Inhoudsopgave
Advertenties
Handmatige
configuratie
Een scheider
toevoegen tussen
lagen in een
palletiseringsreeks
Gebruikershandleiding
1. Tik op de node Bij elk item in de programmastructuur.
2. Tik in het startscherm Bij elk object op Handmatige configuratie.
3. Gebruik de keuzemenu's om een Patroon en Refererentiepuntobject te
selecteren. Tik op de knop Dit referentiepunt gebruiken om het Referentiepunt
in te stellen.
4. Beweeg de robot naar het referentiepunt door op Hierheen bewegen te tikken.
5. Tik op de Naderingsnode in de programmastructuur om de robot het
Naderingswaypoint te leren (zie ). De waypoints Benaderen en Afsluiten blijven
dezelfde oriëntatie en richting houden, ongeacht de oriëntatie van de
verschillende objecten.
6. Tik op de node Bij elk object in de programmastructuur. Herhaal stap 4.
7. Tik op de node Verlaten in de programmastructuur om de robot het
Verlatingswaypoint te leren (zie ).
8. U kunt nu grijperactienodes toevoegen in de map Gereedschapactie in de
programmastructuur.
Scheiders zoals papier of piepschuim kunnen tussen lagen worden geplaatst in een
palletiseringsreeks. Volg de onderstaande instructies om scheiders toe te voegen
tussen lagen:
1. Selecteer de node Patronen in de programmastructuur.
2. Selecteer Scheider in het scherm Patronen en definieer de hoogte in het
tekstvak Scheiderhoogte. Als de hoogte niet is gedefinieerd, wordt het
programma niet uitgevoerd.
3. Selecteer Lagen in de programmastructuur. Selecteer in het scherm Lagen
tussen welke lagen u de scheiders wilt (scheiders worden automatisch
tussen elke laag geplaatst).
4. Tik op de node Scheider in de programmastructuur. Tik op Scheider
instellen om de Scheiderpositie te programmeren.
5. Kies tussen de standaardoptie (A) Scheiderwizard of (B) Scheiderreeks
handmatig configureren. Instructies voor beide opties vindt u hieronder.
Wanneer de wizard is voltooid of als u deze annuleert, verschijnt een sjabloon in de
programmastructuur onder Scheideractie. Naast de Gereedschapsactie-map onder
de Scheideractie-node kunt u een van de volgende mappen selecteren:
• Scheider oppikken om de robot te programmeren om scheiders op te
pakken voor het palletiseren
• Scheider afgeven om scheiders af te geven voor het depalletiseren
299
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
