Inhoudsopgave
Advertenties
26.1. Scherm Positiebewerking
Beschrijving
Robot
Gebruikershandleiding
Wanneer u het scherm Positiebewerking opent, kunt u nauwkeurig de
doelgewrichtposities configureren of een doelpose (positie en oriëntatie) voor de TCP.
Opmerking: dit scherm is offline en regelt de fysieke robotarm niet rechtstreeks.
De 3D-weergave laat de huidige positie van de robotarm zien. De schaduw laat de
doelpositie van de robotarm zien die wordt bepaald door de gespecificeerde waarden
op het scherm. Druk op de vergrootglaspictogrammen om in/uit te zoomen of veeg met
een vinger om de weergave te wijzigen.
Als de opgegeven doelpositie van het robot-TCP in de buurt komt van een veiligheids-
of triggervlak, of als de oriëntatie van robotgereedschap in de buurt is van de
oriëntatielimiet van het gereedschap (zie
189), wordt een 3D-weergave van de genaderde grens weergegeven.
Veiligheidsvlakken worden gevisualiseerd in geel en zwart met een kleine pijl die de
normale positie van de vlakken weergeeft, die staat voor de zijkant van het vlak waarop
de robot-TCP gepositioneerd mag worden. Triggervlakken worden in blauw en groen
weergegeven met een kleine pijl die naar de zijkant van het vlak wijst, waarbij de
limieten van de modus Normaal (zie
pagina
177) actief zijn. De gereedschaporiëntatiegrens wordt gevisualiseerd met een
sferische kegel samen met een vector die de huidige oriëntatie van het
robotgereedschap weergeeft. De binnenkant van de kegel geeft de toegestane ruimte
aan voor gereedschapsoriëntatie (vector). Als de doel-TCP van de robot niet langer in
de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-weergave. Als de doel-TCP een grens
overschrijdt of bijna overschrijdt, wordt de visualisatie van de limiet rood.
Veiligheidsvlakken Modussen op pagina
22.5 Softwarematige veiligheidsmodussen op
361
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
