Inhoudsopgave
Advertenties
20. Veiligheidsfunctietabellen
Collaboratieve
werking, editie
2011, clausule
5.10.4
Gebruikershandleiding
Techniek
Veiligheidsfuncties
voor snelheids- en
scheidingsbewaking
(SSM)
Verklaring
Bij SSM houdt de robot een
scheidingsafstand aan tot elke
gebruiker (mens). Dit wordt
gedaan door de afstand tussen
het robotsysteem en indringingen
te bewaken om ervoor te zorgen
dat de MINIMALE
BESCHERMENDE AFSTAND
wordt gewaarborgd. Meestal
gebeurt dit met behulp van
gevoelige beschermende
apparatuur (GBA), waarbij een
veiligheidslaserscanner
doorgaans indringing in de
richting van het robotsysteem
detecteert.
Deze SPE veroorzaakt:
1. dynamische aanpassing
van de parameters voor de
begrenzende
veiligheidsfuncties; of
2. een op veiligheid
gebaseerde bewaakte
stopconditie.
Wanneer wordt gedetecteerd dat
de indringing de detectiezone van
de beveiliging verlaat, mag de
robot:
1. de "hogere" normale
veiligheidsfunctielimieten
hervatten in het geval van
1) hierboven
2. de werking hervatten in het
geval van 2) hierboven
In het geval van 2), hervatting van
de werking na een op veiligheid
gebaseerde bewaakte stop, zie
ISO 10218-2 en ISO/TS 15066
voor vereisten.
143
UR e-Series
Om SSM te
vergemakkelijken,
hebben UR-robots de
mogelijkheid om te
schakelen tussen twee
sets parameters voor
veiligheidsfuncties met
configureerbare
limieten (normaal en
verminderd). Zie
Verminderde modus op
pagina 4. De normale
werking kan worden
hervat wanneer geen
indringing meer wordt
gedetecteerd. De
verminderde modus
kan ook worden
veroorzaakt door
veiligheidsvlakken/-
grenzen. Er kunnen
eenvoudig meerdere
veiligheidszones
worden gebruikt bij UR-
robots. Er kan
bijvoorbeeld een
veiligheidszone worden
gebruikt voor
"verminderde
instellingen", terwijl een
andere zonegrens
wordt gebruikt als
invoer voor een
beveiligde stop naar de
UR-robot. Verminderde
limieten kunnen ook
een verminderde
instelling voor de
stoptijd- en
stopafstandslimiet
omvatten, om het
werkgebied en de
vloeroppervlakte te
verminderen.
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
