Inhoudsopgave
Advertenties
BewegenJ
Het commando BewegenJ creëert een beweging van punt A naar punt B die optimaal is
voor de robot.
De beweging is misschien geen directe lijn tussen A en B, maar optimaal voor de start-
en eindpositie van de gewrichten.
Een BewegenJ-
commando
toevoegen
Detail
BewegenJ maakt bewegingen die in de gewrichtsruimte van de robotarm worden
berekend. Gewrichten worden geregeld om hun bewegingen tegelijkertijd te voltooien.
Dit type beweging leidt tot een curvetraject voor het gereedschap om te volgen. De
gedeelde parameters die op dit type beweging van toepassing zijn, zijn de maximale
gewrichtssnelheid en gewrichtsacceleratie, aangegeven in respectievelijk deg / s en
deg / s
houden het traject van het gereedschap tussen die waypoints, kunt u het beste kiezen
voor dit bewegingstype.
BewegenL
Het BewegenJ-commando creëert een beweging die een directe lijm is tussen punt A
en punt B.
Een BewegenL-
commando
toevoegen
Detail
BewegenL beweegt het Tool Center Point (TCP) lineair tussen waypoints. Dat betekent
dat ieder gewricht een gecompliceerdere beweging uitvoert om het gereedschap op
een traject over een rechte lijn te houden. De gedeelde parameters die kunnen worden
ingesteld voor dit bewegingstype zijn de gewenste snelheid en acceleratie voor het
gereedschap, gespecificeerd in respectievelijk mm / s en mm / s
BewegenP
Het BewegenL-commando creëert een beweging met een constante snelheid tussen
de waypoints.
Afsnijden tussen waypoints is ingeschakeld om voor een constante snelheid te zorgen.
(Zie
UR20
1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats waar u een Bewegen-commando wilt
toevoegen.
2. Tik onder Basis op Bewegen om een waypoint toe te voegen aan de
programmastructuur samen met een Bewegen-node.
3. Selecteer de Bewegen-node.
4. Selecteer het BewegenJ-commando in de vervolgkeuzelijst.
2
. Als de robotarm snel moet bewegen tussen waypoints zonder rekening te
1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats waar u een Bewegen-commando wilt
toevoegen.
2. Tik onder Basis op Bewegen om een waypoint toe te voegen aan de
programmastructuur samen met een Bewegen-node.
3. Selecteer de Bewegen-node.
4. Selecteer het BewegenL-commando in de vervolgkeuzelijst.
Afsnijden op pagina
248.)
232
2
en tevens een element.
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
