Download Inhoudsopgave Inhoud
Deel
Print deze pagina
Universal Robots UR20 Gebruikershandleiding
  1. Handleidingen
  2. Merken
  3. Universal Robots Handleidingen
  4. Robotica
  5. UR20
  6. Gebruikershandleiding
Universal Robots UR20 Gebruikershandleiding

Universal Robots UR20 Gebruikershandleiding

Verberg thumbnails Zie ook voor UR20:
1
2
3
4
Inhoud
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
Inhoudsopgave

Advertenties

Quick Links

Download deze handleiding
Universal Robots
Gebruikershandleiding
UR20
Vertaling van de originele instructies (nl)

Advertenties

Inhoudsopgave
loading

Gerelateerde Handleidingen voor Universal Robots UR20

Samenvatting van Inhoud voor Universal Robots UR20

  • Pagina 1 Universal Robots Gebruikershandleiding UR20 Vertaling van de originele instructies (nl)
  • Pagina 2 UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 3 Voor zover wettelijk toegestaan wijst Universal Robots A/S uitdrukkelijk aansprakelijkheid af voor alle schade en/of letsel als gevolg van het verzuim van een klant om: het Universal Robots-product te installeren, te bedienen en/of te onderhouden in strikte overeenstemming met de toepasselijke gebruikers- en servicehandleiding;...
  • Pagina 4 UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 5: Inhoudsopgave

    3. Veiligheidsfuncties en -interfaces 3.1. Inleiding 3.2. Stopcategorieën 3.3. Configureerbare veiligheidsfuncties 3.4. Veiligheidsfunctie 3.5. Veiligheidsparametersets 3.6. Modi 4. Heffen en hanteren 4.1. Gebruik van de ronde hijsband 5. Lichtring 6. Programmeereenheid met inschakelapparaat met drie standen 6.1. Knopfuncties van de 3PE programmeereenheid Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 6 8.4.3. Algemene analoge I/O 8.4.4. Externe AAN/UIT-regeling 8.5. Houder regelkast 8.6. Ethernet 8.7. Voedingsaansluiting 8.8. Robotaansluiting: robotkabel 8.8.1. Robotkabelaansluiting 8.9. Robotaansluiting: basisflenskabel 8.9.1. Aansluiting basisflenskabel 8.10. Gereedschaps-I/O 8.10.1. Gereedschaps-I/O-accessoires 8.10.2. Installatiespecificaties gereedschaps-I/O 8.10.3. Gereedschapsvoeding 8.10.4. Tweepens voeding 8.10.5. Digitale gereedschapsuitgangen UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 7 19. Verklaringen en certificaten 20. Garantie-informatie 20.1. Productgarantie 20.2. Disclaimer gebruikershandleiding 21. Certificaten 22. Toegepaste standaarden 23. Technische specificaties 24. Veiligheidsfunctietabellen 24.1. Tabel 1 24.2. Tabel 1a 24.3. Tabel 2 Deel II PolyScope-handleiding 25. Inleiding 26. Basisbeginselen robotarm 27. Installatie 28. PolyScope-overzicht 29. Pictogrammen/tabbladen in PolyScope 30. Freedrive 31. Freedrive-paneel 32. Backdrive Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 8 48. I/O 49. Softwarematige veiligheidsbeperkingen 50. Beperking van gereedschapsrichting 51. Beperking van gereedschapspositie 52. Veilige uitgangspositie 53. Tab Uitvoeren 54. Breng robot in positie 55. Programma 56. Variabelen 57. Leeftijd van robot 58. Tab Programma 59. Configuratie van het robotprogramma 60. Werkbalk programmastructuur 61. Variabelenconfiguratie 62. Commando tabblad 63. Tab Grafisch 64. Tabblad Variabelen 65. Expressie-editor UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 9 72. Waypoints 73. Waypoints configureren 74. Vast waypoint 75. Vast waypoint instellen 76. Relatief waypoint 77. Variabel waypoint 78. Afsnijden 79. Afsnijparameters 80. Afsnijtrajecten 81. Voorwaardelijke afsnijtrajecten 82. Add Until 83. Richting 84. Wachten 85. Instellen 86. Pop-up 87. Onderbreken 88. Opmerking 89. Map 90. Belasting instellen 91. Nodes geavanceerd programma 92. Lus 93. Subroutine 94. Toewijzing 95. Als 96. Script 97. Gebeurtenis 98. Thread Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 10 108. Schroeven tot 109. URCaps 110. Tabblad Installatie 111. TCP-configuratie 112. TCP-positie programmeren 113. Belasting 114. Montage 115. I/O-instellingen 116. Installatie variabelen 117. Opstarten 118. Gereedschaps-I/O 119. Analoge ingang - communicatie-interface 120. Digitale uitvoermodus 121. Vloeiende overgang 122. Uitgangspositie 123. Instellen traceren transportband 124. Configuratie schroeven 125. Veiligheid 126. Elementen 127. Element bewerken 128. Veldbus 129. I/O-instellingen MODBUS-client 130. Ethernet/IP 131. PROFINET UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 11 138. Programma- en installatiebeheer 139. Bestandsbeheer 140. Hamburger-menu 141. Info 142. Help 143. Instellingen 144. Voorkeuren 145. Talen 146. Scherm Uitvoeren 147. Tijd 148. Wachtwoord 149. Wachtwoordinstellingen 150. Beheerderswachtwoord 151. Wachtwoord bedrijfsmodus 152. Systeem 153. Systeemback-up 154. Robotregistratie en licentiebestand 155. URCaps 156. Besturing op afstand 157. Netwerk 158. Bijwerken 159. Beveiliging 160. Algemeen 161. Secure Shell 162. Services 163. Robot uitschakelen 164. Verklarende woordenlijst Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 12 165. Index UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 13: Voorwoord

    1.2:   De gewrichten, basis en gereedschapsflens van de robotarm. Met zes gewrichten en een grote flexibiliteit, zijn collaboratieve robotarmen van Universal Robots ontworpen om de bewegingen van een menselijke arm te imiteren. Met onze gepatenteerde pro- grammeerinterface, PolyScope, kan de robot eenvoudig worden geprogrammeerd voor het bewe-...

  • Pagina 14: Wat Zit Er In De Dozen

    Deze handleiding is bedoeld voor de robotintegrator, die een basiskennis moet hebben van mecha- nische en elektrische installatie en ook bekend moet zijn met de basisconcepten van pro- grammeren. 1.4. Waar vindt u meer informatie De ondersteuningswebsite (www.universal-robots.com/support) bevat het volgende: UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 15: Myur

    Gevallen worden afgehandeld door de distributeur van uw voorkeur of doorgestuurd naar de klantenserviceteams van Universal Robots. Naast deze functies kunt u zich ook abonneren op robotbewaking en extra gebruikersaccounts in uw bedrijf beheren.
  • Pagina 16 UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 17: Deel I Hardware-Installatiehandleiding

    Deel I Hardware-installatiehandleiding Deel I Hardware-installatiehandleiding Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 18 Deel I Hardware-installatiehandleiding UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 19: Veiligheid

    De integrators van robots van Universal Robots hebben de verantwoordelijkheid te zorgen dat de toepasbare veiligheidswetten en -regels in het betreffende land nageleefd worden en dat aan- zienlijke gevaren in de volledige robottoepassing geëlimineerd worden.

  • Pagina 20: Beperking Van Aansprakelijkheid

    WAARSCHUWING: HEET OPPERVLAK Geeft een gevaarlijk heet oppervlak aan waar letsel kan ontstaan door contact en contactloze nabijheid. LET OP Geeft een gevaarlijke situatie aan die, indien deze niet wordt vermeden, kan leiden letsel. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 21: Algemene Waarschuwingen En Voorzorgsmaatregelen

    HANDLEIDING LEZEN Geeft gedetailleerdere informatie aan die in de handleiding moet worden geraadpleegd. 2.5. Algemene waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen De volgende waarschuwingen en mededelingen kunnen worden herhaald, uitgelegd of nader beschreven in verschillende delen van deze handleiding. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 22 • Plaats geen vingers achter de interne afdekking van de regelkast. • Pas de robot niet aan. Een aanpassing kan leiden tot onvoorziene gevaren. Alle bevoegde hermontage dient uitgevoerd te worden conform de nieuwste versie van alle relevante servicehandleidingen. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 23 Zeer sterke magnetische velden kunnen de robot beschadigen. • Stel de robot niet bloot aan permanente magnetische velden. HANDLEIDING LEZEN Controleer of alle mechanische en elektrische apparatuur is geïnstalleerd volgens de specificaties en waarschuwingen in de 7. Mechanisch interface op pagina 47 en de 8. Elektrische interface op pagina Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 24: Bedoeld Gebruik

    23. Technische specificaties op pagina 103. Alle robots van Universal Robots zijn uitgerust met veiligheidsfuncties, die speciaal zijn ontworpen om collaboratieve toepassingen mogelijk te maken, waarbij de robottoepassing samenwerkt met een mens. Collaboratieve toepassingen zijn alleen bedoeld voor niet-gevaarlijke toepassingen, waarbij de vol-...

  • Pagina 25: Risicobeoordeling

    Als geen rekening wordt gehouden met de extra risico's van een groter bereik, hogere belastingen en hogere bedrijfskoppels en -snelheden in verband met een grotere robot, zoals de UR20, kan dit leiden tot letsel of overlijden. • Uw risicobeoordeling moet de extra risico's op het gebied van bereik, belasting en snelheid meenemen.
  • Pagina 26 • Voer altijd een gezamenlijke risicobeoordeling uit voor opzettelijke botsingen en/of botsingen als gevolg van redelijkerwijs voorzienbaar misbruik. • De gezamenlijke toepassing moet rekening houden met het volgende: • Ernst van individuele potentiële botsingen. • Waarschijnlijkheid van individuele potentiële botsingen. • Mogelijkheid individuele potentiële botsingen te voorkomen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 27: Controle Voor Gebruik

    • Testen of het inschakelapparaat met 3 standen ingedrukt moet worden om beweging in hand- matige modus in te schakelen en dat de robot werkt met verminderde snelheid. • Testen of de systeemnoodstopuitgangen daadwerkelijk in staat zijn om het gehele systeem in een veilige staat te brengen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 28: Noodstop

    Universal Robots-distributeur als dit niet mogelijk is. Om een geforceerde backdrive uit te voeren, moet u de robotarm hard duwen of trekken om het gewricht te verplaatsen.
  • Pagina 29 • Beweeg het gewricht niet meer dan 160 graden, om ervoor te zorgen dat de robot zijn oorspronkelijke fysieke positie kan vinden. • Beweeg het gewricht niet meer dan nodig is. Zie de Servicehandleiding voor informatie over het demonteren van de robot. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 30: Veiligheidsfuncties En -Interfaces

    3. Veiligheidsfuncties en -interfaces 3.1. Inleiding Robots van Universal Robots zijn uitgerust met een reeks ingebouwde veiligheidsfuncties en vei- ligheids-I/O’s en digitale en analoge regelsignalen naar of van de elektrische interface om andere machines en aanvullende veiligheidsapparatuur aan te sluiten. Elke veiligheidsfunctie en I/O is uit- gevoerd volgens EN ISO13849-1 (zie 17. Certificeringen op pagina...

  • Pagina 31: Stopcategorieën

    Configureerbare veiligheidsfuncties 3.3. Configureerbare veiligheidsfuncties Universal Robots robotveiligheidsfuncties, zoals vermeld in de tabel hieronder, bevinden zich in de robot, maar zijn bedoeld voor controle van het robotsysteem, d.w.z. De robotveiligheidsfuncties wor- den gebruikt om de in de risicobeoordeling vastgestelde risico’s van het robotsysteem te ver- minderen.
  • Pagina 32 Het niet configureren van de maximale snelheidslimiet kan tot gevaarlijke situaties lei- den. • Hierdoor worden snelle bewegingen van de robotelleboog in de buurt van sin- gulariteiten voorkomen. Hierdoor worden snelle bewegingen van de robo- telleboog in de buurt van singulariteiten voorkomen. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 33 Voert een categorie 1 stop (IEC 60204-1) uit via de regelkastingang, waarbij andere machines worden geïnformeerd via de Systeemnoodstop - Noodstopknop uitgang, als die uitgang is gedefinieerd. Er wordt een stop geïnitieerd in alles wat met de uitgang is verbonden. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 34 Logisch laag wanneer het systeem niet in de verminderde modus staat. Niet verminderde Logisch hoog wanneer de robot in de geconfigureerde veilige modus uitgangspositie staat. Logisch hoog wanneer de robot in de geconfigureerde veilige Safe Home uitgangspositie staat. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 35: Veiligheidsfunctie

    Verminderd te starten of te stoppen), kunnen er tot 500 ms voorbijgaan voordat de nieuwe limiet- waarden actief zijn. Dit kan gebeuren bij het wijzigen van Verminderd naar Normaal of omgekeerd. Hierdoor kan de robot zich aanpassen, bijvoorbeeld aan de snelheid van de nieuwe vei- ligheidslimieten. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 36: Modi

    Onachtzaamheid bij het verplaatsen van de robotarm in de herstelmodus kan leiden tot gevaarlijke situaties. • Wees voorzichtig bij het terugbewegen van de robotarm binnen de limieten, aangezien de limieten voor de gewrichtsposities, de veiligheidsvlakken en de oriëntatie van het gereedschap/de eindeffector zijn uitgeschakeld in de her- stelmodus. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 37: Heffen En Hanteren

    4. Heffen en hanteren 4. Heffen en hanteren Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 38 5. Ga naar de montagepositie. 6. Zet goed vast. 7. Verwijder de band en berg hem op. Wanneer u de robot loslaat en opheft, moet u hem Zijdelingse/omgekeerde/schuine Montage-uitvoering ondersteunen zodat hij montage > 45 graden draait en hangt zoals afgebeeld. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 39: Gebruik Van De Ronde Hijsband

    Volgens de fabrikant voldoet de ronde hijsband aan de volgende normen: • BS EN 1492-1:2000+A1:2008 Hijsbanden - Veiligheid - Vlakke geweven hijsbanden, gemaakt van kunststofvezels, voor algemeen gebruik • BS EN 1492-2:2000+A1:2008 Hijsbanden - Veiligheid - Ronde hijsbanden gemaakt van kunst- stofvezels voor algemeen gebruik Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 40 • Houd u aan de lokale voorschriften met betrekking tot de inspectie van hijs- apparatuur. • Houd u aan de lokale voorschriften met betrekking tot de inspectiefrequentie van hijsapparatuur. Beschrijving van de ronde hijsband Item Ronde hijsband 1 T x 1 m/2 m Kleur Violet (volgens EN 1492-2) Materiaal Polyester UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 41 4. Heffen en hanteren Beschrijving van de ronde hijsband 1,0 (1000 kg) Recht hijsen WLL-factor 0,8 (800 kg) Gestropt Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 42: Lichtring

    Robot kan met de hand worden Handmatige modus bewogen Blauw Niet automatisch, wordt niet bewogen 1. Backdrive 1. Opstartproces 2. Freedrive Geen stroom beschikbaar voor de robotarm 1. Fout 2. Overtreding 3. Laadscherm 4. Systeemstroom UIT Lichtring Basis UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 43: Programmeereenheid Met Inschakelapparaat Met Drie Standen

    6. Programmeereenheid met inschakelapparaat met drie standen 6. Programmeereenheid met inschakelapparaat met drie standen De UR20-robot heeft een ingebouwd inschakelapparaat met 3 standen in de programmeereenheid (3PE TP). De standaard programmeereenheid wordt niet ondersteund. De activeringsknoppen bevinden zich aan de onderkant van de programmeereenheid, zoals hier- onder afgebeeld.

  • Pagina 44: Knopfuncties Van De 3Pe Programmeereenheid

    Stevig indrukken Er is volledige druk op de De robot is gestopt met bewegen in (stevig 3PE-knop. De knop is de handmatige modus. De robot is in beetpakken) helemaal ingedrukt. 3PE-stop. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 45: Gebruik Van De 3Pe-Knoppen

    Met Breng robot in positie kan de robotarm naar de startpositie worden verplaatst nadat u een pro- gramma heeft voltooid. De robotarm moet in de startpositie staan voordat u het programma kunt uit- voeren. 54. Breng robot in positie op pagina 193 voor meer informatie. Gebruik van de 3PE-knop om de robotarm in positie te brengen: Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 46 4. Houd nu in PolyScope Automatisch bewegen ingedrukt, zodat de robotarm naar de start- positie beweegt. Het scherm Programma afspelen wordt weergegeven. 5. Houd lichte druk op de 3PE-knop om uw programma uit te voeren. Laat de 3PE-knop los om je programma te stoppen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 47: Mechanisch Interface

    • Het cilindrische volume bevindt zich zowel direct boven als direct onder de robotbasis. • Het gereedschap mag niet dicht bij het cilindrische volume worden bewogen, omdat dit de gewrichten te snel doet bewegen, zelfs wanneer het gereedschap langzaam beweegt. Dit kan een risico vormen voor eigendommen en functionaliteit. Voorkant Gekanteld Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 48: Montagebeschrijving

    De regelkast wordt aan een muur bevestigd of op de grond Regelkast geplaatst. De programmeereenheid wordt aan een muur bevestigd of op de regelkast geplaatst. Controleer dat de kabel geen Programmeereenheid struikelgevaar veroorzaakt. U kUnt extra montagebeUgels kopen voor de regelkast en de programmeereenheid. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 49: Vastzetten Van De Robotarm

    7. Mechanisch interface 7.4. Vastzetten van de robotarm Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 50 10.50 THRU ALL Mounting Plate with Pins for Robot Base 0.05 8 h6 - 0.009 8 h6 - 0.009 3.2:   Gatten voor het monteren van de robot en waar u gaten moet boren en de schroeven moet monteren. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 51: Het Gereedschap Vastzetten

    7.5. Het gereedschap vastzetten Het gereedschap of werkstuk wordt bevestigd aan de gereedschapsuitgangsflens (ISO) op de punt van de robot. Alle metingen zijn in mm. Gebruik voor accurate herpositionering van gereedschap een pen in het daarvoor bestemde Ø 8 mm gat. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 52: Gereedschapsflensaccessoires

    • Zorg dat het gereedschap zo is geconstrueerd dat het geen gevaarlijke situatie kan veroorzaken doordat er onverwacht een onderdeel valt. 7.5.1. Gereedschapsflensaccessoires Voor de UR20-gereedschapsflens kan een accessoire-element nodig zijn om de aansluiting van gereedschappen mogelijk te maken. Afhankelijk van het gereedschap kunt u de volgende gereed- schapflensaccessoires gebruiken: Gereedschapskabeladapter (zie 8.10.1.

  • Pagina 53: Vrije Ruimte Om Regelkast

    De robot kan een verminderd acceleratievermogen hebben indien het zwaartepunt van de belasting de werkruimte van 17500 mm overschrijdt bij een belasting van meer dan 20 kg. De robotarm kan een grote zwaartepuntoffset opvangen als de belasting onder de gereed- schapsflens wordt geplaatst, zoals vaak het geval is in palletiseringstoepassingen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 54: Belastingsinertie

    PolyScope (zie 90. Belasting instellen op pagina 277): • Belastingsmassa • Zwaartepunt • Inertie U kunt de URSim gebruiken om de acceleraties en cyclustijden van de robotbewegingen met een bepaalde belasting te evalueren. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 55: Elektrische Interface

    I/O-inter- facesignalen. • Alle veiligheidsgerelateerde signalen moeten redundant worden uitgevoerd (twee onafhankelijke kanalen). • Houd de twee afzonderlijke kanalen gescheiden, zodat een enkele fout niet kan leiden tot verlies van de veiligheidsfunctie. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 56 EMC-problemen treden vaak op tijdens lasprocessen en worden normaal gesproken gemeld door fout- meldingen in het logboek. Universal Robots kan niet aansprakelijk gesteld wor- den voor schade die veroorzaakt wordt door EMC-problemen. • I/O-kabels die vanaf de regelkast naar andere machines en fabrieksapparatuur lopen, mogen niet langer zijn dan 30 m, tenzij aanvullende testen zijn uit- gevoerd.

  • Pagina 57: Regelaar-I/O

    In de GUI kunt u configureerbare I/O instellen als veiligheidsgerelateerde I/O of als algemene I/O. 8.4. Gemeenschappelijke specificaties voor alle digitale I/O Deze paragraaf definieert elektrische specificaties voor de 24 V digitale I/O hieronder: • Veiligheids-I/O • Algemene I/O en configureerbare I/O Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 58 De digitale I/O's zijn uitgevoerd volgens IEC 61131-2. De elektrische specificaties worden hieronder weergegeven. Eindklemmen Parameter Min. Type Max. Eenheid Digitale uitgangen [COx / DOx] Stroom* [COx / DOx] Spanningsval [COx / DOx] Lekstroom [COx / DOx] Functie Type [COx / DOx] IEC 61131-2 Type UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 59: Specifieke En Configureerbare Veiligheids-I/O's

    Programma-uitvoering Pauzes Pauzes Pauzes Stroom voor aandrijvingen Automatisch of Automatisch of Resetten Handmatig handmatig handmatig Elke cyclus naar Elke cyclus naar Frequentie van gebruik Niet-frequent niet-frequent niet-frequent Uitsluitend rem Vereist herinitialisering loslaten Stopcategorie (IEC~60204-1) Prestatieniveau van bewakingsfunctie (ISO 13849-1) Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 60: Standaard Veiligheidsconfiguratie

    De robot wordt verzonden met een standaardconfiguratie die operatie mogelijk maakt zonder extra veiligheidsuitrusting, zie onderstaande afbeelding. Safety Noodstopknoppen aansluiten Bij de meeste toepassingen moeten een of meer externe noodstopknoppen worden gebruikt. De afbeelding hieronder laat zien hoe een of meer noodstopknoppen kunnen worden aangesloten. Safety Safety UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 61: De Noodstop Delen Met Andere Machines

    Dit voorbeeld illustreert een veiligheidsmat als Dit voorbeeld illustreert een deurschakelaar een veiligheidsvoorziening waarbij automatische als een basisbeveiliging waarbij de robot wordt hervatting passend is. Dit voorbeeld geldt ook gestopt wanneer de deur wordt geopend. voor een veiligheidslaserscanner. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 62: Beveiligde Stop Met Resetknop

    CI0-CI1 de voor reset geconfigureerde I/O. Safety Configurable7Inputs Inschakelapparaat met drie standen De UR20 is voorzien van een inschakelapparaat in de vorm van de 3PE-programmeereenheid. De UR20-beveiliging ondersteunt de volgende configuraties: • 3PE-programmeereenheid • Externe 3PE • Extern 3PE en 3PE-programmeereenheid De twee ingangskanalen voor het Inschakelapparaat met drie standen hebben een afwij- kingstolerantie van één seconde.

  • Pagina 63: Algemene Digitale I/O

    Communicatie met andere machines of PLC's De digitale I/O kan worden gebruikt om te communiceren met andere apparaten als voor een gemeenschappelijke GND (0V) wordt gezorgd en de machine PNP-technologie gebruikt, zoals hier- onder afgebeeld. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 64: Algemene Analoge I/O

    [AIx - AG] Analoge uitgang in stroommodus Huidig [AOx - AG] Spanning [AOx - AG] Resolutie [AOx - AG] Analoge uitgang in spanningsmodus Spanning [AOx - AG] Huidig [AOx - AG] Weerstand [AOx - AG] Resolutie [AOx - AG] UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 65: Externe Aan/Uit-Regeling

    II PolyScope-handleiding op pagina 125). De elektrische specificaties worden hieronder weergegeven. Eindklemmen Parameter Min. Type Max. Eenheid Spanning [12V - GND] [12V - GND] Huidig Inactieve spanning [ON / OFF] Actieve spanning [ON / OFF] [ON / OFF] Ingangsstroom Activeringstijd [ON] Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 66: Houder Regelkast

    -HDMI-omvormer om monitoren met een DVI/HDMI-interface aan te sluiten. Passieve omvormers werken niet met DVI/HDMI-poorten. De zekering moet voorzien zijn van UL-markering, type steekzekering met een maximale stroom- sterkte van 10 A en minimale spanning van 32 V UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 67: Ethernet

    3. Gebruik een kabelwartel rond de ethernetkabel om de niet-afgedekte opening waterdicht te maken. De elektrische specificaties worden in de tabel hieronder weergegeven. Parameter Min. Type Max. Eenheid Communicatiesnelheid 1000 Mb/s Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 68: Voedingsaansluiting

    Het wordt aanbevolen om een ​ ​ h oofdschakelaar te installeren om alle apparatuur van de robot- toepassing uit te schakelen als een eenvoudig middel om alle stroomtoevoer te verbreken tijdens onderhoud. De elektrische specificaties worden in de tabel hieronder weergegeven. Parameter Min. Type Max. Eenheid Ingangsspanning UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 69: Robotaansluiting: Robotkabel

    U kunt kabel van de robot aansluiten en verbrendelen op de aansluiting aan de onderkant van de regelkast (zie afbeelding hieronder). Door de aansluiting tweemaal te draaien voordat u de robotarm inschakelt, zorgt u ervoor dat deze goed vergrendeld is. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 70: Robotaansluiting: Basisflenskabel

    U kunt elke aansluiting vergrendelen nadat de robotaansluiting tot stand is gebracht. LET OP De maximale robotverbinding van de robotarm naar de regelkast is 12 meter. Onjuiste aansluiting van de robot kan resulteren in stroomuitval op de robotarm. • Verleng een robotkabel van 6 meter niet. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 71: Gereedschaps-I/O

    De gereedschapsconnector moet handmatig worden aangedraaid tot een maximum van 0,4 Nm. 8.10.1. Gereedschaps-I/O-accessoires Voor de UR20 gereedschap-I/O kan een accessoire-element nodig zijn om de verbinding met gereedschappen te vergemakkelijken. Afhankelijk van het gereedschap kunt u de volgende gereed- schap-I/O-accessoires gebruiken: Gereedschapsflensadapter (zie 7.5.1.

  • Pagina 72: Installatiespecificaties Gereedschaps-I/O

    De gereedschapsflens wordt aangesloten op GND. 8.10.2. Installatiespecificaties gereedschaps-I/O De elektrische specificaties worden hieronder weergegeven. Ga naar Gereedschaps-I/O op het Installatie-tabblad (zie deel Deel II PolyScope-handleiding op pagina 125) voor het instellen van de interne voeding op 0 V, 12 V of 24 V. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 73: Gereedschapsvoeding

    3. Tik op Gereedschaps-IO en selecteer Tweepens stroom. 4. Sluit de stroomdraad (grijs) aan op TO0 (blauw) en de aarde (rood) op TO1 (roze). MEDEDELING Wanneer de robot een noodstop uitvoert, wordt de spanning op 0 V gezet voor beide voedingspennen (stroom is uit). Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 74: Digitale Gereedschapsuitgangen

    24V. De uitgangsspanning wordt bepaald op het I/O-tabblad. Er staat spanning tussen de POWER-aansluiting en de afscherming/aarde, ook wanneer de belasting is uitgeschakeld. POWER Het wordt aanbevolen om een beveiligingsdiode te gebruiken voor inductieve belastingen, zoals hieronder wordt afgebeeld. POWER UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 75: Digitale Tool-Ingangen

    Twee voorbeelden hoe analoge ingangen te gebruiken worden in de volgende paragrafen getoond. LET OP 1. Analoge ingangen zijn niet beschermd tegen overspanning in de stroom- modus. Overschrijden van de limiet in de elektrische specificatie kan per- manente schade aan de ingang veroorzaken. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 76: Gebruik Van Analoge Gereedschapsingangen, Niet-Differentieel

    RS485. Een buffer slaat naar de gereedschapsconnector verzonden gegevens op tot- dat de lijn inactief wordt. Wanneer 1000 bytes aan gegevens is ontvangen, wordt het bericht op het apparaat geschreven. Baudrates 9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M Stopbits 1, 2 Pariteit Geen, oneven, even UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 77: Transport

    • Als de robot tijdens transport is bevestigd aan een toepassing/installatie van derden, volg dan de aanbevelingen voor het transporteren van de robot zonder de originele transportverpakking. Universal Robots is niet aansprakelijk voor schade veroorzaakt door vervoer van de apparatuur. U kunt de aanbevelingen voor transport zonder verpakking vinden op myur.universal-robots.-...

  • Pagina 78: Transport Zonder Verpakking

    • Bevestig elke buis op een vast oppervlak op twee verschillende punten op de buis • Bevestig elke bevestigde eindeffector stevig in 3 assen Vouw de robot zoveel moge- lijk op. Verlengde niet transporteren. (singulariteitspositie) Zet de buizen vast op een ste- vige ondergrond. Bevestig de bevestigde eind- effector in 3 assen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 79: Onderhoud En Reparatie

    Servicehandleiding. Zie hoofdstuk 5 van de Servicehandleiding voor het volledige inspectieplan voor getrainde personen Alle naar Universal Robots geretourneerde onderdelen dienen geretourneerd te worden conform de voorwaarden in de Servicehandleiding.
  • Pagina 80 • Vervang defecte onderdelen met nieuwe onderdelen met dezelfde arti- kelnummers of vergelijkbare onderdelen die door Universal Robots zijn goed- gekeurd voor dit doel. • Heractiveer alle gedeactiveerde veiligheidsmaatregelen onmiddellijk nadat het onderhoud en/of de reparatiewerkzaamheden zijn voltooid.

  • Pagina 81: Reinigen

    1. Neem de robot af met een hardgedraaide microvezeldoek en 70% isopropylalcohol (ont- smettingsalcohol). 2. Laat de 70% isopropylalcohol 5 minuten op de robot en reinig de robot daarna volgens de standaard reinigingsprocedure. GEBRUIK GEEN BLEEK. Gebruik geen bleek in een verdunde reinigingsoplossing. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 82: Inspectieplan Robotarm

    13. Inspectieplan robotarm 13. Inspectieplan robotarm De tabel hieronder is een checklist van de soorten inspecties die door Universal Robots worden aan- bevolen. Voer inspecties regelmatig uit, zoals geadviseerd in de lijst. Vermelde onderdelen die in een onacceptabele staat blijken te verkeren, moeten worden gerepareerd of vervangen.

  • Pagina 83: Visuele Inspectie Robotarm

    • Vervang de blauwe deksels als ze gebarsten of beschadigd zijn. 7. Inspecteer de schroeven waarmee de blauwe deksels vastzitten. MEDEDELING Als schade aan een robot wordt geconstateerd binnen de garantieperiode, neem dan contact op met de distribiteur waar de robot is aangeschaft. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 84: Freedrive-Inspectie

    • Druk snel licht op de 3PE-knop, laat los en druk nogmaals licht en houd vast. Aan/uit-knop Noodstopknop 3. Trek/duw de robotarm naar een horizontaal uitgerekte positie en laat los. 4. Controleer dat de robot de positie kan handhaven terwijl deze niet wordt vastgehouden, met de Freedrive-knop nog steeds ingedrukt. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 85: Wegwerpen En Het Milieu

    6, polybroombifenyl en polybroombifenylethers. De kosten voor het verwijderen en hanteren elektronisch afval van alle robots van Universal Robots die verkocht worden op de Deense markt worden vooraf betaald aan het DPA-systeem door Uni- versal Robots A/S.

  • Pagina 86: Certificeringen

    17. Certificeringen Certificering van derden is vrijwillig. Om echter de beste service te bieden aan robotintegreerders, kiest Universal Robots ervoor om zijn robots te certificeren bij de hieronder vermelde testinstituten. U kunt kopieën van alle certificaten vinden in hoofdstuk 21. Certificaten op pagina 98 Certificering N.t.b.

  • Pagina 87: Stoptijden En Stopafstanden

    Stopafstand voor gewricht 0 (BASIS) Stopafstand in meters bij 33% van 20 kg: Stopafstand in meters bij 66% van 20 kg: Stopafstand in meters bij de maximale belasting van 20 kg: Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 88 Stoptijd in seconden bij 33% van 20 kg: Stoptijd in seconden bij de maximale belasting van 20 kg: Stopafstand voor gewricht 1 (SCHOUDER) Stopafstand in meters bij 33% van 20 kg: Stopafstand in meters bij 66% van 20 kg: UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 89 Stopafstand in meters bij de maximale belasting van 20 kg: Stoptijd voor gewricht 1 (SCHOUDER) Stoptijd in seconden bij 66% van 20 kg: Stoptijd in seconden bij 33% van 20 kg: Stoptijd in seconden bij de maximale belasting van 20 kg: Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 90 Stopafstand in meters bij 66% van 20 kg: Stopafstand in meters bij de maximale belasting van 20 kg: Stoptijd voor gewricht 2 (ELLEBOOG) Stoptijd in seconden bij 33% van 20 kg: Stoptijd in seconden bij 66% van 20 kg: UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 91 18. Stoptijden en stopafstanden Stoptijd voor gewricht 2 (ELLEBOOG) Stoptijd in seconden bij de maximale belasting van 20 kg: Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 92: Verklaringen En Certificaten

    Model: UR20 Serial Number: Starting 20236800000 Universal Robots UR20 shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine (robot application or Incorporation: robot cell), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other applicable Directives.
  • Pagina 93 The manufacturer, or his authorised representative, shall transmit relevant information about the partly completed machinery in response to a reasoned request by the national authorities. Approval of full quality assurance system (ISO 9001), by the notified body Bureau Veritas, certificate #DK015892 Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 94 (met eindeffector en beoogd gebruik). Model: UR20 Serienummer: Vanaf 20236800000 Universal Robots UR20 dient alleen in bedrijf te worden gesteld na integratie in een voltooide machine (robottoepassing of -cel) die Inbouw: voldoet aan de bepalingen van de Machinerichtlijn en andere toepasselijke richtlijnen.
  • Pagina 95 De fabrikant of diens gevolmachtigde verstrekt relevante informatie over de gedeeltelijk voltooide machine op een met redenen omkleed verzoek van de nationale autoriteiten. Goedkeuring van het volledige kwaliteitsborgingssysteem (ISO 9001), door de aangemelde instantie Bureau Veritas, certificaat #DK015892 Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 96 19. Verklaringen en certificaten UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 97: Garantie-Informatie

    Universal Robots A/S draagt er zorg voor dat de inhoud van de gebrui- kershandleiding(en) nauwkeurig en correct is, maar is niet verantwoordelijk voor eventuele fouten of ontbrekende informatie. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 98: Certificaten

    21. Certificaten 21. Certificaten Alle nader te bepalen China RoHS KCC-veiligheid Milieutestcertificaat UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 99: Toegepaste Standaarden

    Part 1: General principles for ligheidsfuncties zijn gecertificeerd volgens ISO 13849-2 design deze functionele veiligheidsnormen. Part 2: Validation Machineveiligheid – Noodstop ISO 13850 – Ontwerpprincipes Safety of machinery – General ISO 12100 principles for design – Risk assessment and risk reduction Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 100 Deel twee van deze norm is bedoeld voor de integrator van het robotsysteem / de robot- toepassing, niet voor Universal Robots. Deze Canadese nationale norm is een nati- onale goedkeuring van zowel ISO 10218-1 als ISO 10218-2 gecombineerd in één document.
  • Pagina 101 ISO 13732-1 ponses to contact with surfa- Part 1: Hot surfaces Protection against electric Een beschermende aarde/massa-aansluiting IEC 61140 shock – Common aspects for is verplicht, zoals gedefinieerd in de Deel I installation and equipment Hardware-installatiehandleiding op pagina Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 102 2 EUROMAP Electrical Interface between De E67-accessoiremodule, die de interface 67:2015, Injection Molding Machine and met spuitgietmachines verzorgt, voldoet aan V1.11 Handling Device / Robot deze norm. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 103: Technische Specificaties

    23. Technische specificaties 23. Technische specificaties Robottype UR20 Gewicht 64 kg / 141,1 lb Maximale belasting 20 kg / 44,1 lb 1750 mm / 68,9 in (7. Mechanisch interface op pagina Bereik Gewrichtsbereiken ± 360 ° voor alle gewrichten Alle polsgewrichten: max. 210 °/s Ellebooggewricht: max. 150 °/s Speed Basis- en schoudergewricht: max. 120 °/s...
  • Pagina 104 23. Technische specificaties Gewicht 1,8 kg / 3,961 lb TP Cable: Teach Pendant to Control 4,5 m / 177 in Robotkabel: robotarm naar regelkast HiFlex (PUR) 6 m / 236 in x 12,1 mm UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 105: Veiligheidsfunctietabellen

    24. Veiligheidsfunctietabellen 24. Veiligheidsfunctietabellen Veiligheidsfuncties en veiligheids-I/O van robots van Universal Robots zijn prestatieniveau d, cate- gorie 3 (ISO 13849-1), waarbij elke veiligheidsfunctie een PFH -waarde heeft van minder dan 1,8E- 07. De PFH -waarden zijn bijgewerkt om rekening te houden met een grotere ontwerpflexibiliteit voor de veerkracht van de toeleveringsketen.

  • Pagina 106: Tabel

    PFH van deze vei- ligheidsingang toe aan de PFH -waarde van deze veiligheidsfunctie (minder dan 1,8E-07). UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 107 Zie de vei- ligheidsfuncties Stoptijd en Stopafstand . Voor de functionele vei- ligheid van de volledige geïntegreerde vei- ligheidsfunctie, voegt u de PFH van de externe bevei- ligingsinrichting toe aan de PFH van de bevei- ligde stop. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 108 Het is een middel voor voorkomen dat op veiligheid geba- een limiet seerde zachte as- en wordt over- ruimtebegrenzing, vol- schreden. gens ISO 10218- 1:2011, 5.12.3. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 109 Overschrijding van de interne koppellimiet (van elk gewricht) resulteert in een categorie 0 stop . Dit is niet toegankelijk voor de gebruiker; het is Koppellimiet gewricht een fabrieksinstelling. Het wordt NIET weergegeven als een vei- ligheidsfunctie, omdat er geen gebruikersinstellingen en geen gebrui- kersconfiguraties zijn. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 110 Dit zorgt gingen de voor TCP- en pol- grens- sinsluitings-/-uit- instellingen sluitingszones vanwege overschrijden. de veiligheidsvlakken. Bewaakt de TCP- en Tol.: 50 elleboogsnelheid om te mm/s Snelheidslimiet TCP voorkomen dat een en elleboog snelheidslimiet wordt 1,8E-07 overschreden. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 111 Ver- instellingen volgens stopt de robot overschrijden. weer. De impulslimiet is zeer nuttig voor het begren- Tol.: 3 kg zen van kortstondige SF8 Momentumlimiet Robot stootkrachten. De 1,8E-07 Momentumlimiet beïn- vloedt de gehele robot. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 112 Tol.: 10 Dynamische de robot, wat ook de beperking van stroom naar de robot- Robot Vermogenslimiet de stroom/het :1,8E-07 arm en de robot- koppel snelheid beïnvloedt. Deze veiligheidsfunctie beperkt dynamisch de stroom/het koppel, maar handhaaft de snel- heid. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 113 (Injection Moulding Machine Interface) wordt gebruikt, is de noodstopuitgang van de UR-robot NIET verbonden met de IMMI. Er wordt geen noodstopuitgangssignaal ver- zonden van de UR-robot naar de IMMI. Dit is een func- Gebruikershandleiding UR20 tie om een onherstelbare stopconditie te voorkomen.
  • Pagina 114 PFHd wordt toe- uitgangen gevoegd aan de PFHd van LAAG. de externe logica (indien aan- • De uitgangen wezig) en de componenten zijn HOOG daarvan. wanneer er geen bewe- ging is. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 115 LAAG. De func- digitale uitgang tionele veiligheidsclassificatie is voor wat zich bin- nenin de UR-robot bevindt. De geïntegreerde functionele veiligheidsprestaties vereisen dat deze PFHd wordt toegevoegd aan de PFHd van de externe logica (indien aanwezig) en de com- ponenten daarvan. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 116 De veiligheidsfunctie voert dezelfde bere- kening van de stoptijd uit voor de gegeven beweging(en) en ini- tieert een categorie 0 stop als de stop- tijdlimiet is of zal wor- den overschreden. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 117 De veiligheidsfunctie voert dezelfde bere- kening van de stop- afstand uit voor de gegeven beweging(en) en initieert een cate- gorie 0 stop als de stop- tijdlimiet is of zal worden overschreden. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 118 • Stopcategorie 2 is een stop waarbij de aandrijfkracht NIET wordt verwijderd. Stopcategorie 2 wordt gedefinieerd in IEC 60204-1. Beschrijvingen van STO, SS1 en SS2 staan in IEC 61800- 5-2. Bij UR-robots handhaaft een stopcategorie 2 de baan en behoudt de aandrijving het ver- mogen na de stop. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 119 24. Veiligheidsfunctietabellen Het wordt aanbevolen de veiligheidsfuncties Stoptijd en Stopafstand van de UR E-serie te gebrui- ken. Deze grenzen moeten worden gebruikt voor de waarden van de stoptijd/veiligheidsafstand van uw toepassing. Robotstop werd eerder 'beschermende stop' genoemd voor Universal Robots-robots. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 120: Tabel 1A

    Indien geconfigureerd voor bevei- Minder dan 1,8E- Robot ligde reset en de externe ver- Ingangssignaal bindingen overgaan van laag naar naar SF2 hoog, wordt de beveiligde stop GERESET. Veiligheidsingang om een reset van de beveiligde stop te ini- tiëren. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 121 TCP-snelheid in eerste instantie beperkt tot 250 mm/s. De snelheid kan handmatig worden verhoogd met behulp van de "snel- heidsschuifregelaar" in de interface van de programmeereenheid, maar bij activering van het inscha- kelapparaat wordt de snel- heidsbeperking gereset naar 250 mm/s. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 122: Tabel

    2011, clausule met drie standen voor 5.10.3 programmering in • een op veiligheid de handmatige gebaseerde bewaakte modus en niet voor stopfunctie collaboratieve • een instelbare op werking in de veiligheid gebaseerde automatische bewaakte modus. snelheidsfunctie UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 123 In het geval van 2), De werking een verminderde hervatten na een op veiligheid instelling voor de gebaseerDe bewaakte stop, stoptijd- en zie ISO 10218-2 en ISO/TS stopafstandslimiet 15066 voor vereisten. omvatten, om het Gebruikershandleiding UR20 werkgebied en de vloeroppervlakte te verminderen.
  • Pagina 124 BEGIN van pijn, niet letsel. Zie robottoepassing bijlage A. Zie ISO/TR 20218-1 gebruikt om de druk Eindeffectoren. en krachten die door de eindeffector en het (de) werkstuk(ken) worden veroorzaakt te verminderen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 125: Deel Ii Polyscope-Handleiding

    Deel II PolyScope-handleiding Deel II PolyScope-handleiding Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 126: Inleiding

    25. Inleiding 25. Inleiding Beschrijving Deze softwarehandleiding bevat essentiële informatie die u nodig heeft om uw robot van Universal Robots te gaan gebruiken. MEDEDELING Raadpleeg de volgende paragrafen voordat u de robot voor het eerst inschakelt: 1. Lees de veiligheidsinformatie in de hard- warebeschrijving die u in de doos vindt.

  • Pagina 127: Basisbeginselen Robotarm

    26. Basisbeginselen robotarm 26. Basisbeginselen robotarm Beschrijving De robotarm van Universal Robots bestaat uit buizen en gewrichten. U gebruikt PolyScope om de beweging van deze gewrichten te coördineren om de robotarm te bewegen. U bevestigt gereedschappen aan het uiteinde van de robotarm of gereedschapsflens. Door de robotarm te bewegen, wordt het gereedschap gepositioneerd.

  • Pagina 128: Installatie

    De regelkast in- en De regelkast bevat hoofdzakelijk de fysieke elektrische in- en uitgangen uitschakelen die de robotarm, de programmeereenheid en eventuele randapparatuur verbinden. U moet de regelkast inschakelen om de robotarm in te kunnen schakelen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 129 3. Het scherm Aan de slag kan verschijnen, dat u vraagt te beginnen met het programmeren van de robot. Initialisatie Wanneer de robot voor het eerst wordt gestart, kan het dialoogvenster Kan niet doorgaan verschijnen. Selecteer Naar initialisatiescherm om naar het initialisatiescherm te gaan. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 130 LET OP Zorgt dat de robotarm niet in aanraking komt met objecten (zoals een tafel), omdat een botsing tussen de robotarm en een obstakel een gewrichtstandwielkast kan beschadigen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 131 • Als de bevestiging is geverifieerd, tik dan op Start om alle gewrichtsremmen los te laten, waarna de robotarm gereed is voor normaal gebruik. Het opstarten van de robotarm wordt vergezeld door geluid en lichte bewe- gingen wanneer de remmen worden vrijgegeven. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 132: Polyscope-Overzicht

    • C: Scherm met velden en opties die robotacties beheren en bewaken. Gebruik van het De gevoeligheid van het touchscreen is ontworpen om valse selecties in touchscreen PolyScope te vermijden en om onverwachte beweging van de robot te voor- komen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 133 Gebruik voor de beste resultaten de top van uw vinger om een selectie te maken op het scherm. In deze handleiding wordt dat "tikken" genoemd. Indien gewenst, kan een commercieel verkrijgbare stylus worden gebruikt om selecties te maken op het scherm. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 134: Pictogrammen/Tabbladen In Polyscope

    29. Pictogrammen/tabbladen in PolyScope 29. Pictogrammen/tabbladen in PolyScope Beschrijving De volgende paragraaf vermeldt en definieert de pictogrammen/tabs en knoppen in de PolyScope-interface. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 135 Handmatig geeft aan dat de bedieningsmodus van de robot op Handmatig is ingesteld. Tik erop om naar de automatische bedie- ningsmodus te schakelen. Besturing op De pictogrammen Plaatselijke modus en Afstandsmodus zijn alleen toe- afstand gankelijk wanneer u Besturing op afstand inschakelt. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 136 Afspelen start het op dit moment geladen robotprogramma. Stappen biedt de mogelijkheid een programma in individuele stappen uit te voeren. Stoppen stopt het op dit moment geladen robotprogramma. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 137: Freedrive

    Gebruik van de 3PE TP-knop om de robotarm te freedriven: programmeereenheid 1. Druk snel licht op de 3PE-knop en druk nogmaals licht en houd vast. Je kunt de robotarm nu in de gewenste positie trekken, terwijl de knop licht ingedrukt blijft. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 138 Gebruik Backdrive om specifieke gewrichten naar een gewenste positie te dwingen zonder alle remmen van de robotarm te lossen. 32. Backdrive op pagina 141 voor backdrivemethoden Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 139: Freedrive-Paneel

    De led op de statusbalk in het Freedrive-paneel geeft aan: paneel • Wanneer een of meer gewrichten hun gewrichtslimieten naderen. • Wanneer de positie van de robotarm een singulariteit nadert. De weerstand neemt toe naarmate de robot een singulariteit nadert, waardoor deze zwaar aanvoelt bij het positioneren. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 140 Beweging is toegestaan op alle assen, zonder rotatie. Vertaling Beweging is toegestaan op alle assen in een bolvormige beweging rondom het TCP. Rotatie WAARSCHUWING Bewegen van de robotarm op sommige assen wanneer een gereedschap is bevestigd kan een knelpunt veroorzaken. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 141: Backdrive

    3. U kunt nu aanzienlijke druk toepassen om de rem van een gewenst gewricht te lossen om de robotarm te bewegen. Zolang lichte druk op de 3PE-knop wordt gehouden, blijft Back- drive ingeschakeld, waardoor de arm kan bewegen. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 142 3. U kunt nu aanzienlijke druk toepassen om de rem van een gewenst gewricht te lossen om de robotarm te bewegen. Zolang de Freedrive op de robot ingedrukt wordt gehouden, blijft Backdrive ingeschakeld, waardoor de arm kan bewegen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 143: Backdrive-Inspectie

    33. Backdrive-inspectie 33. Backdrive-inspectie Beschrijving Als de robot dicht bij botsen met iets is, kunt u Backdrive gebruiken om de robotarm naar een veilige positie te bewegen voordat u initialiseert. 3PE programmeereenheid UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 144 Verifieer dat de veiligheidsinstellingen van de robot voldoen aan de risi- cobeoordeling van de robotinstallatie. Aanvullende Controleer welke veiligheidsingangen en -uitgangen actief zijn en dat ze veiligheidsingangen kunnen worden getriggerd via PolyScope of externe apparaten. en -uitgangen werken Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 145 33. Backdrive-inspectie UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 146: Snel Opstarten Systeem

    9. Tik op de knop Starten, zodat de robot zijn remsysteem vrijgeeft. De robot trilt en maakt klikkende geluiden om aan te geven dat deze kan worden geprogrammeerd. MEDEDELING Leer hoe u uw Universal Robots-robot programmeert op www.universal-robots.com/academy/ Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 147: Het Eerste Programma

    Freedrive bovenop de programmeereenheid ingedrukt houdt. U kunt een programma creëren om op bepaalde punten in het traject van de robot I/O-signalen te sturen naar andere machines en commando’s uit te voeren zoals als…dan en lus op basis van variabelen en I/O-signalen. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 148 Voer altijd een risicobeoordeling uit voordat u de robot in gebruik neemt. WAARSCHUWING Houd uw hoofd en bovenlichaam buiten bereik (werkruimte) van de robot. Zet uw vingers niet op een plek waar ze vast kunnen komen te zitten. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 149 35. Het eerste programma UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 150: Robotcyberveiligheid

    Bijvoorbeeld: de Dashboard-server en de pri- maire/secundaire/realtime clientinterfaces. • Verwijder gevoelige gegevens van de robot voordat deze buiten gebruik wordt gesteld. Let vooral op de URCaps (zie 109. URCaps op pagina 315) en de gegevens in de programmamap. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 151: Selectie Bedrijfsmodus

    Van modus Handmatig Bedrijfsmodus Automatisch wisselen Freedrive Beweeg de robot met de pijlen op het tabblad Bewegen Snelheidschuifbalk Programma en installatie bewerken en opslaan Verminderde snel- Programma's uitvoeren heid*** Programma starten vanaf geselecteerde node UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 152 Opmerking bij het wisselen van modus MEDEDELING • Een robot van Universal Robots is mogelijk niet voor- zien van een inschakelapparaat met drie standen. Als de risicobeoordeling aangeeft dat het apparaat nodig is, dan moet het worden gemonteerd voordat de robot wordt gebruikt.
  • Pagina 153 Door een inschakelapparaat met drie standen aan te sluiten en te configureren wordt Beveiligde stop automatische modus toegankelijk. Het inschakelapparaat met drie standen heeft geen effect in Automatische modus. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 154 Gebruik bij Handmatige hoge snelheid veilige gewrichtslimieten (zie 47. Gewrichtslimieten op pagina 167) of veiligheidsvlakken (zie VeiligheidsvlakkenModussen op pagina 176) om de bewegingsruimte van de robot te beperken. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 155: Softwarematige Veiligheidsconfiguratie

    4. Alle instellingen voor veiligheidsconfiguratie die op dit scherm en subtabbladen beschikbaar zijn. 5. De integrator moet zorgen dat alle wijzigingen aan de instellingen voor veiligheidsconfiguratie geschieden in overeenstemming met de risicobeoordeling van de integrator zelf. Zie Hardware-installatiehandleiding. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 156 5. Druk op het tabblad Vergrendelen of navigeer weg van het Vei- ligheidsmenu om alle instellingen voor Veiligheid opnieuw te ver- grendelen. Meer informatie over het veiligheidssysteem vindt u in de Hardware Installation Manual. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 157: Een Softwarematig Veiligheidswachtwoord Instellen

    3. Voer in Nieuw wachtwoord een wachtwoord in. 4. Voer nu in Bevestig nieuw wachtwoord hetzelfde wachtwoord in en druk op Toepassen. 5. Druk linksonder in het blauwe menu op Afsluiten om terug te keren naar het vorige scherm. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 158: De Softwareeiligheidsconfiguratie Wijzigen

    Voor het werken in de buurt van de robot, zorg ervoor dat de vei- ligheidsconfiguratie is zoals verwacht. Dit kan bijvoorbeeld worden geve- rifieerd door de veiligheidscontrolesom rechtsboven in PolyScope te controleren op eventuele wijzigingen. (Zie 42. Veiligheidscontrolesom op pagina 160). Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 159: Een Nieuwe Softwareeiligheidsconfiguratie Toepassen

    U kunt Wijzigingen herstellen selecteren om terug te keren naar de vorige ocnfiguratie. Wanneer u klaar bent met de visuele inspectie, kunt u Vei- ligheidsconfiguratie bevestigen selecteren en worden de wijzigingen auto- matisch opgeslagen als onderdeel van de huidige robotinstallatie. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 160: Veiligheidscontrolesom

    De Veiligheidscontrolesom wijzigt als u de instellingen voor de Vei- ligheidsfuncties wijzigt, omdat de Veiligheidscontrolesom alleen wordt gegeneerd door de veiligheidsinstellingen. U moet uw wijzigingen in de Veiligheidsconfiguratie toepassen, zodat de Veiligheidscontrolesom uw wijzigingen weerspiegelt. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 161: Veiligheidsconfiguratie Zonder Programmeereenheid

    2. Tik in het zijmenu links op Veiligheid en selecteer Hardware. 3. Voer het veiligheidswachtwoord in om het scherm te Ont- grendelen. 4. Deselecteer Programmeereenheid om de robot te gebruiken zon- der de PolyScope-interface. 5. Druk op Toepassen en opnieuw starten om de wijzigingen toe te passen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 162: Softwarematige Veiligheidsmodussen

    Verminderd. Voor het gereedschap en gewrichten, moeten de modus- limieten Verminderd met betrekking tot de snelheid en het momentum strik- ter zijn dan hun tegenhangers in de modus Normaal. Robotstop werd eerder 'beschermende stop' genoemd voor Universal Robots-robots. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 163: Softwarematige Veiligheidslimieten

    Het Veiligheidssysteem ontvangt de waar- den uit de invoervelden en detecteert elke overtreding als een van deze waarden wordt overschreden. De robotregelaar probeert overtredingen te voorkomen door een robotstop te maken of de snelheid te verminderen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 164: Robotlimieten

    Fabrieksinstellingen is waar u de schuifbalk kunt gebruiken om een van tevoren bepaalde veiligheidsinstelling te selecteren. De waarden in de tabel worden bijgewerkt om de vooringestelde waarden weer te geven van Meest beperkt tot Minst beperkt MEDEDELING Schuifbalkwaarden zijn slechts suggesties en mogen een eigen risicobeoordeling niet vervangen. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 165 Beperking van de stoptijd en afstand zijn van invloed op de algehele snelheid van de robot. Als de stoptijd bijvoorbeeld op 300 ms is ingesteld, is de maximum robotsnelheid beperkt zodat de robot binnen 300 ms kan stoppen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 166 De snelheid en kracht van het gereedschap zijn beperkt bij de gereed- schapsflens en in het midden van de twee door de gebruiker bepaalde gereedschapsposities (zie 51. Beperking van gereedschapspositie op pagina 183). MEDEDELING U kunt terugschakelen naar Fabrieksinstellingen om alle robotlimieten naar hun standaardinstellingen te resetten. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 167: Gewrichtslimieten

    47. Gewrichtslimieten 47. Gewrichtslimieten Beschrijving Met Gewrichtslimieten kunt u de bewegingen van individuele robot- gewrichten in de gewrichtsruimte beperken, d.w.z. rotatiepositie van het gewricht en rotatiesnelheid van het gewricht. Er zijn twee opties voor Gewrichtslimieten: Maximumsnelheid en Positiebereik. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 168 47. Gewrichtslimieten UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 169: I/O

    48. I/O 48. I/O Beschrijving De I/O's zijn verdeeld tussen ingangen en uitgangen en zijn gekoppeld zodat elke functie een Categorie 3 en PLd I/O vormt. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 170 Freedrive op robot U kunt Freedrive configureren op de robot om Freedrive in te scha- kelen en te gebruiken zonder een van de knoppen op de 3PE-pro- grammeereenheid ingedrukt te hoeven houden in de middenpositie. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 171 Reset beveiliging automatische modus wordt uitgeschakeld, voert de robotarm niet langer een beveiligde stop uit wanneer de ingang Beveiligde stop automatische modus hoog is. Een programma dat alleen door de Beveiligde stop automatische modus is gepauzeerd, wordt hervat. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 172 Systeemnoodstop uitgang hoog wanneer het externe Noodstopapparaat wordt vrijgegeven. Daarvoor is geen ingrijpen van de operator van de robot nodig. Om aan de veiligheidsnormen te voldoen, moet de externe machine handmatig ingrijpen verzoeken om verder te kunnen. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 173 Om OSSD in te schakelen voor veiligheidsuitgang 1. Tik in de kop op Installatie en selecteer Veiligheid. 2. Selecteer I/O onder Veiligheid. 3. Selecteer in het I/O-scherm onder Uitgangssignaal het gewenste OSSD-selectievakje. U moet het uitgangssignaal toewijzen om de OSSD-selectievakjes in te schakelen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 174 48. I/O UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 175: Softwarematige Veiligheidsbeperkingen

    Het definiëren van veiligheidsvlakken beperkt alleen de bollen en elleboog van het gereedschap, niet de algemene limiet voor de robotarm. Dit betekent dat de specificatie van een veiligheidsvlak niet garandeert dat andere delen van de robotarm zich ook aan deze beperking houden. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 176 2. Tik in het zijmenu links op het scherm op Veiligheid en selecteer Vlakken. 3. Tik rechtsboven in het scherm in het veld Vlakken op Vlak toe- voegen. 4. Stel rechts onderin het scherm, in het veld Eigenschappen de Naam, Element kopiëren en Beperkingen in. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 177 Als de gekopieerde functie is gewijzigd in het scherm Functies, verschijnt een waarschuwingspictogram rechts van de tekst in Kopieerfunctie. Dit duidt erop dat de functie niet synchroon is, d.w.z. de informatie in de eigen- schappenkaart is niet bijgewerkt om de wijzigingen in de functie te laten zien. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 178 (Voor uitgeschakelde vlakken) Beperking van de U kunt Elleboog beperken inschakelen om te voorkomen dat het elle- elleboog booggewricht door een van de door u gedefinieerde vlakken gaat. Schakel Elleboog beperken uit om de elleboog door vlakken te laten gaan. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 179 De onbeperkte gereedschapsflens kan worden gebruikt voor elke toepassing waar veiligheidsvlakken nodig zijn, zoals lassen of assemblage. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 180 (TIP: Wijzig de weergave van de rotatie van "Rotatievector [rad]" in "RPY [°]") Indien nodig is het mogelijk om later in de veiligheidsinstellingen het vlak in positieve of negatieve Z-richting te verschuiven. Als u tevreden bent met de positie van het vlak, tik dan op OK. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 181: Beperking Van Gereedschapsrichting

    Configuratie van de gereedschapsrichting is op functies gebaseerd. Wij raden aan dat u de gewenste functie(s) aanmaakt voordat u de veiligheidsconfiguratie bewerkt, omdat de robotarm uitschakelt nadat het veiligheidstabblad is ontgrendeld, waardoor het onmogelijk is nieuwe functies te definiëren. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 182 X-as van de uit- gangsflens • Panhoek : Hoeveel de gekantelde Z-as gedraaid moet worden rond de originele Z-as van de uitgangsflens. U kunt ook de Z-as van een bestaand TCP kopiëren door die TCP in het vervolgkeuzemenu te selecteren. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 183: Beperking Van Gereedschapspositie

    0,0, z=0,0 en radius=0,0. Deze waarden ver- tegenwoordigen de gereedschapsflens van de robot. Onder TCP kopiëren kunt u ook Gereedschapsflens selecteren en zorgen dat de gereedschapswaarden terug gaan naar 0. Een standaard bol wordt gedefinieerd bij de gereedschapsflens. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 184 U kunt ook de Radius bepalen met een toegestaan bereik van 0-300 mm. De limiet ver- schijnt in het grafiekvlak als een punt of een bol, afhankelijk van de grootte van de radius. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 185 5. Bewerk de Radius en Positie zodat ze over- eenkomen met die van het gereedschap dat wordt gebruikt, of gebruik de vervolgkeuzellijst TCP kopi- ëren en kies een TCP uit Algemeen > TCP-instel- lingen als die gedefinieerd zijn. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 186 Het waarschuwingsteken op de knop Gereed- schapspositie geeft aan dat geen gereedschap is toe- gevoegd aan de gereedschapsflens. De knop Gereedschapspositie zonder waar- schuwingsteken geeft aan dat een gereedschap (anders dan de gereedschapsflens) is toegevoegd. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 187: Veilige Uitgangspositie

    3. Tik onder Veilige uitgangspositie op Synchronisatie met uit- gangspositie. 4. Tik op Toepassen en selecteer Toepassen en opnieuw starten in het dialoogvenster dat wordt weergeven. Uitgang veilige De veilige uitgangspositie moet worden gedefinieerd voor de uitgang Vei- uitgangspositie lige uitgangspositie (zie 48. I/O op pagina 169). Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 188 4. Selecteer Veilige uitgangspositie in het zijmenu onder Veiligheid. U moet een veiligheidswachtwoord invoeren om de vei- ligheidsinstellingen te Ontgrendelen (zie 39. Een softwarematig vei- ligheidswachtwoord instellen op pagina 157). 5. Tik onder Veilige uitgangspositie op Synchronisatie met uit- gangspositie UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 189: Tab Uitvoeren

    Dezelfde installatie kan met meerdere programma's worden gebruikt. Alle programma- en installatievariabelen in uw programma worden weer- gegeven in het deelvenster Variabelen als een lijst met de naam, waarde en beschrijving van de variabele. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 190 1. Tik in de kop op Installatie. 2. Selecteer Variabelen onder Algemeen. De variabelen worden vermeld onder Installatievariabelen. 3. Selecteer de gewenste variabelen. 4. Selecteer het vakje Favoriete variabele. 5. Tik op Uitvoeren om terug te keren naar uw variabelenweergave. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 191 Om de kolom Beschrijving samen/uit te vouwen 1. Tik op om de kolom Beschrijving samen te vouwen. 2. Tik op om de kolom Beschrijving uit te vouwen. Kolom Beschrijving samengevouwen Kolom Beschrijving uitgevouwen Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 192 • U kunt op Afspelen tikken om het pro- gramma te hervatten. Om een programma te pauzeren 1. Tik op Pauze om een programma te pau- zeren op een bepaald punt. Pauzeren • U kunt een gepauzeerd programma hervatten. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 193: Breng Robot In Positie

    1. Tik op het tabblad Uitvoeren in de kop. scherm Breng robot 2. Tik in de voet op Afspelen om het scherm Breng robot in positie te in positie openen. 3. Volg de instructies op het scherm voor interactie met de animatie en de echte robot. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 194 Handmatig Tik op Handmatig om naar het scherm Bewegen te gaan waarin de robot- arm kan worden bewogen met behulp van de pijlen van Gereedschap bewegen en/of door het configureren van Gereedschapspositie en Gewrichtpositie-coördinaten. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 195: Programma

    55. Programma 55. Programma Beschrijving Het Programma-veld toont de naam van het programma dat op de robot is geladen en de huidige status ervan. U kunt op het tabblad Programma laden tikken om een ander programma te laden. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 196: Variabelen

    Dit is een combinatie van een positievector ( x , y , z ) en een positie rotatievector ( rx , ry , rz ) die de oriëntatie vertegenwoordigen, geschreven als p[x, y, z, rx, ry, rz]. list Een reeks variabelen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 197: Leeftijd Van Robot

    57. Leeftijd van robot 57. Leeftijd van robot Beschrijving Dit veld geeft de tijdsduur aan sinds de robot oorspronkelijk is inge- schakeld. De cijfers in dit veld zijn niet gerelateerd aan de uitvoeringstijd van het programma. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 198 57. Leeftijd van robot UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 199: Tab Programma

    Het tabblad Programma is waar u robotprogramma's maakt en bewerkt. Het tabblad Programma bestaat uit twee hoofddelen. De linkerzijde bevat de programmanodes die u aan het robotprogramma kunt toevoegen, terwijl de rechterzijde de configuratie bevat van de programmanodes die u aan het programma kunt toevoegen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 200 Let op het volgende bij het toevoegen van programmanodes: • Een lege programmastructuur wordt niet uitgevoerd. • Een programma met onjuist geconfigureerde programmanodes wordt niet uitgevoerd. • Geel gemarkeerde programmanodes zijn niet juist geconfigureerd. • Wit gemarkeerde programmanodes zijn juist geconfigureerd. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 201 Door op het pictogram in de hoek van het programma te drukken, wordt het op dat moment uitgevoerde commando getraceerd. Zoekknop U kunt ook zoeken naar een specifiek command/programmanode. Dit is nuttig wanneer u een lang programma heeft met vele verschillende pro- grammanodes. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 202: Configuratie Van Het Robotprogramma

    Selecteer dit selectievakje om het programma opnieuw te laten starten wige lus wanneer het einde van het programma wordt bereikt. Voorbeeld Hier initialiseert u bijvoorbeeld grijpers, verplaatst u de robot naar een uit- gangspositie of reset u signalen van en naar externe bronnen. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 203 De variabele haalt zijn waarde uit de expressie als het programma voor het eerst wordt gedraaid of als de waardetab is gewist. Een variabele kan uit het programma worden verwijderd door de naam ervan blanco in te stellen (alleen spaties). Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 204: Werkbalk Programmastructuur

    De knop verwijdert een node uit de pro- grammastructuur. Onderdrukken De knop onderdrukt specifieke nodes in de programmastructuur. Zoekknop Tik op de om in de programmastructuur te zoeken. Tik op het pictogram om de zoek- modus te verlaten. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 205: Variabelenconfiguratie

    3. Typ een naam met behulp van het schermtoetsenbord dat verschijnt. Om een pro- 1. Selecteer een variabele onder Variabelenconfiguratie. grammavariabele te 2. Selecteer het veld Beschrijving. beschrijven 3. Typ een beschrijving met behulp van het schermtoetsenbord dat ver- schijnt. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 206 U kunt het vak Waarde vorige uitvoering behouden selecteren om de ini- tiële waarde te vervangen door een waarde van een eerder uitgevoerd pro- gramma. Als u echter een nieuw programma laadt, nadat u een waarde uit een eerder uitgevoerd programma hebt gebruikt, wordt de initiële waarde hersteld. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 207: Commando Tabblad

    TCP, gewrichtssnelheid en gewrichtsacceleratie is zichtbaar. Voorbeeld Het commando Bewegen regelt de beweging van de robot via waypoints. U kunt Bewegen-commando's ook gebruiken om de acceleratie en snelheid in te stellen voor de beweging van de robotarm tussen waypoints. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 208 U kunt het Wachten-commando gebruiken om het robotprogramma te laten wachten op een signaal van een sensor die met de regelkast is verbonden. Palletiseren U kunt het palletiseringssjabloon gebruiken om snel een pal- letiseringsprogramma te maken. Hetzelfde palletiseringssjabloon kan ook worden gebruikt om een depalletiseringsprogramma te maken. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 209 62. Commando tabblad Je kunt het Als-commando toevoegen aan de programmastructuur om 'Als'-, 'Anders'- en 'AndersAls'-voorwaarden toe te voegen aan een robot- programma. Voorbeeld U kunt het Als-commando gebruken om twee verschillende resultaten te creëren voor een robotprogramma. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 210: Tab Grafisch

    Het pad van de TCP wordt weergegeven in een 3D-weergave: • De bewegingssegmenten zijn zwart • De afsnijsegmenten (overgangen tussen bewegingssegmenten) zijn groen. • De groene punten geven de posities aan van het TCP op ieder way- point in het programma. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 211 De binnenkant van de kegel geeft de toegestane ruimte aan voor gereedschapsoriëntatie (vector). • U kunt ook rode limieten instellen die rood worden weergegeven in de 3D-weergave wanneer het TCP een limiet overschrijdt of dreigt te overschrijden. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 212: Tabblad Variabelen

    • Selecteer Alleen favoriete variabelen weergeven om alleen favo- riete variabelen weer te geven in het tabblad Variabelen. Dit is het- zelfde als in het venster Variabelen op het tabblad Uitvoeren (zie 53. Tab Uitvoeren op pagina 189). UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 213 Een vector die de locatie en oriëntatie beschrijft in de cartesiaanse ruimte. Dit is een combinatie van een positievector (x, positie y, z) en een rotatievector (rx, ry, rz) die de oriëntatie vertegenwoordigen, geschreven als p[x, y, z, rx, ry, list Een reeks variabelen Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 214: Expressie-Editor

    De expressie wordt gecontroleerd op grammaticale fouten als op de knop editor Ok wordt gedrukt. Met de knop Cancel verlaat u het scherm zonder de wij- zigingen op te slaan. Een expressie kan er als volgt uitzien: digital_in[1] True and analog_in[0]<0.5 UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 215: Een Programma Starten Vanaf Een Geselecteerde Programmanode

    Dit is nuttig wanneer u uw programma test. Wanneer de robot in de handmatige modus is (zie Bedrijfsmodus op pagina 151), kunt u een programma toestaan om te starten vanaf een gese- lecteerde node of u kunt het programma vanaf het begin starten. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 216 Om een programma af te spelen vanaf een geselecteerde node 1. Selecteer een node in de programmastructuur. 2. Tik in de voet op Afspelen. 3. Selecteer Afspelen vanaf selectie = om een programma uit te voe- ren vanaf een node in de programmastructuur. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 217 66. Een programma starten vanaf een geselecteerde programmanode Voorbeeld Als u de robot heeft moeten stoppen middenin een programma, kunt u het programma opnieuw starten vanaf een specifieke node. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 218: Gebruik Van Breekpunten In Een Programma

    Dit is nuttig wanneer u de robotpositie, variabelen, enz. nis- pecteert. (Zie Bedrijfsmodus op pagina 151). Hier ziet u de toevoeging van een breekpunt aan een node: Wanneer het robotprogramma een breekpunt bereikt, wordt het rood, terwijl aankomende breekpunten blauw blijven. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 219 2. Het breekpunt is actief totdat u het breekpunt wist in het robot- programma. Een breekpunt Om een breekpunt te wissen in een programma wissen 1. Tik in een programmastructuur op een breekpunt om het weer te verwijderen. 2. Het robotprogramma wordt uitgevoerd zoals bedoeld. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 220: Enkele Stap In Een Programma

    Enkele stap kan alleen worden gebruikt wanneer het huidige programma is gepauzeerd. Als u Enkele stap wilt gebruiken op een specifieke node, moet de node breekpunten ondersteunen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 221: Nodes Basisprogramma

    69. Nodes basisprogramma 69. Nodes basisprogramma Beschrijving Basisprogrammanodes worden gebruikt om eenvoudige robot- toepassingen te maken. Sommige basisprogrammanodes wordenook gebruikt voor het organiseren van uw robotprogramma en het toevoegen van opmerkingen erin. Dit kan erg nuttig zijn als het robotprogramma groot Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 222: Bewegen

    Het commando BewegenJ creëert een beweging van punt A naar punt B die optimaal is voor de robot. De beweging is misschien geen directe lijn tussen A en B, maar optimaal voor de start- en eindpositie van de gewrichten. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 223 / s en mm / s en tevens een element. BewegenP Het BewegenL-commando creëert een beweging met een constante snel- heid tussen de waypoints. Afsnijden tussen waypoints is ingeschakeld om voor een constante snel- heid te zorgen. (Zie 78. Afsnijden op pagina 244). Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 224 2. Tik onder Basis op Bewegen. Er wordt een waypoint toegevoegd aan het robotprogramma samen met de Bewegen-node. 3. Selecteer de Bewegen-node. 4. Selecteer het BewegenP-commando in de vervolgkeuzelijst. 5. Tik op Cirkelbeweging toevoegen 6. Selecteer de oriëntatiemodus. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 225 Een modus wordt gebruikt voor de berekening van gereedschapsoriëntatie aan de hand van de cirkelboog. De modus kan: • Vast zijn: alleen het startpunt wordt gebruikt om de gereed- schapsoriëntatie te definiëren. • Onbeperkt zijn: het startpunt verandert naar het EindPunt om de gereedschapsoriëntatie te bepalen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 226: Deelvenster Bewegen

    U kunt ook Actieve TCP negeren kiezen. Bewegen: Element Element is een optie in het Bewegen-venster. Gebruik Element tussen way- points zodat het programma de gereedschapscoördinaten onthoudt. Dit is nuttig wanneer u de waypoints instelt (zie 126. Elementen op pagina 358). Zie de verschillende Features hieronder. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 227 Waypoints die zijn gedefinieerd met behulp van 'Gewrichtshoeken gebrui- ken' worden niet gewijzigd wanneer een programma tussen robots wordt verplaatst. Dit is handig als u uw programma op een nieuwe robot installeert. Door het gebruik van 'Gewrichtshoeken gebruiken' is de TCP-optie niet beschikbaar. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 228 Bewegen-com- waypoint onder het commando en van daaruit naar elk van de volgende mando's waypoints. De instellingen voor een Bewegen-commando gelden niet voor het traject vanaf het laatste waypoint onder dat Bewegen-commando. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 229: Waypoints

    Een waypoint 1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats waar u een Bewegen- toevoegen aan een commando wilt toevoegen. robotprogramma 2. Tik onder Basis op Bewegen. Er wordt een waypoint toegevoegd aan het robotprogramma samen met de Bewegen-node. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 230 De relatie tussen het element en het TCP, toegepast op het huidige geselecteerde element, zorgt voor de gewenste TCP-locatie. De robot berekent hoe de arm moet worden gepositioneerd om het huidige actieve TCP de gewenste TCP-positie te laten bereiken. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 231: Waypoints Configureren

    5. Tik op Verzenden om de nieuwe naam op te slaan In een groot robotprogramma hebt u vaak meer dan 50 waypoints, dus han- teer een naamgevingsregel die voor u zinvol is. Waypoints koppelen Door het selecteren van het koppelingspictogram worden waypoints gekop- peld en delen ze positie-informatie. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 232 Als u meerdere waypoints gebruikt om de overgang tussen twee punten te geleiden, kunt u de tussenliggende waypoints afsnijden om de totale bewe- ging soepeler en efficiënter te maken. Gedeelde Dit is de standaardinstelling voor het waypoint. De instellingen worden gekopieerd van het bovenliggende Bewegen-com- parameters mando. gebruiken UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 233 Tijd U kunt de tijd veranderen die nodig is om dit waypoint te bereiken. Het maximum is 21.600 seconden/6 uur. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 234 Het duurt nu [s] om de robotarm naar dit waypoint te bewegen. Tot toevoegen Toevoeging van Tot geeft u een aantal verschillende opties voor het con- figureren van uw waypoint. Stappen Zie de link 82. Add Until op pagina 254 voor stapsgewijze instructies. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 235: Vast Waypoint

    Vast waypoint U kunt een vast waypoint toevoegen aan uw robotprogramma wanneer u een Bewegen-commando toevoegt. Het maakt geen verschil of het Bewe- gen-commando een BewegenJ, BewegenL of BewegenP is. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 236 Bij het bedienen van de machine houdt de spanklauw het gereedschap vast om werkzaamheden op een werkstuk uit te voeren. De spanklauw is bijvoorbeeld het deel van een boormachine waarin de boor wordt bevestigd. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 237: Vast Waypoint Instellen

    U kunt de freedrivemodus gebruiken, of u kunt de robotarm bewegen met de handbediening op het tabblad Bewegen. Zie: 70. Bewegen op pagina Een vast waypoint instellen Om een vast waypoint toe te voegen aan een robotprogramma Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 238 • Als u de robotarm wilt bewegen met Freedrive, houd dan de knop Freedrive ingedrukt. • Als u de exacte coördinatenlocatie voor het volgende waypoint weet, kunt u de gereedschapspositie gebruiken om de robotarm te bewe- gen. • Als u een specifiek gewricht wilt bewegen, gebruikt u de Gewrichts- positie-waarden UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 239: Relatief Waypoint

    • Wanneer een specifieke locatie herhaaldelijk moet worden bereikt. • Als een constant pad gewenst is. Voorbeeld: Relatief Om de robot 20 mm langs de z-as van het gereedschap te bewegen: waypoint toevoegen var_1=p[0,0,0.02,0,0,0] Movel Waypoint_1 (relative position): Use variable=var_1, Feature=Tool Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 240 Zodra PolyScope naar het relatieve waypoint in de programmaboom gaat, beweegt de robot van zijn huidige positie over de afstand en in de richting die in het relatieve waypoint is opgeslagen. Door herhaaldelijke relatieve posities kan de robotarm buiten zijn werk- bereik komen. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 241 Het eerste waypoint start de lasnaad rondom de rechthoek en de relatieve waypoints werken de resterende hoeken af. Als u vervolgens iets moet lassen dat nog steeds een rechthoek is, maar groter of kleiner, dan kunt u de afstand van de relatieve waypoints wijzigen en snel het robotprogramma aanpassen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 242: Variabel Waypoint

    • Als u geen variabelen of externe apparatuur gebruikt. • Als een waypoint handmatig moet worden verwijderd of geher- definieerd door joggen of freedrive. Een variabel Voeg een variabel waypoint toe dat kan worden gewijzigd tijdens het uit- waypoint toevoegen voeren van het programma. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 243 (zie 78. Afsnijden op pagina 244). Wanneer de afsnijstraal bij het uitvoeren van een programma een punt overlapt, negeert de robot dit en gaat verder met het volgende. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 244: Afsnijden

    Afsnijden laat uw robotprogramma sneller lopen omdat u, wanneer u een vloeiende overgang tussen trajecten creëert, voorkomt dat een acceleratie tussen trajecten wordt vertraagd. Zie de volgende paragrafen voor meer informatie over afsnijden: • 79. Afsnijparameters op pagina 247 • 80. Afsnijtrajecten op pagina 249 • 81. Voorwaardelijke afsnijtrajecten op pagina 251 UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 245 Wanneer de robot binnen de afsnijstraal van het waypoint is, kan deze met afsnijden beginnen en van het originele pad afwijken. Dit maakt snellere en soepelere bewegingen mogelijk, omdat de robot niet hoeft te vertragen en opnieuw te accelereren. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 246 78. Afsnijden UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 247: Afsnijparameters

    • de trajecttypes waarnaartoe en waarvandaan moet worden afge- sneden(MoveL, MoveJ) WP_1 WP_2 WP_3 37.1:   Afsnijden over (WP_2) met straal (r) , eerste afsnijdpositie op p1 en laatste afsnijdpositie op p2 . (O) is een obstakel. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 248 Als twee afsnijdingen elkaar overlappen, wordt een waarschuwing weer- gegeven op het tabblad Log. Zie het tabblad Log voor meer informatie. WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 37.2:   Overlapping afsnijdstraal niet toegestaan (*). UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 249: Afsnijtrajecten

    Afsnijden laat uw robotprogramma sneller lopen omdat u, wanneer u een vloeiende overgang tussen trajecten creëert, voorkomt dat een acceleratie tussen trajecten wordt vertraagd. Afsnijtrajecten WP_2 WP_1 WP_3 WP_2 WP_1 WP_3 Bewegen en afsnijden in gewrichtsruimte (BewegenJ) vs. car- 38.1:   tesiaanse ruimte (BewegenBeweL). Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 250 De robot kan vertragen op het traject voordat de cir- kelboog wordt gevolgd om zeer hoge versnellingen te voorkomen (bijvoorbeeld als de hoek tussen de twee trajecten dichtbij 180 gra- den is). UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 251: Voorwaardelijke Afsnijtrajecten

    Aan de hand van afsnijden kan de robot de overgang tussen twee trajecten soepel laten verlopen, zonder noodzaak tot stoppen bij het waypoint ertus- sen. Afsnijden laat uw robotprogramma sneller lopen omdat u, wanneer u een vloeiende overgang tussen trajecten creëert, voorkomt dat een acceleratie tussen trajecten wordt vertraagd. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 252 WP_F_2 39.1:  WP_I is het eerste waypoint en er zijn twee potentiële laatste way- points WP_F_1 en WP_F_2 , afhankelijk van een voorwaardelijke expres- sie. De voorwaardelijke if -expressie wordt geëvalueerd wanneer de robotarm de tweede afsnijding betreedt (*). UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 253 81. Voorwaardelijke afsnijtrajecten Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 254: Add Until

    • Add Action Expression This node uses a custom program expression to stop the robot's motion. You can also use an expression to specify a stop condition. Stop conditions can also be specified using variables and script functions. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 255 1. When you have added the Until command, tap the to a robot program 2. Add the distance in mm 3. Select to stop after it has moved the distance or blend with a radius. Click here to read more about blending. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 256 You can also define the deceleration of the stop and the retraction of the tool. Example You can use the Until Tool Contact Node for applications like Stac- king/Destacking, where Until Tool Contact determines the height of stacked objects. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 257 This is useful if you have a gripper that needs free space to move, or if a clamping action is needed. I/O Input This node uses an I/O input to stop a signal controlled motion. You can also use an an I/O input to specify a stop condition. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 258 Program Tree. Add a No Action after an Until 1. Tap the command 2. Select a node from the Node List to a right after the Untill command 3. Configure the node you just selected UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 259: Richting

    Richtingsvectoren [100,0,0] en [1,0,0] hebben hetzelfde effect op de robot; gebruik de Snelheidschuifbalk om langs de x-as te bewegen met de gewenste snelheid. De waarden van de getallen in de richtingsvector zijn slechts relatief ten opzichte van elkaar. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 260 Selecteer de cartesische richting in de vervolgkeuzelijst Rich- ting of geef de richtingsvector handmatig op c. Selecteer Gedeelde parameters of definieer de snelheid en acceleratie van het gereedschap. 4. Klik op Tot toevoegen om een methode toe te voegen om de rich- tingsbeweging te stoppen. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 261 Met de Richtingsvector-instellingen kunt u de vectorrichting voor lineaire beweging definiëren. Gebruik de Gereedschapssnelheid en Gereed- schapsacceleratie voor het volgende: • het definiëren van een lineaire beweging relatief ten opzichte van meerdere elementassen • het berekenen van de richting als een wiskundige expressie Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 262: Wachten

    De robot wordt gepauzeerd met verschillende Wachten-commando's. Zie de typen Wachten-commando's hieronder. Een Niet wachten- commando Met Niet wachten kan de robot niets doen voordat de uitvoering van een toevoegen aan een programma wordt hervat. Er is geen pauze voor nieuwe invoer. robotprogramma UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 263 Het Niet wachten-commando kan worden gebruikt als tijdelijke plaats- aanduiding, wanneer u uw robotprogramma maakt. X seconden wachten toevoegen Met dit type Wachten-commando kan de robot zijn positie een bepaalde aan een tijd vasthouden voordat een programma wordt hervat. robotprogramma Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 264 2. Als een externe operatie moet zijn afgerond voordat het robot- programma verder gaat. Wachten op digitale Met dit type Wachten-commando kan de robot zijn positie vasthouden tot- ingang dat een signaal wordt ontvangen van een digitale ingang. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 265 Wachten op analoge Met dit type Wachten-commando kan de robot zijn positie vasthouden tot- ingang dat een signaal wordt ontvangen van een analoge ingang. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 266 Al u een temperatuursensor heeft die is geconfigureerd als analoge I/O, op analoge ingang kunt u het robotprogramma configureren om te wachten tot een bepaalde temperatuur. Wachten op f(x) Met dit type Wachten-commando kan de robot zijn positie vasthouden tot expressie een expressie Waar of [1] is. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 267 U kunt een Wachten-commando met een expressie toevoegen die wacht op f(x) expressie tot twee of meer voorwaarden waar of onwaar worden, afhankelijk van de configuratie, wanneer een machine- en een transportbandsensor worden gebruikt. Zowel de machine als de transportband worden gereed voor de robot. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 268: Instellen

    1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats of node waar u een Instel- len-commando wilt toevoegen. 2. Tik onder Basis op Instellen. 3. Selecteer Geen actie Digitale uitgang De digitale uitgang moet worden gepland als start/stop- of aan/uit-actie. instellen UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 269 2. Tik onder Basis op Instellen. 3. Selecteer Instellen 4. Kies de vooraf benoemde uitgang 5. Voeg de expressie toe in het invoerveld. Voorbeeld: Instellen U kunt een uitgang instellen om het uitgangskoppel van een robotgewricht (variabele) aan te geven. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 270 U kunt het actieve TCP instellen met elke commandovariant hierboven. 3. Tik op TCP instellen 4. Selecteer TCP in de vervolgkeuzelijst Voorbeeld: TCP Als u een dubbele grijper heeft, kunt u het Instellen-commando gebruiken instellen om het actieve TCP te wijzigen naar de andere grijper. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 271 85. Instellen Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 272: Pop-Up

    Te gebruiken: • Als u uw programma wilt hervatten of stoppen. • Als u een bericht wilt tonen om gebruikers te informeren. • Als u uw deel van een robotprogramma wilt beheren. Een pop-up toevoegen aan een robotprogramma UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 273 Tijdens een inspectie kunt u een waarschuwingspop-up toevoegen bij het inspecteren van een object. Als de inspectie goed is, hervat dan het pro- gramma. Als de inspectie niet goed is, stop dan het programma. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 274: Onderbreken

    2. Tik onder Basis op Onderbreken. robotprogramma Voorbeeld: Als er geen onderdelen meer zijn voor een lastoepassing, of een van de Onderbreken onderdelen verkeerd in het laspatroon is geplaatst, kunt u een Onder- breken-commando toevoegen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 275: Opmerking

    2. Tik onder Basis op Opmerking. 3. Voeg uw opmerking toe in het tekstveld. Voorbeeld: De opmerkingen worden voornamelijk gebruikt door programmeurs om Opmerking inzicht te geven en andere programmeers te helpen die aan hetzelfde robotprogramma werken. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 276: Map

    3. U kunt nu nodes verplaatsen naar of toevoegen aan de map. Voorbeeld: Map Een van de belangrijkste toepassingen van mappen is het samenvoegen van hoofdonderdelen van het robotprogramma om een beter overzicht van het robotprogramma te bieden. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 277: Belasting Instellen

    3. Gebruik de vervolgkeuzelijst onder Selecteer belasting. a. Selecteer een van de reeds geconfigureerde belastingen. b. Of gebruik de vervolgkeuzelijst om een nieuwe belasting te configureren door Aangepaste belasting te selecteren en de velden Massa en Zwaartepunt in te vullen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 278 Vervolgens voegt u een commando Belasting instellen toe bij het oppakken van een object. U past de belasting aan nadat de grijper is gesloten, maar voordat de beweging wordt ingezet. Ook gebruikt u het commando Belasting instellen nadat het object is los- gelaten. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 279: Nodes Geavanceerd Programma

    91. Nodes geavanceerd programma 91. Nodes geavanceerd programma Beschrijving De geavanceerde programmaknooppunten worden gebruikt om extra func- tionaliteit toe te voegen aan uw robotprogramma, zoals subprogramma's, als-parameters, scripts en lussen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 280: Lus

    Bij het uitvoeren van een lus met een expressie als eindvoorwaarde, biedt lussen PolyScope de mogelijkheid om die expressie doorlopend te beoordelen, zodat de “lus” tijdens de uitvoering op elk gewenst moment kan worden onderbroken en niet alleen na elke herhaling. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 281: Subroutine

    Een subprogramma kan een apart bestand zijn op de schijf en kan ook verborgen zijn om het te beschermen tegen onopzettelijke wij- zigingen. Subroutine Bij het aanroepen van een subroutine worden de programmaregels in het oproepen subprogramma uitgevoerd om vervolgens terug te keren naar de volgende regel. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 282: Toewijzing

    U kunt ook een variabelewaarde opvragen van een operator. Bij het opvra- gen van een waarde van een operator is het mogelijk om een Melding ope- rator weer te geven om de invoer te controleren ten opzichte van algemene variabelentypen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 283: Als

    AndersAls-expressies toe te voegen en te verwijderen. Selecteer Expressie voortdurend beoordelen om Als-, AndersAls- en Lus-instructies te beoordelen terwijl de daarin opgenomen regels worden uitgevoerd. Als een expressie in een Als-instructie wordt beoordeeld als Niet waar, worden de AndersAls- of Anders-instructies gevolgd. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 284: Script

    • Met Bestand kunt u URscript-bestanden schrijven, bewerken of laden. U vindt instructies voor het schrijven van URscript-code in de script- handleiding op de ondersteuningswebsite (http://www.universal-robots.- com/support). Functies en variabelen die worden gedeclareerd in een URscript kunnen worden gebruikt in het programma in PolyScope. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 285: Gebeurtenis

    200 ms wachten en het vervolgens weer op laag zetten. Hierdoor kan de hoofdprogrammacode aanzienlijk vereenvoudigd worden wanneer een externe machine wordt getriggerd door een stijgende flank in plaats van een hoog ingangsniveau. Gebeurtenissen worden eenmaal per controlecyclus (2 ms) gecontroleerd. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 286: Thread

    Een thread is een proces dat parallel loopt aan het robotprogramma. Een thread kan worden gebruikt om een externe machine onafhankelijk van de robotarm aan te sturen. Een thread kan via variabelen en uitgangssignalen communiceren met het robotprogramma. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 287: Switch

    Elke Switch kan meerdere Cases hebben en één Default Case. Voor Switches kan slechts één van de Case-waarden zijn gedefinieerd. Cases kunnen worden toegevoegd met behulp van de knoppen op het scherm. Een Case-instructie kan worden verwijderd op het scherm voor die switch. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 288: Timer

    100. Timer 100. Timer Beschrijving Een Timer meet de tijd die het kost voor specifieke onderdelen van het pro- gramma om te worden uitgevoerd. Een programmavariabele UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 289: Uitgangspositie

    Nadat deze is gedefinieerd, is de uitgangspositie beschikbaar bij het maken van een robotprogramma. U kunt de uit- gangspositie gebruiken om een veilige uitgangspositie te definiëren. (Zie 52. Veilige uitgangspositie op pagina 187) Gebruik de knoppen in het scherm Uitgangspositie voor het volgende: Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 290 • Hierheen bewegen verplaatst de robotarm naar de gedefinieerde uit- gangspositie. • Nulpositie zet de robotarm terug omhoog. 1. Tik in de kop op Installatie. 2. Selecteer Uitgangspositie onder Algemeen. 3. Tik op Positie instellen. 4. Programmeer de robot met Freedrive of de overgangsknoppen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 291: Sjablonen

    102. Sjablonen 102. Sjablonen Beschrijving De sjablonen kunnen worden gebruikt om specifieke functionaliteit toe te voegen aan een robotprogramma. Met de verschillende sjablonen kunt u complexe taken uitvoeren met uw robotprogramma. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 292: Zoeken

    • D - de dikte van de objecten op de stapel. U moet ook de voorwaarde definiëren die aangeeft wanneer de volgende stapelpositie is bereikt en een speciale programmareeks die wordt uit- gevoerd bij iedere stapelpositie. Snelheid en acceleraties moeten worden opgegeven voor de beweging bij de stapelbewerking. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 293 De volgende rondes begint de robot met zoeken vanaf de onthouden posi- tie, verhoogd met de objectdikte in de betreffende richting. Het stapelen is klaar als de stapelhoogte boven een bepaald gedefinieerd aantal komt of wanneer een sensor een signaal afgeeft. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 294 De volgende rondes begint de robot met zoeken vanaf de onthouden posi- tie, verhoogd met de objectdikte in de betreffende richting. Startpositie De startpositie is de plaats waar de stapelbewerking begint. Als startpositie wordt weggelaten, begint de stapel bij de huidige positie van de robotarm. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 295 Dit kan worden gebruikt om aan te geven dat de bandbeweging moet starten als voorbereiding op de volgende stapel. Reeks Oppakken/Neerzetten De reeks Oppakken/Neerzetten is een speciale programmareeks die wordt uitgevoerd op elke stapelpositie, vergelijkbaar met palletisering. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 296: Kracht

    Baanoffset. MEDEDELING Als er een Kracht-node in een If, ElseIf of Loop is en de optie Check Expression Continuously is geselecteerd, dan kunt u een end_force_mode()-script toevoegen aan het einde van de expressie om de krachtregeling te verlaten. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 297 Selectie van Het Elementmenu wordt gebruikt om het coördinatenstelsel (assen) te element selecteren dat de robot zal gebruiken als hij in de krachtmodus werkt. De elementen in het menu zijn de elementen die bij de installatie zijn gede- finieerd. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 298 TCP- snelheid groter was dan nul. Voor de laatste drie typen kan het huidige taakassenstelsel gedurende de looptijd worden bekeken op het grafische tabblad (zie) terwijl de robot in de krachtmodus draait. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 299 Als u dit scherm sluit, wordt de Test-knop automatisch uitgeschakeld, wat betekent dat de knop Freedrive op de achterkant van de pro- grammeereenheid weer wordt gebruikt voor de vrije Freedrivemodus. De knop Freedrive is alleen actief als er een geldig element is gese- lecteerd voor het Kracht-commando. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 300 104. Kracht UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 301: Palletiseren

    U kunt ook een scheider aanbrengen tussen elke laag (zie ). Verder kunt u Elementen van Palleteigenschappen gebruiken om de plaat- sing van uw pallet eenvoudig aan te passen. Voor meer informatie over elementen, zie Volg de paragraaf Een palletiseringsprogramma maken hieronder om het palletiseringssjabloon te gebruiken. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 302 Patroon kiezen om het patroon voor elke laag te selecteren. Tik op de knop Laag toevoegen om meer lagen aan uw programma toe te voegen. Lagen moeten in de juiste volgorde worden toegevoegd, omdat de volgorde later niet kan worden aangepast. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 303 (zie ). Tik op Volgende. 5. Herhaal stap 3. 6. Tik op Waypoint instellen om het Verlatingswaypoint te pro- grammeren (zie ). Tik op Volgende. 7. Tik op Voltooien. 8. U kunt nu grijperactienodes toevoegen in de map Gereedschapactie in de programmastructuur. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 304 6. Tik op de node Bij elk object in de programmastructuur. Herhaal stap 7. Tik op de node Verlaten in de programmastructuur om de robot het Verlatingswaypoint te leren (zie ). 8. U kunt nu grijperactienodes toevoegen in de map Gereedschapactie in de programmastructuur. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 305 Scheideractie-node kunt u een van de volgende mappen selecteren: • Scheider oppikken om de robot te programmeren om scheiders op te pakken voor het palletiseren • Scheider afgeven om scheiders af te geven voor het depalletiseren Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 306 3. 6. Tik op de node Verlaten in de programmastructuur om de robot het Verlatingswaypoint te leren (zie ). 7. U kunt nu actienodig toevoegen in de mappen Scheider oppikken, Scheider afgeven en Gereedschapactie in de programmastructuur. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 307 Selecteer elk object in de programmastructuur om de posities te leren: • Item1 Onregelmatig • Item2 • Item3 Tik op Object toevoegen om een nieuw object aan de reeks toe te voegen en te identificeren. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 308 Gereedschapactie De actie die u wilt dat de robot uitvoert voor elk object. Verlatingswaypoint De positie en richting die u wilt dat de robot aanhoudt bij het wegbewegen van een object in een laag. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 309: Traceren Transportband

    Afsnijdingen zijn niet toegestaan bij het verlaten van Traceren trans- portband, dus de robot stopt volledig voordat de volgende beweging wordt uitgevoerd. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 310 Als er een node Traceren transport in een If, ElseIf of Loop is en de optie Check Expression Continuously is geselecteerd, dan kunt u een end_conveyor_ tracking()-script toevoegen aan het einde van de expressie om transportband traceren te verlaten. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 311: Schroeven

    5. Selecteer Startpunt inschakelen om een BewegenL aan de pro- grammastructuur toe te voegen die wordt uitgevoerd wanneer de schroevendraaier al loopt. Selecteer Machinefoutafhandeling inschakelen om indien nodig een corrigerende maatregel toe te voegen aan de pro- grammastructuur voordat de schroefactie begint. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 312 • Snelheid: Selecteer een vaste Gereedschapssnelheid en Acce- leratie voor de robot om de schroef te volgen. • Expressie: Vergelijkbaar met het Als-commando (zie 95. Als op pagina 283), selecteer Expressie om de voorwaarde te beschrijven waarbij de robot de schroef volgt. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 313: Schroeven Tot

    • Tijd: Het schroeven gaat door tot een vooraf gede- finieerde tijd. • Afstand: Het schroeven gaat door tot een vooraf gede- finieerde afstand. • Expressie: Het schroeven gaat door tot aan een expressievoorwaarde wordt voldaan. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 314 • Niet OK: Het schroeven gaat door tot een NIET OK-sig- naal van de schroevendraaier wordt gedetecteerd. • Afstand: Het schroeven stopt wanneer de gede- finieerde afstand wordt overschreden. • Time-out: Het schroeven stopt wanneer de gede- finieerde tijd wordt overschreden. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 315: Urcaps

    Vergelijkbaar met een gewone TCP (zie ), kunt u een RTCP definiëren en benoemen in de configuratie van het tabblad Installatie. U kunt ook de volgende acties uitvoeren: • RTCP’s toevoegen, hernoemen, wijzigen en verwijderen • De standaard en actieve RTCP begrijpen • RTCP-positie programmeren • RTCP-oriëntatie kopiëren Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 316 Zie . MEDEDELING De maximale snelheid van een cirkelbeweging kan lager zijn dan de opgegeven waarde. De cirkelstraal is r , de maximale acceleratie is A en de maximale snelheid mag niet hoger zijn dan Ar vanwege centripetale acceleratie. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 317 2. Tik in de RTCP_BewegenP-node op Instellen om het scherm Bewe- gen te openen. 3. Gebruik in het scherm Bewegen de Programmeermodus of Joggen om de robot in een gewenste configuratie te positioneren. 4. Tik op het groene vinkje om te bevestigen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 318 3. Creëer een gereedschapsbaan relatief ten opzichte van de PCS op basis van onderdeelelementen. 4. Simuleer de gereedschapsbaanbeweging om te controleren of deze naar verwachting is. 5. Exporteer de gereedschapsbaan naar een G-codebestand met de bestandsextensie .nc. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 319 2. Plaats de USB-stick in de programmeereenheid. 3. Tik in de kop op Installatie, tik op URCaps, selecteer TCP op afstand en gereedschapsbaan, selecteer TCP op afstand - Gereedschapsbaanbewegingen en selecteer Gereed- schapsbaan. 4. Selecteer welke gereedschapsbaanbestanden moeten worden geïmporteerd in PolyScope. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 320 Tik in het PolyScope-scherm op het toverstokje om de wizard te activeren en de TCP op afstand-PCS te configureren. U kunt elk van de hieronder beschreven programmeermethoden gebruiken. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 321 5. Voer de coördinaten voor het eerste referentiepunt in. 6. Jog de robot naar de TCP op afstand zodat deze het eerste refe- rentiepunt op het onderdeel raakt. 7. Herhaal stap vijf en zes voor de andere referentiepunten. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 322 4. Voeg een RTCP-gereedschapsbaannode in. 5. Selecteer rechtsboven op de programmapagina Variabele PCS in het vervolgkeuzemenu. 6. Selecteer variabele_rctp_pcs_1 in het vervolgkeuzemenu Selec- teer PCS. 7. Creëer een toewijzings- of scriptnode om de variabele_rtcp_pcs1 bij te werken voorafgaand aan de RTCP-gereedschapsbaannode. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 323 U kunt ervoor zorgen dat de robotbeweging identiek is telkens wanneer de gereedschapsbaan wordt uitgevoerd door een BewegenJ toe te voegen met Gewrichtshoeken gebruiken ingesteld om naar een vaste gewrichtenconfiguratie te bewegen voordat de gereedschapsbaan wordt uitgevoerd. Zie Gebruikershandleiding UR20 70. Bewegen op pagina 222...
  • Pagina 324 Importeren van een G-code- gereedschapsbaan in PolyScope op pagina 319). • Volg de instructiess om een gewone TCP te configureren. Configureren van een gewone TCP • Controleer dat de positieve Z-as van het gereedschap van het onderdeeloppervlak af wijst. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 325 TCP op afstand in om dit programmeerproces te voltooien. 4. Jog de robot zodat de TCP op afstand de oorsprong, posi- tieve X-as- en positieve Y-asrichting van de PCS op het onderdeel raakt. 5. Voltooi het programmeerproces en bevestig de PCS-positie en -oriëntatie. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 326 U kunt ervoor zorgen dat de robotbeweging identiek is telkens wanneer de gereedschapsbaan wordt uitgevoerd door een BewegenJ toe te voegen met Gewrichtshoeken gebruiken ingesteld om naar een vaste gewrichtenconfiguratie te bewegen voordat de gereedschapsbaan wordt uitgevoerd. Zie 70. Bewegen op pagina 222 UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 327: Tabblad Installatie

    110. Tabblad Installatie 110. Tabblad Installatie Beschrijving Op het tabblad Installatie kunt u de instellingen configureren die van invloed zijn op de algemene prestaties van de robot en PolyScope. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 328: Tcp-Configuratie

    Oriëntatie De RX-, RY-, Rz-coördinaten-coördinaten geven de TCP-oriëntatie aan. Vergelijkbaar met het tab- blad Bewegen, kan het keuzemenu Eenheden boven de RX-, RY-, RZ-vakken worden gebruikt om de oriëntatiecoördinaten te selecteren UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 329 Het Standaard TCP moet worden ingesteld als het actieve TCP voordat een programma wordt uitgevoerd. • Selecteer het gewenste TCP en tik op Als standaard instellen om een TCP als standaard in te stellen. Het groene pictogram in het beschikbare keuzemenu geeft het standaard ingestelde TCP aan. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 330: Tcp-Positie Programmeren

    112. TCP-positie programmeren 112. TCP-positie programmeren UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 331 TCP samenvallen met het coördinatenstelsel van het geselecteerde element. 4. Controleer de berekende TCP-oriëntatie en pas het toe op het gese- lecteerde TCP door te tikken op Instellen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 332 112. TCP-positie programmeren UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 333: Belasting

    • Tik op om een geselecteerde belasting te verwijderen. U kunt de laatste belasting niet verwijderen. Actieve belasting Het vinkje in de vervolgkeuzelijst geeft aan welke belasting actief is . De actieve belasting kan worden gewijzigd met Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 334 • Voer de metingen binnen een korte tijd uit • Trek vóór en tijdens de schatting niet aan het gereed- schap en/of de bevestigde belasting • De robotmontage en -hoek moeten juist gedefinieerd zijn in de installatie UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 335 De standaard inertie wordt berekent als de inertie van een bol met de door de gebruiker opgegeven massa en een dichtheid van 1 g/cm Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 336: Montage

    Met de bovenste drie knoppen aan de rech- ∘ ∘ ∘ terkant wordt de hoek met het plafond (180 ), wand (90 ) of vloer (0 ingesteld. Met de knoppen Kantelen wordt een willekeurige hoek ingesteld. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 337 De knoppen onderaan op het scherm worden gebruikt om de montage van de robotarm te laten roteren, zodat deze overeenkomt met de daad- werkelijke montage. WAARSCHUWING Zorg dat u de juiste installatie-instellingen gebruikt. Sla de installatiebestanden op en laadt ze met het programma. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 338: I/O-Instellingen

    Wachten-commando of de conditionele expressie van een Als-commando). De commando's Wachten en Als worden beschreven in respectievelijk 84. Wachten op pagina 262 95. Als op pagina 283. Benoemde alge- mene registers zijn te vinden in de selector Ingang of Uitgang in het scherm Expressie-editor. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 339 Als de robot is gepauzeerd terwijl de Start- invoeractie wordt gebruikt, beweegt de robot langzaam naar de positie waarin deze was gepauzeerd, voordat het programma wordt hervat. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 340 Lopend (pauzeer of laag stop het programma Continue puls om de pulsstatus aan te houden) Oorzaak voor beëindiging van MEDEDELING programma Een programma eindigt ongepland als een van de volgende plaatsvindt: • Robot stoppen • Fout • Overtreding • Runtime-uitzondering UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 341: Installatie Variabelen

    Installatievariabelen zijn anders omdat ze hun waarde behouden, ook als een programma stopt en vervolgens weer start en wanneer de robotarm en/of regelkast uitgeschakeld en vervolgens weer ingeschakeld wordt. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 342 1. Tik in de kop op Installatie. 2. Selecteer Variabelen onder Algemeen. De variabelen worden vermeld onder Installatievariabelen. 3. Selecteer de gewenste variabelen. 4. Selecteer het vakje Favoriete variabele. 5. Tik op Uitvoeren om terug te keren naar uw variabelenweergave. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 343 Beschrijving ook uit- en samenvouwen door de knoppen hier- onder te gebruiken. Om de kolom Beschrijving samen/uit te vouwen 1. Tik op Samenvouwen om de kolom Beschrijving samen te vouwen. 2. Tik op Uitvouwen om de kolom Beschrijving uit te vouwen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 344: Opstarten

    3. U moet in de modus Besturing op afstand op afstand staan voordat u een programma draait waarin auto- matisch starten en automatisch initialiseren zijn inge- schakeld. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 345 Als u daarnaast het scherm Programma uitvoeren verlaat of tikt op de stopknop op het Dashboard word het automatisch star- ten uitgeschakeld tot de knop Uitvoeren opnieuw ingedrukt wordt. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 346: Gereedschaps-I/O

    Analoge ingangen gereedschap en Digitale uit- gangsmodus niet mogelijk. MEDEDELING Als een URCap een eindeffector regelt zoals een grijper, ver- eist de URCap controle over de gereedschaps-I/O-interface. Selecteer de URCap in de lijst om deze de controle te geven over de gereedschaps-I/O-interface. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 347: Analoge Ingang - Communicatie-Interface

    Wachten op- opties en -expressies. 3. Selecteer de vereiste waarden in de keuzemenu’s onder Com- municatie-interface. Alle aangebrachte wijzigingen in waarden worden onmiddellijk naar het gereedschap gestuurd. Als installatiewaarden verschillen met wat het gereedschap gebruikt, verschijnt een waarschuwing. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 348: Digitale Uitvoermodus

    Sla de installatie op om verlies van wijzigingen te voorkomen, nadat is gecontroleerd dat de gereed- schapsuitgangen werken zoals is bedoeld. Dubbele stroompin Tweepens voeding wordt gebruikt als stroombron voor het gereedschap. Door Tweepens voeding in te schakelen, worden de standaard digitale gereedschapsuitgangen uitgeschakeld. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 349: Vloeiende Overgang

    1. Tik in de kop op Installatie. versnellings- 2. Selecteer Vloeiende overgang in het zijmenu links op het /vertragingsinstellingen scherm onder Algemeen. 3. Selecteer Hard voor een hogere versnelling/vertraging of selecteer Zacht voor de vloeiendere standaard over- gangsinstelling. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 350: Uitgangspositie

    • Hierheen bewegen verplaatst de robotarm naar de gedefinieerde uit- gangspositie. • Nulpositie zet de robotarm terug omhoog. Uitgangspositie 1. Tik in de kop op Installatie. definiëren 2. Selecteer Uitgangspositie onder Algemeen. 3. Tik op Positie instellen. 4. Programmeer de robot met Freedrive of de overgangsknoppen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 351: Instellen Traceren Transportband

    Stijging , Daling of Stijgen en Dalen van de randen te detecteren die de snelheid van de transportband bepalen. Absolute encoders Deze kunnen worden aangesloten via een MODBUS-signaal. Dit vereist een digitaal MODBUS-uitgangsregister dat is voorgeconfigureerd in paragraaf . Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 352 De waarde van Ticks per omwenteling moet het aantal ticks zijn wanneer de encoder een volledige omwenteling maakt. 2. Selecteer het selectievakje Draai gereedschap met transportband om de gereedschapsoriëntatie de rotatie van de transportband te laten volgen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 353: Configuratie Schroeven

    3. Configureer onder Ingang en Uitgang de I/O's voor uw schroe- vendraaier. U kunt de Interface-lijst gebruiken om de typen I/O’s te filteren die onder Ingang en Uitgang worden weergegeven. 4. Selecteer onder Start de I/O die de schroefactie start. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 354 • Programmaselectie: één integer of tot vier binaire signalen kunnen worden geselecteerd om verschillende configuraties te activeren die in de schroevendraaier zijn opgeslagen • Vertraging programmaselectie: te hanteren wachttijd na wij- zigen van het programma van de schroevendraaier, om zeker te zijn dat deze actief is UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 355 X-richting van de • RY: 1,5708 gereedschapsflens van de robot • RZ: 0,0000 Oriëntatie • RX: 0,0000 Schroefas parallel aan de negatieve X-richting van de • RY: - gereedschapsflens van de 1,5708 rad robot • RZ: 0,0000 Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 356 Schroefas parallel aan de positieve Z-richting van de • RY: 0,0000 gereedschapsflens van de robot • RZ: 0,0000 Oriëntatie • RX: 3,1416 Schroefas parallel aan de • RY: 0,0000 negatieve Z-richting van de gereedschapsflens van de robot • RZ: 0,0000 UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 357: Veiligheid

    125. Veiligheid 125. Veiligheid Beschrijving Zie hoofdstuk 38. Softwarematige veiligheidsconfiguratie op pagina 155. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 358: Elementen

    • Het basiselement is gelegen bij de oorsprong in het midden van de robotbasis. • Het gereedschapselement is gelegen bij de oorsprong in het midden van de huidige TCP. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 359 126. Elementen Basiselement Gereedschapselement Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 360 één enkele TCP. Het is moeilijker één enkele TCP-ori- ëntatie met grote nauwkeurigheid te configureren. Zie voor meer informatie over het toevoegen van elementen paragraaf Een punt toevoegen op pagina 362 Vlakvormig element op pagina 363. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 361 Hierheen bewegen is uitgeschakeld als de robotarm het element niet kan bereiken. Punt-element Het puntvormig element definieert een veiligheidsgrens of een globale uit- gangsconfiguratie van de robotarm. De positie van een puntvormig ele- ment wordt gezien als de positie en oriëntatie van het TCP. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 362 Lijn-element Het lijnelement definieert lijnen die de robot moet volgen. (bijv. bij het gebruik van traceren transportband). Een lijn l is gedefinieerd als een as tussen twee puntelementen p1 en p2 , zoals is weergegeven in figuur 126. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 363 Selecteer het vlakvormig element als er een kader met grote nauwkeurigheid nodig is, bijvoorbeeld bij het werken met een camerasysteem of het uitvoeren van bewegingen ten opzichte van een tafel. Een vlak toevoegen 1. Selecteer Elementen in Installatie. 2. Selecteer Vlak onder Elementen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 364 Wijzig een bestaand vlak door Vlak te selecteren en op Vlak wijzigen te drukken. Vervolgens gebruikt u dezelfde gids als voor het inleren van een nieuw vlak. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 365 Het concept geldt voor een aantal elementen in een toepassing om tot een flexibel programma te komen dat dezelfde taak op vele robots kan oplos- sen zelfs wanneer andere plekken in de werkruimte variëren tussen instal- laties. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 366 = 0.01 o = p[0,y,0,0,0,0] P1_var = pose_trans(P1_var, o) MoveL # Feature: P1_var 60.3:   Toepassen van een offset op het vlakelement 60.4:   Robot Program MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Feature: P1_var UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 367 126. Elementen Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 368: Element Bewerken

    1. Tik in Installatie op Elementen. 2. Selecteer Punt onder Elementen om een punt toe te voegen aan uw programmastructuur. 3. Tik op Bewerken om het scherm Bewerken te openen om de positie en rotatie van het punt te wijzigen UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 369 1. Tik in Installatie op Elementen. 2. Selecteer Vlak onder Element om een vlak toe te voegen aan uw programmastructuur. 3. Tik op Bewerken om het scherm Bewerken te openen om de positie en rotatie van het vlak te wijzigen Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 370: Veldbus

    128. Veldbus 128. Veldbus Beschrijving Hier kunt u de familie van industriële computernetwerkprotocollen instellen die worden gebruikt voor door PolyScope geaccepteerde realtime gedis- tribueerde regeling: MODBUS, Ethernet/IP en PROFINET. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 371: I/O-Instellingen Modbus-Client

    Eenheid verwijderen Druk op deze knop om een MODBUS-eenheid en alle aan de eenheid toe- gevoegde signalen te verwijderen IP-eenheid instellen Hier wordt het IP-adres van de MODBUS-eenheid weergegeven. Druk op de knop om het IP-adres te wijzigen. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 372 Frequentie geselecteerde waarde is. Signaal toevoegen Druk op deze knop om een signaal toe te voegen aan de cor- responderende MODBUS-eenheid. Signaal verwijderen Druk op deze knop om een signaal van de corresponderende MODBUS- eenheid te verwijderen. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 373 MODBUS-een- heid. Signaaltype De gebruiker kan met het toetsenblok op het scherm het signaal een naam instellen geven. Deze naam wordt gebruikt als het signaal gebruikt wordt in pro- gramma's. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 374 MODBUS- eenheid. SLAVE DEVICE BUSY (0x06) Speciaal gebruik in combinatie met programmacommando's die verzonden zijn aan de externe MODBUS-eenheid, de slave (server) kan nu niet reageren. Geavanceerde Dit vakje toont/verbergt de geavanceerde opties van elk signaal. opties weergeven UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 375 Werkelijke freq. De gemiddelde frequentie van updates van client (master)- signaalstatus. Deze waarde wordt opnieuw berekend wanneer het signaal een respons van de server (of slave) ontvangt. Alle tellers tellen tot 65535, en keren dan terug naar 0. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 376: Ethernet/Ip

    De beschikbare opties zijn: Geen PolyScope negeert het verlies van de EtherNet/IP-verbinding en het programma gaat normaal verder. Pauzeren PolyScope pauzeert het huidige programma. Het programma wordt hervat vanaf waar het is gestopt. Stoppen PolyScope stopt het huidige programma. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 377: Profinet

    PolyScope pauzeert het huidige programma. Het programma wordt hervat vanaf waar het is gestopt. Stoppen PolyScope stopt het huidige programma. Als de PROFINET-machinebouwtool (bijv. TIA-portaal) een 'DCP Flash'-sig- naal afgeeft aan het PROFINET- of PROFIsafe-apparaat van de robot, wordt een pop-up weergegeven in PolyScope. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 378: Profisafe

    3PE-apparaat is gecon- figureerd, fungeert de automatische beveiligde stop als een normale beveiligde-stopingang. Reset de toestand van een automatische beveiligde stop (bij overgang van laag naar hoog in Automatische beveiligde stop resetten automatische modus) als beveiligde-stopingangen zijn gewist. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 379 De robot is gestopt omdat het veiligheidssysteem niet binnen de Overtreding op dat moment gedefinieerde veiligheidslimieten bleef. De robot is gestopt vanwege een Fout onverwachte uitzonderlijke fout in het veiligheidssysteem. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 380 De robot is gestopt vanwege een van de volgende condities: • De noodstopknop van de programmeereenheid is ingedrukt. Noodstop door robot • Een noodstopknop aangesloten op de niet- configureerbare noodstopveiligheidsingang van de regelkast is ingedrukt. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 381 Het signaal volgt de semantiek van een reset van een beveiligde stop. Een geconfigureerde beveiligde-sto- presetfunctie moet worden gebruikt om dit signaal te resetten. PROFIsafe impliceert het gebruik van de beveilide-stopresetfunctie. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 382 • Een inschakelapparaat met 3 standen aangesloten op een configureerbare veiligheidsingang van de regelkast heeft een 3PE-stop afgedwongen. Aanduiding van de huidige bedrijfs- modus van de robot. Dze modus kan zijn: Uitgeschakeld Bedrijfsmodus (0), Automatisch (1) of Handmatig (2). UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 383 1. Sluit de robot aan op een vertrouwd netwerk dat toegang geeft tot een PLC die aan de veiligheidsvoorschriften voldoet. 2. Tik in PolyScope in de kop op Installatie. 3. Tik op Veiligheid, selecteer PROFIsafe en configureer naar behoefte. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 384 Daarom worden andere bronnen van modusselectie uitgeschakeld wanneer bedrijfsmodusselectie via PROFIsafe is ingeschakeld. De robot is nu ingesteld om te communiceren met een veiligheids-PLC. U kunt de remmen van de robot niet loslaten als de PLC niet reageert of als deze verkeerd is geconfigureerd. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 385: Tab Bewegen

    Het rotatiepunt is het Tool Center Point (TCP), dat wil zeggen het punt aan het uiteinde van de robotarm dat zorgt voor een kenmerkend punt op het gereedschap van de robot. De TCP wordt weergegeven als een blauw balletje. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 386 Installatie (zie Uitgangspositie definiëren op pagina 350). De standaardinstelling van de knop Uitgangspositie zet de robotarm terug omhoog (zie 122. Uitgangspositie op pagina 350). Freedrive Met de knop Freedrive op het scherm kan de robotarm naar de gewenste posities/standen worden getrokken. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 387 4. De functie Freedrive mag alleen gebruikt worden in installaties waarvoor de risicobeoordeling het toelaat. Gereedschappen en obstakels mogen geen scherpe randen of uitsteeksels hebben. Zorg ervoor dat alle personeel buiten bereik van de robotarm blijft. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 388: Scherm Positiebewerking

    134. Scherm Positiebewerking 134. Scherm Positiebewerking Beschrijving Wanneer u het scherm Positiebewerking opent, kunt u nauwkeurig de doel- gewrichtposities configureren of een doelpose (positie en oriëntatie) voor de TCP. Opmerking: dit scherm is offline en regelt de fysieke robotarm niet rechtstreeks. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 389 De binnenkant van de kegel geeft de toegestane ruimte aan voor gereedschapsoriëntatie (vector). Als de doel-TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-weergave. Als de doel-TCP een grens overschrijdt of bijna overschrijdt, wordt de visualisatie van de limiet rood. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 390 • Tik op de knoppen + en - rechts van een veld om een getal toe te voegen aan of af te trekken van de huidige waarde. • Door een knop ingedrukt te houden, wordt de waarde direct ver- hoogd/verlaagd. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 391 BewegenL; of het bewe- gingstype BewegenJ wordt gebruikt, wanneer als laatste een gewrichts- positie was gespecificeerd. Knop Annuleren Door op de knop Annuleren te drukken verlaat u het scherm zonder de wij- zigingen op te slaan. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 392: Tab I/O

    LED-lampje getoond. Spanning In Gereedschapsuitgang kan Spanning alleen worden geconfigureerd wan- neer Gereedschapsuitgang door de gebruiker wordt bepaald. Wanneer URCap wordt geselecteerd, is toegang tot de Spanning niet mogelijk. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 393 In het I/O-scherm verandert het veld met Gereedschapsingang zoals in onderstaande afbeelding. MEDEDELING Als Tweepens voeding is ingeschakeld, moeten de digitale uitgangen als volgt worden hernoemd: • gereedschap_uit[0] (Stroom) • gereedschap_uit[1] (Aarde) Het veld Gereedschapsuitgang is hieronder afgebeeld. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 394: Modbus

    MODBUS-eenheid, indien er meer dan één is geconfigureerd. Elk signaal in de lijst bevat zijn verbindingsstatus, waarde, naam en sig- naaladres. De uitgangssignalen kunnen worden in-/uitgeschakeld als de ver- bindingsstatus en de keuze I/O-tabregeling het toestaan. Zie 135. Tab I/O op pagina 392 UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 395: Tab Log

    De volgende twee kolommen bevatten de ontvangsttijd en de bron van het bericht. De laatste kolom bevat een korte beschrijving van het bericht zelf. Sommige logmeldingen zijn bedoeld om meer informatie te verstrekken die aan de rechterzijde wordt weergegeven na het selecteren van het logitem. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 396: Ernst Bericht

    Hierdoor voert de robot een veiligheidsstop uit. Als u een logregistratie selecteert, wordt aanvullende informatie weer- gegeven aan de rechterkant van het scherm. Door het bijlagenfilter te selecteren, worden alleen registraties met bijlagen of alle registraties weer- gegeven. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 397 • Fout • Interne PolyScope-uitzonderingen • Robotstop • Onverwerkte uitzondering URCap • Overtreding Het geëxporteerde rapport bevat een gebruikersprogramma, een logboek met geschiedenis, een installatie en een lijst met draaiende services. Robotstop werd eerder 'beschermende stop' genoemd voor Universal Robots-robots. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 398 Het exportproces kan tot 10 minuten duren afhankelijk van de snelheid van de USB-schijf en de grootte van de van het robotbestandssysteem verzamelde bestanden. Het rapport wordt opgeslagen als regulier zipbestand zonder wachtwoordbeveiliging en kan worden bewerkt voordat het naar de technische ondersteuning wordt verzonden. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 399: Programma- En Installatiebeheer

    Het Bestandpad geeft uw huidig geladen Programmanaam en het type installatie weer. Het Bestandpad verandert wanneer u een nieuw Programma of Installatie aanmaakt of laadt. Voor een robot kunt u meerdere installatiebestanden hebben. De gemaakte programma's laden en gebruiken automatische de actieve installatie. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 400 3. Selecteer in het veld Veiligheidsconfiguratie Toepassen en start opnieuw op om de robot te rebooten. 4. Selecteer Installatie instellen om de installatie voor het huidige Pro- gramma in te stellen. 5. Controleer in het Bestandpad of de gewenste installatienaam wordt weergegeven. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 401 5. Geef het bestand in het scherm Robotinstallatie opslaan een naam en tik op Opslaan. 6. Selecteer Installatie instellen om de installatie voor het huidige Pro- gramma in te stellen. 7. Controleer in Bestandpad of de nieuwe installatie wordt weer- gegeven. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 402 De huidige Installatie wordt ook opgeslagen onder de bestaande naam en locatie. • Installatie opslaan als... om de naam en locatie van de nieuwe installatie te wijzigen. Het huidige programma wordt opgeslagen onder de bestaande naam en locatie. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 403: Bestandsbeheer

    De actie “Back-up” rechts op de actiebalk maakt het mogelijk een back-up te maken van de huidige geselecteerde bestanden en directory’s naar de locatie en naar een USB-medium. De actie “Back-up” is alleen geactiveerd wanneer een extern medium is aangesloten op de USB-poort. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 404 139. Bestandsbeheer UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 405: Hamburger-Menu

    140. Hamburger-menu 140. Hamburger-menu Beschrijving Het hamburgermenu bevat de algemene instellingen voor PolyScope, waar- onder wachtwoord-, systeem- en beveiligingsinstellingen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 406: Info

    • Tik op Verse om gedetailleerdere gegevens over de soft- wareversie van de robot weer te geven. • Tik op Juridisch om gegevens over de softwarelicentie(s) van de robot weer te geven. 4. Tik op Sluiten om terug te keren naar uw scherm. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 407: Help

    QR-code of de volgende URL in een browser typen: help.universal-robots.com. U vindt de volgende stukken documentatie: • Beschrijving van de robotarmhardware • Beschrijving van de regelkasthardware • PolyScope-softwarehandleiding • Servicehandleiding • Scripthandleiding • Foutcodenaslag Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 408 Wanneer u de QR-code scant, wordt de volgende informatie meegestuurd met de QR-code, deze kan worden gebruikt in klantenanalyses op Universal Robots: • Geïnstalleerde versie PolyScope-software • Robottype en -afmeting • Taal in Polyscope • Serienummer van de robotarm UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 409: Instellingen

    Sys- teem alleen beschikbaar voor de programmeur. 3. Tik rechtsonder op Toepassen en opnieuw starten om uw wij- zigingen te implementeren. 4. Tik linksonder op Afsluiten om het Instellingenscherm te sluiten zon- der wijzigingen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 410: Voorkeuren

    144. Voorkeuren 144. Voorkeuren Beschrijving Voorkeuren bevatten de meest elementaire instellingen en worden waar- schijnlijk slechts eenmaal ingesteld wanneer PolyScope voor het eerst wordt gestart. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 411: Talen

    145. Talen 145. Talen Beschrijving U kunt de taal en meeteenheid van PolyScope wijzigen (metrisch of impe- riaal). Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 412: Scherm Uitvoeren

    Om de 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. snelheidsschuifbalk 2. Tik onder voorkeuren op Scherm uitvoeren. te verbergen 3. Selecteer het selectievakje om de Snelheidschuifbalk weer te geven of te verbergen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 413: Tijd

    3. Controleer en/of pas de Tijd en/of Datum aan naar behoefte. 4. Tik op Toepassen en opnieuw starten om uw wijzigingen toe te pas- sen. De datum en tijd worden weergegeven op het tabblad Log (zie Datumlog op pagina 395) onder Datumlog. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 414: Wachtwoord

    148. Wachtwoord 148. Wachtwoord Beschrijving Wachtwoord bevat het beheer van wachtwoorden en het beheer- derswachtwoord. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 415: Wachtwoordinstellingen

    5. Druk linksonder in het blauwe menu op Afsluiten om terug te keren naar het vorige scherm. U kunt op het tabblad Vergrendelen drukken om alle Vei- ligheidsinstellingen opnieuw te vergrendelen of u navigeert gewoon naar een scherm buiten het menu Veiligheid. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 416: Beheerderswachtwoord

    Linux-systeem van de robot, dat nodig kan zijn bij bepaald netwerkgebruik, zoals SSH of SFTP. WAARSCHUWING Een verloren beheerderswachtwoord kan niet worden her- steld. • Neem passende maatregelen om ervoor te zorgen dat het beheerderswachtwoord niet verloren raakt. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 417 Een sterk, geheim wachtwoord is de beste beveiliging voor je systeem. 5. Voer in Bevestig nieuw wachtwoord nogmaals het nieuwe wachtwoord in. 6. Tik op Toepassen om de wachtwoordwijziging te bevestigen. Veiligheid Het veiligheidswachtwoord voorkomt onbevoegde wijziging van de veiligheidsinstellingen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 418: Wachtwoord Bedrijfsmodus

    Nadat een wachtwoord is ingesteld, wordt er een nieuw moduspictogram weergegeven in de kop. Bij het overschakelen van operationele modus, van Handmatig naar Auto- matisch en omgekeerd, vraagt PolyScope om het nieuwe wachtwoord. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 419 3. Voer in Nieuw wachtwoord een nieuw wachtwoord in. Een sterk, geheim wachtwoord is de beste beveiliging voor je sys- teem. 4. Voer in Bevestig nieuw wachtwoord nogmaals het nieuwe wacht- woord in. 5. Tik op Toepassen om de wachtwoordwijziging te bevestigen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 420: Systeem

    152. Systeem 152. Systeem Beschrijving De systeeminstellingen regelen onder andere de back-up van het systeem, URcaps en netwerkinstellingen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 421: Systeemback-Up

    Om het systeem te 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. herstellen 2. Tik onder Systeem op Back-up en herstel. 3. Selecteer uw back-upbestand en druk op Herstellen. 4. Tik op OK om te bevestigen. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 422: Robotregistratie En Licentiebestand

    URCap activeren via Dit is alleen mogelijk voor TCP op afstand en gereedschapsbaan URCap. het web Als u van plan bent aanvullende licenties te verkrijgen via myUR, activeer dan eerst TCP op afstand en Gereedschapsbaan-URCap UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 423 Licentiebestand selecteren te openen. 4. Selecteer het USB-medium in de lijst om de inhoud daarvan weer te geven en navigeer naar het licentiebestand. 5. Selecteer license.p7b en tik op Openen om de robotregistratie te bevestigen. 6. Tik linksonder op Afsluiten. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 424 1. Tik in de kop op het hamburgermenu en selecteer Instellingen. 2. Tik in het menu links op Systeem en selecteer Licenties. 3. Tik rechtsonder in het Instellingen-scherm op Deactiveren. 4. Zie De softwarelicenties activeren via myUR op de vorige pagina UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 425: Urcaps

    URCap herstart nodig: de URCap is net geïnstalleerd en moet opnieuw gestart worden. Voorbeeld Foutmeldingen en informatie over de URCap worden weergegeven in het veld URCaps-informatie. Verschillende foutmeldingen worden weer- gegeven, afhankelijk van het type van de gedetecteerde fout(en). Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 426: Besturing Op Afstand

    • Hoewel Besturing op afstand uw acties in PolyScope beperkt, kunt u nog steeds toezicht houden op de sta- tus van de robot. • Wanneer de robot is uitgeschakeld in Besturing of Afstand, start hij op in Besturing op Afstand. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 427 • Automatisch rem loslaten bij boot, bediend vanaf digitale ingangen • Starten van programma's, bediend vanaf digitale ingangen Besturing op afstand staat niet • De robot bewegen vanaf het tabblad Bewegen • Starten vanaf de programmeereenheid • Programma's en installaties laden vanaf de Programmeereenheid • Freedrive Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 428: Netwerk

    • Uitgeschakeld netwerk (als u uw robot niet met een netwerk wilt ver- binden) Afhankelijk van de netwerkmethode die u selecteert, configureert u uw net- werkinstellingen: • IP-adres • Subnetmasker • Standaard gateway • Gewenste DNS-server • Alternatieve DNS-server UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 429: Bijwerken

    4. Selecteer de gewenste versie in de lijst van geldige updatebestanden en tik op Updaten om te installeren. WAARSCHUWING Controleer uw programma's altijd na een software-update. Door de upgrade kunnen de trajecten in uw programma gewijzigd zijn. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 430: Beveiliging

    159. Beveiliging 159. Beveiliging Beschrijving Het standaard beheerderswachtwoord voor een Universal Robots-robot- armregelaar is 'easybot'. Het is een fabrieksinstelling die op alle nieuwe robots wordt geconfigureerd. WAARSCHUWING Het is van essentieel belang dat u dit standaard beheer- derswachtwoord wijzigt in uw eigen wachtwoord om de cyberveiligheid van uw robot te waarborgen.

  • Pagina 431: Algemeen

    Om magische 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. bestanden in te 2. Selecteer Algemeen onder Beveiliging. schakelen in 3. Voer het beheerderswachtwoord in. PolyScope 4. Schakel Magische bestanden uitvoeren in. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 432 • Gebruik 192.168.1.96 om inkomend verkeer vanaf alleen deze host toe te staan. 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. 2. Selecteer Algemeen onder Beveiliging. 3. Voer het beheerderswachtwoord in. 4. Voer subnetbeperkingen in bij Inkomend netwerkverkeer beperken tot een specifiek subnet. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 433 • U kunt poortnummer 564 gebruiken om poort 564 te blok- keren. • U kunt een bereik van poorten blokkeren • Gebruik bereiken om een specifiek bereik van poorten te blok- keren. Gebruik 2318-3412, 22, 56-67 om specifieke poorten en specifieke bereiken van poorten te blokkeren. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 434: Secure Shell

    • toegang tot het besturingssysteem • bestanden kopiëren • tunneling van netwerkinterfaces MEDEDELING SSH is een krachtige tool indien het gebruikt wordt als bedoeld. Zorg dat u begrijpt hoe u SSH-technologie veilig gebruikt voordat u dit inschakelt op uw robot. UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 435 Het bestand wordt regel voor regel gelezen en alleen regels die niet leeg zijn en niet als opmerkingen zijn aangeduid (beginnend met #) worden toegevoegd. De toegevoegde regels worden niet geva- lideerd. 3. Ze moeten voldoen aan de indeling voor authorized_keys. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 436: Services

    Om services in te 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. schakelen 2. Selecteer Services onder Beveiliging. 3. Voer het beheerderswachtwoord in. 4. Selecteer een optie in de lijst en tik op Inschakelen of Uitschakelen. UR20 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 437: Robot Uitschakelen

    De knop Robot uitschakelen biedt de mogelijkheid de robot uit te scha- kelen of opnieuw te starten. Om de robot uit te 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer robot uit- schakelen schakelen. 2. Tik op Uitschakelen wanneer het dialoogvenster Robot uitschakelen wordt weergegeven. Gebruikershandleiding UR20...

  • Pagina 438: Verklarende Woordenlijst

    Risicobeoordeling Een risicobeoordeling is het algemene proces van het identificeren van alle risico's en ze te verminderen tot op een geschikt niveau. Een risicobeoordeling dient te worden UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 439 De term collaboratief verwijst naar samenwerking tussen operator en robot in een robottoepassing. Zie exacte definitie en beschrijvingen in ISO 10218-1 en ISO 10218-2. Veiligheidsconfiguratie Veiligheidsfuncties en interfaces kunnen aan de hand van parameters voor veiligheidsconfiguratie worden geconfigureerd. Deze worden via het software-interface gedefinieerd, zie deel Deel II PolyScope-handleiding op pagina 125. Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 440 Blend parameters 247 Blending 244, 247, 249, 251 Bracket 66 Commando 207 comment 275 Cone angle 182 Cone center 182 Configurable I/O 57 Control 192 control box 128, 392 Control Box 14, 48, 55, 57, 65, 68, 99, 341 UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 441 Elbow Force 166 Elbow Speed 166 Error 313 Ethernet 67, 370 EtherNet/IP 67, 338, 376 Expressie-editor 287 Factory Presets 164 Feature 352, 358, 386 Feature menu 297 File Path 399 Folder 276 Footer 132, 193, 216 Frame 298 Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 442 Gereedschapsflens 127 halt 274 Hamburger Menu 136 Header 132 I/O 55, 58, 135, 169, 338-339, 392 Initialize 130, 136 input signals 170 Installatie 135, 399 Installatievariabelen 341 Installation 401 Joint Limits 167 joint space 223 Log 135, 395 UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 443 MoveL 361, 391 MoveP 361 New... 135, 399 Normal 176 Normal & Reduced 176 Normal & Reduced Tool direction limit 182 Normal mode 162, 182, 211, 389 Normal Plane 178 Normal Tool direction limit 182 Not Reduced mode 172 Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 444 Programmeereenheid 48, 65, 99, 128, 132, 161, 299, 426 Punt 298 Radius 184 Recovery mode 36, 162 Reduced 35, 176 Reduced mode 162, 170, 172, 182, 184 Reduced Tool direction limit 182 relative waypoint 239 Relative waypoint 227 UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 445 Safety I/O 30, 35, 57, 59 Safety instructions 79 Safety planes 175, 386, 389 Save... 135, 399, 402 Screen 132 Script manual 15 Service manual 15 set payload 277 Settings 409 Setup 387 Shoulder 87, 127 Show 176 Shut Down 437 Simulation 136 Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 446 Tool Center Position 184 Tool Connector 71 Tool Direction 181-182 Tool feature 358 Tool Flange Accessories 52 Tool Force 166 Tool I/O 71 Tool I/O Accessories 71 Tool Position 183-184 Tool Speed 166 Trigger Plane 178 Trigger Reduced Mode 176 UR20 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 447 UR+ Partner Program 15 URCaps 425 Variable feature 227 variable waypoint 242 Variable waypoint 227 Variables 189, 196, 212 Veiligheidsinstellingen 19, 156, 417 Wait 262 Warning signs 20 Waypoint 207, 222, 226, 229, 244, 247, 249, 251 Waypoints 147 Wrist 127 Gebruikershandleiding UR20...
  • Pagina 448 165. Index Softwareversie: 5.14 Documentversie: UR20 Gebruikershandleiding...

Inhoudsopgave