde stop afgedwongen. • Een eenheid aangesloten op de niet-configureerbare beveiligde-stopingang van de regelkast heeft een beveiligde stop afgedwongen.

  • Pagina 279: Profisafe Configureren

    25. Installatietabblad Signaal Beschrijving Actieve limietenset De actieve set van veiligheidslimieten. Dit kan zijn: Normaal (0), Verminderd (1) of Herstel (2). Robot beweegt De robot beweegt. Als een gewricht beweegt met een snelheid van 0,02 rad/s of meer wordt de robot beschouwd als in beweging. Veilige uitgangspositie De robot is in rust (de robot beweegt niet) en in de positie die als veilige uitgangspositie is gedefinieerd.
  • Pagina 280 25. Installatietabblad 4. U kunt de Bedrijfsmodus regelen in de stand AAN zetten als u wilt dat PROFIsafe de bedrijfsmodus van de robot regelt. Slechts één bron kan de bedrijfsmodus van de robot regelen. Daarom worden andere bronnen van modusselectie uitgeschakeld wanneer bedrijfsmodusselectie via PROFIsafe is ingeschakeld.

  • Pagina 281: Tab Bewegen

    26. Tab Bewegen 26. Tab Bewegen In dit scherm kunt u de robotarm rechtstreeks bewegen (joggen) door translatie/rotatie van het robotgereedschap of door robotgewrichten afzonderlijk te bewegen. 26.1. Gereedschap bewegen Houd een van de pijlen Gereedschap bewegen ingedrukt om de robotarm op een bepaalde manier te laten bewegen.

  • Pagina 282: Functie

    26. Tab Bewegen pijl die naar de zijkant van het vlak wijst, waarbij de limieten van de modus Normaal (zie 22.8. Veiligheidsmodi op pagina 142) actief zijn. De gereedschaporiëntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sferische kegel samen met een vector die de huidige oriëntatie van het robotgereedschap weergeeft.

  • Pagina 283: Gewrichtspositie

    26. Tab Bewegen 26.4. Gewrichtspositie Met het veld Gewrichtspositie hebt u directe besturing van individuele gewrichten. Elk gewricht ∘ ∘ beweegt langs een standaard limietbereik van -360 tot +360 , dat door een horizontale balk wordt gedefinieerd. Wanneer de limiet is bereikt, kunt u het gewricht niet verder bewegen. U kunt gewrichten met een andere dan het standaard positiebereik configureren (zie22.10.

  • Pagina 284: Functie En Gereedschapspositie

    26. Tab Bewegen Robot De 3D-weergave laat de huidige positie van de robotarm zien. De schaduw laat de doelpositie van de robotarm zien die wordt bepaald door de gespecificeerde waarden op het scherm. Druk op de pictogrammen van het vergrootglas om in/uit te zoomen of sleep een vinger om de weergave te wijzigen.

  • Pagina 285: Gewrichtposities

    26. Tab Bewegen • Rotatievector [rad] De oriëntatie wordt weergegeven als een rotatievector . De lengte van de as is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de as aan waaromheen wordt gedraaid. Dit is de standaardinstelling. ∘ • Rotatievector[ ] De oriëntatie wordt weergegeven als een rotatievector , waarbij de lengte van de vector de hoek in graden is die moet worden geroteerd.
  • Pagina 286 26. Tab Bewegen UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 287: Tab I/O

    27. Tab I/O 27. Tab I/O 27.1. Robot Op dit scherm kunt u altijd de actieve I/O-signalen van en naar de regelkast van de robot in de gaten houden. Op het scherm wordt de actuele status van de I/O aangegeven, inclusief de programma- uitvoering.

  • Pagina 288: Modbus

    27. Tab I/O Instellingen analoog domein De analoge I/O’s kunnen worden ingesteld op stroom [4-20 mA] of spanning [0-10 V]. De instellingen worden opgeslagen voor eventuele latere herstarts van de robotregelaar bij het opslaan van een programma. Wanneer URCap wordt geselecteerd in Gereedschapsuitgang, is toegang tot de Domeininstellingen voor de analoge Gereedschapsuitgangen niet mogelijk.
  • Pagina 289 27. Tab I/O geconfigureerd. Elk signaal in de lijst bevat zijn verbindingsstatus, waarde, naam en signaaladres. De uitgangssignalen kunnen worden in-/uitgeschakeld als de verbindingsstatus en de keuze I/O- tabregeling het toestaan (zie 25.5. I/O-instellingen op pagina 233). Gebruikershandleiding UR16e...
  • Pagina 290 27. Tab I/O UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 291: Tab Log

    28. Tab Log 28. Tab Log Het tabblad Log bevat informatie over de robotarm en regelkast. 28.1. Waarden en gewrichtsbelasting Het deelvenster Waarden bevat informatie over de regelkast. Het deelvenster Gewrichtsbelasting bevat informatie voor elk gewricht van de robotarm. Voor elk gewricht wordt weergegeven: •...

  • Pagina 292: Ernst Bericht

    28. Tab Log Ernst bericht U kunt berichten filteren op de ernst van de logregistratie of op of er een bijlage aanwezig is door de schakelknoppen te selecteren. De volgende tabel beschrijft de berichternst. Bevat algemene informatie, zoals de status van een programma, wijzigingen in de computer en de computerversie.

  • Pagina 293: Technisch Ondersteuningsbestand

    28. Tab Log 28.4. Technisch ondersteuningsbestand Het rapportbestand bevat nuttige informatie voor het diagnosticeren en reproduceren van problemen. Het bestand bevat gegevens over eerdere robotstoringen en huidige robotconfiguraties, programma's en installaties. Het rapportbestand kan worden opgeslagen op een externe USB- schijf. Tik in het Log-scherm op Ondersteuningsbestand en volg de instructies op het scherm om de functie te gebruiken.
  • Pagina 294 28. Tab Log UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 295: Programma- En Installatiebeheer

    29. Programma- en installatiebeheer 29. Programma- en installatiebeheer Programma- en installatiebeheer verwijst naar drie pictogrammen waarmee u Programma's en Installaties kunt aanmaken, laden en configureren: Nieuw..., Openen... en Opslaan..Het Bestandpad geeft uw huidig geladen Programmanaam en het type installatie weer. Het Bestandpad verandert wanneer u een nieuw Programma of Installatie aanmaakt of laadt.

  • Pagina 296: Nieuw

    29. Programma- en installatiebeheer 1. Tik in Programma- en installatiebeheer op Openen... en selecteer Installatie. 2. Selecteer in het scherm Robotinstallatie laden een bestaand programma en tik op Openen. 3. Selecteer in het veld Veiligheidsconfiguratie Toepassen en start opnieuw op om de robot te rebooten.

  • Pagina 297: Opslaan

    29. Programma- en installatiebeheer 1. Tik in Programma- en installatiebeheer op Nieuw... en selecteer Installatie. 2. Tik op Veiligheidsconfiguratie bevestigen. 3. Configureer in het scherm Installatie uw nieuwe installatie. 4. Tik in Programma- en installatiebeheer op Opslaan... en selecteer Installatie opslaan als... 5.

  • Pagina 298: Bestandsbeheer

    29. Programma- en installatiebeheer 29.4. Bestandsbeheer Deze afbeelding toont het laadscherm dat bestaat uit de volgende knoppen: Broodkruimelpad Het broodkruimelpad toont een lijst van directory’s die naar de huidige locatie leiden. Door een directory te selecteren in de lijst, wordt de locatie gewijzigd naar die directory en wordt deze weergegeven in het bestandsselectiegebied.
  • Pagina 299 29. Programma- en installatiebeheer Actieknoppen De actiebalk bestaat uit een reeks knoppen waarmee u bestanden kunt beheren. De actie “Back-up” rechts op de actiebalk maakt het mogelijk een back-up te maken van de huidige geselecteerde bestanden en directory’s naar de locatie en naar een USB-medium. De actie “Back- up”...
  • Pagina 300 29. Programma- en installatiebeheer UR16e Gebruikershandleiding...

  • Pagina 301: Hamburger-Menu

    30. Hamburger-menu 30. Hamburger-menu 30.1. Help U kunt de online help gebruiken voor PolyScope, de robotarm, het bedieningskastje en andere documenten die nuttig kunnen zijn. U kunt de helpfunctie openen via een QR-code of de volgende URL in een browser typen: help.universal-robots.com U vindt de volgende stukken documentatie: •...
  • Pagina 302 30. Hamburger-menu OPMERKING Wanneer u de QR-code scant, wordt de volgende informatie meegestuurd met de QR-code, deze kan worden gebruikt in klantenanalyses op Universal Robots: • Geïnstalleerde versie PolyScope-software • Robottype en -afmeting • Taal in Polyscope • Serienummer van de robotarm 30.2.

  • Pagina 303: Instellingen

    30. Hamburger-menu 30.3. Instellingen PolyScope-instellingen personaliseren 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. 2. Selecteer in het zijmenu links een optie om te personaliseren. Als een bedrijfsmoduswachtwoord is ingesteld, is in het zijmenu Systeem alleen beschikbaar voor de programmeur.

  • Pagina 304: Beheerderswachtwoord Instellen

    30. Hamburger-menu Het beheerderswachtwoord is hetzelfde als dat voor het rootgebruikersaccount op het Linux- systeem van de robot, dat nodig kan zijn bij bepaald netwerkgebruik, zoals SSH of SFTP. WAARSCHUWING Een verloren beheerderswachtwoord kan niet worden hersteld. • Neem passende maatregelen om ervoor te zorgen dat het beheerderswachtwoord niet verloren raakt.

  • Pagina 305: Back-Up En Herstel

    30. Hamburger-menu 30.4. Systeem 30.4.1. Back-up en herstel Sla een volledige kopie van uw systeem op een USB-schijf op en gebruik deze om uw systeem te herstellen naar een eerdere toestand. Dit kan nodig zijn na schijfbeschadiging of onbedoelde verwijdering. OPMERKING Gebruik een van de USB-poorten in de regelkast wanneer u een back-up of herstel uitvoert.

  • Pagina 306: Software Updaten

    30. Hamburger-menu Software updaten 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. 2. Tik onder Systeem op Updaten. 3. Sluit een USB-apparaat aan en tik op Zoeken om de geldige updatebestanden weer te geven. 4. Selecteer de gewenste versie in de lijst van geldige updatebestanden en tik op Updaten om te installeren.

  • Pagina 307: Besturing Op Afstand

    30. Hamburger-menu Gegevens over de nieuwe URCap worden weergegeven in het veld Actieve URCaps. Een statuspictogram geeft de status van de URCap aan, zoals hieronder vermeld: • URCap ok: de URCap is geïnstalleerd en draait normaal. • URCap fout: de URCap is geïnstalleerd maar kan niet gestart worden. Neem contact op met de URCap-ontwikkelaar.

  • Pagina 308: Besturing Op Afstand Inschakelen

    30. Hamburger-menu Besturing op afstand inschakelen 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. 2. Selecteer Besturing op afstand onder Systeem. 3. Tik op Inschakelen om de functie Besturing op afstand beschikbaar te maken. PolyScope blijft actief. Inschakeling van Besturing op afstand betekent niet dat de functie onmiddellijk wordt gestart.

  • Pagina 309: Inkomende Verbindingen

    30. Hamburger-menu Running Magic Files 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. 2. Selecteer Algemeen onder Beveiliging. 3. Voer het beheerderswachtwoord in. 4. Schakel Magische bestanden uitvoeren in. Inkomende verbindingen Gebruik Inkomend netwerkverkeer beperken tot een specifiek subnet om ervoor te zorgen dat netwerkverbindingen afkomstig van een IP-adres buiten het opgegeven subnet worden geweigerd.
  • Pagina 310 30. Hamburger-menu WAARSCHUWING Opdat URCaps kan functioneren, kan het nodig zijn dat bepaalde netwerkinterfaces open zijn. • Raadpleeg uw URCaps-leverancier als bepaalde netwerkinterfaces (poorten/services) open moeten zijn voor uw URCaps. Configuring Inbound Connections 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. 2.

  • Pagina 311: Authenticatie

    30. Hamburger-menu SSH-toegang inschakelen 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. 2. Selecteer Secure Shell onder Beveiliging. 3. Voer het beheerderswachtwoord in. 4. Configureer de Secure Shell-instellingen: • Selecteer SSH-toegang inschakelen. • Selecteer Portforwarding toestaan (bij besturing op afstand) om dit in/uit te schakelen.
  • Pagina 312 30. Hamburger-menu 1. Tik op Toevoegen om een bestandsselectiedialoog te openen. 2. Selecteer een sleutel uit het bestand. Het bestand wordt regel voor regel gelezen en alleen regels die niet leeg zijn en niet als opmerkingen zijn aangeduid (beginnend met #) worden toegevoegd. De toegevoegde regels worden niet gevalideerd.

  • Pagina 313: Robot Uitschakelen

    30. Hamburger-menu 30.5. Robot uitschakelen De knop Robot uitschakelen biedt de mogelijkheid de robot uit te schakelen of opnieuw te starten. Uitschakelen van de robot 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer robot uitschakelen. 2. Tik op Uitschakelen wanneer het dialoogvenster Robot uitschakelen wordt weergegeven. Gebruikershandleiding UR16e...

  • Pagina 314: Verklarende Woordenlijst

    31. Verklarende woordenlijst 31. Verklarende woordenlijst Stop Categorie 0 Robotbeweging wordt gestopt door directe uitschakeling van de netvoeding naar de robot. Dit is een ongeregelde stop, waarbij de robot kan afwijken van het programma, omdat ieder gewricht zo snel mogelijk remt. Deze beveiligde stop wordt gebruikt als een veiligheidslimiet overtreden wordt of in het geval van een fout in de veiligheidsonderdelen van het bedieningssysteem.
  • Pagina 315 31. Verklarende woordenlijst gedocumenteerd. Zie ISO 12100 voor meer informatie. Gecombineerde robottoepassing De term collaboratief verwijst naar samenwerking tussen operator en robot in een robottoepassing. Zie exacte definitie en beschrijvingen in ISO 10218-1 en ISO 10218-2. Veiligheidsconfiguratie Veiligheidsfuncties en interfaces kunnen aan de hand van parameters voor veiligheidsconfiguratie worden geconfigureerd.
  • Pagina 316 31. Verklarende woordenlijst control box 117, 273 Control Box 2, 28, 31, 34, 43-44, 86, 236 Conveyor Tracking 34, 213 Conveyor Tracking Setup 242 Custom 140 Delete 144 Direction Vector 184 Disabled 144, 146 Disabled Tool direction limit 150 Edit Position 148 Eenvoudig 211 Elbow 67, 113 Elbow Force 141...
  • Pagina 317 31. Verklarende woordenlijst Frame 211 Freedrive 22, 133, 212, 232, 248, 268-269 General purpose I/O 35 Hamburger Menu 116 Header 113 Home 268 I/O 31, 36, 115, 151, 233, 235, 273 Initialize 116, 118 input signals 151 Installatie 281 Installatievariabelen 236 Installation 115, 282 integrator 13 Joint Limits 143...
  • Pagina 318 31. Verklarende woordenlijst Manual High Speed 116, 135 Manual mode 133 Mini Displayport 31 MODBUS 31, 243, 257, 259, 274 mode Automatic 115, 135 Local 116 Manual 115, 135 Remote 116 Modes 22, 144 Momentum 140 Mounting bracket 2 Move 115, 133, 173, 175, 188, 271 Move robot to 162 Move Tool 267 MoveJ 271...
  • Pagina 319 31. Verklarende woordenlijst Open... 115, 281 output signals 152 Pan angle 151 Play 116, 161 PolyScope 1, 22, 113, 117, 119, 154, 192, 227, 257, 261, 294 popup 189 Pose Editor 268-269 Position 148 Position range 143 Power 140 Profinet 261 Profisafe 262 Program 115, 157, 213, 281-282 Program and Installation Manager 115, 281...
  • Pagina 320 31. Verklarende woordenlijst Relative waypoint 175 Remote Control 238, 293 Rename 144 Restrict Elbow 145 risk assessment 3, 7, 13, 15, 19 Robot 147, 267 robot arm 113, 118, 267 Robot arm 86 robot cable 46-47 Robot Limits 140 Robot Moving 152 Robot Not Stopping 152 robot program 162 Robot Program Node 166...
  • Pagina 321 31. Verklarende woordenlijst Setup 269 Shoulder 67, 113 Show 144 Shut Down 299 Simulation 116 Sjablonen 213 Spanning 273 Speed Slider 116, 133 Step 116 Stop 116 stopped state 118 Stopping Distance 141 Stopping Time 141 Success 216 Switch Case construction 199 System Emergency stop 151 System Emergency Stop 152 TCI 187...
  • Pagina 322 31. Verklarende woordenlijst Tool Speed 141 Trigger Plane 146 Trigger Reduced Mode 144 Until 183 Until Distance 185 Until Expression 185 Until Tool Contact 185 UR Forums 4 UR+ 3 UR+ Partner Program 3 URCaps 292 Variable feature 175 Variable waypoint 175 Variables 157, 168 Veiligheidsinstellingen 290 Wait 187...
  • Pagina 323 31. Verklarende woordenlijst Softwareversie: 5.13 Documentversie: Gebruikershandleiding UR16e...

Deze handleiding is ook geschikt voor:

Ur16e

Inhoudsopgave