Inhoudsopgave
Advertenties
Voorwaardelijke afsnijtrajecten
Beschrijving
Gebruikershandleiding
Afhankelijk van het bewegingstype (BewegenL, BewegenJ of BewegenP) worden
verschillende afsnijtrajecten gegenereerd.
• Afsnijdingen in BewegenP Bij afsnijden in BewegenP volgt de positie van de
afsnijding een cirkelboog op constante snelheid. De richting wordt afgesneden
met een vloeiende interpolatie tussen de twee trajecten. U kunt een BewegenJ
of een BewegenL afsnijden naar een BewegenP. In dergelijke gevallen gebruikt
de robot de cirkelboogafsnijding van BewegenP en wordt de snelheid van de
twee bewegingen geïnterpoleerd. U kunt een BewegenP niet afsnijden naar een
BewegenJ of BewegenL. In plaats daarvan wordt de laatste waypoint van de
BewegenP beschouwd als een stoppunt zonder afsnijding. U kunt niet afsnijden
als de twee trajecten onder een hoek staan van dichtbij 180 graden
(omgekeerde richting), omdat dit een cirkelboog met een zeer kleine radius
oplevert die de robot niet kan volgen op constante snelheid. Dit veroorzaakt een
runtime-uitzondering in het programma die kan worden gecorrigeerd door de
waypoints aan te passen voor een minder scherpe hoek.
• Afsnijdingen met BewegenJ BewegenJ-afsnijdingen zorgen voor een vloeiende
curve binnen de gewrichtsruimte. Dit geldt voor afsnijdingen van BewegenJ naar
BewegenJ, BewegenJ naar BewegenL en BewegenL naar BewegenJ. De
overgang levert een vloeiender en sneller traject op dan de bewegingen zonder
overgang (zie figuur 15.6). Als snelheid en versnelling worden gebruikt
om het snelheidsprofiel te specificeren, blijft de afsnijding binnen de afsnijstraal
tijdens het afsnijden. Als tijd wordt gebruikt in plaats van snelheid en versnelling
om het snelheidsprofiel van beide bewegingen te specificeren, volgt het
afsnijtraject het traject van de oorspronkelijke BewegenJ. Wanneer beide
bewegingen beperkt zijn in de tijd, bespaart het gebruik van afsnijdingen geen
tijd.
• Afsnijdingen in BewegenL Bij afsnijden in BewegenL volgt de positie van de
afsnijding een cirkelboog op constante snelheid. De richting wordt afgesneden
met een vloeiende interpolatie tussen de twee trajecten. De robot kan vertragen
op het traject voordat de cirkelboog wordt gevolgd om zeer hoge versnellingen te
voorkomen (bijvoorbeeld als de hoek tussen de twee trajecten dichtbij 180
graden is).
Aan de hand van afsnijden kan de robot de overgang tussen twee trajecten soepel
laten verlopen, zonder noodzaak tot stoppen bij het waypoint ertussen.
Afsnijden laat uw robotprogramma sneller lopen omdat u, wanneer u een vloeiende
overgang tussen trajecten creëert, voorkomt dat een acceleratie tussen trajecten
wordt vertraagd.
253
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
