Pagina 1 Gebruikershandleiding Versie 1.6 Robot: UR5 met CB2 Euromap67...
Pagina 3: Inhoudsopgave
Inhoudsopgave 1 Aan de slag 1.1 Inleiding ........1.1.1 De robot .
Pagina 4 Inhoudsopgave 3.2 Editors op het scherm ......37 3.2.1 Toetsenblok op het scherm ..... 37 3.2.2 Toetsenbord op het scherm .
Pagina 5 Inhoudsopgave 3.5.3 Scherm Instellingen Taalkeuze ....84 3.5.4 Scherm Instellingen Update ....84 3.5.5 Scherm Instellingen Wachtwoord .
Pagina 7: Aan De Slag
Er is geen speciale kennis vereist over robots in het algemeen of Universal Robots. De rest van dit hoofdstuk is een smaakmaker voor als u met de robot gaat...
Pagina 8: De Robot
1.1. Inleiding 1.1.1 De robot De robot zelf is een arm, bestaande uit ge ¨ extrudeerd aluminium buizen en ge- wrichten. De gewrichten hebben de volgende namen A:Basis, B:Schouder, C:Elleboog en D,E,F:Pols 1,2,3. De basis is de plek waar de robot gemonteerd is.
Pagina 9: Veiligheidsbeoordeling
1.2. In- en uitschakelen Afsnijdingen. Standaard stopt de robot bij ieder waypoint. Door de robot de vrijheid te geven om zelf te bepalen hoe hij in de buurt van het waypoint be- weegt, kan het gewenste traject sneller worden doorlopen zonder te stoppen. Deze vrijheid geeft u met een afsnijstraal voor het waypoint, wat betekent dat de robot, als hij eenmaal binnen een bepaalde afstand van het waypoint komt, kan besluiten om af te wijken van het traject.
Pagina 10: Uitschakelen Van De Robot
1.3. Snelstart, stap voor stap Figuur 1.1: Het initialisatiescherm aandrijving mogelijk van de gewrichten van de robot, zodat ze naar een uit- gangspositie kunnen worden verplaatst. De robot is niet in staat om tijdens dit proces automatisch botsingen met zichzelf of de omgeving te vermijden. Wees daarom voorzichtig.
Pagina 11 1.3. Snelstart, stap voor stap 2. Bevestig de robot op een stevige ondergrond. 3. Plaats de regelkast op het voetstuk. 4. Steek de robotkabel in de connector aan de onderkant van de regelkast. 5. Steek de netstekker van de regelkast in het stopcontact. 6.
Pagina 12: Montage-Instructies
1.4. Montage-instructies 27. Op het scherm Bewegen verplaatst u de robot door te drukken op de di- verse blauwe pijlen of beweegt u de robot door de knop Teach ingedrukt te houden terwijl u aan de robotarm trekt. 28. Druk op OK. 29.
Pagina 13: Montage Van De Regelkast
1.4. Montage-instructies Voorkant Gekanteld Figuur 1.2: Het werkbereik van de robot. De robot kan opereren binnen een ”bol”(Ø170 cm) rondom de basis, met uitzondering van een cilindrisch volume recht boven en recht onder de basis. 1.4.4 Montage van de regelkast De regelkast kan worden opgehangen aan een muur of op de grond worden geplaatst.
Pagina 14 1.4. Montage-instructies Surface on which the robot is fitted. It should be flat within 0.05mm Outer diameter of robot mounting flange Cable exit 132 ±0,5 Figuur 1.3: Gaten voor montage van de robot, schaal 1:1. Gebruik 4 M8- bouten. Alle afmetingen zijn in mm. All Rights Reserved...
Pagina 15 1.4. Montage-instructies Figuur 1.4: De gereedschapsﬂens, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wordt het ge- reedschap op de punt van de robot bevestigd. Alle afmetingen zijn in mm. All Rights Reserved...
Pagina 16 1.4. Montage-instructies Parameter Min. Type Max. Eenheid Ingangsspanning Externe netzekering Ingangsfrequentie Stand-byvermogen Nominaal bedrijfsvermogen Gebruik de schroefaansluiting met het massasymbool in de regelkast als er potentiaalvereffening met andere machines nodig is. Let op: het is technisch mogelijk om een netvoeding van 110 V te gebruiken. Als de robot echter op hoge snelheid beweegt of snel accelereert, zal de net- stroom zijn maximum overschrijden, waardoor kabels, stekker en de netzekering overbelast zullen raken.
Pagina 17: Elektrische Interface
Hoofdstuk 2 Elektrische interface 2.1 Inleiding De robot is een machine die kan worden geprogrammeerd om gereedschap te verplaatsen binnen het werkbereik van de robot. Het is vaak de bedoeling om de robotbeweging met aanwezige machines of apparatuur op het gereed- schap te co ¨...
Pagina 18: De Veiligheidsinterface
2.3. De veiligheidsinterface Het is in algemene zin van belang dat de signalen van de veiligheidsinterface worden gescheiden van de signalen van de normale I/O-interface. De veilig- heidsinterface mag bovendien nooit worden aangesloten op een PLC die geen veiligheids-PLC is met het juiste veiligheidsniveau. Als deze regel niet wordt ge- volgd, is een hoog veiligheidsniveau niet mogelijk, aangezien ´...
Pagina 19 2.3. De veiligheidsinterface De Noodstopinterface heeft twee ingangen: de ingang voor de noodstop van de robot en de ingang voor de externe noodstop. Elke ingang wordt verdub- beld voor redundantie vanwege het veiligheidsprestatieniveau d. De noodstopinterface van de robot stopt de robot en stelt de uitgang van de noodstop in, bedoeld voor gebruik door veiligheidsapparatuur nabij de ro- bot.
Pagina 21 2.3. De veiligheidsinterface Hieronder ziet u een voorbeeld van meerdere UR-robots met een gezamen- lijke noodstopfunctie. Als u meerdere robots hebt, sluit u die aan zoals robot 2 is aangesloten. In dit voorbeeld wordt gebruik gemaakt van 24 V, wat ook werkt voor een heleboel andere machines.
Pagina 22: De Beveiligde Interface
2.3. De veiligheidsinterface Let op: het aantal veiligheidsonderdelen dat moet worden gebruikt en de ver- eiste werking daarvan worden bepaald door de risicobeoordeling. Uitleg hier- over vindt u in hoofdstuk 4.1. Let op: het is belangrijk om de veiligheidsstopfunctie regelmatig te controleren om zeker te weten dat alle veiligheidsstopvoorzieningen correct functioneren.
Pagina 23: Automatisch Doorgaan Na Beveiligde Stop
2.3. De veiligheidsinterface Hierboven ziet u hoe een lichtbeveiliging moet worden aangesloten. Het is ook mogelijk een categorie 1 (ISO 13849-1 en EN 954-1) lichtbeveiliging te gebruiken indien de risicobeoordeling dit toelaat. Wanneer u een categorie 1 lichtbeveiliging aansluit, gebruikt u TA en SA en sluit u vervolgens TB en SB met een kabel aan.
Pagina 24: Regelaar I/O
2.4. Regelaar I/O Parameter Min. Type Max. Eenheid 24 V Spanningstolerantie -15% +20% Stroom beschikbaar van 24 V voeding Beveiliging tegen overbelasting [TA-TB][A ][R ] Spanning 10,5 12,5 [TA-TB][A ][R ] Stroom [TA-TB][A ][R ] Stroombescherming [SA-SB] Ingangsspanning [SA-SB] Gegarandeerd UIT als [SA-SB] Gegarandeerd AAN als [SA-SB] Gegarandeerd UIT als [SA-SB] AAN Stroom (10-30 V)
Pagina 25: Digitale Uitgangen
2.4. Regelaar I/O Elektrische speciﬁcaties van de interne voeding Parameter Min. Type Max. Eenheid Interne 24V spanningstolerantie -15% +20% Stroom van interne 24V voeding Beveiliging tegen overbelasting Externe voedingsspanning Let op: de sourcing voor de beveiligde (gele) 24V-aansluitingen gebeurt vanaf dezelfde interne 24V-voeding als de 24V-aansluitingen van de normale I/O’s en het maximum van 1,2 A geldt voor beide stroombronnen samen.
Pagina 26: Digitale Ingangen
2.4. Regelaar I/O Belasting aangestuurd door digitale uitgang, externe voeding Indien de verkrijgbare stroom van de interne voeding niet voldoende is, kunt u externe voeding gebruiken (zie hierboven). 2.4.2 Digitale ingangen Parameter Min. Type Max. Eenheid Ingangsspanning Ingang gegarandeerd UIT als Ingang gegarandeerd AAN als Gegarandeerd UIT als AAN Stroom (10-30 V)
Pagina 27: Analoge Uitgangen
2.4. Regelaar I/O Signaalcommunicatie met andere machines of PLC’s Indien er communicatie met andere machines of PLC’s is vereist, moeten deze gebruik maken van pnp-technologie. Cre ¨ eer een gemeenschappelijke GND-aansluiting tussen de verschillende interfaces. Hierboven ziet u een voor- beeld waarbij twee UR-robots (A en B) met elkaar communiceren.
Pagina 28: Analoge Ingangen
2.4. Regelaar I/O Als de aangestuurde apparatuur geen differenti ¨ ele ingang aankan, is de oplossing hierboven een mogelijk alternatief. Deze oplossing is qua geluid niet erg goed en kan heel makkelijk storende signalen van andere machines oppik- ken. Ga bij de bedrading zorgvuldig te werk en vergeet niet dat in analoge uitgangen ge¨...
Pagina 29: I/O's Gereedschap
2.5. I/O’s gereedschap Het gebruik van analoge ingangen, differenti¨ e le stroomingang Bij gebruik van langere kabels of in zeer lawaaierige omgevingen verdienen stroomgebaseerde signalen de voorkeur. Ook wordt bepaalde apparatuur al- leen geleverd met een stroomuitgang. Voor het gebruik van stroom als ingang is een externe weerstand nodig, zoals hierboven aangegeven.
Pagina 30: Digitale Uitgangen
2.5. I/O’s gereedschap Kleur Signaal Rood 0 V (GND) Grijs 0 V/12 V/24 V (POWER) Blauw Digitale uitgang 8 (DO8) Roze Digitale uitgang 9 (DO9) Geel Digitale ingang 8 (DI8) Groen Digitale ingang 9 (DI9) Analoge ingang 2 (AI2) Bruin Analoge ingang 3 (AI3) Deze connector levert vermogen en regelsignalen voor basale grijpers en sensoren die mogelijk aanwezig kunnen zijn op een speciﬁek robotgereedschap.
Pagina 31: Digitale Ingangen
2.5. I/O’s gereedschap voornaamste verschil tussen de digitale uitgangen in de regelkast en die in het gereedschap is de lagere stroom door de kleinere connector. Let op: de digitale uitgangen in het gereedschap hebben geen stroombegren- zing en het overschrijden van de aangegeven waarden kan blijvende schade veroorzaken.
Pagina 32 2.5. I/O’s gereedschap manieren ge¨ ı mplementeerd worden en daarom verschillende offset- en verster- kingsfouten kunnen geven. Parameter Min. Type Max. Eenheid Ingangsspanning in spanningsmodus -0,5 Ingangsspanning in stroommodus -0,5 Ingangsstroom in stroommodus -2,5 Ingangsweerstand bij bereik 0V - 5V kΩ...
Pagina 33: Polyscope-Software
Hoofdstuk 3 PolyScope-software...
Pagina 34: Inleiding
3.1. Inleiding 3.1 Inleiding PolyScope is de graﬁsche gebruikersinterface (GUI) waarmee u de robot kunt bedienen, bestaande robotprogramma’s kunt uitvoeren of eenvoudig nieuwe kunt aanmaken. PolyScope draait op het touch screen dat aan de regelkast is bevestigd. Lees voor de kalibratie van het aanraakscherm hoofdstuk 3.5.6. Hierboven ziet u het Welkomstscherm.
Pagina 35: Welkomstscherm
3.1. Inleiding 3.1.1 Welkomstscherm Na opstarten van de regelaar-pc wordt het welkomstscherm weergegeven. Het scherm biedt u de volgende mogelijkheden: Programma uitvoeren Kies een programma dat u wilt uitvoeren. Dit is de eenvoudigste manier om de robot te bedienen, maar er moet wel al een geschikt programma zijn aangemaakt.
Pagina 36: Initialisatiescherm
3.1. Inleiding 3.1.2 Initialisatiescherm Op dit scherm kunt u de initialisatie van de robot aansturen. Bij inschakeling moet de robot de posities vinden van alle gewrichten. Voor de gewrichtsposities moet de robot ieder gewricht bewegen. Status-LED’s De status-LED’s geven de bedrijfsstatus van de gewrichten aan. Een helder rode LED geeft aan dat de robot momenteel stilstaat.
Pagina 37: Editors Op Het Scherm
3.2. Editors op het scherm De auto-knoppen kunnen afzonderlijk worden ingedrukt voor ieder gewricht of voor de gehele robot. Wees erg voorzichtig als de robot een obstakel of tafel raakt, omdat bij het bewegen van de robot tegen het obstakel aan een tandwielkast van een gewricht beschadigd kan raken.
Pagina 38: Toetsenbord Op Het Scherm
3.2. Editors op het scherm 3.2.2 Toetsenbord op het scherm Eenvoudige tekstinvoer en -bewerking. De Shift-toets kan worden gebruikt voor een aantal extra bijzondere tekens. 3.2.3 Expressie-editor op het scherm Terwijl de expressie zelf als tekst wordt bewerkt, beschikt de expressie-editor over een aantal knoppen en functies voor het invoegen van de speciale ex- pressiesymbolen, zoals voor vermenigvuldiging en...
Pagina 39: Robotbesturing
3.3. Robotbesturing De expressie wordt gecontroleerd op grammaticale fouten als de knop OK wordt ingedrukt. Met de knop Annuleren wordt het scherm gesloten en wor- den alle wijzigingen ongedaan gemaakt. Een expressie kan er als volgt uitzien: digital_in[1]=True and analog_in[0]<0.5 3.3 Robotbesturing 3.3.1 Tab Bewegen Op dit scherm kunt u de robot altijd rechtreeks bewegen (joggen) door trans-...
Pagina 40: Tab I/O
3.3. Robotbesturing Gereedschap bewegen Door een translatiepijl (boven) ingedrukt te houden, verplaatst u de gereedschappunt van de robot in de aangegeven richting. Door een rotatiepijl (knop) ingedrukt te houden, verandert u de ori ¨ entatie van de robot in de aangegeven richting. Het rotatiepunt is het TCP , aan- gegeven met een blauw balletje.
Pagina 41: I/O Modbus
3.3. Robotbesturing programma iets verandert, stopt het programma. Bij een programmastop be- houden alle uitgangssignalen hun statussen. Het scherm wordt met slechts 10 Hz bijgewerkt, dus een zeer snel signaal wordt mogelijk niet goed weergegeven. De elektrische details van de signalen worden beschreven in hoofdstuk 2.1. Instellingen analoog bereik De analoge uitgang kan worden ingesteld op stroom [4-20 mA] of spanning [0-10 V].
Pagina 42: Tab Automatisch Bewegen
3.3. Robotbesturing 3.3.4 Tab Automatisch bewegen De tab Automatisch bewegen wordt gebruikt wanneer de robot naar een spe- ciﬁeke positie binnen zijn werkbereik moet bewegen. Voorbeelden zijn situaties waarbij de robot v ´ o ´ or het draaien van een programma naar de startpositie moet bewegen of verplaatsing naar een waypoint tijdens het aanpassen van een programma.
Pagina 43: Installatie
3.3. Robotbesturing 3.3.5 Installatie Laden/Opslaan De installatie behelst aspecten van de manier waarop de robot in zijn werk- omgeving wordt geplaatst, zowel de mechanische montage van de robot als elektrische aansluitingen op andere apparatuur. Deze instellingen kunnen wor- den verricht met de diverse schermen via de tab Installatie. Meerdere in- stallatiebestanden voor de robot zijn mogelijk.
Pagina 44: Installatie
3.3. Robotbesturing Het Tool Center Point (TCP) is het punt aan het uiteinde van de robotarm dat zorgt voor een kenmerkend punt op het gereedschap van de robot. Als de robot lineair beweegt, beweegt dit punt in een rechte lijn. Het is ook de bewe- ging van het TCP die op de graﬁsche tab wordt gevisualiseerd.
Pagina 45: Installatie
3.3. Robotbesturing wordt de hoek ingesteld op plafond (180 ), wand (90 ), vloer (0 ). De Kantelen- knoppen kunnen worden gebruikt om een willekeurige hoek in te stellen. De knoppen onderaan op het scherm worden gebruikt om de montage van de robot te laten roteren, zodat deze overeenkomt met de daadwerkelijke mon- tage.
Pagina 46: Installatie
3.3. Robotbesturing 3.3.9 Installatie Standaardprogramma Het standaardprogramma wordt geladen bij inschakelen van de regelkast. 3.3.10 I/O-instellingen modbus Hier kunnen de I/O-signalen van de modbus worden ingesteld. Er kunnen Modbus- eenheden op een bepaald IP-adres worden toegevoegd/verwijderd en er kun- nen tevens ingangs-/uitgangssignalen (registers of digitaal) worden toegevoegd/verwijderd. Elk signaal dient een unieke naam te krijgen.
Pagina 47 3.3. Robotbesturing Vernieuwen Druk op deze knop om de verbindingsstatus van alle modbus-signalen in de huidige installatie te vernieuwen. Eenheid toevoegen Druk op deze knop om een nieuwe modbus-eenheid aan de robotinstallatie toe te voegen. Eenheid verwijderen Druk op deze knop om een modbus-eenheid en alle aan de eenheid toege- voegde signalen te verwijderen.
Pagina 48 3.3. Robotbesturing Registeruitgang: Een registeruitgang is een 16-bits eenheid die door de gebruiker kan worden ingesteld. De waarde ervan kan eenvoudig worden afgelezen totdat de waarde van het register is ingesteld. Dit betekent dat functiecode 0x03 (opslagregisters lezen) wordt gebruikt, totdat het signaal wordt ingesteld door een robotprogramma of wordt aangegeven door een signaalwaarde in het veld ”signaalwaarde instellen”.
Pagina 49: Elementen
Het kan voor de klant vervelend en onbegrijpelijk zijn dat er niet een eenvoudig antwoord is op zulke relevante vragen. Er zijn echter meer- dere gecompliceerde redenen waarom dit zo is en Universal Robots heeft om deze problemen aan te spreken unieke en eenvoudige manieren ontwikkeld waarmee een klant de locatie van verschillende objecten ten opzichte van de robot kan opgeven.
Pagina 50 3.3. Robotbesturing Hernoemen Met deze knop kunt u een element een andere naam geven. Verwijderen Met deze knop kunt u het geselecteerde element en alle aanwezige subele- menten verwijderen. Assen tonen Selecteer of de co ¨ ordinaatassen van het geselecteerde element zichtbaar zijn op de 3D-graﬁeken.
Pagina 51 3.3. Robotbesturing Positie instellen of wijzigen Met deze knop kunt u het geselecteerde element instellen of wijzigen. Het scherm Bewegen wordt weergegeven en er kan een nieuwe of andere posi- tie van het element worden ingesteld. Robot naar element bewegen Met een druk op deze knop wordt de robot richting het geselecteerde element bewogen.
Pagina 52 3.3. Robotbesturing Vlak toevoegen Met een druk op deze knop wordt een vlakvormig element aan de installatie toegevoegd. Een vlak wordt bepaald door drie subpuntvormige elementen. De positie van het co ¨ ordinatenstelsel is gelijk aan de positie van het eerste sub- punt.
Pagina 53: Tab Log
3.3. Robotbesturing 3.3.12 Tab Log Gezondheid robot Op de bovenste helft van het scherm wordt de gezondheid van de robot aangegeven. Het linkerdeel bevat informatie m.b.t. de regel- kast van de robot, terwijl het rechterdeel informatie toont over ieder robotge- wricht.
Pagina 54 3.3. Robotbesturing Opzet scherm Deze afbeelding toont het scherm Laden. Het scherm bestaat uit de vol- gende belangrijke delen en knoppen. Locatie-historie De locatie-historie toont een lijst met de locaties die naar de actuele locatie leiden. Dit houdt in dat alle bovenliggende directory’s tot en met de root van de computer worden weergegeven.
Pagina 55: Tab Uitvoeren
3.4. Programmeren Knop Annuleren Als u klikt op de knop Annuleren, wordt het actuele laadpro- ces afgebroken en schakelt het scherm terug naar de vorige afbeelding. Actieknoppen Een reeks knoppen stelt de gebruiker in staat om een aantal handelingen uit te voeren, die normaal gesproken in een regulier bestandsdi- aloogvenster beschikbaar zijn door met de rechtermuisknop op een bestands- naam te klikken.
Pagina 56: Programma
3.4. Programmeren 3.4.1 Programma Nieuw programma Een nieuw robotprogramma kan beginnen met een sjabloon of met een bestaand (opgeslagen) robotprogramma. Een sjabloon kan de algehele pro- grammastructuur leveren. U hoeft dan alleen de details van het programma in te vullen. 3.4.2 Tab Programma Het tabblad Programma toont het programma dat momenteel bewerkt wordt.
Pagina 57: Tab Commando
3.4. Programmeren wordt geselecteerd door te klikken in de commandolijst of door gebruik te ma- ken van de knoppen Vorige en Volgende rechtsonder op het scherm. Com- mando’s kunnen worden toegevoegd of verwijderd op de tab Structuur die wordt beschreven in hoofdstuk 3.4.28. De programmanaam wordt meteen bo- ven de commandolijst weergegeven, met een klein schijfpictogram waar u op kunt klikken om het programma snel op te slaan.
Pagina 58: Tab Commando, Bewegen
3.4. Programmeren 3.4.4 Programma tab Commando, Bewegen Het commando Bewegen stuurt de beweging van de robot aan langs de onderliggende waypoints. Waypoints moeten onder een Bewegen-commando staan. Het Bewegen-commando legt de acceleratie en de snelheid vast waar- mee de robot beweegt tussen die waypoints. Bewegingstypen Er kan worden gekozen uit drie typen bewegingen: BewegenJ, BewegenL en Bewegen.
Pagina 59 3.4. Programmeren BewegenP zorgt voor een lineaire beweging van het gereedschap met een constante snelheid en met ronde afsnijdingen. Dit is nodig voor be- paalde procesbewerkingen, zoals lijm- of afgiftebewerkingen. De grootte van de afsnijstraal is standaard een gedeelde waarde voor alle waypo- ints.
Pagina 60: Programma 3.4.6 Waypoint Instellen
3.4. Programmeren Figuur 3.1: Snelheidsproﬁel voor een beweging. De curve is onderverdeeld in drie segmenten: acceleration, cruise en deceleration. Het ni- veau van de cruise-fase wordt bepaald door de snelheidsinstel- ling voor de beweging, terwijl de helling van de acceleration- en deceleration-fasen wordt bepaald door de acceleratieparame- ter.
Pagina 61 3.4. Programmeren Namen van waypoints Namen van waypoints kunnen gewijzigd worden. Bij twee waypoints met de- zelfde naam gaat het altijd om hetzelfde waypoint. Waypoints worden genum- merd bij speciﬁcatie. Afsnijstraal Als er een afsnijstraal wordt ingesteld, loopt het robottraject vloeiend rond het waypoint, zodat de robot niet bij het punt hoeft te stoppen.
Pagina 62: Tab Commando, Relatief Waypoint
3.4. Programmeren 3.4.7 Programma tab Commando, Relatief waypoint Een waypoint waarvan de positie wordt aangegeven ten opzichte van de vorige positie van de robot, bijvoorbeeld ”twee centimeter naar links”. De rela- tieve positie wordt gedeﬁnieerd als het verschil tussen de twee gegeven posities (van links naar rechts).
Pagina 63: Tab Commando, Wachten
3.4. Programmeren Een waypoint waarvan de positie wordt bepaald door een variabele, in dit geval calculated pos. De variabele moet een positie zijn, zoals var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. De eerste drie zijn x,y,z en de laatste drie zijn de ori ¨ entatie als een rotatievector, gegeven door de vector rx,ry,rz. De lengte van de as is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de as aan waaromheen er wordt gedraaid.
Pagina 64: Tab Commando, Actie
3.4. Programmeren 3.4.10 Programma tab Commando, Actie Hiermee stelt u digitale of analoge uitgangen in op een bepaalde waarde. Kan ook worden gebruikt om de belasting van de robot in te stellen, bijvoor- beeld het gewicht dat wordt opgepakt als gevolg van deze actie. Het aanpas- sen van het gewicht kan noodzakelijk zijn om een onverwachte veiligheidsstop van de robot te voorkomen wanneer het gewicht bij het gereedschap anders is dan verwacht.
Pagina 65: Tab Commando, Onderbreken
3.4. Programmeren scherm. De robot wacht tot de gebruiker/operator de ”OK-knop indrukt on- der de pop-up en gaat daarna verder met het programma. Als ”Uitvoering programma onderbreken¨ ı s geselecteerd, wordt het robotprogramma bij deze pop-up onderbroken. 3.4.12 Programma tab Commando, Onderbreken De uitvoering van het programma stopt op dit punt.
Pagina 66: Tab Commando, Map
3.4. Programmeren 3.4.14 Programma tab Commando, Map Een map wordt gebruikt voor het organiseren en labelen van speciﬁeke on- derdelen van een programma, voor het opschonen van de programmastruc- tuur en om het lezen en navigeren in het programma eenvoudiger te maken. Een map doet op zich niets.
Pagina 67: Tab Commando, Subroutine
3.4. Programmeren speciale lusvariabele (met de naam loop 1 op de schermprint hierboven) aan- gemaakt, die kan worden gebruikt in expressies binnen de lus. De lusvariabele telt van 0 tot N Bij het uitvoeren van een lus met een expressie als eindvoorwaarde, biedt PolyScope de mogelijkheid om die expressie doorlopend te beoordelen, zodat de ”lus”tijdens de uitvoering op elk gewenst moment kan worden onderbroken en niet alleen na elke herhaling.
Pagina 68: Tab Commando, Toewijzing
3.4. Programmeren Programma tab Commando, Subroutine oproepen Bij het oproepen van een subroutine worden de programmaregels in de sub- routine uitgevoerd om vervolgens terug te gaan naar de volgende regel. 3.4.17 Programma tab Commando, Toewijzing Hiermee worden waarden toegewezen aan variabelen. Een toewijzing brengt de berekende waarde rechts over naar de variabele links.
Pagina 69: Tab Commando, Als
3.4. Programmeren 3.4.18 Programma tab Commando, Als Met een ¨ als... dan... anders-constructie kan het gedrag van de robot wor- den gewijzigd op basis van sensoringangen of variabele waarden. Gebruik de expressie-editor om de voorwaarde te omschrijven waaronder de robot verder moet gaan naar de subcommando’s van deze Als.
Pagina 70: Tab Commando, Script
3.4. Programmeren 3.4.19 Programma tab Commando, Script Dit commando biedt toegang tot de onderliggende real-time scripttaal die wordt uitgevoerd door de robotregelaar. Dit is alleen bedoeld voor geavan- ceerde gebruikers. Indien u de optie “Bestand” in de linkerbovenhoek selecteert, kunt u script- programmabestanden cre ¨...
Pagina 71: Tab Commando, Thread
3.4. Programmeren hoog wordt, kan het gebeurtenisprogramma 100 ms wachten en het vervol- gens weer op laag zetten. Hierdoor kan de hoofdprogrammacode aanzienlijk vereenvoudigd worden wanneer een externe machine wordt getriggerd door een stijgende ﬂank in plaats van een hoog ingangsniveau. 3.4.21 Programma tab Commando, Thread Een thread is een proces dat parallel loopt aan het robotprogramma.
Pagina 72 3.4. Programmeren Het commando Patroon kan worden gebruikt om langs posities in het pro- gramma van de robot te bewegen. Het patrooncommando komt bij iedere uitvoering overeen met ´ e ´ en positie. Voor een patroon zijn vier typen mogelijk. De eerste drie “Lijn”, “Vierkant” of “Doos”...
Pagina 73: Tab Commando, Kracht
3.4. Programmeren 3.4.23 Programma tab Commando, Kracht De krachtmodus maakt meegaandheid en krachten mogelijk voor een selec- teerbare as in het werkbereik van de robot. Alle robotbewegingen onder een Kracht-commando vinden plaats in de Kracht-modus. Als de robot beweegt in de krachtmodus, kunt u ´...
Pagina 74 3.4. Programmeren Type krachtmodus Er zijn vier verschillende typen krachtmodi, stuk voor stuk bepalend voor de ma- nier waarop het geselecteerde element ge¨ ı nterpreteerd wordt. Eenvoudig: In de krachtmodus geldt meegaandheid voor slechts ´ e ´ en as. De kracht langs deze as is verstelbaar. De gewenste kracht zal altijd wor- den uitgeoefend langs de z-as van het geselecteerde element.
Pagina 75: Tab Commando, Pallet
3.4. Programmeren Selectie van limieten Voor alle assen kan een limiet worden ingesteld, maar de betekenis daarvan verschilt met het al dan niet meegaand zijn van de assen. Meegaandheid: De limiet is de maximale snelheid die de TCP mag berei- ken langs/over de as.
Pagina 76: Tab Commando, Zoeken
3.4. Programmeren stuk 3.4.22. Op elke positie in het patroon zal de reeks bewegingen worden uitgevoerd ten opzichte van de patroonpositie. Programmeren van een palletbewerking Hiervoor moeten de volgende stappen worden doorlopen; 1. Deﬁnieer het patroon. 2. Maak een Palletreeks aan voor het oppakken/neerzetten op ieder afzon- derlijk punt.
Pagina 77 3.4. Programmeren Bij het programmeren van een zoekbewerking voor een stapel moeten wor- den gedeﬁnieerd: het startpunt s, de stapelrichting d en i, de dikte van de objecten in de stapel. Bovendien moet de voorwaarde worden gedeﬁnieerd die aangeeft wan- neer de volgende stapelpositie is bereikt en een speciale programmareeks die wordt uitgevoerd bij iedere stapelpositie.
Pagina 78 3.4. Programmeren Ontstapelen Bij ontstapelen verplaatst de robot zich vanuit de startpositie in de aangegeven richting om het volgende object te zoeken. Als dit is gevonden, onthoudt de robot de positie en voert hij de speciale reeks uit. De volgende keer begint de robot met zoeken bij de opgeslagen positie, verhoogd met de objectdikte in de betreffende richting.
Pagina 79: Tab Commando, Onderdrukken
3.4. Programmeren De richting wordt bepaald door twee posities en wordt berekend als het positie- verschil tussen het TCP voor de eerste positie en het TCP voor de tweede positie. Let op: Een richting houdt geen rekening met de ori ¨ entatie van de punten. Expressie volgende stapelpositie De robot verplaatst zich over de richtingsvector terwijl doorlopend wordt be- oordeeld of de volgende stapelpositie is bereikt.
Pagina 80: Tab Graﬁsch
3.4. Programmeren 3.4.27 Programma Tab Graﬁsch Graﬁsche weergave van het actuele robotprogramma. Het traject van het TCP wordt getoond in 3D-weergave, met zwarte bewegingssegmenten en groene afsnijsegmenten (overgangen tussen bewegingssegmenten). De groene pun- ten geven de posities aan van het TCP op ieder waypoint in het programma. De 3D-tekening van de robot toont de actuele positie van de robot, terwijl de ”schaduw”van de robot laat zien hoe de robot het waypoint wil bereiken dat geselecteerd is aan de linkerkant van het scherm.
Pagina 81: Tab Structuur
3.4. Programmeren 3.4.28 Programma Tab Structuur De tab met de programmastructuur biedt mogelijkheden voor het invoegen, verplaatsen, kopi ¨ eren en verwijderen van de diverse commandotypes. Doe het volgende om nieuwe commando’s in te voegen: 1) Selecteer een bestaand programmacommando. 2) Selecteer of het nieuwe commando boven of onder het geselecteerde commando moet worden ingevoegd.
Pagina 82: Tab Variabelen
3.4. Programmeren 3.4.29 Programma Tab Variabelen De tab Variabelen toont de actuele waarden van de variabelen in het draaiende programma en bewaart tussen de uitvoeringen van programma’s een lijst met variabelen en waarden. De tab Variabelen verschijnt alleen als er informatie weer te geven is.
Pagina 83: Programma 3.5 Instellingen
3.5. Instellingen Selecteer een variabele uit de lijst met variabelen door erop te klikken of met behulp van het selectievak voor variabelen. Voor een geselecteerde variabele kan een expressie worden ingevoerd, die wordt gebruikt om de waarde van de variabele bij het starten van het programma in te stellen. Als het vakje ’Voorkeur voor behouden waarde laatste serie’...
Pagina 84: Initialiseren
3.5. Instellingen 3.5.2 Scherm Instellingen Initialiseren Het scherm wordt gebruikt bij het opstarten van de robot. Voordat de ro- bot normaal kan werken, moet ieder gewricht iets bewegen (ca. 20 ) om de exacte positie ervan te bepalen. Met de knop Auto worden alle gewrichten aangedreven tot ze OK zijn.
Pagina 85: Scherm Instellingen
3.5. Instellingen Als de robot verbinding heeft met het internet kan er nieuwe software worden gedownload. 3.5.5 Scherm Instellingen Wachtwoord Het programmeergedeelte van de software kan worden vergrendeld met een wachtwoord. In vergrendelde toestand kunnen programma’s zonder wacht- woord worden geladen en uitgevoerd, maar is een wachtwoord vereist voor het aanmaken of wijzigen van programma’s.
Pagina 86: Scherm Instellingen
3.5. Instellingen niet van metaal is, zoals een dichte pen. Geduld en zorgvuldigheid dragen bij aan een beter resultaat. 3.5.7 Scherm Instellingen Netwerk Paneel voor het instellen van het ethernet-netwerk. Een ethernetverbinding is niet nodig voor de basisfuncties van de robot en is standaard uitgeschakeld. All Rights Reserved...
Pagina 87: Veiligheid
6. Plaats een CE-markering op de robotinstallatie. Bij iedere robotinstallatie is de integrator verantwoordelijk voor de naleving van alle relevante richtlijnen. Universal Robots is verantwoordelijk voor de nale- ving van de relevante EU-richtlijnen ten aanzien van de robot zelf (zie hoofdstuk 6.1).
Pagina 88: Risicobeoordeling
4.3. Risicobeoordeling 4.3 Risicobeoordeling E ´ en van de belangrijkste taken van een integrator is de uitvoering van een risi- cobeoordeling. Universal Robot heeft de onderstaande potenti ¨ ele signiﬁcante gevaren aangemerkt als gevaren waar de integrator rekening mee moet hou- den.
Pagina 89: Noodsituaties
Een exemplaar van het certiﬁceringsrapport is op aanvraag verkrijgbaar bij Universal Robots. De standaard EN ISO 10218-1:2006 is geldig tot 1 januari 2012. In de tus- sentijd zijn de nieuwere versie EN ISO 10218-1:2011 en de overeenkomstige EN ISO 10218-2:2011 voor de integratoren eveneens geldig.
Pagina 91: Garanties
Het eigendom van door Universal Robots vervangen en naar Universal Robots geretourneerde appara- ten of onderdelen gaat over op Universal Robots. Alle overige claims voortvloei- end uit dan wel verband houdend met het apparaat worden uitgesloten van deze garantie.
Pagina 92: Disclaimer
5.2. Disclaimer 5.2 Disclaimer Universal Robots gaat door met het verbeteren van de betrouwbaarheid en prestaties van zijn producten en behoudt zich daarom het recht voor om het product aan te passen zonder kennisgeving vooraf. Universal Robots neemt grote zorgvuldigheid in acht om de inhoud van deze handleiding nauwkeurig en correct te krijgen, maar aanvaardt geen aansprakelijkheid voor eventuele fouten of ontbrekende informatie.
Pagina 93: Inbouwverklaring
Overeenkomstig machinerichtlijn 2006/42/EG wordt de robot beschouwd als een niet-voltooide machine. De onderstaande paragrafen zijn in overeenstem- ming met en voldoen aan bijlage II van deze richtlijn. 6.2 Fabrikant Naam Universal Robots ApS Adres Svendborgvej 102 5260 Odense S Denemarken...
Pagina 94: Essenti ¨ Ele Vereisten
6.5. Essenti ¨ ele vereisten Generieke benaming Functie Industri ¨ ele robot voor universele toepassingen Model Serienummer robotarm Serienummer van regelkast Handelsnaam 6.5 Essenti¨ e le vereisten Voor de afzonderlijke robotinstallaties gelden verschillende veiligheidseisen en de integrator is daarom verantwoordelijk voor alle gevaren waarvoor het alge- mene ontwerp van de robot geen bescherming biedt.
Pagina 95 6.5. Essenti ¨ ele vereisten Toegepaste richtlijnen 2006/42/EG Machinerichtlijn 2004/108/EG EMC-richtlijn 2002/95/EG RoHS-richtlijn 2002/96/EG WEEE-richtlijn Toegepaste geharmoniseerde normen ISO 13849-1:2006 (Onder toegepaste richtlijnen) ISO 13849-2:2003 ISO 10218-1:2006 (Gedeeltelijk) ISO 10218-1:2011 (Gedeeltelijk) ISO 10218-2:2011 (Gedeeltelijk) ISO 13850:2006 ISO 12100:2010 ISO 3745:2003 IEC 61000-6-2 ED 2.0:2005 IEC 61000-6-4 AMD1 ED 2.0:2010 IEC 61131-2 ED 3.0:2007 (Gedeeltelijk)
Pagina 96: Contactgegevens Nationale Autoriteit
Ook wijzen wij u erop dat de WEEE-richtlijn 2002/96/EG vermeld staat van- wege het symbool van de container met een kruis erdoor op de robot en de re- gelkast. Universal Robots registreert alle robotverkopen binnen Denemarken in het nationale WEEE-register voor Denemarken. Iedere distributeur buiten Dene- marken en binnen de EU moet zelf een registratie realiseren in het WEEE-register van het land van waaruit het bedrijf opereert.
Pagina 97: Identiteit En Handtekening Van De Bevoegde Persoon
6.9. Identiteit en handtekening van de bevoegde persoon 6.9 Identiteit en handtekening van de bevoegde persoon Naam Lasse Kieffer Adres Svendborgvej 102 5260 Odense S Denemarken Telefoonnummer +45 8993 8971 E-mailadres kieffer@universal-robots.com Handtekening All Rights Reserved...
Pagina 99: A Euromap67-Interface
Hieronder worden de in dit document gebruikte afkortingen nader toege- licht. Afkorting Betekenis Universal Robots Controller Box (Regelkast) Injection Moulding Machine (Spuitgietmachine) Moulding Area Free (Spuitgietgebied vrij) A, B, C, ZA, ZB en ZC Signalen in euromap67-kabel WAARSCHUWING: Een IMM kan bij sommige signalen tot wel 250 V gebruiken.
Pagina 100: A.1.1 Euromap67-Norm
A.2. Integratie robot en IMM LET OP: Euromap67 wordt uitsluitend ondersteund op regelkasten die na half maart 2011 zijn geproduceerd. A.1.1 Euromap67-norm De euromap67-norm is gratis en kan worden gedownload op www.euromap. org. De UR euromap67-module is bij het opstarten conform alle eisen van deze norm.
Pagina 101: A.2.2 Een Maf-Lichtbeveiliging Aansluiten
A.2. Integratie robot en IMM A.2.2 Een MAF-lichtbeveiliging aansluiten Het MAF-signaal [A3-C3] in de euromap67-kabel maakt de krachtige beweging van de matrijs mogelijk. Er moet te allen tijde worden voorkomen dat de matrijs sluit wanneer de robot in de machine zit. De euromap67-interface wordt geleverd zonder een MAF-lichtbeveiliging.
Pagina 102: A.3 Gui
A.3. GUI Als de robot en de IMM algemeen min zijn/0 V hebben, kan de 24 V van de robot worden gebruikt door A9 op ZA9 en C9 op ZC9 aan te sluiten. Er wordt vaak 24 V in de IMM gemeten bij pin 32 van euro- map12.
Pagina 103: A.3.2 I/O-Overzicht En Probleemoplossing
A.3. GUI De euromap67-programmasjabloon wordt voorbereid voor eenvoudige in- teractie met een IMM. De robot kan al objecten pakken die door de IMM zijn gemaakt, wanneer er slechts enkele waypoints en een paar I/O-acties zijn op- gegeven. De waypoints zijn: WP home position: het startpunt van de robot voor de procedure.
Pagina 104 A.3. GUI Het scherm bestaat uit vier kaders die hieronder apart worden beschreven. De twee kolommen Robot en Machine komen in alle kaders voor. De kolom robot geeft de knoppen voor het regelen van de uitgangssignalen weer en de kolom Machine de indicatoren voor het weergeven van de status van ingangs- signalen.
Pagina 105: A.3.3 Functionaliteit Programmastructuur
A.3. GUI Veiligheid De indicatoren Noodstop en Spuitgietgebied vrij (Elektrisch) van de kolom van de robot kunnen vanaf dit scherm niet worden geregeld. Ze geven alleen aan of de robot met een noodstop wordt gestopt en of de MAF-uitgang hoog wordt ingesteld.
Pagina 106 A.3. GUI Wanneer een programmastructuur in een robotprogramma wordt ge¨ ı mplementeerd, kan deze worden aangepast door de structuur in het programma te selecteren en vervolgens op de tab Commando te klikken. Alle programmastructuren be- staan uit een aantal stappen. De meeste stappen zijn standaard ingeschakeld en sommige kunnen niet worden uitgeschakeld, omdat ze essentieel zijn voor de opzet van de structuur.
Pagina 107 A.3. GUI Wachten op object Bedoeld om de robot te laten wachten totdat een object gereed is van de IMM. Gebruik de vakjes om afzonderlijke stappen in- of uit te schakelen. Uitstoter naar voren Maakt de beweging van de uitstoter mogelijk waarmee een object uit de ma- trijs wordt verwijderd.
Pagina 108 A.3. GUI Uitstoter naar achteren Maakt de beweging van de uitstoter mogelijk om naar achteren te gaan. Ge- bruik de vakjes om afzonderlijke stappen in- of uit te schakelen. Kerntrekkers in Maakt de beweging van de kerntrekkers naar positie 1 mogelijk. De te gebrui- ken kerntrekkers worden in het vervolgkeuzemenu geselecteerd.
Pagina 109: A.3.4 I/O-Actie En Wachten
A.3. GUI Kerntrekkers uit Maakt de beweging van de kerntrekkers naar positie 2 mogelijk. De te gebrui- ken kerntrekkers worden in het vervolgkeuzemenu geselecteerd. Gebruik de vakjes om afzonderlijke stappen in of uit te schakelen. A.3.4 I/O-actie en wachten Net als de digitale uitgangen van de robot, kunnen de euromap67-uitgangssignalen ook worden ingesteld door een Actie-node.
Pagina 110: A.4 De Interface Installeren En Verwijderen
A.4. De interface installeren en verwijderen drag te regelen door een Wachten-node te plaatsen die het programma laat wachten totdat een ingang hoog of laag is. Voor geavanceerde gebruikers kan een uitgang worden ingesteld op de waarde van een opgegeven expressie. Een dergelijke expressie kan ingangen, uitgangen, variabelen, enz., bevatten en kan worden gebruikt om een com- plexe programmafunctionaliteit te verkrijgen.
Pagina 111: A.4.2 Verwijderen
A.5. Elektrische kenmerken Maak de lintkabel met meerdere bevestigingen vast. 3. Schakel de regelkast in. De interface wordt automatisch opgemerkt. De veiligheidsfunctie is altijd ingeschakeld. Het veiligheidssysteem wordt opnieuw gestart A.4.2 Verwijderen Volg de onderstaande procedure. 1. Schakel de regelkast uit. Het groene lampje van de aan/uit-knop op de programmeereenheid moet uit zijn.
Pagina 112: A.5.2 Noodstop, Veiligheidsapparatuur En Maf-Signalen
A.5. Elektrische kenmerken Parameter Min. Type Max. Eenheid 24 V Spanningstolerantie -15% +20% Stroom beschikbaar van 24 V voeding Beveiliging tegen overbelasting [MAF-MAF] Spanning wanneer losgekoppeld 12,5 [MAF-MAF] Stroom wanneer aangesloten [MAF-MAF] Bescherming tegen onjuiste aansluiting [MAF-MAF] Bescherming tegen onjuiste aansluiting LET OP: de signalen van de ”MAF-lichtbeveiligingsinterface”zijn niet galvanisch ge¨...
Pagina 113 A.5. Elektrische kenmerken IMM en robot is overeenkomstig IEC 60664-1 en EN 60664-1, vervuilingsgraad 2, overspanningscategorie II. De uitgangen worden gebouwd overeenkomstig alle drie typen digitale ingangen uiteengezet in norm IEC 61131-2 en EN 61131-2 en met alle vereisten voor digitale uitgangen van deze normen. De digitale uitgangen gebruiken enkele mA van de 24 V van de IMM voor de regeling en voorspanning van de transistoren die halfgeleiderrelais vormen.
Pagina 115: B Certiﬁceringen
Bijlage B Certiﬁceringen...

Deze handleiding is ook geschikt voor:

Euromap67 Ur5

Universal Robots UR5 met CB2 Gebruikershandleiding

Quick Links

Gerelateerde Handleidingen voor Universal Robots UR5 met CB2

Samenvatting van Inhoud voor Universal Robots UR5 met CB2

Deze handleiding is ook geschikt voor:

Inhoudsopgave