Inhoudsopgave
Advertenties
Typen
variabelewaarden
24.3. Expressie-editor
Beschrijving
UR20
Een robotprogramma gebruikt variabelen om verschillende waarden op te slaan en
bij te werken tijdens de looptijd. Variabelen worden alleen weergegeven als er
informatie is om weer te geven. Variabele types zijn:
• Programmavariabelen - Deze zijn alleen beschikbaar voor het actieve
programma en hun waarden gaan verloren zodra het programma wordt
gestopt.
• Installatievariabelen - deze kunnen door meerdere programma's gebruikt
worden en hun naam en waarden blijven samen bij de robotinstallatie
(zie 25.5 Installatie variabelen op pagina
• Scriptvariabelen - Deze komen uit scriptbestanden en kunnen aan
verschillende variabelen worden toegewezen. Scriptvariabelen worden niet
weergegeven op het tabblad Programma of het tabblad Installatie. Het
robotprogramma gebruikt de scriptvariabelen om informatie over waypoints
op te slaan. U kunt het selectievakje Waypoints weergeven onder Variabelen
selecteren om de scriptvariabelen weer te geven in de variabelenlijst.
De onderstaande tabel bevat variabele waardetypes:
bool
int
vlotter
string
pose
lijst
De expressie-editor beschikt over een aantal knoppen en functies voor het invoegen
van de speciale expressiesymbolen, zoals * voor vermenigvuldiging en ≤ voor kleiner
dan of gelijk aan. Expressies worden bewerkt als tekst.
Alle gedefinieerde variabelen zijn te vinden in de Variabele-kiezer en de namen van
de ingangs- en uitgangspoorten vindt zijn te vinden in de kiezers Ingang en
Uitgang. In Functie vindt u een aantal speciale functies.
327).
Een booleaanse variabele waarvan de waarde Waar
of Niet waaris
Een geheel getal in het bereik van -2147483648 tot
2147483647 (32 bit)
Een floating point getal (decimaal) (32 bit)
Een reeks tekens
Een vector die de locatie en oriëntatie in de
Cartesiaanse ruimte beschrijft. Het is een combinatie
van een positievector (x, y, z) en een
rotatievector (rx, ry, rz) die de oriëntatie
vertegenwoordigt die is geschreven p[x, y, z,
rx, ry, rz]
Een reeks variabelen
222
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
