Inhoudsopgave
Advertenties
Het TCP in een
beweging
instellen
Bewegen:
Element
Element
Bewegen:
Gewrichtshoeken
gebruiken
Gebruikershandleiding
Om het TCP in te stellen in een beweging
1. Open het scherm Tabblad programma om het TCP die wordt gebruikt voor
waypoints in te stellen.
2. Selecteer onder Commando het bewegingstype in het vervolgkeuzemenu
rechts.
3. Onder Bewegen selecteert u een optie in het vervolgkeuzemenu TCP instellen.
4. Selecteer Gebruik actieve TCP of selecteer een door de gebruiker
gedefinieerde TCP.
U kunt ook kiezen voor Negeer actieve TCP.
Element is een optie in het Bewegen-venster. Gebruik Element tussen waypoints zodat
het programma de gereedschapscoördinaten onthoudt.
Dit is nuttig wanneer u de waypoints instelt (zie
Zie de verschillende Features hieronder.
U kunt Feature gebruiken in de volgende gevallen:
• Feature heeft geen effect op relatieve waypoints. De relatieve beweging wordt
altijd ten opzichte van de oriëntatie van de Basis uitgevoerd.
• Als de robotarm naar een variabel waypoint beweegt, wordt de Tool Center
Point (TCP) berekend als de coördinaten van de variabele in de ruimte van het
geselecteerde element. Daarom verandert de beweging van de robotarm voor
een variabel waypoint als er een ander element wordt geselecteerd.
• U kunt de positie van een element wijzigen terwijl het programma draait door
een positie aan de overeenkomstige variabele toe te wijzen.
Acceleration
13.1:
Snelheidsprofiel voor een beweging. De curve is verdeeld in drie
segmenten: versnelling, cruise en vertraging. Het niveau van de cruise-fase
wordt ingesteld door de snelheidsinstelling van de beweging, en de steilheid
van de acceleratie- en deceleratie-fases wordt ingesteld door de
U kunt 'Gewrichtshoeken gebruiken' als alternatief voor de 3D-positie gebruiken
wanneer u BewegenJ gebruikt om een waypoint te definiëren.
Waypoints die zijn gedefinieerd met behulp van 'Gewrichtshoeken gebruiken' worden
niet gewijzigd wanneer een programma tussen robots wordt verplaatst.
Dit is handig als u uw programma op een nieuwe robot installeert.
Door het gebruik van 'Gewrichtshoeken gebruiken' is de TCP-optie niet beschikbaar.
25.13 Functies op pagina
Cruise
Time
acceleratieparameter.
235
339).
Deceleration
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
