Inhoudsopgave
Advertenties
Type
De hieronder vermelde typen krachtmodus bepalen hoe het geselecteerde element
krachtmodus
wordt geïnterpreteerd.
Voor de laatste drie typen kan het huidige taakassenstelsel gedurende de looptijd
worden bekeken op het grafische tabblad (zie) terwijl de robot in de krachtmodus draait.
Selectie van
krachtwaarde
Voor translatieparameters wordt de kracht aangegeven in newton [N] en voor
rotatieparameters wordt het moment aangegeven in newtonmeter [Nm].
UR20
• Eenvoudig: slechts één as voldoet in de krachtmodus. De kracht langs deze as
is verstelbaar. De gewenste kracht zal altijd worden uitgeoefend langs de z-as
van het geselecteerde element. Voor Lijn-elementen is dat echter de y-as.
• Kader: het type Kader maakt geavanceerder gebruik mogelijk. Hier kunnen de
meegaandheid en de krachten voor alle zes niveaus van bewegingsvrijheid
afzonderlijk worden geselecteerd.
• Punt: als Punt is geselecteerd, heeft het taakkader een Y-as vanaf het robot-
TCP richting de oorsprong van het geselecteerde element. De afstand tussen de
robot-TCP en de oorsprong van het geselecteerde element moet minimaal 10
mm bedragen. Bij uitvoering verandert het taakassenstelsel omdat de positie
van de robot-TCP verandert. De x- en z-assen van het taakassenstelsel zijn
afhankelijk van de oorspronkelijke oriëntatie van het geselecteerde element.
• Beweging: beweging houdt in dat het taakkader mee verandert met de richting
van de TCP-beweging. De x-as van het taakassenstelsel is dan de projectie van
de TCP-bewegingsrichting op het vlak dat wordt gevormd door de x- en y-assen
van het geselecteerde element. De y-as staat loodrecht op de
robotarmbeweging en in het x-y-vlak van het geselecteerde element. Dit kan
handig zijn bij ontbramen over een gecompliceerd traject, waarbij een kracht
loodrecht op de TCP-beweging nodig is.
Wanneer de robotarm niet beweegt: Als de krachtmodus wordt ingeschakeld
terwijl de robotarm stilstaat, zijn er geen assen met meegaandheid tot de TCP-
snelheid boven nul uitkomt. Als de robotarm later, nog steeds in de
krachtmodus, weer stilstaat, heeft het taakassenstelsel dezelfde oriëntatie als bij
de laatste keer dat de TCP-snelheid groter was dan nul.
• De kracht- of koppelwaarde kan voor assen met meegaandheid worden
ingesteld, en de robotarm past zijn positie aan om de geselecteerde kracht te
bereiken.
• Robotarmen zonder meegaande assen volgen het door het programma
ingestelde traject.
MEDEDELING
U moet het volgende doen:
• Gebruik de scriptfunctie get_tcp_force() in een
afzonderlijke thread om de werkelijke kracht en het koppel af te
lezen.
• Corrigeer de sleutelvector als de werkelijke kracht en/of koppel
lager dan de verzochte waarde is.
294
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
