Download Inhoudsopgave Inhoud
Deel
Print deze pagina
Universal Robots UR30 Gebruikershandleiding
  1. Handleidingen
  2. Merken
  3. Universal Robots Handleidingen
  4. Robotica
  5. UR30
  6. Gebruikershandleiding
Universal Robots UR30 Gebruikershandleiding

Universal Robots UR30 Gebruikershandleiding

Verberg thumbnails
1
2
3
4
Inhoud
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
Inhoudsopgave

Advertenties

Quick Links

Download deze handleiding
Universal Robots
Gebruikershandleiding
UR30
Vertaling van de originele instructies (nl)
Softwareversie: 5.15

Advertenties

Inhoudsopgave
loading

Gerelateerde Handleidingen voor Universal Robots UR30

Samenvatting van Inhoud voor Universal Robots UR30

  • Pagina 1 Universal Robots Gebruikershandleiding UR30 Vertaling van de originele instructies (nl) Softwareversie: 5.15...
  • Pagina 2 UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 3 Universal Robots A/S. Dit document wordt periodiek geëvalueerd en herzien. Universal Robots A/S aanvaardt geen aansprakelijkheid voor eventuele fouten of gebreken in dit document. Copyright © 2009–2023 door Universal Robots A/S. Het Universal Robots-logo is een gedeponeerd handelsmerk van Universal Robots A/S. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 4 UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 5: Inhoudsopgave

    3.1. Inleiding 3.2. Stopcategorieën 3.3. Configureerbare veiligheidsfuncties 3.4. Beschrijving 3.5. Veiligheidsparametersets 4. Heffen en hanteren 4.1. Gebruik van de ronde hijsband 5. Lichtring 6. Programmeereenheid met inschakelapparaat met drie standen 6.1. Knopfuncties van de 3PE programmeereenheid 6.2. Gebruik van de 3PE-knoppen Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 6 8.6. Ethernet 8.7. Voedingsaansluiting regelkast 8.8. Robotaansluiting: robotkabel 8.8.1. Robotkabelaansluiting 8.9. Robotaansluiting: basisflenskabel 8.9.1. Aansluiting basisflenskabel 8.10. Gereedschap I/O 8.10.1. Gereedschaps-I/O-accessoires 8.10.2. Tool I/O Installation Specifications 8.10.3. Gereedschapsvoeding 8.10.4. Tweepens voeding 8.10.5. Digitale gereedschapsuitgangen 8.10.6. Digitale ingangen van gereedschap UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 7 17. Certificaten 18. Toegepaste standaarden 19. Technische specificaties 20. Veiligheidsfunctietabellen 20.1. Tabel 1 20.2. Tabel 1a 20.3. Tabel 2 Deel II Softwarehandleiding 21. Inleiding 21.1. Basisbeginselen robotarm 21.2. Installatie 21.3. PolyScope-overzicht 21.3.1. Pictogrammen/tabbladen in PolyScope 21.4. Freedrive 21.4.1. Freedrive-paneel 21.5. Backdrive 21.5.1. Backdrive-inspectie Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 8 24.2. Werkbalk programmastructuur 24.2.1. Variabelenconfiguratie 24.2.2. Commando tabblad 24.2.3. Tab Grafisch 24.2.4. Tabblad Variabelen 24.3. Expressie-editor 24.4. Een programma starten vanaf een geselecteerde programmanode 24.5. Gebruik van breekpunten in een programma 24.6. Enkele stap in een programma 24.7. Nodes basisprogramma UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 9 24.8.10. Uitgangspositie 24.9. Sjablonen 24.9.1. Zoeken 24.9.2. Kracht 24.9.3. Palletiseren 24.9.4. Traceren transportband 24.9.5. Schroeven 24.10. URCaps 25. Tabblad Installatie 25.1. TCP-configuratie 25.1.1. TCP-positie programmeren 25.2. Belasting 25.3. Montage 25.4. I/O-instellingen 25.5. Installatie variabelen 25.6. Opstarten 25.7. Tool I/O Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 10 26. Tab Bewegen 26.1. Scherm Positiebewerking 27. Tab I/O 27.1. MODBUS 28. Tab Log 29. Programma- en installatiebeheer 29.1. Bestandsbeheer 30. Hamburgermenu 30.1. Info 30.1.1. Help 30.2. Instellingen 30.2.1. Voorkeuren 30.2.2. Wachtwoord 30.2.3. Systeem 30.2.4. Beveiliging 30.3. Robot uitschakelen 31. Verklarende woordenlijst 31.1. Index UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 11: Voorwoord

    1. Voorwoord 1. Voorwoord Gefeliciteerd met de aanschaf van uw nieuwe Universal Robots collaboratieve robot. De robotarm is samengesteld uit aluminium buizen, met zes verbindingen en een breed scala aan flexibiliteit, ontworpen om het bewegingsbereik van een menselijke arm na te bootsen. Met behulp...

  • Pagina 12: In De Doos

    1.4. Waar vindt u meer informatie De ondersteuningswebsite (www.universal-robots.com/support) bevat het volgende: • Versies van deze handleiding in een andere taal • PolyScope-handleiding • De Servicehandleiding met instructies voor probleemoplossing, onderhoud en reparatie UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 13: Myur

    Gevallen worden afgehandeld door de distributeur van uw voorkeur of doorgestuurd naar de klantenserviceteams van Universal Robots. Naast deze functies kunt u zich ook abonneren op robotbewaking en extra gebruikersaccounts in uw bedrijf beheren.
  • Pagina 14 1. Voorwoord UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 15: Deel I Hardware-Installatiehandleiding

    Deel I Hardware-installatiehandleiding Deel I Hardware-installatiehandleiding Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 16 Deel I Hardware-installatiehandleiding UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 17: Veiligheid

    2.1. Inleiding Dit hoofdstuk bevat belangrijke veiligheidsinformatie, die door de integrator van robots van Universal Robots gelezen en begrepen moet worden voordat de robot voor de eerste keer wordt ingeschakeld. In dit hoofdstuk zijn de eerste paragrafen van algemene aard. De latere paragrafen bevatten specifieke technische gegevens waarmee de robot kan worden ingesteld en geprogrammeerd.

  • Pagina 18: Beperking Van Aansprakelijkheid

    WAARSCHUWING: HEET OPPERVLAK Geeft een gevaarlijk heet oppervlak aan waar letsel kan ontstaan door contact en contactloze nabijheid. LET OP Geeft een gevaarlijke situatie aan die, indien niet vermeden, kan leiden tot letsel. AARDE Geeft aarding aan. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 19: Algemene Waarschuwingen En Voorzorgsmaatregelen

    HANDLEIDING LEZEN Geeft meer gedetailleerde informatie aan die in de handleiding moet worden geraadpleegd. 2.5. Algemene waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen De volgende waarschuwingen en mededelingen kunnen worden herhaald, uitgelegd of nader beschreven in verschillende delen van deze handleiding. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 20 Teach Pendant gebruikt. WAARSCHUWING Het hanteren van gereedschappen/eindeffectoren met scherpe randen en/of knelpunten kan leiden tot letsel. • Zorg dat gereedschappen/eindeffectoren geen scherpe randen of knelpunten hebben. • Beschermende handschoenen en/of een beschermende bril kunnen vereist zijn. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 21 Zeer sterke magnetische velden kunnen de robot beschadigen. • Stel de robot niet bloot aan permanente magnetische velden. HANDLEIDING LEZEN Controleer of alle mechanische en elektrische apparatuur is geïnstalleerd volgens de specificaties en waarschuwingen in de Mechanische interface en in de Elektrische interface. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 22: Bedoeld Gebruik

    Verklaringen en certificaten en de technische specificaties. Alle robots van Universal Robots zijn uitgerust met veiligheidsfuncties, die speciaal zijn ontworpen om collaboratieve toepassingen mogelijk te maken, waarbij de robottoepassing samenwerkt met een mens.

  • Pagina 23: Risicobeoordeling

    Veiligheidsgerelateerde functies en nterfaces en deel Deel II PolyScope-handleiding voor gedetailleerde informatie. Sommige veiligheidsfuncties zijn speciaal ontworpen voor samenwerkende robottoepassingen. Deze functies kunnen via de instellingen voor veiligheidsconfiguratie worden geconfigureerd en zijn bijzonder relevant bij de aanpak van specifieke risico's in de risicobeoordeling van de toepassing: Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 24 • Voer altijd een gezamenlijke risicobeoordeling uit voor opzettelijke botsingen en/of botsingen als gevolg van redelijkerwijs voorzienbaar misbruik. • De gezamenlijke toepassing moet rekening houden met het volgende: • Ernst van individuele potentiële botsingen. • Waarschijnlijkheid van individuele potentiële botsingen. • Mogelijkheid individuele potentiële botsingen te voorkomen. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 25: Controle Voor Gebruik

    • Test of de operationele modus de operationele modus schakelt, zie pictogram in de rechterbovenhoek van de gebruikersinterface. • Test of het 3-positie inschakelapparaat moet worden ingedrukt om beweging in de handmatige modus mogelijk te maken en of de robot onder verminderde snelheidsregeling staat. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 26: Noodstop

    Het uitvoeren van gedwongen achteruitrijden vereist veel kracht en kan niet door één persoon alleen worden uitgevoerd. In opspansituaties moeten twee of meer mensen gedwongen terugrijden. In sommige situaties moeten twee of meer mensen de robotarm demonteren. Zie de Servicehandleiding voor informatie over het demonteren van de robot. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 27 Onnodig bewegen van de robotarm kan leiden tot materiële schade. • Beweeg het gewricht niet meer dan 160 graden, om ervoor te zorgen dat de robot zijn oorspronkelijke fysieke positie kan vinden. • Beweeg het gewricht niet meer dan nodig is. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 28: Veiligheidsfuncties En -Interfaces

    3. Veiligheidsfuncties en -interfaces 3.1. Inleiding Robots van Universal Robots zijn uitgerust met een reeks ingebouwde veiligheidsfuncties en veiligheids-I/O’s en digitale en analoge regelsignalen naar of van de elektrische interface om andere machines en aanvullende veiligheidsapparatuur aan te sluiten. Elke veiligheidsfunctie en I/O is uitgevoerd volgens EN ISO13849-1 (zie Certificeringen) met prestatieniveau d (PLd) en een architectuur van categorie 3.

  • Pagina 29: Stopcategorieën

    Beperkt het maximale momentum van de robot. Momentumlimiet Beperkt het mechanische werk uitgevoerd door de robot. Beperkt de maximale tijd die de robot gebruikt om te stoppen nadat Vermogenslimiet een beschermende stop is geïnitieerd. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 30 250 mm/s voor de tool/eindeffector en elleboog, tenzij uit een risicobeoordeling blijkt dat hogere snelheden acceptabel zijn. Hierdoor worden snelle bewegingen van de robotelleboog in de buurt van singulariteiten voorkomen. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 31 Three-Position Enabling Device is geconfigureerd en Beveiligingsstop geïnstalleerd. Keert terug uit de status Beveiligde stop wanneer een stijging op de ingang Beveiligingsreset Beveiligingsreset optreedt. Hiermee schakelt u over naar het veiligheidssysteem om de Gereduceerde Verlaagde modus modus limieten te gebruiken. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 32: Beschrijving

    De reacties van het veiligheidssysteem zijn: Trigger Reactie Noodstop Stop Categorie 1 Beveiligingsstop Stop Categorie 2 3PE Stop Stop Categorie 2 Limietoverschrijding Stop Categorie 0 Foutdetectie Stop Categorie 0 UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 33: Veiligheidsparametersets

    U kunt geen programma 's voor de robot uitvoeren wanneer herstel is geactiveerd, maar de robotarm kan handmatig binnen limieten worden teruggezet met Freedriveof met behulp van het tabblad Move in PolyScope. (zie Deel II Softwarehandleiding op pagina 110) De veiligheidslimieten voor Terugwinning zijn: Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 34 • Wees voorzichtig bij het terugdraaien van de robotarm binnen de limieten, aangezien de limieten voor de gewrichtsposities, de veiligheidsvlakken en de oriëntatie van het gereedschap/de eindeffector allemaal zijn uitgeschakeld tijdens het herstel. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 35: Heffen En Hanteren

    4. Heffen en hanteren 4. Heffen en hanteren Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 36 5. Ga naar de montagepositie. 6. Zet goed vast. 7. Verwijder de band en berg hem op. Wanneer u de robot loslaat en opheft, moet u hem Zijdelingse/omgekeerde/schuine Montage-uitvoering ondersteunen zodat hij montage > 45 graden draait en hangt zoals afgebeeld. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 37: Gebruik Van De Ronde Hijsband

    • BS EN 1492-2:2000+A1:2008 Hijsbanden - Veiligheid - Ronde hijsbanden gemaakt van kunststofvezels voor algemeen gebruik WAARSCHUWING Gebruik van de ronde huisband zonder inspectie kan tot letsel leiden. • Inspecteer de hijsband voor en na elk gebruik. • Inspecteer de hijsband tijdens gebruik indien mogelijk. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 38 • Houd u aan de lokale voorschriften met betrekking tot de inspectie van hijsapparatuur. • Houd u aan de lokale voorschriften met betrekking tot de inspectiefrequentie van hijsapparatuur. Beschrijving ronde hijsband Item Ronde hijsband 1T x 1M/2M Kleur Violet (volgens EN 1492-2) Materiaal Polyester 1.0 (1000 KG) Recht hijsen WLL-factor 0,8 (800 KG) Gestropt UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 39: Lichtring

    1. Hardlopen parameters Robot kan met de hand worden Handmatige modus verplaatst Blauw Niet automatisch, niet verplaatst 1. Backdrive 1. Opstartproces 2. Freedrive Geen stroom beschikbaar voor de robotarm 1. Storing 2. Overtreding 3. Laadscherm 4. Systeem UITSCHAKELEN Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 40 5. Lichtring Lichtring Basis UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 41: Programmeereenheid Met Inschakelapparaat Met Drie Standen

    USB-poort (met stofkap) 3PE-knoppen Onder elke 3PE-knop bevindt zich een Freedrive-robotsymbool, zoals hieronder is afgebeeld. 6.1. Knopfuncties van de 3PE programmeereenheid MEDEDELING De 3PE-knoppen zijn alleen actief in de handmatige modus. In de automatische modus vereist robotbeweging geen 3PE-knopactie. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 42: Gebruik Van De 3Pe-Knoppen

    1. Laat de 3PE-knop los of tik in PolyScope op Stoppen. Een programma pauzeren 1. Release the 3PE button, or, in PolyScope, tap Pause. To continue the program execution, keep the 3PE button light pressed and tap Resume in PolyScope. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 43: Freedrive Met 3Pe-Knoppen

    4. Houd nu in PolyScope Automatisch bewegen ingedrukt, zodat de robotarm naar de startpositie beweegt. Het scherm Programma afspelen wordt weergegeven. 5. Houd lichte druk op de 3PE-knop om uw programma uit te voeren. Laat de 3PE-knop los om je programma te stoppen. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 44: Mechanisch Interface

    • Het cilindrische volume bevindt zich zowel direct boven als direct onder de robotbasis. • Het gereedschap mag niet dicht bij het cilindrische volume worden bewogen, omdat dit de gewrichten te snel doet bewegen, zelfs wanneer het gereedschap langzaam beweegt. Dit kan een risico vormen voor eigendommen en functionaliteit. Voor Gekanteld UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 45: Montagebeschrijving

    De regelkast wordt aan een muur bevestigd of op de grond Regelkast geplaatst. De programmeereenheid wordt aan een muur bevestigd of op de regelkast geplaatst. Controleer dat de kabel geen Programmeereenheid struikelgevaar veroorzaakt. U kUnt extra montagebeUgels kopen voor de regelkast en de programmeereenheid. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 46: Vastzetten Van De Robotarm

    7. Mechanisch interface 7.4. Vastzetten van de robotarm UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 47 9,5 ± 0,5 10.50 THRU ALL Mounting Plate with Pins for Robot Base 0.05 8 h6 - 0.009 8 h6 - 0.009 Gatten voor het monteren van de robot en waar u gaten moet boren en de schroeven moet monteren. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 48: Het Gereedschap Vastzetten

    7.5. Het gereedschap vastzetten The tool or workpiece is mounted to the tool output flange (ISO 9409-1-80-6-M8) at the tip of the robot. Gebruik voor accurate herpositionering van gereedschap een pen in het daarvoor bestemde Ø 8 mm gat. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 49: Gereedschapsflensaccessoires

    Afhankelijk van het gereedschap kunt u de volgende gereedschapflensaccessoires gebruiken: Gereedschapskabeladapter (zie 7. Mechanisch interface op pagina 29). 7.6. Vrije ruimte om regelkast De stroom warme lucht in de regelkast kan leiden tot storingen in de apparatuur. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 50: Maximale Lading

    1300 mm overschrijdt bij een belasting van 30 kg. The robot arm can accommodate a long Center of Gravity offset, if the payload is placed below the tool flange as is often the case in palletizing applications. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 51: Belastingsinertie

    PolyScope (see: 24.7.10. Belasting instellen op pagina 251): • Draaglast massa • Zwaartepunt • Inertie U kunt de URSim gebruiken om de acceleraties en cyclustijden van de robotbewegingen met een bepaalde belasting te evalueren. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 52: Elektrische Interface

    I/O- interfacesignalen. • Alle veiligheidsgerelateerde signalen moeten redundant worden uitgevoerd (twee onafhankelijke kanalen). • Houd de twee afzonderlijke kanalen gescheiden, zodat een enkele fout niet kan leiden tot verlies van de veiligheidsfunctie. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 53 (EMC). Zeer hoge signalen of overmatige blootstelling kunnen de robot permanent beschadigen. EMC- problemen treden vaak op tijdens lasprocessen en worden normaal gesproken gemeld door foutmeldingen in het logboek. Universal Robots kan niet aansprakelijk gesteld worden voor schade die veroorzaakt wordt door EMC-problemen.

  • Pagina 54: Controller I/O

    In de GUI kunt u configureerbare I/O instellen als veiligheidsgerelateerde I/O of als algemene I/O. 8.4. Gemeenschappelijke specificaties voor alle digitale I/O Deze paragraaf definieert elektrische specificaties voor de 24 V digitale I/O hieronder: • Veiligheids-I/O • Algemene I/O en configureerbare I/O UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 55 De digitale I/O's zijn uitgevoerd volgens IEC 61131-2. De elektrische specificaties worden hieronder weergegeven. Eindklemmen Parameter Type Eenheid Digitale uitgangen Stroom* [COx / DOx] [COx / DOx] Spanningsval [COx / DOx] Lekstroom Function Type [COx / DOx] [COx / DOx] IEC 61131-2 Type Digitale ingangen Spanning [EIx/SIx/CIx/DIx] Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 56: Specifieke En Configureerbare Veiligheids-I/O's

    (ISO 13849-1) Het is mogelijk om de configureerbare I/O te gebruiken om extra veiligheids-I/O-functionaliteit te configureren, bijvoorbeeld noodstopuitgangen. Configuring a set of configurable I/O for safety functions are done through the GUI, (see Deel II Softwarehandleiding op pagina 110 UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 57: Standaard Veiligheidsconfiguratie

    U kunt een gedeelde noodstopfunctie tussen de robot en andere machines instellen door de volgende I/O-functies te configureren via de GUI. De noodstopingang van de robot kan niet worden gebruikt voor delingsdoeleinden. Indien meer dan twee UR-robots of andere machines moeten Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 58: Beveiligde Stop Met Automatisch Hervatten

    Beveiligde stop met resetknop Een reset buiten de veiligheidsperimeter is vereist als de beveiligingsinterface wordt gebruikt voor interactie met een lichtgordijn. The reset type must be two-channel. In het onderstaande voorbeeld is CI0-CI1 de voor reset geconfigureerde I/O. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 59: Inschakelapparaat Met Drie Posities

    De onderstaande afbeelding toont hoe een inschakelapparaat met drie standen moet worden aangesloten. Zie het hoofdstuk Programmeereenheid met inschakelapparaat met 3 standen voor meer. Configurable Inputs 3-Position Switch Bedrijfsmodusschakelaar De afbeelding hieronder geeft een bedrijfsmodusschakelaar weer. See section Operational mode op pagina 135 for more about operational Modes. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 60: Digitale I/O Voor Algemene Doelen

    Communicatie met andere machines of PLC's De digitale I/O kan worden gebruikt om te communiceren met andere apparaten als voor een gemeenschappelijke GND (0V) wordt gezorgd en de machine PNP-technologie gebruikt, zoals hieronder afgebeeld. Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs Digital Outputs UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 61: Algemene Analoge I/O

    [AIx - AG] Resolutie Analoge uitgang in stroommodus Huidig [AOx - AG] [AOx - AG] Spanning Resolutie [AOx - AG] Analoge uitgang in spanningsmodus [AOx - AG] Spanning Huidig [AOx - AG] [AOx - AG] Weerstand [AOx - AG] Resolutie Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 62: Externe Aan/Uit-Regeling

    II Softwarehandleiding op pagina 110). De elektrische specificaties worden hieronder weergegeven. Eindklemmen Parameter Type Eenheid Spanning [12V - GND] Huidig [12V - GND] Inactieve spanning [AAN / UIT] Actieve spanning [AAN / UIT] Ingangsstroom [AAN / UIT] Activeringstijd [AAN] UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 63: Houder Regelkast

    HDMI converter to connect monitors with DVI/HDMI interface. Passive converters do not work with DVI/HDMI ports. De zekering moet voorzien zijn van UL-markering, type steekzekering met een maximale stroomsterkte van 10 A en minimale spanning van 32 V Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 64: Ethernet

    3. Gebruik een kabelwartel rond de ethernetkabel om de niet-afgedekte opening waterdicht te maken. De elektrische specificaties worden in de tabel hieronder weergegeven. Parameter Type Eenheid Communicatiesnelheid 1000 Mb/s UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 65: Voedingsaansluiting Regelkast

    Er moet een hoofdschakelaar worden geïnstalleerd om alle apparatuur in de robottoepassing uit te schakelen als een eenvoudig middel om de stroomtoevoer te onderbreken. De elektrische specificaties worden in de tabel hieronder weergegeven. Parameter Type Eenheid Ingangsspanning Externe zekering (90-200 V) Externe zekering (200-264 V) Ingangsfrequentie Stand-byvermogen <1,5 Nominaal bedrijfsvermogen Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 66: Robotaansluiting: Robotkabel

    You can plug and lock the cable from the robot into the connector at the bottom of the Control Box (see illustration below). Twisting the connector twice before turning on the robot arm, ensures it is properly locked. U kunt de aansluiting ook naar rechts draaien om het vergrendelen eenvoudiger te maken nadat de kabel is aangesloten. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 67: Robotaansluiting: Basisflenskabel

    Onjuiste aansluiting van de robot kan resulteren in stroomuitval op de robotarm. • Do not extend a 6 m Robot Cable. MEDEDELING Rechtstreekse aansluiting van de basisflenskabel op een regelkast kan schade aan apparatuur of eigendommen veroorzaken. • Sluit de basisflenskabel niet rechtstreeks aan op de regelkast. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 68: Gereedschap I/O

    Afhankelijk van het gereedschap kunt u de volgende gereedschaps-I/O-accessoires gebruiken: gereedschapsflensadapter (zie Gereedschapsflensaccessoires) en/of gereedschapskabeladapter. Gereedschapskabeladapter De gereedschapskabeladapter is de elektronische accessoire die compatibiliteit tussen de gereedschap-I/O en de e-serie-gereedschappen mogelijk maakt. Wordt aangesloten op het gereedschap/de eindeffector. Wordt aangesloten op de robot. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 69: Tool I/O Installation Specifications

    Parameter Type Eenheid Voeding in modus 24V 23,5 24,8 Toevoerspanning in 12 V-modus 11,5 12,5 Voedingsstroom (enkele pin)* 2000** Voedingsstroom (dubbele pin)* 2000** Capacitieve belasting voeding 8000*** Het wordt sterk aanbevolen een beveiligingsdiode te gebruiken voor inductieve belastingen. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 70: Gereedschapsvoeding

    Wanneer de robot een noodstop uitvoert, wordt de spanning op 0 V gezet voor beide voedingspennen (stroom is uit). 8.10.5. Digitale gereedschapsuitgangen Digitale uitgangen ondersteunen drie verschillende modussen: Modus Actief Inactief Zinken (NPN) Laag Openen Bron (PNP) Hoog Openen Duwen / trekken Hoog Laag UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 71: Digitale Uitgangen Van Gereedschap Gebruiken

    De digitale ingangen zijn geïmplementeerd als PNP met zwakke pull-down weerstanden. Dit betekent dat een zwevende ingang altijd leest als laag. De elektrische specificaties worden hieronder weergegeven. Parameter Type Eenheid Ingangsspanning -0,5 Logische laagspanning Logische hoogspanning Ingangsweerstand 47.000 Ω Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 72: De Digitale Ingangen Van Het Gereedschap Gebruiken

    I/O. Opmerking: u kunt controleren of een sensor met spanningsuitgang de interne weerstand van het gereedschap kan aansturen, of de meting kan ongeldig zijn. POWER UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 73: Gereedschapsanaloge Ingangen, Differentieel Gebruiken

    Zodra 1000 bytes aan gegevens zijn ontvangen, wordt het bericht op het apparaat geschreven. Baudtarieven 9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M Stopbits 1, 2 Pariteit Geen, oneven, even Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 74: Transport

    • Als de robot tijdens transport is bevestigd aan een toepassing/installatie van derden, volg dan de aanbevelingen voor het transporteren van de robot zonder de originele transportverpakking. Universal Robots kan niet verantwoordelijk worden gehouden voor eventuele schade veroorzaakt door het transport van de apparatuur. 9.1. Transport zonder verpakking Universal Robots beveelt altijd aan om de robot in de originele verpakking te vervoeren.
  • Pagina 75 Vouw de robot zoveel mogelijk op. Verlengde niet transporteren. (singulariteitspositie) Zet de buizen vast op een stevige ondergrond. Bevestig de bevestigde eindeffector in 3 assen. Find recommendations for transport without packaging on myur.universal-robots.com/manuals Klik hier om de aanbevelingen te downloaden Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 76: Onderhoud En Reparatie

    Servicehandleiding. Zie de Servicehandleiding: Hoofdstuk 5 voor het volledige inspectieplan voor getrainde personen Alle onderdelen die aan Universal Robots worden geretourneerd, moeten worden geretourneerd volgens de voorwaarden in de Servicehandleiding. 10.1. Veiligheid voor onderhoud Na onderhouds- en reparatiewerkzaamheden moeten controles worden uitgevoerd om het vereiste veiligheidsniveau te waarborgen.
  • Pagina 77 • Vervang defecte componenten door nieuwe componenten met dezelfde artikelnummers of gelijkwaardige componenten die voor dit doel zijn goedgekeurd door Universal Robots. • Reactiveer alle gedeactiveerde veiligheidsmaatregelen onmiddellijk nadat het onderhoud en/of de reparatiewerkzaamheden zijn voltooid.

  • Pagina 78: Reiniging En Inspectie Van Robotarm

    DO NOT GEBRUIK BLEEK. Gebruik geen bleekmiddel in een verdunde reinigingsoplossing. 11.2. Inspectieplan robotarm Onderstaande tabel is een checklist van het type inspecties aanbevolen door Universal Robots. Voer inspecties regelmatig uit, zoals geadviseerd in de tabel. Vermelde onderdelen die in een onacceptabele staat blijken te verkeren, moeten worden hersteld of vervangen.

  • Pagina 79: Freedrive-Inspectie

    Aan/uit-knop Noodstopknop 3. Trek/duw de robot naar een horizontaal uitgerekte positie en laat los. 4. Controleer dat de robotarm de positie kan handhaven zonder ondersteuning en zonder Freedrive te activeren. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 80: Wegwerpen En Het Milieu

    Europese RoHS-richtlijn 2011/65/EU. Deze stoffen omvatten kwik, cadmium, lood, chroom VI, polybroombifenylen en polybroomdifenylethers. De vergoeding voor het verwijderen en verwerken van elektronisch afval van alle Universal Robots- robots die op de Deense markt worden verkocht, wordt vooraf betaald aan het DPA-systeem door Universal Robots A/S.

  • Pagina 81: Certificeringen

    13. Certificeringen Certificering door derden is vrijwillig. Om de beste service aan robotintegrators te bieden, kiest Universal Robots er echter voor om zijn robots te certificeren bij de erkende testinstituten die hieronder worden vermeld. U kunt kopieën van alle certificaten vinden in het hoofdstuk...

  • Pagina 82: Stoptijden En Stopafstanden

    Stopafstand voor verbinding 0 (BASIS) Stopafstand in meters bij 33% van 30 kg: Stopafstand in meters bij 66% van 30 kg: Stopafstand in meters bij de maximale belasting van 30 kg: UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 83 Stoptijd in seconden bij 33% van 30 kg: Stoptijd in seconden bij 66% van 30 kg: Stoptijd in seconden bij de maximale belasting van 30 kg: Stopafstand voor gewricht 1 (SCHOUDER) Stopafstand in meters bij 33% van 30 kg: Stopafstand in meters bij 66% van 30 kg: Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 84 Stoptijd voor gewricht 1 (SCHOUDER) Stoptijd in seconden bij 33% van 30 kg: Stoptijd in seconden bij 66% van 30 kg: Stoptijd in seconden bij de maximale belasting van 30 kg: In deze specifieke testbeweging is slechts 80% van de nominale maximumsnelheid haalbaar. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 85 Stopafstand voor gewricht 2 (ELLEBOOG) Stopafstand in meters bij 33% van 30 kg: Stopafstand in meters bij 66% van 30 kg: Stopafstand in meters bij de maximale belasting van 30 kg: Stoptijd voor gewricht 2 (ELLEBOOG) Stoptijd in seconden bij 66% van 30 kg: Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 86 14. Stoptijden en stopafstanden Stoptijd voor gewricht 2 (ELLEBOOG) Stoptijd in seconden bij de maximale belasting van 30 kg: UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 87: Verklaringen En Certificaten

    Serienummer OPMERKING: Deze inbouwverklaring is niet van toepassing wanneer de OEM-controller wordt gebruikt Universal Robots UR20 en UR30 dienen alleen in bedrijf te worden gesteld na integratie in een voltooide machine (robottoepassing of - Oprichting: cel) die voldoet aan de bepalingen van de Machinerichtlijn en andere toepasselijke richtlijnen.
  • Pagina 88 De fabrikant of zijn gemachtigde geeft relevante informatie over de niet voltooide machine door op een met redenen omkleed verzoek van de nationale autoriteiten. Goedkeuring van volledig kwaliteitsborgingssysteem (ISO 9001), door de aangemelde instantie Bureau Veritas, certificaat #DK015892 UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 89 Serienummer OPMERKING: Deze inbouwverklaring is niet van toepassing wanneer de OEM-controller wordt gebruikt Universal Robots UR20 en UR30 dienen alleen in bedrijf te worden gesteld na integratie in een voltooide machine (robottoepassing of - Oprichting: cel) die voldoet aan de bepalingen van de Machinerichtlijn en andere toepasselijke richtlijnen.
  • Pagina 90 De fabrikant of zijn gemachtigde geeft relevante informatie over de niet voltooide machine door op een met redenen omkleed verzoek van de nationale autoriteiten. Goedkeuring van volledig kwaliteitsborgingssysteem (ISO 9001), door de aangemelde instantie Bureau Veritas, certificaat #DK015892 UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 91 15. Verklaringen en certificaten Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 92: Garantie-Informatie

    Universal Robots A/S doet er alles aan om ervoor te zorgen dat de inhoud van de Gebruikershandleiding (en) nauwkeurig en correct is, maar neemt geen verantwoordelijkheid voor eventuele fouten of ontbrekende informatie. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 93: Certificaten

    17. Certificaten 17. Certificaten Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 94 17. Certificaten UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 95 铅      Hexavalent  Polybrominated  Mercury  Cadmium  Polybrominated  Lead (Pb) Chromium  diphenyl ethers  (Hg) (Cd) biphenyls (PBB) (Cr+6) (PBDE) UR Robots 机器人：基本系统 UR3 / UR5 / UR10 /  UR3e / UR5e /  UR10e   UR16e /  UR20 / UR30 O: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in all of the homogeneous materials for this part is below the limit  requirement in SJ/T11363‐2006. O: 表示该有毒有害物质在该部件所有均质材料中的含量均在SJ/T 11363‐2006规定的限量要求以下。  X: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in at least one of the homogeneous materials used for this part is above  the limit requirement in SJ/T11363‐2006.  X: 表示该有毒有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出SJ/T 11363‐2006规定的限量要求。 （企业可在此处，根据实际情况对上表中打“X”的技术原因进行进一步说明。） Items below are wear‐out items and therefore can have useful lives less than environmental use period:     下列项目是损耗品,因而它们的有用环境寿命可能短于基本系统和可选项目的使用时间: Drives, Gaskets, Probes, Filters, Pins, Cables, Stiffener, Interfaces 电子驱动器,  垫圈, 探针, 过滤器, 别针, 缆绳, 加强筋, 接口 Refer to product manual for detailed conditions of use.  详细使用情况请阅读产品手册. Universal Robots encourages that all Electronic Information Products be recycled but does not assume responsibility or liability.  Universal Robots 鼓励回收再循环利用所有的电子信息产品, 但 Universal Robots 不负任何责任或义务 To the maximum extent permitted by law, Customer shall be solely responsible for complying with, and shall otherwise assume all liabilities that  may be imposed in connection with, any legal requirements adopted by any governmental authority related to the Management Methods for  Controlling Pollution by Electronic Information Products (Ministry of Information Industry Order #39) of the Peoples Republic of China otherwise ...
  • Pagina 96 17. Certificaten UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 97: Toegepaste Standaarden

    De Veiligheidsfuncties zijn besturingssystemen ISO 13849-2 Deel 1: Algemene gecertificeerd volgens deze functionele ontwerpprincipes veiligheidsnormen. Deel 2: validatie Veiligheid van machines – ISO 13850 Noodstop – Ontwerpbeginselen Veiligheid van machines – Algemene ontwerpprincipes – ISO 12100 Risicobeoordeling en risicovermindering Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 98 Immuniteit voor industriële storingen. Het voldoen aan deze normen omgevingen zorgt ervoor dat de UR-robots goed IEC 61000-6- Deel 6-4: Generieke normen - presteren in industriële omgevingen en dat Emissienorm voor industriële ze andere apparatuur niet storen. omgevingen UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 99 Deze norm definieert Beschermingsgraden geboden IEC 60529 behuizingsclassificaties met betrekking tot door behuizingen (IP-code) bescherming tegen stof en water. Apparaatkoppelingen voor huishoudelijk en soortgelijk De netvoedingskabel voldoet aan deze IEC 60320-1 algemeen gebruik norm. Deel 1: Algemene eisen Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 100 Deel 2-64: Tests - Test Fh: Trilling, willekeurig breedband en IEC 60068-2- begeleiding Industriële communicatienetwerken – Profielen IEC 61784-3 Deel 3: Functionele veiligheidsveldbussen – Algemene regels en profieldefinities Veiligheid van machines – Elektrische uitrusting van IEC 61784-3 machines Deel 1: Algemene eisen UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 101 Deel 5: Uitgebreide methode voor het bepalen van spelingen en kruipafstanden gelijk aan of kleiner dan 2 mm EUROMAP Elektrische interface tussen De E67-accessoiremodule, die kan worden 67:2015, spuitgietmachine en gekoppeld aan spuitgietmachines, voldoet V1.11 behandelingsapparaat / robot aan deze norm. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 102: Technische Specificaties

    19. Technische specificaties 19. Technische specificaties Robottype UR30 Maximaal laadvermogen 30 kg / 66,1 lb Bereik 1300 mm / 51,18 in (Mechanische interface) Vrijheidsgraden 6 roterende verbindingen Programmering PolyScope GUI on 12 in touchscreen 750 W (max.) Stroomverbruik (gemiddeld) Ongeveer 300 W met een typisch programma 0-50 °C voor de arm Omgevingstemperatuurbereik 0-35 °C voor de regelkast...
  • Pagina 103 19. Technische specificaties Gewicht programmeereenheid 1.8 kg / 3.961 lb Programmeereenheidkabel: 4.5 m / 177 in programmeereenheid naar regelkast Robotkabel: robotarm naar regelkast HiFlex (PUR) 6 m / 236 in x 12.1 mm Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 104: Veiligheidsfunctietabellen

    20. Veiligheidsfunctietabellen 20. Veiligheidsfunctietabellen Universal Robots safety functions and safety I/O are PLd Category 3 (ISO 13849-1), where each safety function has a PFH value less than 1.8E-07. De PFH -waarden zijn bijgewerkt om rekening te houden met een grotere ontwerpflexibiliteit voor de veerkracht van de toeleveringsketen.

  • Pagina 105: Tabel

    Voor de geïntegreerde functionele veiligheidsclassificatie met een extern veiligheidsgerelateerd regelsysteem of een externe noodstopvoorziening aangesloten op de noodstopingang, voegt u de PFH van deze veiligheidsingang toe aan de PFH -waarde van deze veiligheidsfunctie (minder dan 1,8E-07). Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 106 IEC 61800-5- ALLEEN in de automatische modus te functioneren. Zie de veiligheidsfuncties Stoptijd en Stopafstand . Voor de functionele veiligheid van de volledige geïntegreerde veiligheidsfunctie, voegt u de PFH de externe beveiligingsinrichting toe aan de PFH de beveiligde stop. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 107 Het wordt wordt een ingesteld in het robotstop veiligheidsgedeelte van geïnitieerd om de gebruikersinterface. te voorkomen Het is een middel voor dat een limiet op veiligheid wordt gebaseerde zachte as- overschreden. en ruimtebegrenzing, volgens ISO 10218- 1:2011, 5.12.3. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 108 Overschrijding van de interne koppellimiet (van elk gewricht) resulteert in een categorie 0 stop . Dit is niet toegankelijk voor de gebruiker; het is Koppellimiet gewricht een fabrieksinstelling. Het wordt NIET weergegeven als een veiligheidsfunctie, omdat er geen gebruikersinstellingen en geen gebruikersconfiguraties zijn. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 109 Dit bewegingen zorgt voor TCP- en polsinsluitings-/- grensinstelling uitsluitingszones vanwege de overschrijden. veiligheidsvlakken. Bewaakt de TCP- en Tol.: 50 elleboogsnelheid om te mm/s Snelheidslimiet TCP en voorkomen dat een elleboog snelheidslimiet wordt 1,8E-07 overschreden. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 110 Wanneer een overschreden. bewaakte stop wordt Staat niet toe geïnitieerd door de Krachtlimiet- bewegingen veiligheidsfunctie, zal de robot stoppen en grensinstelling vervolgens terugkeren naar een positie waar overschrijden. de krachtlimiet niet werd overschreden. Vervolgens stopt de robot weer. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 111 Tol.: 10 uitgevoerd door de Dynamische robot, wat ook de beperking van Robot Vermogenslimiet stroom naar de de stroom/het :1,8E- robotarm en de koppel robotsnelheid beïnvloedt. Deze veiligheidsfunctie beperkt dynamisch de stroom/het koppel, maar handhaaft de snelheid. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 112 OPMERKING: als de IMMI (Injection Moulding Machine Interface) wordt gebruikt, is de noodstopuitgang van de UR-robot NIET verbonden met de IMMI. Er wordt geen UR30 Gebruikershandleiding noodstopuitgangssignaal verzonden van de UR-robot naar de IMMI. Dit is een...
  • Pagina 113 PFHd uitgangen wordt toegevoegd aan de LAAG. PFHd van de externe logica • De uitgangen (indien aanwezig) en de zijn HOOG componenten daarvan. wanneer er geen beweging is. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 114 LAAG. De modus: digitale functionele veiligheidsclassificatie is voor wat zich uitgang binnenin de UR-robot bevindt. De geïntegreerde functionele veiligheidsprestaties vereisen dat deze PFHd wordt toegevoegd aan de PFHd van de externe logica (indien aanwezig) en de componenten daarvan. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 115 De veiligheidsfunctie voert dezelfde berekening van de stoptijd uit voor de gegeven beweging(en) en initieert een categorie 0 stop als de stoptijdlimiet is of zal worden overschreden. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 116 De veiligheidsfunctie voert dezelfde berekening van de stopafstand uit voor de gegeven beweging(en) en initieert een categorie 0 stop als de stoptijdlimiet is of zal worden overschreden. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 117 Bij UR-robots handhaaft een stopcategorie 2 het traject en behoudt na het stoppen stroom naar de aandrijvingen. Het wordt aanbevolen om de veiligheidsfuncties UR-stoptijd en stopafstand te gebruiken. Deze limieten moeten worden gebruikt voor de stoptijd-/veiligheidsafstandswaarden van uw toepassing. Robotstop stond voorheen bekend als "Beschermstop" voor Universal Robots robots. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 118 20. Veiligheidsfunctietabellen UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 119: Tabel 1A

    Indien geconfigureerd voor beveiligde reset en de externe Minder dan 1,8E- verbindingen overgaan van laag naar Beveiliging resetten hoog, wordt de beveiligde stop Robot Ingangssignaal GERESET. Veiligheidsingang om naar SF2 een reset van de beveiligde stop te initiëren. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 120 TCP- en elleboogsnelheid in eerste naar SF2 instantie beperkt tot 250 mm/s. De snelheid kan handmatig worden verhoogd met behulp van de "snelheidsschuifregelaar" in de interface van de programmeereenheid, maar bij activering van het inschakelapparaat wordt de snelheidsbeperking gereset naar 250 mm/s. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 121: Tabel

    2011, clausule de werking na een op bewaakte stop veiligheid 5.10.2 veiligheid gebaseerde gebaseerde bewaakte stop, zie ISO bewaakte stop" geen 10218-2 en ISO/TS 15066, vorm van aangezien hervatting geen collaboratieve gevaarlijke werking zal worden omstandigheden mag genoemd. veroorzaken. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 122 5.10.3 met drie standen voor programmering in de handmatige • een op veiligheid modus en niet voor gebaseerde collaboratieve bewaakte stopfunctie werking in de • een instelbare op automatische veiligheid modus. gebaseerde bewaakte snelheidsfunctie UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 123 2) above instelling voor de stoptijd- en In the case of 2), restarting stopafstandslimiet operation after a safety - omvatten, om het rated monitored stop, see werkgebied en de ISO 10218-2 and ISO/TS vloeroppervlakte te 15066 for requirements. Gebruikershandleiding UR30 verminderen.
  • Pagina 124 BEGIN van pijn, niet letsel. gebruikt om de druk Zie bijlage A. Zie ISO/TR en krachten die door 20218-1 Eindeffectoren. de eindeffector en het (de) werkstuk (ken) worden veroorzaakt te verminderen. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 125: Deel Ii Softwarehandleiding

    Deel II Softwarehandleiding Deel II Softwarehandleiding Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 126 Deel II Softwarehandleiding UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 127: Inleiding

    21.1. Basisbeginselen robotarm Beschrijving De robotarm van Universal Robots bestaat uit buizen en gewrichten. U gebruikt PolyScope om de beweging van deze gewrichten te coördineren om de robotarm te bewegen. U bevestigt gereedschappen aan het uiteinde van de robotarm of gereedschapsflens.

  • Pagina 128: Installatie

    • Ensure the robot arm is secured to a sturdy surface De regelkast in- en De regelkast bevat hoofdzakelijk de fysieke elektrische in- en uitgangen uitschakelen die de robotarm, de programmeereenheid en eventuele randapparatuur verbinden. U moet de regelkast inschakelen om de robotarm in te kunnen schakelen. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 129 3. Het scherm Aan de slag kan verschijnen, dat u vraagt te beginnen met het programmeren van de robot. Initialisatie Wanneer de robot voor het eerst wordt gestart, kan het dialoogvenster Kan niet doorgaan verschijnen. Selecteer Naar initialisatiescherm om naar het initialisatiescherm te gaan. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 130 Links onderin de voet geeft de knop Initialiseren de status van de robotarm aan middels kleuren: • Rood Uitgeschakeld. De robotarm is gestopt. • Geel Niet actief. De robotarm is ingeschakeld, maar niet gereed voor normaal gebruik. • Groen Normaal. De robotarm is ingeschakeld en gereed voor normaal gebruik. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 131 • Om de robot op te starten bij lage temperaturen kan een opwarmfase nodig zijn. Zie het ondersteuningsartikel "Beste praktijk voor het opstarten van de robot in koude omgevingen" op universal- robots.com Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 132 • Als de bevestiging is geverifieerd, tik dan op Start om alle gewrichtsremmen los te laten, waarna de robotarm gereed is voor normaal gebruik. Het opstarten van de robotarm wordt vergezeld door geluid en lichte bewegingen wanneer de remmen worden vrijgegeven. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 133: Polyscope-Overzicht

    • C: Scherm met velden en opties die robotacties beheren en bewaken. Gebruik van het De gevoeligheid van het touchscreen is ontworpen om valse selecties in touchscreen PolyScope te vermijden en om onverwachte beweging van de robot te voorkomen. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 134 Gebruik voor de beste resultaten de top van uw vinger om een selectie te maken op het scherm. In deze handleiding wordt dat "tikken" genoemd. Indien gewenst, kan een commercieel verkrijgbare stylus worden gebruikt om selecties te maken op het scherm. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 135: Pictogrammen/Tabbladen In Polyscope

    Automatisch geeft aan dat de bedieningsmodus van de robot op Automatisch is ingesteld. Tik erop om naar de handmatige bedieningsmodus te schakelen. Handmatig geeft aan dat de bedieningsmodus van de robot op Handmatig is ingesteld. Tik erop om naar de automatische bedieningsmodus te schakelen. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 136 Simulatiemodus om programma’s te testen. Afspelen start het op dit moment geladen robotprogramma. Stappen biedt de mogelijkheid een programma in individuele stappen uit te voeren. Stoppen stopt het op dit moment geladen robotprogramma. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 137 Handmatige hoge Handmatige hoge snelheid is een 'hold-to-run'-functie en is alleen snelheid beschikbaar in de handmatige modus wanneer een inschakelapparaat met drie standen is geconfigureerd. Manual High Speedallows both tool speed and elbow speed to temporarily exceed 250mm/s. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 138: Freedrive

    Gebruik van de 3PE TP-knop om de robotarm te freedriven: programmeereenheid 1. Druk snel licht op de 3PE-knop en druk nogmaals licht en houd vast. Je kunt de robotarm nu in de gewenste positie trekken, terwijl de knop licht ingedrukt blijft. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 139 Gebruik Backdrive om specifieke gewrichten naar een gewenste positie te dwingen zonder alle remmen van de robotarm te lossen. 21.5. Backdrive op pagina 126 voor Backdrive-methoden Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 140: Freedrive-Paneel

    De led op de statusbalk in het Freedrive-paneel geeft aan: paneel • Wanneer een of meer gewrichten hun gewrichtslimieten naderen. • Wanneer de positie van de robotarm een singulariteit nadert. De weerstand neemt toe naarmate de robot een singulariteit nadert, waardoor deze zwaar aanvoelt bij het positioneren. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 141: Backdrive

    De robotgewrichten voelen zwaar aan om te bewegen, terwijl Backdrive in gebruik is. U kunt de volgende methoden gebruiken om Backdrive in te schakelen: • 3PE programmeereenheid • 3PE-apparaat/-schakelaar • Freedrive op robot Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 142 De robotstatus verandert naar Backdrive. 3. U kunt nu aanzienlijke druk toepassen om de rem van een gewenst gewricht te lossen om de robotarm te bewegen. Zolang Freedrive op de robot ingedrukt wordt gehouden, blijft Backdrive ingeschakeld, waardoor de arm kan bewegen.  UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 143 Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 144: Backdrive-Inspectie

    Verifieer dat de veiligheidsinstellingen van de robot voldoen aan de risicobeoordeling van de robotinstallatie. Aanvullende Controleer welke veiligheidsingangen en -uitgangen actief zijn en dat ze veiligheidsingangen kunnen worden getriggerd via PolyScope of externe apparaten. en -uitgangen werken 21.6. Snel opstarten systeem UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 145 9. Tik op de knop Starten, zodat de robot zijn remsysteem vrijgeeft. De robot trilt en maakt klikkende geluiden om aan te geven dat deze kan worden geprogrammeerd. MEDEDELING Leer hoe u uw Universal Robots-robot kunt programmeren op www.universal-robots.com/academy/ Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 146: Het Eerste Programma

    Freedrive bovenop de programmeereenheid ingedrukt houdt. U kunt een programma creëren om op bepaalde punten in het traject van de robot I/O-signalen te sturen naar andere machines en commando’s uit te voeren zoals als…dan en lus op basis van variabelen en I/O-signalen. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 147 Voer altijd een risicobeoordeling uit voordat u de robot in gebruik neemt. WAARSCHUWING Houd uw hoofd en bovenlichaam buiten bereik (werkruimte) van de robot. Zet uw vingers niet op een plek waar ze vast kunnen komen te zitten. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 148 UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 149: Robotcyberveiligheid

    • U hebt een goed begrip van de algemene principes van cyberveiligheid en geavanceerde technologieën zoals die in uw Universal Robots-robot worden gebruikt. • U neemt fysieke veiligheidsmaatregelen om alleen vertrouwd personeel fysieke toegang tot de robot te geven.

  • Pagina 150: Selectie Bedrijfsmodus

    *Only when no Three-Position Enabling Device is configured. ** The Speed Slider on the Run Screen can be enabled in the PolyScope Settings. *** If a Three-Position Enabling Device is configured, the robot operates at Manual Reduced Speed unless Manual High Speed is activated. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 151 Opmerking bij het MEDEDELING wisselen van modus • Een robot van Universal Robots is mogelijk niet voorzien van een inschakelapparaat met drie standen. Als de risicobeoordeling aangeeft dat het apparaat nodig is, dan moet het worden gemonteerd voordat de robot wordt gebruikt.
  • Pagina 152 Bedrijfsmodus op Handmatige modus staat, kan de robot alleen worden bewogen door op het inschakelapparaat met drie standen te drukken. Het aansluiten en configureren van een Inschakelapparaat met drie standen maakt de automatische modusbeveiliging toegankelijk. Het Inschakelapparaat met drie standen heeft geen effect in de automatische modus. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 153 Als Handmatige hoge snelheid wordt gebruikt, gebruik dan veilige gewrichtslimieten (zie 22.6.2. Gewrichtslimieten op pagina 148) of veiligheidsvlakken (zie VeiligheidsvlakkenModussen op pagina 156) om de bewegingsruimte van de robot te beperken. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 154: Softwarematige Veiligheidsconfiguratie

    4. Alle instellingen voor veiligheidsconfiguratie die op dit scherm en subtabbladen beschikbaar zijn. 5. De integrator moet zorgen dat alle wijzigingen aan de instellingen voor veiligheidsconfiguratie geschieden in overeenstemming met de risicobeoordeling van de integrator zelf. Zie Hardware-installatiehandleiding. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 155 Opmerking: na ontgrendeling van de Veiligheidsinstellingen zijn alle instellingen actief. 5. Druk op het tabblad Vergrendelen of navigeer weg van het Veiligheidsmenu om alle instellingen voor Veiligheid opnieuw te vergrendelen. Meer informatie over het veiligheidssysteem vindt u in de Hardware- installatiehandleiding. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 156: Een Softwarematig Veiligheidswachtwoord Instellen

    3. Voer in Nieuw wachtwoord een wachtwoord in. 4. Voer nu in Bevestig nieuw wachtwoord hetzelfde wachtwoord in en druk op Toepassen. 5. Druk linksonder in het blauwe menu op Afsluiten om terug te keren naar het vorige scherm. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 157: De Softwareeiligheidsconfiguratie Wijzigen

    Voor het werken in de buurt van de robot, zorg ervoor dat de veiligheidsconfiguratie is zoals verwacht. Dit kan bijvoorbeeld worden geverifieerd door de veiligheidscontrolesom rechtsboven in PolyScope te controleren op eventuele wijzigingen. (Zie 22.3.1. Veiligheidscontrolesom op pagina 143). Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 158: Een Nieuwe Softwareeiligheidsconfiguratie Toepassen

    De Veiligheidscontrolesom wijzigt als u de instellingen voor de Veiligheidsfuncties wijzigt, omdat de Veiligheidscontrolesom alleen wordt gegeneerd door de veiligheidsinstellingen. U moet uw wijzigingen in de Veiligheidsconfiguratie toepassen, zodat de Veiligheidscontrolesom uw wijzigingen weerspiegelt. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 159: Veiligheidsconfiguratie Zonder Programmeereenheid

    2. Tik in het zijmenu links op Veiligheid en selecteer Hardware. 3. Voer het veiligheidswachtwoord in om het scherm te Ontgrendelen. 4. Deselecteer Programmeereenheid om de robot te gebruiken zonder de PolyScope-interface. 5. Druk op Toepassen en opnieuw starten om de wijzigingen toe te passen. 22.5. Softwarematige veiligheidsmodussen Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 160: Softwarematige Veiligheidslimieten

    De robotregelaar probeert overtredingen te voorkomen door een robotstop te maken of de snelheid te verminderen. Robotstop werd eerder "beschermende stop" genoemd voor Universal Robots-robots. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 161: Robotlimieten

    De waarden in de tabel worden bijgewerkt om de vooraf ingestelde waarden weer te geven, variërend van Meest beperkt tot Minst beperkt MEDEDELING Schuifbalkwaarden zijn slechts suggesties en mogen een eigen risicobeoordeling niet vervangen. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 162 Beperking van de stoptijd en afstand zijn van invloed op de algehele snelheid van de robot. Als de stoptijd bijvoorbeeld op 300 ms is ingesteld, is de maximum robotsnelheid beperkt zodat de robot binnen 300 ms kan stoppen. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 163: Beperking Van

    22.6.2. Gewrichtslimieten Beschrijving Met gewrichtsgrenzen kunt u individuele bewegingen van robotgewrichten in de gewrichtsruimte beperken, d.w.z. de rotatiepositie van de gewrichten en de rotatiesnelheid van de gewrichten. Er zijn twee opties voor Gewrichtslimieten: Maximumsnelheid en Positiebereik. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 164 UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 165: Veiligheids-I/O

    22.7. Veiligheids-I/O Beschrijving De I/O's zijn verdeeld tussen ingangen en uitgangen en zijn gekoppeld zodat elke functie een Categorie 3 en PLd I/O vormt. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 166 Freedrive-knop op een standaard programmeereenheid te drukken of zonder een van de knoppen op de 3PE-programmeereenheid ingedrukt te hoeven houden in de middenpositie. Zie Gebruik van Freedrive op de robot om de robotarm te freedriven: op pagina 124. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 167 Reset beveiliging automatische modus wordt uitgeschakeld, voert de robotarm niet langer een beveiligde stop uit wanneer de ingang Beveiligde stop automatische modus hoog is. Een programma dat alleen door de Beveiligde stop automatische modus is gepauzeerd, wordt hervat. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 168 Systeemnoodstop uitgang hoog wanneer het externe Noodstopapparaat wordt vrijgegeven. Daarvoor is geen ingrijpen van de operator van de robot nodig. Om aan de veiligheidsnormen te voldoen, moet de externe machine handmatig ingrijpen verzoeken om verder te kunnen. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 169 Om OSSD in te schakelen voor veiligheidsuitgang 1. Tik in de kop op Installatie en selecteer Veiligheid. 2. Selecteer I/O onder Veiligheid. 3. Selecteer in het I/O-scherm onder Uitgangssignaal het gewenste OSSD-selectievakje. U moet het uitgangssignaal toewijzen om de OSSD-selectievakjes in te schakelen. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 170: Softwarematige Veiligheidsbeperkingen

    Het definiëren van veiligheidsvlakken beperkt alleen de bollen en elleboog van het gereedschap, niet de algemene limiet voor de robotarm. Dit betekent dat de specificatie van een veiligheidsvlak niet garandeert dat andere delen van de robotarm zich ook aan deze beperking houden. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 171 2. Tik in het zijmenu links op het scherm op Veiligheid en selecteer Vlakken. 3. Tik rechtsboven in het scherm in het veld Vlakken op Vlak toevoegen. 4. Stel rechts onderin het scherm, in het veld Eigenschappen de Naam, Element kopiëren en Beperkingen in. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 172 Als het gekopieerde element is gewijzigd in het scherm Elementen, wordt een waarschuwingspictogram weergegeven rechts van de tekst in Element kopiëren. Dit duidt erop dat de functie niet synchroon is, d.w.z. de informatie in de eigenschappenkaart is niet bijgewerkt om de wijzigingen in de functie te laten zien. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 173 (Voor normale vlakken) Groene pijl De zijde van het vlak waar het gereedschap en/of de elleboog zich mogen bevinden (Voor triggervlakken) Grijze pijl De zijde van het vlak waar het gereedschap en/of de elleboog zich mogen bevinden (Voor uitgeschakelde vlakken) Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 174 UR5e 0.13 m UR10e / 0.15 m UR16e UR20 / UR30 0.1891 m The information about the specific radius can be found in the urcontrol.conf file on the robot under the section [Elbow]. Beperking van de Het beperken van de gereedschapsflens voorkomt dat de...
  • Pagina 175 De onbeperkte gereedschapsflens kan worden gebruikt voor elke toepassing waar veiligheidsvlakken nodig zijn, zoals lassen of assemblage. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 176 (TIP: Wijzig de weergave van de rotatie van "Rotatievector [rad]" in "RPY [°]") Indien nodig is het mogelijk om later in de veiligheidsinstellingen het vlak in positieve of negatieve Z-richting te verschuiven. Als u tevreden bent met de positie van het vlak, tik dan op OK. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 177: Beperking Van Gereedschapsrichting

    Configuratie van de gereedschapsrichting is op functies gebaseerd. Wij raden aan dat u de gewenste functie(s) aanmaakt voordat u de veiligheidsconfiguratie bewerkt, omdat de robotarm uitschakelt nadat het veiligheidstabblad is ontgrendeld, waardoor het onmogelijk is nieuwe functies te definiëren. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 178 X-as van de uitgangsflens • Panhoek: hoeveel de gekantelde Z-as gedraaid moet worden rond de originele Z-as van de uitgangsflens. U kunt ook de Z-as van een bestaand TCP kopiëren door die TCP in het vervolgkeuzemenu te selecteren. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 179: Beperking Van Gereedschapspositie

    0,0, z=0,0 en radius=0,0. Deze waarden vertegenwoordigen de gereedschapsflens van de robot. Onder TCP kopiëren kunt u ook Gereedschapsflens selecteren en zorgen dat de gereedschapswaarden terug gaan naar 0. Een standaard bol wordt gedefinieerd bij de gereedschapsflens. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 180 U kunt de naam van de tool wijzigen door op het potloodtabblad naast de weergegeven toolnaam te drukken. U kunt ook de Radius bepalen met een toegestaan bereik van 0-300 mm. De limiet verschijnt in het grafiekvlak als een punt of een bol, afhankelijk van de grootte van de radius. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 181 5. Bewerk de Radius en Positie zodat ze overeenkomen met die van het gereedschap dat wordt gebruikt, of gebruik de vervolgkeuzellijst TCP kopiëren en kies een TCP uit Algemeen > TCP-instellingen als die gedefinieerd zijn. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 182 Het waarschuwingsteken op de knop Gereedschapspositie geeft aan dat geen gereedschap is toegevoegd bij Gereedschapsflens. De knop Gereedschapspositie zonder waarschuwingsteken geeft aan dat een gereedschap (anders dan de gereedschapsflens) is toegevoegd. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 183: Veilige Uitgangspositie

    3. Tik onder Veilige uitgangspositie op Synchronisatie met uitgangspositie. 4. Tik op Toepassen en selecteer Toepassen en opnieuw starten in het dialoogvenster dat wordt weergeven. Uitgang veilige De veilige uitgangspositie moet worden gedefinieerd voor de uitgang uitgangspositie Veilige uitgangspositie (zie 22.7. Veiligheids-I/O op pagina 150). Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 184 3. Tik op Positie bewerken, stel de nieuwe robotarmpositie in en tik op 4. Selecteer Veilige uitgangspositie in het zijmenu onder Veiligheid. U moet een veiligheidswachtwoord invoeren om de veiligheidsinstellingen te Ontgrendelen (zie 22.1. Een softwarematig veiligheidswachtwoord instellen op pagina 141). 5. Tik onder Veilige uitgangspositie op Synchronisatie met uitgangspositie UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 185: Tab Uitvoeren

    1. Tik in het venster Programma op Programma laden. programma laden 2. Selecteer uw gewenste programma in de lijst. 3. Tik op Openen om het nieuwe programma te laden. De variabelen, indien aanwezig, worden weergegeven wanneer u het programma afspeelt. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 186 U kunt geen favoriete variabelen aanwijzen in het tabblad Uitvoeren, u kunt ze alleen weergeven. Het aanwijzen van favoriete variabelen is afhankelijk van het type variabele. 24.2.4. Tabblad Variabelen op pagina 190 voor meer informatie over programmavariabelen. 25.5. Installatie variabelen op pagina 310 voor meer informatie over installatievariabelen. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 187 Om de kolom Beschrijving samen/uit te vouwen 1. Tik op om de kolom Beschrijving samen te vouwen. 2. Tik op om de kolom Beschrijving uit te vouwen. Kolom Beschrijving samengevouwen Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 188 Om een programma af te spelen Afspelen 1. Tik onder Regeling op Afspelen om een programma uit te voeren vanaf het begin. Om een gepauzeerd programma te hervatten Hervatten 1. Tik op Hervatten om het gepauzeerde programma verder uit te voeren. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 189: Breng Robot In Positie

    De robotarm kan naar een onjuiste positie bewegen indien: • De TCP, elementpose of waypointpose van de eerste beweging wordt gewijzigd tijdens de uitvoering van het programma voordat de eerste beweging wordt uitgevoerd. • De eerste wayping bevindt zich in een Als- of Switch- programmanode. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 190: Programma

    23.2. Programma Beschrijving Het Programma-veld toont de naam van het programma dat op de robot is geladen en de huidige status ervan. U kunt op het tabblad Programma laden tikken om een ander programma te laden. 23.3. Variabelen UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 191 Dit is een combinatie van een positievector ( x , y , z ) en een positie rotatievector ( rx , ry , rz ) die de oriëntatie vertegenwoordigen, geschreven als p[x, y, z, rx, ry, rz]. list Een reeks variabelen. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 192: Tab Programma

    Het tabblad Programma is waar u robotprogramma's maakt en bewerkt. Het tabblad Programma bestaat uit twee hoofddelen. De linkerzijde bevat de programmanodes die u aan het robotprogramma kunt toevoegen, terwijl de rechterzijde de configuratie bevat van de programmanodes die u aan het programma kunt toevoegen. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 193 Let op het volgende bij het toevoegen van programmanodes:  • Een lege programmastructuur wordt niet uitgevoerd. • Een programma met onjuist geconfigureerde programmanodes wordt niet uitgevoerd. • Geel gemarkeerde programmanodes zijn niet juist geconfigureerd. • Wit gemarkeerde programmanodes zijn juist geconfigureerd. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 194 Door op het pictogram in de hoek van het programma te drukken, wordt het op dat moment uitgevoerde commando getraceerd. Zoekknop U kunt ook zoeken naar een specifiek command/programmanode. Dit is nuttig wanneer u een lang programma heeft met vele verschillende programmanodes. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 195: Configuratie Van Het Robotprogramma

    Selecteer dit selectievakje om het programma opnieuw te laten starten eeuwige lus wanneer het einde van het programma wordt bereikt. Voorbeeld Hier initialiseert u bijvoorbeeld grijpers, verplaatst u de robot naar een uitgangspositie of reset u signalen van en naar externe bronnen. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 196 De variabele haalt zijn waarde uit de expressie als het programma voor het eerst wordt gedraaid of als de waardetab is gewist. Een variabele kan uit het programma worden verwijderd door de naam ervan blanco in te stellen (alleen spaties). UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 197: Werkbalk Programmastructuur

    De knop verwijdert een node uit de programmastructuur. Onderdrukken De knop onderdrukt specifieke nodes in de programmastructuur. Zoekknop Tik op de om in de programmastructuur te zoeken. Tik op het pictogram om het zoeken af te sluiten. 24.2.1. Variabelenconfiguratie Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 198 2. Selecteer het veld Beschrijving. te beschrijven 3. Typ een beschrijving met behulp van het schermtoetsenbord dat verschijnt. 1. Selecteer een variabele onder Variabelenconfiguratie. expressievariabele 2. Selecteer het veld Expressie. instellen 3. Typ een expressie met behulp van het schermtoetsenbord dat verschijnt. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 199 U kunt het vak Waarde vorige uitvoering behouden selecteren om de initiële waarde te vervangen door een waarde van een eerder uitgevoerd programma. Als u echter een nieuw programma laadt, nadat u een waarde uit een eerder uitgevoerd programma hebt gebruikt, wordt de initiële waarde hersteld. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 200: Commando Tabblad

    TCP, gewrichtssnelheid en gewrichtsacceleratie is zichtbaar. Voorbeeld Het commando Bewegen regelt de beweging van de robot via waypoints. U kunt Bewegen-commando's ook gebruiken om de acceleratie en snelheid in te stellen voor de beweging van de robotarm tussen waypoints. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 201 U kunt het Wachten-commando gebruiken om het robotprogramma te laten wachten op een signaal van een sensor die met de regelkast is verbonden. Palletiseren U kunt het palletiseringssjabloon gebruiken om snel een palletiseringsprogramma te maken. Hetzelfde palletiseringssjabloon kan ook worden gebruikt om een depalletiseringsprogramma te maken. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 202 Je kunt het Als-commando toevoegen aan de programmastructuur om 'Als'-, 'Anders'- en 'AndersAls'-voorwaarden toe te voegen aan een robotprogramma. Voorbeeld U kunt het Als-commando gebruken om twee verschillende resultaten te creëren voor een robotprogramma. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 203: Tab Grafisch

    Het pad van de TCP wordt weergegeven in een 3D-weergave: • De bewegingssegmenten zijn zwart • De afsnijsegmenten (overgangen tussen bewegingssegmenten) zijn groen. • De groene punten geven de posities aan van het TCP op ieder waypoint in het programma. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 204 De binnenkant van de kegel geeft de toegestane ruimte aan voor gereedschapsoriëntatie (vector). • U kunt ook rode limieten instellen die rood worden weergegeven in de 3D-weergave wanneer het TCP een limiet overschrijdt of dreigt te overschrijden. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 205: Tabblad Variabelen

    • Selecteer Alleen favoriete variabelen weergeven om alleen favoriete variabelen weer te geven in het tabblad Variabelen. Dit is hetzelfde als in het venster Variabelen op het tabblad Uitvoeren (zie 23. Tab Uitvoeren op pagina 170). Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 206: Expressie-Editor

    Het is een combinatie van een positievector (x, positie y, z) en een rotatievector (rx, ry, rz) die de oriëntatie vertegenwoordigt die is geschreven p[x, y, z, rx, ry, rz] list Een reeks variabelen 24.3. Expressie-editor UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 207: Een Programma Starten Vanaf Een Geselecteerde Programmanode

    Dit is nuttig wanneer u uw programma test. Wanneer de robot in de handmatige modus is (zie Operational mode op pagina 135), kunt u een programma toestaan om te starten vanaf een geselecteerde node of u kunt het programma vanaf het begin starten. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 208 Om een programma af te spelen vanaf een geselecteerde node 1. Selecteer een node in de programmastructuur. 2. Tik in de voet op Afspelen. 3. Selecteer Afspelen vanaf selectie = om een programma uit te voeren vanaf een node in de programmastructuur. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 209: Gebruik Van Breekpunten In Een Programma

    Dit is nuttig wanneer u de robotpositie, variabelen, enz. inspecteert. (Zie Operational mode op pagina 135). Hier ziet u de toevoeging van een breekpunt aan een node: Wanneer het robotprogramma een breekpunt bereikt, wordt het rood, terwijl aankomende breekpunten blauw blijven. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 210 2. Het breekpunt is actief totdat u het breekpunt wist in het robotprogramma. Een breekpunt Om een breekpunt te wissen in een programma wissen 1. Tik in een programmastructuur op een breekpunt om het weer te verwijderen. 2. Het robotprogramma wordt uitgevoerd zoals bedoeld. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 211: Enkele Stap In Een Programma

    Enkele stap kan alleen worden gebruikt wanneer het huidige programma is gepauzeerd. Als u Enkele stap wilt gebruiken op een specifieke node, moet de node breekpunten ondersteunen. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 212 UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 213: Nodes Basisprogramma

    Meer informatie over waypoints. U kunt Bewegen-commando's ook gebruiken om de acceleratie en snelheid in te stellen voor de beweging van de robotarm tussen waypoints. De robot beweegt met vier Bewegen-commando's. Zie de typen Bewegen- commando's hieronder: Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 214 De gedeelde parameters die kunnen worden ingesteld voor dit bewegingstype zijn de gewenste snelheid en acceleratie voor het gereedschap, gespecificeerd in respectievelijk mm / s en mm / s en tevens een element. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 215 2. Tik onder Basis op Bewegen. Er wordt een waypoint toegevoegd aan het robotprogramma samen met de Bewegen-node. 3. Selecteer de Bewegen-node. 4. Selecteer het BewegenP-commando in de vervolgkeuzelijst. 5. Tik op Cirkelbeweging toevoegen 6. Selecteer de oriëntatiemodus. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 216: Deelvenster Bewegen

    Dit is handig als u verschillende objecten in het robotprogramma moet manipuleren. De manier waarop de robot beweegt, wordt aangepast afhankelijk van welke TCP is ingesteld als actieve TCP. Met Actieve TCP negeren kan deze beweging worden aangepast ten opzichte van de gereedschapsflens. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 217 U kunt ook kiezen voor Negeer actieve TCP. Bewegen: Element Element is een optie in het Bewegen-venster. Gebruik Element tussen waypoints zodat het programma de gereedschapscoördinaten onthoudt. Dit is nuttig wanneer u de waypoints instelt (zie 25.13. Functies op pagina 326). Zie de verschillende Features hieronder. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 218 Waypoints die zijn gedefinieerd met behulp van 'Gewrichtshoeken gebruiken' worden niet gewijzigd wanneer een programma tussen robots wordt verplaatst. Dit is handig als u uw programma op een nieuwe robot installeert. Door het gebruik van 'Gewrichtshoeken gebruiken' is de TCP-optie niet beschikbaar. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 219: Waypoints

    Waypoints zijn een van de belangrijkste onderdelen van een robotprogramma. Ze vertellen de robotarm waar deze heen moet gaan met één beweging tegelijk. Waypoints Een waypoint hoort bij een Bewegen-commando, dus het toevoegen van toevoegen een beweging is vereist voor het eerste waypoint. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 220 Een waypoint 1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats waar u een Bewegen- toevoegen aan een commando wilt toevoegen. robotprogramma 2. Tik onder Basis op Bewegen. Er wordt een waypoint toegevoegd aan het robotprogramma samen met de Bewegen-node. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 221: Waypoints Configureren

    Namen van Waypoints krijgen automatisch een unieke naam wanneer ze worden waypoints toegevoegd aan het robotprogramma. De gebruiker kan de naam van een waypoint wijzigen. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 222 U configureert het robotprogramma om te stoppen op dit waypoint. De robot vertraagt richting dit punt en gaat door naar het volgende waypoint. Stoppen bij dit punt 1. Selecteer het waypoint dat u wilt wijzigen gebruiken 2. Selecteer rechts op het scherm UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 223 Gebruikscase Dit wordt gebruikt wanneer de gewrichtssnelheid en de gewrichtsacceleratie NIET zijn gewijzigd in het bovenliggende Bewegen- commando. Gewrichtssnelheid/- U kunt de snelheid en acceleratie van de gewrichten wijzigen voor elk acceleratie waypoint in een Bewegen-commando. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 224 4. Tik op Verzenden om het getal op te slaan Het duurt nu [s] om de robotarm naar dit waypoint te bewegen. Tot toevoegen Toevoeging van Tot geeft u een aantal verschillende opties voor het configureren van uw waypoint. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 225 Stappen Zie de link Tot toevoegen op pagina 230 voor stapsgewijze instructies. Vast waypoint Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 226 Vast waypoint U kunt een vast waypoint toevoegen aan uw robotprogramma wanneer u een Bewegen-commando toevoegt. Het maakt geen verschil of het Bewegen-commando een BewegenJ, BewegenL of BewegenP is. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 227 Vast waypoint instellen In machine tending, the chuck holds the tool performing work on a workpiece. For example, the chuck is the part of a drill that attaches to the drill bit. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 228 U kunt de freedrivemodus gebruiken, of u kunt de robotarm bewegen met de handbediening op het tabblad Bewegen. Zie: 24.7.1. Bewegen op pagina 198 Een vast waypoint instellen Om een vast waypoint toe te voegen aan een robotprogramma UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 229 • Als u de robotarm wilt bewegen met Freedrive, houd dan de knop Freedrive ingedrukt. • Als u de exacte coördinatenlocatie voor het volgende waypoint weet, kunt u de gereedschapspositie gebruiken om de robotarm te bewegen. • Als u een specifiek gewricht wilt bewegen, gebruikt u de Gewrichtspositie-waarden Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 230 UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 231 • Wanneer een specifieke locatie herhaaldelijk moet worden bereikt. • Als een constant pad gewenst is. Voorbeeld: Relatief Om de robot 20 mm langs de Z-as van het gereedschap te bewegen: waypoint toevoegen var_1=p[0,0,0.02,0,0,0] Movel Waypoint_1 (relative position): Use variable=var_1, Feature=Tool Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 232 Zodra PolyScope naar het relatieve waypoint in de programmaboom gaat, beweegt de robot van zijn huidige positie over de afstand en in de richting die in het relatieve waypoint is opgeslagen. Door herhaaldelijke relatieve posities kan de robotarm buiten zijn werkbereik komen. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 233 Het eerste waypoint start de lasnaad rondom de rechthoek en de relatieve waypoints werken de resterende hoeken af. Als u vervolgens iets moet lassen dat nog steeds een rechthoek is, maar groter of kleiner, dan kunt u de afstand van de relatieve waypoints wijzigen en snel het robotprogramma aanpassen. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 234 • Als u geen variabelen of externe apparatuur gebruikt. • Als een waypoint handmatig moet worden verwijderd of geherdefinieerd door joggen of freedrive. Een variabel Voeg een variabel waypoint toe dat kan worden gewijzigd tijdens het waypoint toevoegen uitvoeren van het programma. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 235 (zie Afsnijden op de volgende pagina). Wanneer de afsnijstraal bij het uitvoeren van een programma een punt overlapt, negeert de robot dit en gaat verder met het volgende. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 236 Afsnijden laat uw robotprogramma sneller lopen omdat u, wanneer u een vloeiende overgang tussen trajecten creëert, voorkomt dat een acceleratie tussen trajecten wordt vertraagd. Zie de volgende paragrafen voor meer informatie over afsnijden: • Afsnijparameters op pagina 223 • Afsnijtrajecten op pagina 225 • Voorwaardelijke afsnijtrajecten op pagina 226 UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 237 Wanneer de robot binnen de afsnijstraal van het waypoint is, kan deze met afsnijden beginnen en van het originele pad afwijken. Dit maakt snellere en soepelere bewegingen mogelijk, omdat de robot niet hoeft te vertragen en opnieuw te accelereren. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 238 • de trajecttypes waarnaartoe en waarvandaan moet worden afgesneden(BewegenL, BewegenJ) WP_1 WP_2 WP_3 Overgang over (WP_2) met straal (r) , initiële overgangspositie 33.2:   op p1 en uiteindelijke overgangspositie op p2 . (O) is een obstakel. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 239 Als twee afsnijdingen elkaar overlappen, wordt een waarschuwing weergegeven op het tabblad Log. Zie het tabblad Log voor meer informatie. WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 33.3:   Mengradius overlapping niet toegestaan (*). Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 240 Afsnijden laat uw robotprogramma sneller lopen omdat u, wanneer u een vloeiende overgang tussen trajecten creëert, voorkomt dat een acceleratie tussen trajecten wordt vertraagd. Afsnijtrajecten WP_2 WP_1 WP_3 WP_2 WP_1 WP_3 34.1:   Gezamenlijke ruimte (MoveJ) versus cartesische ruimte (MoveL) beweging en mix. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 241 De robot kan vertragen op het traject voordat de cirkelboog wordt gevolgd om zeer hoge versnellingen te voorkomen (bijvoorbeeld als de hoek tussen de twee trajecten dichtbij 180 graden is). Voorwaardelijke afsnijtrajecten Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 242 Aan de hand van afsnijden kan de robot de overgang tussen twee trajecten soepel laten verlopen, zonder noodzaak tot stoppen bij het waypoint ertussen. Afsnijden laat uw robotprogramma sneller lopen omdat u, wanneer u een vloeiende overgang tussen trajecten creëert, voorkomt dat een acceleratie tussen trajecten wordt vertraagd. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 243 WP_2 WP_F_1 WP_F_2 34.2:  WP_I is het eerste waypoint en er zijn twee potentiële laatste waypoints, WP_F_1 en WP_F_2 , afhankelijk van een voorwaardelijke expressie. De voorwaardelijke als -expressie wordt geëvalueerd Gebruikershandleiding UR30 wanneer de robotarm de tweede overgang betreedt (*).
  • Pagina 244 UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 245 • Actie toevoegen Expressie Deze node gebruikt een aangepaste programmaexpressie om de beweging van de robot te stoppen. U kunt ook een expressie gebruiken om een stopvoorwaarde te definiëren. Stopvoorwaarden kunnen ook worden opgegeven met behulp van variabelen en scriptfuncties. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 246 1. Wanneer u het Tot-commando hebt toegevoegd, tikt u op de toevoegen aan een robotprogramma 2. Voeg de afstand toe in mm 3. Selecteer om te stoppen nadat de afstand is bewogen of om af te snijden met een straal. Klik hier voor meer informatie over afsnijden. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 247 U kunt ook de vertraging van de stop en het terugtrekken van het gereedschap definiëren. Voorbeeld U kunt de node Tot gereedschapscontact gebruiken voor toepassingen als stapelen/ontstapelen, waarbij Tot gereedschapscontact de hoogte van gestapelde voorwerpen bepaalt. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 248 U kunt een aanvullende omgekeerde beweging instellen om de robot weg van of naar het contact te bewegen. Dit is nuttig als u een grijper heeft die vrije ruimte nodig heeft om te bewegen of wanneer een klemactie nodig is. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 249 Een Geen actie- commando 1. Tik op de toevoegen na een 2. Selecteer een node in de nodelijst om direct na het Tot-commando Tot-commando toe te voegen 3. Configureer de zojuist toegevoegde node Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 250: Richting

    Richtingsvectoren [100,0,0] en [1,0,0] hebben hetzelfde effect op de robot; gebruik de Snelheidschuifbalk om langs de x-as te bewegen met de gewenste snelheid. De waarden van de getallen in de richtingsvector zijn slechts relatief ten opzichte van elkaar. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 251 Selecteer de cartesische richting in het vervolgkeuzemenu voor Richting of geef de richtingsvector handmatig op. c. Selecteer Gedeelde parameters of definieer de snelheid en acceleratie van het gereedschap. 4. Klik op Tot toevoegen om een methode toe te voegen om de richtingsbeweging te stoppen. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 252: Wachten

    De robot wordt gepauzeerd met verschillende Wachten-commando's. Zie de typen Wachten-commando's hieronder. Een Niet wachten- commando Met Niet wachten kan de robot niets doen voordat de uitvoering van een toevoegen aan een programma wordt hervat. Er is geen pauze voor nieuwe invoer. robotprogramma UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 253 Het Niet wachten-commando kan worden gebruikt als tijdelijke plaatsaanduiding, wanneer u uw robotprogramma maakt. X seconden wachten toevoegen Met dit type Wachten-commando kan de robot zijn positie een bepaalde aan een tijd vasthouden voordat een programma wordt hervat. robotprogramma Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 254 2. Als een externe operatie moet zijn afgerond voordat het robotprogramma verder gaat. Wachten op digitale Met dit type Wachten-commando kan de robot zijn positie vasthouden ingang totdat een signaal wordt ontvangen van een digitale ingang. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 255 Wachten op analoge Met dit type Wachten-commando kan de robot zijn positie vasthouden ingang totdat een signaal wordt ontvangen van een analoge ingang. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 256 Al u een temperatuursensor heeft die is geconfigureerd als analoge I/O, op analoge ingang kunt u het robotprogramma configureren om te wachten tot een bepaalde temperatuur. Wachten op f(x) Met dit type Wachten-commando kan de robot zijn positie vasthouden tot een expressie Waar of [1] is. expressie UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 257: Instellen

    U kunt uw instelling altijd testen met de testknop rechtsonder op het scherm. Zie de volgende paragrafen over het gebruik van Instellen: De robot gebruikt verschillende Instellen-commando's. Zie de typen Instellen-commando's hieronder. Geen actie Dit wordt gebruikt in combinatie met het instellen van het actieve TCP. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 258 5. Stel de uitgang in op hoog of laag Voorbeeld: digitale Gebruik dit Instellen-commando als u een transportband wilt starten of uitgang instellen stoppen. Analoge uitgang De analoge uitgang moet worden gepland als een variable instellen verhoging/verlaging van de stroom/spanning. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 259 Voorbeeld: enkele Om geldige communicatie met oudere machines te garanderen, kunt u een puls instellen puls instellen op een hoog-commando voor een bepaalde duur, zodat u ervoor zorgt dat de oudere machine tijd heeft om het commando te registreren. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 260: Pop-Up

    U kunt het actieve TCP instellen met elke commandovariant hierboven. 3. Tik op TCP instellen 4. Selecteer TCP in de vervolgkeuzelijst Voorbeeld: TCP Als u een dubbele grijper heeft, kunt u het Instellen-commando gebruiken instellen om het actieve TCP te wijzigen naar de andere grijper. 24.7.6. Pop-up UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 261 1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats of het node waar u een Popup-commando wilt toevoegen. 2. Tik onder Basis op Pop-up. 3. Voeg uw tekst toe of kies een variabele 4. Kies het type pop-up. De enige wijziging is het pictogram van de pop-up. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 262 Tijdens een inspectie kunt u een waarschuwingspop-up toevoegen bij het inspecteren van een object. Als de inspectie goed is, hervat dan het programma. Als de inspectie NIET OK is, stop het programma dan. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 263: Onderbreken

    Onderbreken-commando wilt toevoegen. toevoegen aan een 2. Tik onder Basis op Onderbreken. robotprogramma Voorbeeld: Als er geen onderdelen meer zijn voor een lastoepassing, of een van de Onderbreken onderdelen verkeerd in het laspatroon is geplaatst, kunt u een Onderbreken-commando toevoegen. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 264: Opmerking

    2. Tik onder Basis op Opmerking. 3. Voeg uw opmerking toe in het tekstveld. Voorbeeld: De opmerkingen worden voornamelijk gebruikt door programmeurs om Opmerking inzicht te geven en andere programmeers te helpen die aan hetzelfde robotprogramma werken. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 265: Map

    3. U kunt nu nodes verplaatsen naar of toevoegen aan de map. Voorbeeld: map Een van de belangrijkste toepassingen van mappen is het samenvoegen van hoofdonderdelen van het robotprogramma om een beter overzicht van het robotprogramma te bieden. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 266: Belasting Instellen

    Of gebruik het vervolgkeuzemenu om een nieuwe belasting te configureren door Aangepaste belasting te selecteren en de velden Massa en Zwaartepunt in te vullen. U kunt ook de knop Nu instellen gebruiken om de waarden van de node in te stellen als de actieve belasting. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 267: Nodes Geavanceerd Programma

    Als er een bepaald aantal keren wordt herhaald, wordt er een speciale lusvariabele (met de naam lus_1 in de schermafbeelding hierboven) gemaakt, die kan worden gebruikt in expressies binnen de lus. De lusvariabele telt van -0 tot N - 1. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 268: Subroutine

    24.8.2. Subroutine Beschrijving Een subprogramma kan programmadelen bevatten die op meerdere plekken nodig zijn. Een subprogramma kan een apart bestand zijn op de schijf en kan ook verborgen zijn om het te beschermen tegen onopzettelijke wijzigingen. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 269 Subroutine Bij het aanroepen van een subroutine worden de programmaregels in het oproepen subprogramma uitgevoerd om vervolgens terug te keren naar de volgende regel. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 270: Toewijzing

    Als er waypoints zijn in een Als- of Lus-expressie met de optie Expressie voortdurend beoordelen, kunt u een stopj() of een stopl() toevoegen na de expressie om de robotarm rustig te vertragen. Dit geld voor zowel Als- als Lus- commando’s (zie hoofdstuk ). UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 271 AndersAls-expressies toe te voegen en te verwijderen. Selecteer Expressie voortdurend beoordelen om Als-, AndersAls- en Lus-instructies te beoordelen terwijl de regels erin worden uitgevoerd. Als een expressie in een Als-instructie wordt beoordeeld als Niet waar, worden de AndersAls- of Anders-instructies gevolgd. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 272: Script

    • Met Bestand kunt u URscript-bestanden schrijven, bewerken of laden. U vindt instructies voor het schrijven van URscript-code in de scripthandleiding op de ondersteuningswebsite (http://www.universal- robots.com/support). Functies en variabelen die worden gedeclareerd in een URscript kunnen worden gebruikt in het programma in PolyScope. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 273: Gebeurtenis

    200 ms wachten en het vervolgens weer op laag zetten. Hierdoor kan de hoofdprogrammacode aanzienlijk vereenvoudigd worden wanneer een externe machine wordt getriggerd door een stijgende flank in plaats van een hoog ingangsniveau. Gebeurtenissen worden eenmaal per controlecyclus (2 ms) gecontroleerd. 24.8.7. Thread Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 274: Switch

    Als de voorwaarde wordt geëvalueerd om overeen te komen met een van de cases, worden de regels binnen de Case uitgevoerd. Als een Standaardgeval is opgegeven, worden de regels alleen uitgevoerd als er geen andere overeenkomende gevallen zijn gevonden. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 275 Elke Schakelaar kan verschillende Gevallen en één Standaard Gevalhebben. Schakelaars kunnen slechts één exemplaar hebben van elke Case waarden gedefinieerd. Cases kunnen worden toegevoegd met behulp van de knoppen op het scherm. Een opdracht Case kan voor die schakelaar van het scherm worden verwijderd. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 276: Timer

    24.8.9. Timer Beschrijving Een Timer meet de tijd die het kost voor specifieke onderdelen van het programma om te worden uitgevoerd. Een programmavariabele 24.8.10. Uitgangspositie UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 277 Nadat deze is gedefinieerd, is de uitgangspositie beschikbaar bij het maken van een robotprogramma. U kunt de uitgangspositie gebruiken om een veilige uitgangspositie te definiëren. (Zie 22.9. Veilige uitgangspositie op pagina 168) Gebruik de knoppen in het scherm Uitgangspositie voor het volgende: Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 278 • Hierheen bewegen verplaatst de robotarm naar de gedefinieerde uitgangspositie. • Nulpositie zet de robotarm terug omhoog. 1. Tik in de kop op Installatie. 2. Selecteer Uitgangspositie onder Algemeen. 3. Tik op Positie instellen. 4. Programmeer de robot met Freedrive of de overgangsknoppen. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 279: Sjablonen

    • D - de dikte van de items in de stapel. U moet ook de voorwaarde definiëren die aangeeft wanneer de volgende stapelpositie is bereikt en een speciale programmareeks die wordt uitgevoerd bij iedere stapelpositie. Snelheid en acceleraties moeten worden opgegeven voor de beweging bij de stapelbewerking. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 280 De volgende rondes begint de robot met zoeken vanaf de onthouden positie, verhoogd met de objectdikte in de betreffende richting. Het stapelen is klaar als de stapelhoogte boven een bepaald gedefinieerd aantal komt of wanneer een sensor een signaal afgeeft. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 281 De volgende rondes begint de robot met zoeken vanaf de onthouden positie, verhoogd met de objectdikte in de betreffende richting. Startpositie De startpositie is de plaats waar de stapelbewerking begint. Als startpositie wordt weggelaten, begint de stapel bij de huidige positie van de robotarm. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 282 Dit kan worden gebruikt om aan te geven dat de bandbeweging moet starten als voorbereiding op de volgende stapel. Reeks Oppakken/Neerzetten De reeks Oppakken/Neerzetten is een speciale programmareeks die wordt uitgevoerd op elke stapelpositie, vergelijkbaar met palletisering. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 283: Kracht

    Baanoffset. MEDEDELING Als er een Kracht-node is in een Als, AndersAls of Lus en de optie Expressie doorlopend beoordelen is geselecteerd, kunt u een eindekrachtmodus()-script toevoegen aan het einde van de expressie om de krachtregeling te verlaten. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 284 Selectie van Het Elementmenu wordt gebruikt om het coördinatenstelsel (assen) te element selecteren dat de robot zal gebruiken als hij in de krachtmodus werkt. De elementen in het menu zijn de elementen die bij de installatie zijn gedefinieerd. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 285 TCP-snelheid groter was dan nul. Voor de laatste drie typen kan het huidige taakassenstelsel gedurende de looptijd worden bekeken op het grafische tabblad (zie) terwijl de robot in de krachtmodus draait. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 286 Als u dit scherm sluit, wordt de Test-knop automatisch uitgeschakeld, wat betekent dat de knop Freedrive op de achterkant van de programmeereenheid weer wordt gebruikt voor de vrije Freedrivemodus. De knop Freedrive is alleen actief als er een geldig element is geselecteerd voor het Kracht-commando. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 287: Palletiseren

    U kunt ook een scheider aanbrengen tussen elke laag (zie ). Verder kunt u elementen van Palleteigenschappen gebruiken om eenvoudig de plaatsing van uw pallet aan te passen. Voor meer informatie over elementen, zie Volg de paragraaf Een palletiseringsprogramma maken hieronder om het palletiseringssjabloon te gebruiken. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 288 Patroon kiezen om het patroon voor elke laag te selecteren. Tik op de knop Laag toevoegen om meer lagen aan uw programma toe te voegen. Lagen moeten in de juiste volgorde worden toegevoegd, omdat de volgorde later niet kan worden aangepast. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 289 (zie ). Tik op Volgende. 5. Herhaal stap 3. 6. Tik op Waypoint instellen om het Verlatingswaypoint te programmeren (zie ). Tik op Volgende. 7. Tik op Voltooien. 8. U kunt nu grijperactienodes toevoegen in de map Gereedschapactie in de programmastructuur. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 290 6. Tik op de node Bij elk object in de programmastructuur. Herhaal stap 7. Tik op de node Verlaten in de programmastructuur om de robot het Verlatingswaypoint te leren (zie ). 8. U kunt nu grijperactienodes toevoegen in de map Gereedschapactie in de programmastructuur. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 291 Gereedschapsactie-map onder de Scheideractie-node kunt u een van de volgende mappen selecteren: • Scheider oppikken om de robot te programmeren om scheiders op te pakken voor het palletiseren • Scheider afgeven om scheiders af te geven voor het depalletiseren Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 292 3. 6. Tik op de node Verlaten in de programmastructuur om de robot het Verlatingswaypoint te leren (zie ). 7. U kunt nu actienodig toevoegen in de mappen Scheider oppikken, Scheider afgeven en Gereedschapactie in de programmastructuur. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 293 Selecteer elk object in de programmastructuur om de posities te leren: • Item1 Onregelmatig • Item2 • Item3 Tik op Object toevoegen om een nieuw object aan de reeks toe te voegen en te identificeren. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 294 Gereedschapactie De actie die u wilt dat de robot uitvoert voor elk object. Verlatingswaypoint De positie en richting die u wilt dat de robot aanhoudt bij het wegbewegen van een object in een laag. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 295: Traceren Transportband

    Afsnijdingen zijn niet toegestaan bij het verlaten van Traceren transportband, dus de robot stopt volledig voordat de volgende beweging wordt uitgevoerd. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 296 Als er een node Traceren transportband is in een Als, AndersAls of Lus en de optie Expressie doorlopend beoordelen is geselecteerd, kunt u een end_ conveyor_tracking()-script toevoegen aan het einde van de expressie om het traceren van de transportband te stoppen. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 297: Schroeven

    5. Selecteer Startpunt inschakelen om een BewegenL aan de programmastructuur toe te voegen die wordt uitgevoerd wanneer de schroevendraaier al loopt. Selecteer Machinefoutafhandeling inschakelen om indien nodig een corrigerende maatregel toe te voegen aan de programmastructuur voordat de schroefactie begint. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 298 • Snelheid: Selecteer een vaste Gereedschapssnelheid en Acceleratie voor de robot om de schroef te volgen. • Expressie: vergelijkbaar met het Als-commando (zie 24.8.4. Als op pagina 255), selecteer Expressie om de voorwaarde te beschrijven waarbij de robot de schroef volgt. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 299 • Tijd: Het schroeven gaat door tot een vooraf gedefinieerde tijd. • Afstand: Het schroeven gaat door tot een vooraf gedefinieerde afstand. • Expressie: Het schroeven gaat door tot aan een expressievoorwaarde wordt voldaan. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 300: Urcaps

    • Niet OK: Het schroeven gaat door tot een NIET OK- signaal van de schroevendraaier wordt gedetecteerd. • Afstand: Het schroeven stopt wanneer de gedefinieerde afstand wordt overschreden. • Time-out: Het schroeven stopt wanneer de gedefinieerde tijd wordt overschreden. 24.10. URCaps UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 301 Vergelijkbaar met een gewone TCP (zie ), kunt u een RTCP definiëren en benoemen in de configuratie van het tabblad Installatie. U kunt ook de volgende acties uitvoeren: • RTCP’s toevoegen, hernoemen, wijzigen en verwijderen • De standaard en actieve RTCP begrijpen • RTCP-positie programmeren • RTCP-oriëntatie kopiëren Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 302 Zie . MEDEDELING De maximale snelheid van een cirkelbeweging kan lager zijn dan de opgegeven waarde. De cirkelstraal is r , de maximale acceleratie is A en de maximale snelheid mag niet hoger zijn dan Ar vanwege centripetale acceleratie. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 303 RTCP_BewegenP. MEDEDELING Een fysieke tijdnode (zoals Bewegen, Wachten) kan niet worden gebruikt als onderliggende node van een RTCP_ BewegenP-node. Als een niet-ondersteunde node als onderliggende node wordt toegevoegd aan een RTCP_ BewegenP-node, kan het programma niet worden gevalideerd. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 304 3. Creëer een gereedschapsbaan relatief ten opzichte van de PCS op basis van onderdeelelementen. 4. Simuleer de gereedschapsbaanbeweging om te controleren of deze naar verwachting is. 5. Exporteer de gereedschapsbaan naar een G-codebestand met de bestandsextensie .nc. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 305 2. Plaats de USB-stick in de programmeereenheid. 3. Tik in de kop op Installatie, tik op URCaps, selecteer TCP op afstand en gereedschapsbaan, selecteer TCP op afstand - Gereedschapsbaanbewegingen en selecteer Gereedschapsbaan. 4. Selecteer welke gereedschapsbaanbestanden moeten worden geïmporteerd in PolyScope. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 306 Tik in het PolyScope-scherm op het toverstokje om de wizard te activeren en de TCP op afstand-PCS te configureren. U kunt elk van de hieronder beschreven programmeermethoden gebruiken. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 307 TCP op afstand in om dit programmeerproces te voltooien. 5. Voer de coördinaten voor het eerste referentiepunt in. 6. Jog de robot naar de TCP op afstand zodat deze het eerste referentiepunt op het onderdeel raakt. 7. Herhaal stap vijf en zes voor de andere referentiepunten. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 308 4. Voeg een RTCP-gereedschapsbaannode in. 5. Selecteer rechtsboven op de programmapagina Variabele PCS in het vervolgkeuzemenu. 6. Selecteer variabele_rctp_pcs_1 in het vervolgkeuzemenu Selecteer PCS. 7. Creëer een toewijzings- of scriptnode om de variabele_rtcp_pcs1 bij te werken voorafgaand aan de RTCP-gereedschapsbaannode. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 309 U kunt ervoor zorgen dat de robotbeweging identiek is telkens wanneer de gereedschapsbaan wordt uitgevoerd door een BewegenJ toe te voegen met Gewrichtshoeken gebruiken ingesteld om naar een vaste gewrichtenconfiguratie te bewegen voordat de Gebruikershandleiding UR30 gereedschapsbaan wordt uitgevoerd. Zie 24.7.1. Bewegen op pagina 198...
  • Pagina 310 (zie Importeren van een G-codegereedschapsbaan in PolyScope op pagina 290). • Volg de instructiess om een gewoon TCP te configureren. Configureren van een gewone TCP • Controleer dat de positieve Z-as van het gereedschap van het onderdeeloppervlak af wijst. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 311 TCP op afstand in om dit programmeerproces te voltooien. 4. Jog de robot zodat de TCP op afstand de oorsprong, positieve X-as- en positieve Y-asrichting van de PCS op het onderdeel raakt. 5. Voltooi het programmeerproces en bevestig de PCS-positie en -oriëntatie. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 312 U kunt ervoor zorgen dat de robotbeweging identiek is telkens wanneer de gereedschapsbaan wordt uitgevoerd door een BewegenJ toe te voegen met Gewrichtshoeken gebruiken ingesteld om naar een vaste gewrichtenconfiguratie te bewegen voordat de gereedschapsbaan wordt uitgevoerd. Zie 24.7.1. Bewegen op pagina 198 UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 313: Tabblad Installatie

    TCP lineair. Positie De X-, Y- en Z-coördinaten geven de TCP-positie aan. Wanneer alle waarden (inclusief oriëntatie) nul zijn, komt het TCP overeen met het middelpunt op de gereedschapsuitgangsflens en neemt het coördinatensysteem op het scherm over. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 314 Het Standaard TCP moet worden ingesteld als het actieve TCP voordat een programma wordt uitgevoerd. • Selecteer het gewenste TCP en tik op Als standaard instellen om een TCP als standaard in te stellen. Het groene pictogram in het beschikbare keuzemenu geeft het standaard ingestelde TCP aan. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 315: Tcp-Positie Programmeren

    25.1.1. TCP-positie programmeren Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 316 TCP samenvallen met het coördinatenstelsel van het geselecteerde element. 4. Controleer de berekende TCP-oriëntatie en pas het toe op het geselecteerde TCP door te tikken op Instellen. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 317 Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 318: Belasting

    • Tik op om een geselecteerde belasting te verwijderen. U kunt de laatste belasting niet verwijderen. Actieve belasting Het vinkje in de vervolgkeuzelijst geeft aan welke belasting actief is . De actieve belasting kan worden gewijzigd met UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 319 • Zorg dat de TCP-posities zo veel mogelijk van elkaar verschillen • Voer de metingen binnen een korte tijd uit • Trek vóór en tijdens de schatting niet aan het gereedschap en/of de bevestigde belasting • De robotmontage en -hoek moeten juist gedefinieerd zijn in de installatie Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 320 De standaard inertie wordt berekent als de inertie van een bol met de door de gebruiker opgegeven massa en een dichtheid van 1 g/cm UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 321: Montage

    Met de bovenste drie knoppen aan de ∘ ∘ ∘ rechterkant wordt de hoek met het plafond (180 ), wand (90 ) of vloer (0 ingesteld. Met de knoppen Kantelen wordt een willekeurige hoek ingesteld. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 322: I/O-Instellingen

    De knoppen onderaan op het scherm worden gebruikt om de montage van de robotarm te laten roteren, zodat deze overeenkomt met de daadwerkelijke montage. WAARSCHUWING Zorg dat u de juiste installatie-instellingen gebruikt. Sla de installatiebestanden op en laadt ze met het programma. 25.4. I/O-instellingen UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 323 Ingang of Uitgang in het scherm Expressie-editor. I/O-acties en U kunt fysieke en digitale veldbus-I/O's gebruiken om acties te triggeren of regeling van het I/O- te reageren op de status van een programma. tabblad Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 324 Als de robot is gepauzeerd terwijl de Start-invoeractie wordt gebruikt, beweegt de robot langzaam naar de positie waarin deze was gepauzeerd, voordat het programma wordt hervat. Beschikbare Uitgangsstatus Actie Programmastatus uitgangsacties Laag Gestopt of Laag bij niet lopen gepauzeerd UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 325: Installatie Variabelen

    Continue puls om de pulsstatus aan te houden) Oorzaak voor MEDEDELING beëindiging van Een programma eindigt ongepland als een van de programma volgende plaatsvindt: • Robot stoppen • Fout • Overtreding • Runtime-uitzondering 25.5. Installatie variabelen Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 326 Installatievariabelen zijn anders omdat ze hun waarde behouden, ook als een programma stopt en vervolgens weer start en wanneer de robotarm en/of regelkast uitgeschakeld en vervolgens weer ingeschakeld wordt. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 327 1. Tik in de kop op Installatie. 2. Selecteer Variabelen onder Algemeen. De variabelen worden vermeld onder Installatievariabelen. 3. Selecteer de gewenste variabelen. 4. Selecteer het vakje Favoriete variabele. 5. Tik op Uitvoeren om terug te keren naar uw variabelenweergave. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 328 Beschrijving ook uit- en samenvouwen door de knoppen hieronder te gebruiken. Om de kolom Beschrijving samen/uit te vouwen 1. Tik op Samenvouwen om de kolom Beschrijving samen te vouwen. 2. Tik op Uitvouwen om de kolom Beschrijving uit te vouwen. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 329: Opstarten

    3. U moet in de modus Besturing op afstand op afstand staan voordat u een programma draait waarin automatisch starten en automatisch initialiseren zijn ingeschakeld. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 330: Tool I/O

    Als u daarnaast het scherm Programma uitvoeren verlaat of tikt op de stopknop op het Dashboard word het automatisch starten uitgeschakeld tot de knop Uitvoeren opnieuw ingedrukt wordt. 25.7. Tool I/O Beschrijving Met I/O-interfacebeheer kunt u schakelen gebruikersbediening en URCap- bediening. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 331: Analoge Ingang - Communicatie-Interface

    Analoge gereedschapingangen zijn ook niet beschikbaar voor programma’s zoals Wachten op-opties en -expressies. 3. Selecteer de vereiste waarden in de vervolgkeuzemenu’s onder Communicatie-interface. Wijzigingen in waarden worden direct naar het gereedschap gestuurd. Als installatiewaarden verschillen met wat het gereedschap gebruikt, verschijnt een waarschuwing. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 332: Digitale Uitvoermodus

    Dubbele stroompin Tweepens voeding wordt gebruikt als stroombron voor het gereedschap. Door Tweepens voeding in te schakelen, worden de standaard digitale gereedschapsuitgangen uitgeschakeld. 25.8. Vloeiende overgang UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 333: Uitgangspositie

    1. Tik in de kop op Installatie. versnellings- 2. Selecteer Vloeiende overgang in het zijmenu links op het /vertragingsinstellingen scherm onder Algemeen. 3. Selecteer Harde voor een hogere versnelling/vertraging of selecteer Zachte voor de soepelere standaardovergangsinstelling. 25.9. Uitgangspositie Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 334: Instellen Traceren Transportband

    Met Instellen traceren transportband kan de beweging van maximaal twee afzonderlijke transportbanden worden geconfigureerd. Instellen traceren transportband biedt opties om de robot te configureren zodat hij met absolute en incrementele encoders werkt en met lineaire en circulaire transportbanden. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 335 Stijging , Daling of Stijgen en Dalen van de randen te detecteren die de snelheid van de transportband bepalen. Absolute encoders Deze kunnen worden aangesloten via een MODBUS-signaal. Dit vereist een digitaal MODBUS-uitgangsregister dat is voorgeconfigureerd in paragraaf . Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 336: Configuratie Schroeven

    De waarde van Ticks per omwenteling moet het aantal ticks zijn wanneer de encoder een volledige omwenteling maakt. 2. Selecteer het selectievakje Draaigereedschap met transportband voor de oriëntatie van het gereedschap om de rotatie van de transportband te volgen. 25.11. Configuratie schroeven UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 337 3. Configureer onder Ingang en Uitgang de I/O's voor uw schroevendraaier. U kunt de Interface-lijst gebruiken om de typen I/O’s te filteren die onder Ingang en Uitgang worden weergegeven. 4. Selecteer onder Start de I/O die de schroefactie start. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 338 • Programmaselectie: één integer of tot vier binaire signalen kunnen worden geselecteerd om verschillende configuraties te activeren die in de schroevendraaier zijn opgeslagen • Vertraging programmaselectie: te hanteren wachttijd na wijzigen van het programma van de schroevendraaier, om zeker te zijn dat deze actief is UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 339 X-richting van de • RY: 1,5708 gereedschapsflens van de robot • RZ: 0,0000 Oriëntatie • RX: 0,0000 Schroefas parallel aan de negatieve X-richting van de • RY: - gereedschapsflens van de 1,5708 rad robot • RZ: 0,0000 Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 340 Schroefas parallel aan de positieve Z-richting van de • RY: 0,0000 gereedschapsflens van de robot • RZ: 0,0000 Oriëntatie • RX: 3,1416 Schroefas parallel aan de • RY: 0,0000 negatieve Z-richting van de gereedschapsflens van de robot • RZ: 0,0000 UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 341: Veiligheid

    • Het basiselement is gelegen bij de oorsprong in het midden van de robotbasis. • Het gereedschapselement is gelegen bij de oorsprong in het midden van de huidige TCP. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 342 Basiselement Gereedschapselement UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 343 één enkele TCP. Het is moeilijker één enkele TCP-oriëntatie met grote nauwkeurigheid te configureren. paragraaf Een punt toevoegen op pagina 330 Vlakvormig element op pagina 331 voor meer informatie over het toevoegen van elementen. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 344 Verplaatsing hier is uitgeschakeld als de robotarm de functie niet kan bereiken. Punt-element Het puntvormig element definieert een veiligheidsgrens of een globale uitgangsconfiguratie van de robotarm. De positie van een puntvormig element wordt gezien als de positie en oriëntatie van het TCP. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 345 2. Selecteer Punt onder Elementen. Lijn-element Het lijnelement definieert lijnen die de robot moet volgen. (bijv. bij het gebruik van traceren transportband). Een lijn l is gedefinieerd als een as tussen twee puntelementen p1 en p2 , zoals weergegeven in figuur 25.13. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 346 Selecteer het vlakvormig element als er een kader met grote nauwkeurigheid nodig is, bijvoorbeeld bij het werken met een camerasysteem of het uitvoeren van bewegingen ten opzichte van een tafel. Een vlak toevoegen 1. Selecteer Elementen in Installatie. 2. Selecteer Vlak onder Elementen. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 347 Wijzig een bestaand vlak door Vlak te selecteren en op Vlak wijzigen te drukken. Vervolgens gebruikt u dezelfde gids als voor het inleren van een nieuw vlak. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 348 Het concept geldt voor een aantal elementen in een toepassing om tot een flexibel programma te komen dat dezelfde taak op vele robots kan oplossen zelfs wanneer andere plekken in de werkruimte variëren tussen installaties. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 349 = 0.01 o = p[0,y,0,0,0,0] P1_var = pose_trans(P1_var, o) MoveL # Feature: P1_var 55.3:   Een offset toepassen op de vlakkeneigenschap 55.4:   Robot Program MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Feature: P1_var Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 350: Element Bewerken

    Element bewerken is een alternatieve manier om elementen toe te voegen aan uw installatie en/of bestaande elementen te bewerken. Gebruik Bewerken om elementen te plaatsen en te verplaatsen zonder de robotarm te bewegen, zodat de elementen buiten het bereik van de robotarm kunnen worden geplaatst. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 351 1. Tik in Installatie op Elementen. 2. Selecteer Vlak onder Element om een vlak toe te voegen aan uw programmastructuur. 3. Tik op Bewerken om het scherm Bewerken te openen om de positie en rotatie van het vlak te wijzigen Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 352: I/O-Instellingen Modbus-Client

    Druk op deze knop om een nieuwe MODBUS-eenheid toe te voegen. Eenheid verwijderen Druk op deze knop om een MODBUS-eenheid en alle aan de eenheid toegevoegde signalen te verwijderen IP-eenheid instellen Hier wordt het IP-adres van de MODBUS-eenheid weergegeven. Druk op de knop om het IP-adres te wijzigen. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 353 Frequentie geselecteerde waarde Signaal toevoegen Druk op deze knop om een signaal toe te voegen aan de corresponderende MODBUS-eenheid. Signaal verwijderen Druk op deze knop om een signaal van de corresponderende MODBUS- eenheid te verwijderen. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 354 Geldige adressen verschillen per fabrikant en configuratie van de externe MODBUS-eenheid. Signaaltype De gebruiker kan met het toetsenblok op het scherm het signaal een naam instellen geven. Deze naam wordt gebruikt als het signaal gebruikt wordt in programma's. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 355 MODBUS- eenheid. SLAVE DEVICE BUSY (0x06) Speciaal gebruik in combinatie met programmacommando's die verzonden zijn aan de externe MODBUS-eenheid, de slave (server) kan nu niet reageren. Geavanceerde Dit vakje toont/verbergt de geavanceerde opties van elk signaal. opties weergeven Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 356 De gemiddelde frequentie van updates van client (master)- signaalstatus. Deze waarde wordt opnieuw berekend wanneer het signaal een respons van de server (of slave) ontvangt. Alle tellers tellen tot 65535, en keren dan terug naar 0. 25.14.2. Ethernet/IP UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 357 Stoppen PolyScope stopt het huidige programma. Als de PROFINET-machinebouwtool (bijv. TIA-portaal) een 'DCP Flash'- signaal afgeeft aan het PROFINET- of PROFIsafe-apparaat van de robot, wordt een pop-up weergegeven in PolyScope. 25.14.4. PROFIsafe Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 358 Reset de toestand van een automatische beveiligde stop (bij overgang van laag naar hoog in Automatische beveiligde stop resetten automatische modus) als beveiligde-stopingangen zijn gewist. Activeert de veiligheidslimieten van Verminderde modus de Verminderde modus. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 359 De robot is gestopt omdat het veiligheidssysteem niet binnen de Overtreding op dat moment gedefinieerde veiligheidslimieten bleef. De robot is gestopt vanwege een Fout onverwachte uitzonderlijke fout in het veiligheidssysteem. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 360 De robot is gestopt vanwege een van de volgende condities: • De noodstopknop van de programmeereenheid is ingedrukt. Noodstop door robot • Een e-stopknop aangesloten op de niet-configureerbare veiligheidsingang van de bedieningskast van de robot e-stop wordt ingedrukt. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 361 Het signaal volgt de semantiek van de beveiligingsreset. Een geconfigureerde beveiligde- stopresetfunctie moet worden gebruikt om dit signaal te resetten. PROFIsafe impliceert het gebruik van de beveiligingsresetfunctionaliteit. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 362 • Een 3-positie inschakelapparaat aangesloten op een configureerbare veiligheidsingang van de besturingskast heeft de 3PE stop bevestigd. Aanduiding van de huidige bedrijfsmodus van de robot. Deze modus kan Bedrijfsmodus zijn: Uitgeschakeld (0), Automatisch (1) of Handmatig (2). UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 363 1. Sluit de robot aan op een vertrouwd netwerk dat toegang geeft tot een PLC die aan de veiligheidsvoorschriften voldoet. 2. Tik in PolyScope in de kop op Installatie. 3. Tik op Veiligheid, selecteer PROFIsafe en configureer naar behoefte. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 364 Daarom worden andere bronnen van modusselectie uitgeschakeld wanneer bedrijfsmodusselectie via PROFIsafe is ingeschakeld. De robot is nu ingesteld om te communiceren met een veiligheids-PLC. U kunt de remmen van de robot niet loslaten als de PLC niet reageert of als deze verkeerd is geconfigureerd. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 365: Tab Bewegen

    Het rotatiepunt is het Tool Center Point (TCP), dat wil zeggen het punt aan het uiteinde van de robotarm dat zorgt voor een kenmerkend punt op het gereedschap van de robot. De TCP wordt weergegeven als een blauw balletje. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 366 Installatie (zie Uitgangspositie definiëren op pagina 319). De standaardinstelling van de knop Uitgangspositie zet de robotarm terug omhoog (zie 25.9. Uitgangspositie op pagina 318). Freedrive Met de knop Freedrive op het scherm kan de robotarm naar de gewenste posities/standen worden getrokken. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 367 4. De functie Freedrive mag alleen gebruikt worden in installaties waarvoor de risicobeoordeling het toelaat. Gereedschappen en obstakels mogen geen scherpe randen of uitsteeksels hebben. Zorg ervoor dat alle personeel buiten bereik van de robotarm blijft. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 368: Scherm Positiebewerking

    26.1. Scherm Positiebewerking Beschrijving Wanneer u het scherm Positiebewerking opent, kunt u nauwkeurig de doelgewrichtposities configureren of een doelpose (positie en oriëntatie) voor de TCP. Opmerking: dit scherm is offline en regelt de fysieke robotarm niet rechtstreeks. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 369 (vector). Als de doel-TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-weergave. Als de doel- TCP een grens overschrijdt of bijna overschrijdt, wordt de visualisatie van de limiet rood. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 370 • Tik op de knoppen + en - rechts van een veld om een getal toe te voegen aan of af te trekken van de huidige waarde. • Houd een knop ingedrukt om de waarde direct te verhogen/verlagen. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 371 BewegenL; of het bewegingstype BewegenJ wordt gebruikt, wanneer als laatste een gewrichtspositie was gespecificeerd. Knop Annuleren Door op de knop Annuleren te drukken verlaat u het scherm zonder de wijzigingen op te slaan. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 372 Te configureren uitgangen die gereserveerd zijn voor veiligheidsinstellingen kunnen niet gewisseld worden en worden alleen als LED-lampje getoond. Spanning In Gereedschapsuitgang kan Spanning alleen worden geconfigureerd wanneer Gereedschapsuitgang door de gebruiker wordt bepaald. Wanneer URCap wordt geselecteerd, is toegang tot de Spanning niet mogelijk. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 373 In het I/O-scherm verandert het veld met Gereedschapsingang zoals in onderstaande afbeelding. MEDEDELING Als Tweepens voeding is ingeschakeld, moeten de digitale uitgangen als volgt worden hernoemd: • gereedschap_uit[0] (Stroom) • gereedschap_uit[1] (Aarde) Het veld Gereedschapsuitgang is hieronder afgebeeld. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 374 MODBUS-eenheid, indien er meer dan één is geconfigureerd. Elk signaal in de lijst bevat zijn verbindingsstatus, waarde, naam en signaaladres. De uitgangssignalen kunnen worden in-/uitgeschakeld als de verbindingsstatus en de keuze I/O-tabregeling het toestaan. Zie 27. Tab I/O op pagina 357 UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 375 De volgende twee kolommen bevatten de ontvangsttijd en de bron van het bericht. De laatste kolom bevat een korte beschrijving van het bericht zelf. Sommige logmeldingen zijn bedoeld om meer informatie te verstrekken die aan de rechterzijde wordt weergegeven na het selecteren van het logitem. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 376: Ernst Bericht

    Hierdoor voert de robot een veiligheidsstop uit. Als u een logregistratie selecteert, wordt aanvullende informatie weergegeven aan de rechterkant van het scherm. Door het bijlagenfilter te selecteren, worden alleen registraties met bijlagen of alle registraties weergegeven. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 377 • Fout • Interne PolyScope-uitzonderingen • Robotstop • Onverwerkte uitzondering URCap • Overtreding Het geëxporteerde rapport bevat een gebruikersprogramma, een logboek met geschiedenis, een installatie en een lijst met draaiende services. Robotstop werd eerder 'beschermende stop' genoemd voor Universal Robots-robots. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 378 USB-schijf en de grootte van de van het robotbestandssysteem verzamelde bestanden. Het rapport wordt opgeslagen als regulier zipbestand zonder wachtwoordbeveiliging en kan worden bewerkt voordat het naar de technische ondersteuning wordt verzonden. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 379 Het Bestandpad geeft uw huidig geladen Programmanaam en het type installatie weer. Het Bestandpad verandert wanneer u een nieuw Programma of Installatie aanmaakt of laadt. Voor een robot kunt u meerdere installatiebestanden hebben. De gemaakte programma's laden en gebruiken automatische de actieve installatie. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 380 3. Selecteer in het veld Veiligheidsconfiguratie Toepassen en start opnieuw op om de robot te rebooten. 4. Selecteer Installatie instellen om de installatie voor het huidige Programma in te stellen. 5. Controleer in het Bestandpad of de gewenste installatienaam wordt weergegeven. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 381 5. Geef het bestand in het scherm Robotinstallatie opslaan een naam en tik op Opslaan. 6. Selecteer Installatie instellen om de installatie voor het huidige Programma in te stellen. 7. Controleer in Bestandpad of de nieuwe installatie wordt weergegeven. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 382 De huidige Installatie wordt ook opgeslagen onder de bestaande naam en locatie. • Installatie opslaan als... om de naam en locatie van de nieuwe installatie te wijzigen. Het huidige programma wordt opgeslagen onder de bestaande naam en locatie. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 383: Bestandsbeheer

    29.1. Bestandsbeheer Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 384 De actie “Back-up” rechts op de actiebalk maakt het mogelijk een back-up te maken van de huidige geselecteerde bestanden en directory’s naar de locatie en naar een USB-medium. De actie “Back-up” is alleen geactiveerd wanneer een extern medium is aangesloten op de USB-poort. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 385 • Tik op Versie om gedetailleerdere gegevens over de softwareversie van de robot weer te geven. • Tik op Juridisch om gegevens over de softwarelicentie(s) van de robot weer te geven. 4. Tik op Sluiten om terug te keren naar uw scherm. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 386 QR-code of de volgende URL in een browser typen: help.universal-robots.com. U vindt de volgende stukken documentatie: • Beschrijving van de robotarmhardware • Beschrijving van de regelkasthardware • PolyScope-softwarehandleiding • Servicehandleiding • Scripthandleiding • Foutcodenaslag UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 387 Wanneer u de QR-code scant, wordt de volgende informatie meegestuurd met de QR-code, deze kan worden gebruikt in klantenanalyses op Universal Robots: • Geïnstalleerde versie PolyScope-software • Robottype en -afmeting • Taal in Polyscope • Serienummer van de robotarm Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 388: Instellingen

    Om de 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. snelheidsschuifbalk 2. Tik onder voorkeuren op Scherm uitvoeren. te verbergen 3. Selecteer het selectievakje om de Snelheidschuifbalk weer te geven of te verbergen. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 389: Wachtwoordinstellingen

    5. Druk linksonder in het blauwe menu op Afsluiten om terug te keren naar het vorige scherm. U kunt op het tabblad Vergrendelen drukken om alle Veiligheidsinstellingen opnieuw te vergrendelen of u navigeert gewoon naar een scherm buiten het menu Veiligheid. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 390 Linux-systeem dat op de robot wordt uitgevoerd, wat nodig kan zijn in sommige gevallen van netwerkgebruik, zoals SSH of SFTP. WAARSCHUWING Een verloren beheerderswachtwoord kan niet worden hersteld. • Neem passende maatregelen om ervoor te zorgen dat het beheerderswachtwoord niet verloren raakt. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 391: Wachtwoord Bedrijfsmodus

    Een sterk, geheim wachtwoord is de beste beveiliging voor je systeem. 5. Voer in Bevestig nieuw wachtwoord nogmaals het nieuwe wachtwoord in. 6. Tik op Toepassen om de wachtwoordwijziging te bevestigen. Veiligheid Het veiligheidswachtwoord voorkomt onbevoegde wijziging van de veiligheidsinstellingen. Wachtwoord bedrijfsmodus Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 392 3. Voer in Nieuw wachtwoord een nieuw wachtwoord in. Een sterk, geheim wachtwoord is de beste beveiliging voor je systeem. 4. Voer in Bevestig nieuw wachtwoord nogmaals het nieuwe wachtwoord in. 5. Tik op Toepassen om de wachtwoordwijziging te bevestigen. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 393 Om het systeem te 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. herstellen 2. Tik onder Systeem op Back-up en herstel. 3. Selecteer uw back-upbestand en druk op Herstellen. 4. Tik op OK om te bevestigen. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 394: Robotregistratie En Licentiebestand

    URCap activeren via Dit is alleen mogelijk voor TCP op afstand en gereedschapsbaan URCap. het web Als u van plan bent aanvullende licenties te verkrijgen via myUR, activeer dan eerst TCP op afstand en Gereedschapsbaan-URCap UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 395 Licentiebestand selecteren te openen. 4. Selecteer het USB-medium in de lijst om de inhoud daarvan weer te geven en navigeer naar het licentiebestand. 5. Selecteer license.p7b en tik op Openen om de robotregistratie te bevestigen. 6. Tik linksonder op Afsluiten. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 396 URCap ok: de URCap is geïnstalleerd en werkt normaal. • URCap-fout: de URCap is geïnstalleerd, maar kan niet worden gestart. Neem contact op met de URCap-ontwikkelaar. • URCap herstart nodig: de URCap is net geïnstalleerd en moet opnieuw gestart worden. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 397: Besturing Op Afstand

    Om een veilig gebruik te garanderen, kan de robot in de modus "Besturing op afstand" of de modus "Plaatselijke besturing" staan. De modus "Plaatselijke besturing" zorgt ervoor dat elke vanaf een externe bron verzonden commando wordt geweigerd wanneer de robot door een persoon wordt bestuurd. Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 398 (PolyScope-besturing) van de robot te gaan, zodat u op afstand controle hebt over alle lopende programma's en uitvoerende scripts. • Schakel de functie Besturing op afstand in Instellingen in voor toegang tot de modus Besturing op afstand en de Plaatselijke modus in het profiel. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 399 • Automatisch rem loslaten bij boot, bediend vanaf digitale ingangen • Starten van programma's, bediend vanaf digitale ingangen Besturing op afstand staat niet • De robot bewegen vanaf het tabblad Bewegen • Starten vanaf de programmeereenheid • Programma's en installaties laden vanaf de Programmeereenheid • Freedrive Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 400: Bijwerken

    4. Selecteer de gewenste versie in de lijst van geldige updatebestanden en tik op Updaten om te installeren. WAARSCHUWING Controleer uw programma's altijd na een software-update. Door de upgrade kunnen de trajecten in uw programma gewijzigd zijn. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 401: Beveiliging

    30.2.4. Beveiliging Beschrijving Het standaard beheerderswachtwoord voor een Universal Robots- robotarmregelaar is 'easybot'. Het is een fabrieksinstelling die op alle nieuwe robots wordt geconfigureerd. WAARSCHUWING Het is van essentieel belang dat u dit standaard beheerderswachtwoord wijzigt in uw eigen wachtwoord om de cyberveiligheid van uw robot te waarborgen.
  • Pagina 402 • Gebruik 192.168.1.96 om inkomend verkeer vanaf alleen deze host toe te staan. 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. 2. Selecteer Algemeen onder Beveiliging. 3. Voer het beheerderswachtwoord in. 4. Voer subnetbeperkingen in bij Inkomend netwerkverkeer beperken tot een specifiek subnet. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 403 • U kunt poortnummer 564 gebruiken om poort 564 te blokkeren. • U kunt een bereik van poorten blokkeren • Gebruik bereiken om een specifiek bereik van poorten te blokkeren. Gebruik 2318-3412, 22, 56-67 om specifieke poorten en specifieke bereiken van poorten te blokkeren. Secure Shell Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 404 • toegang tot het besturingssysteem • bestanden kopiëren • tunneling van netwerkinterfaces MEDEDELING SSH is een krachtige tool indien het gebruikt wordt als bedoeld. Zorg dat u begrijpt hoe u SSH-technologie veilig gebruikt voordat u dit inschakelt op uw robot. UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 405 Het bestand wordt regel voor regel gelezen en alleen regels die niet leeg zijn en niet als opmerkingen zijn aangeduid (beginnend met #) worden toegevoegd. De toegevoegde regels worden niet gevalideerd. 3. Ze moeten voldoen aan de indeling voor authorized_keys. Services Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 406 Om services in te 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer Instellingen. schakelen 2. Selecteer Services onder Beveiliging. 3. Voer het beheerderswachtwoord in. 4. Selecteer een optie in de lijst en tik op Inschakelen of Uitschakelen. UR30 Gebruikershandleiding...

  • Pagina 407: Robot Uitschakelen

    De knop Robot uitschakelen biedt de mogelijkheid de robot uit te schakelen of opnieuw te starten. Om de robot uit te 1. Tik in de kop op het Hamburgermenu en selecteer robot schakelen uitschakelen. 2. Tik op Uitschakelen wanneer het dialoogvenster Robot uitschakelen wordt weergegeven. Gebruikershandleiding UR30...

  • Pagina 408: Verklarende Woordenlijst

    Risicobeoordeling Een risicobeoordeling is het algemene proces van het identificeren van alle risico's en ze te verminderen tot op een geschikt niveau. Een risicobeoordeling dient te worden UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 409 Auto 351 Automatic mode 135 Base 67, 112, 203 Base feature 326 Beveiligde reset automatische modus 152 Beveiligde stop automatische modus 152 Beveiliging resetten 152 Blending 221, 223, 225, 227 Bracket 48 Command 185 comment 249 Cone angle 163 Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 410 Error 284 Ethernet 49, 337 EtherNet/IP 49, 308, 342 Expression Editor 259 Fabrieksinstellingen 146 Feature 321, 326, 351 Feature menu 269 File Path 364 Folder 250 Footer 118, 175, 193 Frame 270 Freedrive 18, 135, 271, 306, 328, 351-352 UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 411 Graphics 188 halt 248 Hamburger Menu 121 Header 118 Hernoemen 156 Home 351 I/O 37, 40, 120, 150, 308-309, 357 Impuls 147 Initialize 115, 121 input signals 151 Installatie 366 Installation 120, 364 Installation variables 311 Joint Limits 148 Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 412 Automatic 120, 137 Local 121 Manual 120, 137 Remote 121 Modes 156 Motion 270 Mounting bracket 13 Move 120, 135, 185, 198, 204, 356 Move robot to 175 Move Tool 350 MoveJ 329, 356 MoveL 329, 356 MoveP 329 UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 413 PolyScope 12, 18, 112-113, 118, 130, 144, 253, 298, 337, 342, 383 popup 246 Pose Editor 352-353 Position 165 Position range 148 Profinet 342 Profisafe 343 Program 120, 170, 175, 280, 364 Program and Installation Manager 120, 364 Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 414 Robot arm 82 Robot beweegt 153 robot cable 51-52 Robot Limits 146 Robot stopt niet 153 robotarm 13 Run 120, 170 Safety Checksum 121, 143 Safety Configuration 8, 139, 142-143, 145 Safety functions 13-14 Safety I/O 13, 17, 41 UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 415 Success 284 Switch Case construction 259 Systeem Noodstop 151 Systeemnoodstop 153 Teach Pendant 30, 47, 82, 113, 118, 144, 271, 382 Templates 280 Test button 271 Tilt angle 163 Tool 164 Tool Center Point 145, 203, 298, 351 Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 416 UR Forums 14 UR+ 14 UR+ Partner Program 14 URCaps 381 Variabel routepunt 203 variable waypoint 219 Variables 171, 176, 190 veilige uitgangspositie 153 Veiligheids-I/O 39 Verminderd 156 Verminderde Limiet gereedschapsrichting 163 Verminderde modus 151, 153 Verwijderen 156 UR30 Gebruikershandleiding...
  • Pagina 417 31. Verklarende woordenlijst Voeding 147 Voltage 357 Wait 237 Waypoint 185, 198, 202, 204, 221, 223, 225, 227 Waypoints 131 Weergeven 156 Wrist 112 Gebruikershandleiding UR30...
  • Pagina 418 31. Verklarende woordenlijst Software Name: PolyScope Softwareversie: 5.15 Documentversie: UR30 Gebruikershandleiding...

Inhoudsopgave