Inhoudsopgave
Advertenties
Een relatief
waypoint
toevoegen aan
een
robotprogramma
Detail
De beweging tussen twee relatieve waypoints is altijd het kortste pad voor de robot,
afhankelijk van het bewegingstype.
De afstand voor relatieve waypoints is de cartesiaanse afstand tussen het TCP in de
twee posities. De hoek geeft aan hoeveel de TCP-oriëntatie verandert tussen de twee
posities. Nauwkeuriger gezegd: de lengte van de rotatievector die de verandering van
de oriëntatie aangeeft.
Het maakt niet uit waar het relatieve waypoint zich rond de robot bevond voordat het
programma op het relatieve waypoint kwam.
Zodra PolyScope naar het relatieve waypoint in de programmaboom gaat, beweegt de
robot van zijn huidige positie over de afstand en in de richting die in het relatieve
waypoint is opgeslagen.
Door herhaaldelijke relatieve posities kan de robotarm buiten zijn werkbereik komen.
Gebruikscase:
Als u een lasprocedure heeft en een naad rond een rechthoek moet lassen, kunt u de
lassen en
eerste hoek definiëren met een vast waypoint en vervolgens de robot en het
lasstukken
lasgereedschap naar overige drie hoeken laten gaan met behulp van relatieve
wisselen
waypoints.
Het eerste waypoint start de lasnaad rondom de rechthoek en de relatieve waypoints
werken de resterende hoeken af.
Als u vervolgens iets moet lassen dat nog steeds een rechthoek is, maar groter of
kleiner, dan kunt u de afstand van de relatieve waypoints wijzigen en snel het
robotprogramma aanpassen.
UR20
1. Selecteer het menu Basis op het tabblad Programma
2. Tik op Waypoint
a. Merk op dat de kiezer automatisch wordt ingesteld op Vaste positie
b. Wijzig het waypoint naar de positie Relatief.
3. Stel her eerste waypoint in (van-punt)
4. Stel het tweede waypoint in (naar-punt)
246
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
