Inhoudsopgave
Advertenties
Richting
Gebruikershandleiding
De richting, gegeven door posities B tot C , wordt berekend als het positieverschil van
de TCP van B tot de TCP van C .
De richting houdt geen rekening met de oriëntatie van de punten.
Commando
Volgende stapelpositie-
expressie
VoorStart
NaEinde
Pick-/plaatsvolgorde
Actie
De robotarm beweegt langs de
richtingsvector en evalueert voortdurend of
de volgende stapelpositie is bereikt.
Wanneer de expressie wordt geëvalueerd
naar True , wordt de speciale reeks
uitgevoerd.
De optionele reeks VoorStart wordt vlak
voor het starten van de bewerking
uitgevoerd. Dit kan worden gebruikt om te
wachten op gereed-signalen.
De optionele reeks NaEinde wordt
uitgevoerd nadat de bewerking is voltooid.
Dit kan worden gebruikt om de beweging
van de transportband aan te geven om te
starten, ter voorbereiding op de volgende
stapel.
De Pick/Place-sequentie is een speciale
programmasequentie die wordt uitgevoerd
op elke stapelpositie, vergelijkbaar met de
palletbewerking.
291
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
