Inhoudsopgave
Advertenties
Configureren van een
gereedschapsbaannode
UR20
1. Ga naar het tabblad Programma en tik op URCaps.
2. Selecteer een TCP en stel de bewegingsparameters,
gereedschapssnelheid, gereedschapsacceleratie en afsnijstraal in.
Selecteer Gereedschap vrij rond Z-as draaien. Selecteer dit niet
als het gereedschap de oriëntatie moet volgen rond de Z-as zoals
gedefinieerd in het gereedschapsbaanbestand.
3. Tik op +Gereedschapsbaan om een gereedschapsbaannode in te
voegen.
4. Selecteer in het vervolgkeuzemenu een gereedschapsbaanbestand
en de overeenkomstige PCS (vlakvormig element).
5. Pas de bewegingsparameters aan als verschillende waarden
moeten worden gebruikt voor de gereedschapsbaannode.
6. Tik op Naar eerste punt bewegen om te controleren dat het
gereedschap naar het eerste punt van de gereedschapsbaan kan
bewegen.
7. Test het programma op lage snelheid in de simulatiemodus om de
configuraties te bevestigen.
MEDEDELING
U kunt ervoor zorgen dat de robotbeweging identiek is
telkens wanneer de gereedschapsbaan wordt uitgevoerd
door een BewegenJ toe te voegen met Gewrichtshoeken
gebruiken ingesteld om naar een vaste
gewrichtenconfiguratie te bewegen voordat de
gereedschapsbaan wordt uitgevoerd. Zie
Bewegen op pagina 231
316
24.7.1
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
