Pagina 1 Gebruikershandleiding UR3/CB3 Vertaling van de originele instructies (nl)
Pagina 3 Gebruikershandleiding UR3/CB3 Euromap67 Versie 3.4.1 Vertaling van de originele instructies (nl)
Pagina 4 De informatie hierin is eigendom van Universal Robots A/S en mag niet, geheel of gedeeltelijk, gereproduceerd worden zonder voorafgaande schriftelijke toestemming van Universal Robots A/S. De informatie hierin is onderhavig aan wijzigingen zonder aankondiging en mag niet gezien worden als toezegging door Universal Robot A/S. Deze handleiding wordt periodiek herzien en aangepast.
Pagina 5: Inhoudsopgave
Gemeenschappelijke speciﬁcaties voor alle digitale I/O ..I-32 5.3.2 Veiligheids-I/O ..... . . I-33 Versie 3.4.1 UR3/CB3...
Pagina 6 Toleranties ......II-6 10.5 Veiligheidscontrolesom ..... . . II-6 UR3/CB3 Versie 3.4.1...
Pagina 7 13.6.2 Het standaard en het actieve TCP ....II-46 13.6.3 TCP-positie leren ..... . . II-46 Versie 3.4.1 UR3/CB3...
Pagina 8 14.12 Commando: Onderbreken ..... . II-88 14.13 Commando: Opmerking ..... . . II-88 UR3/CB3 Versie 3.4.1...
Pagina 9 18.2.1 Regeling ......III-13 18.2.2 Fabrikantspeciﬁek ..... . III-14 Versie 3.4.1 UR3/CB3...
Pagina 10 Digitale ingangen ......III-26 20.4 Digitale uitgangen ......III-26 Verklarende woordenlijst III-27 Index III-29 UR3/CB3 viii Versie 3.4.1...
Pagina 11: Voorwoord
Voorwoord Gefeliciteerd met de aankoop van uw nieuwe Universal Robot, UR3. De robot kan worden geprogrammeerd voor het bewegen van een gereedschap en voor communicatie met andere machines via elektrische signalen. Het is een arm, bestaande uit ge¨ e xtrudeerd aluminium buizen en gewrichten. Met onze gepaten- teerde programmeerinterface, PolyScope, kan de robot eenvoudig worden gepro- grammeerd voor het bewegen van het gereedschap langs een gewenst traject.
Pagina 12: Belangrijke Veiligheidsopmerking
Het is ook handig, maar niet verplicht, bekend te zijn met de basisbeginselen van programmeren. Er is geen speciale kennis vereist over robots in het algemeen of Universal Robots. Waar vindt u meer informatie De ondersteuningswebsite (http://www.universal-robots.com/support),...
Pagina 13: I Hardware-Installatiehandleiding I
Deel I Hardware-installatiehandleiding...
Pagina 15: Veiligheid
• Zorgen dat de gebruiker de veiligheidsmaatregelen niet verandert; • Controleren of het totale systeem correct geplaatst en ge¨ ı nstalleerd is; • Gebruiksinstructies opstellen; • De robotinstallatie markeren met de relevante borden en contactinformatie van de integrator. Versie 3.4.1 UR3/CB3...
Pagina 16: Beperking Van Aansprakelijkheid
Dit geeft een mogelijk gevaarlijke situatie weer die, indien deze niet vermeden wordt, kan leiden tot verwondingen of grote schade aan de apparatuur. WAARSCHUWING: Dit geeft een mogelijk gevaarlijk heet oppervlak aan dat, indien aangeraakt, kan leiden tot verwondingen. UR3/CB3 Versie 3.4.1...
Pagina 17: Algemene Waarschuwingen En Voorzorgsmaatregelen
Andere waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen komen u in de gehele handleiding tegen. GEVAAR: Zorg ervoor dat u de robot en alle elektrische apparatuur instal- leert conform de speciﬁcaties en waarschuwingen in de hoofdstuk- ken 4 en 5. Versie 3.4.1 UR3/CB3...
Pagina 18 10. Let op de bewegingen van de robot bij gebruik van de pro- grammeereenheid. 11. Betreed het veiligheidsbereik van de robot niet en raak de ro- bot niet aan als het systeem in werking is. UR3/CB3 Versie 3.4.1...
Pagina 19 Om de robot af te laten koelen, schakelt u hem uit en wacht u een uur. 2. Plaats nooit uw vingers achter de interne afdekking van de regelkast. Versie 3.4.1 UR3/CB3...
Pagina 20: Bedoeld Gebruik
Universal Robots kan niet aansprakelijk gesteld worden voor schade die veroorzaakt wordt aan de robot of andere appara- tuur door programmafouten of incorrect functioneren van de robot.
Pagina 21 Bv. scherpe randen die in de richting van de operator wijzen. • Snelheidsbeperking: Met name gebruikt om lage snelheid van de robot- arm te verzekeren. Bv. om de operator tijd te bieden contact met de robotarm te vermijden. Versie 3.4.1 UR3/CB3...
Pagina 22 9. Fouten door verschillende noodstopknoppen voor verschillende machines. 10. Fouten vanwege ongeoorloofde wijzigingen in de parameters voor veiligheids- conﬁguratie. Informatie over stoptijden en stopafstanden zijn te vinden in hoofdstuk 2 en bij- lage A. UR3/CB3 I-10 Versie 3.4.1...
Pagina 23: Noodstop
2. Als de rem handmatig losgelaten wordt, kan de robotarm door de zwaartekracht vallen. Ondersteun de robotarm, het gereedschap en het werkitem altijd als u de rem loslaat. Versie 3.4.1 I-11 UR3/CB3...
Pagina 24 1.9 Beweging zonder aandrijfkracht UR3/CB3 I-12 Versie 3.4.1...
Pagina 25: Veiligheidsfuncties En -Interfaces
De robot heeft een aantal nominale veiligheidsfuncties die kunnen worden gebruikt om de beweging van de gewrichten en van het robot Tool Center Point (TCP) te beperken. Het TCP is het middelpunt van het gereedschapskoppelpunt met het gereedschapskoppelpunt van de TCP offset. De beperkende veiligheidsfuncties zijn: Versie 3.4.1 I-13 UR3/CB3...
Pagina 26: Stoptijden Van Het Veiligheidssysteem
Overtredingen van li- mieten zal dus alleen in uitzonderlijke gevallen plaatsvinden. Als een limiet wordt overtreden, geeft het veiligheidssysteem een Stop Categorie 0 af. Stop Categorie¨ e n zijn conform IEC 60204-1, zie Verklarende Woordenlijst voor meer informatie. UR3/CB3 I-14 Versie 3.4.1...
Pagina 27: Veiligheidsmodi
2.4 Veiligheidsmodi Normale en Verminderde modus Het veiligheidssysteem heeft twee conﬁgu- reerbare veiligheidsmodi: Normale en Verminderde. Veiligheidslimieten kunnen wor- den geconﬁgureerd voor elk van deze twee modi. Verminderde modus is actief Versie 3.4.1 I-15 UR3/CB3...
Pagina 28 De veiligheidslimieten van de Herstel modus zijn: Begrenzende veiligheidsfunctie Limiet Gewrichtssnelheid 30 / TCP-snelheid TCP-kracht 100 N Momentum kg m Voeding 80 W Het veiligheidssysteem geeft een Stop Categorie 0 af als een van deze limieten over- treden wordt. UR3/CB3 I-16 Versie 3.4.1...
Pagina 29: Aan Veiligheid Gerelateerde Elektrische Interfaces
Controle van veiligheidsingangen Stop Categorie 1 en 2 worden door het vei- ligheidssysteem op de volgende manier gecontroleerd: 1. Het veiligheidssysteem controleert of de rem gestart wordt binnen 24 ms, zie Figuur 2.2. Versie 3.4.1 I-17 UR3/CB3...
Pagina 30 De slechtste geval reactietijd is de tijd om te stoppen en uitschakelen (ontladen tot een elektrische potentieel onder 7,3 V) van een robot die draait op volle snelheid en met maximaal laadvermogen. UR3/CB3 I-18 Versie 3.4.1...
Pagina 31: Veiligheidsgerelateerde Elektrische Uitgangen
0 af, met de volgende reactietijden in het slechtste geval: Veiligheidsuitgang Reactietijd in het slechtste geval Systeemnoodstop 1100 ms Robot beweegt 1100 ms Robot stopt niet 1100 ms Verminderde modus 1100 ms Niet verminderde modus 1100 ms Versie 3.4.1 I-19 UR3/CB3...
Pagina 32 2.5 Aan veiligheid gerelateerde elektrische interfaces UR3/CB3 I-20 Versie 3.4.1...
Pagina 33: Transport
Universal Ro- bots kan niet aansprakelijk gesteld worden voor schade die veroorzaakt wordt door vervoer van de apparatuur. 2. Zorg dat u de robot monteert conform de montage-instructies in hoofdstuk 4. Versie 3.4.1 I-21 UR3/CB3...
Pagina 34 UR3/CB3 I-22 Versie 3.4.1...
Pagina 35: Mechanisch Interface
4.2 Het werkbereik van de robot Het werkbereik van de UR3 robot loopt tot 500 mm vanaf het gewricht op de basis. Het is van belang om bij het kiezen van een montagelocatie voor de robot rekening te houden met het cilindrische volume recht boven en recht onder de basis van de robot.
Pagina 36 Regelkast De regelkast kan worden opgehangen aan een muur of op de grond worden geplaatst. Met een speling van 50 mm aan beide zijden zorgt u voor vol- doende luchtstroom. Extra montagebeugels kunnen worden aangeschaft. UR3/CB3 I-24 Versie 3.4.1...
Pagina 37 4.3 Montage Figuur 4.1: Gaten voor monteren van de robot. Gebruik vier M6 bouten. Alle metingen zijn in mm. Versie 3.4.1 I-25 UR3/CB3...
Pagina 38 4.3 Montage Figuur 4.2: De gereedschapsuitgangsﬂens, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wordt het gereedschap op de punt van de robot bevestigd. Alle afmetingen zijn in mm. UR3/CB3 I-26 Versie 3.4.1...
Pagina 39 Een natte regelkast kan leiden tot overlijden. 2. De regelkast en programmeereenheid mogen niet aan stof of natte omstandigheden worden blootgesteld die de IP20- classiﬁcatie overschrijden. Besteed vooral aandacht aan om- gevingen met geleidend stof. Versie 3.4.1 I-27 UR3/CB3...
Pagina 40: Maximale Nuttige Lading
ﬁguur 4.3. De offset van het zwaartepunt wordt gedeﬁnieerd als de afstand tussen het midden van gereedschapsuitgangﬂens en het zwaartepunt. Nuttige lading [kg] Zwaartekracht-offset [mm] Figuur 4.3: Verhouding tussen de maximaal toegestane nuttige lading en de offset van het zwaartepunt. UR3/CB3 I-28 Versie 3.4.1...
Pagina 41: Elektrische Interface
5.2 Elektrische waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen De volgende waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen moeten in acht worden genomen wanneer een robottoepassing is ontworpen en ge¨ ı nstalleerd. De waar- schuwingen en voorzorgsmaatregelen gelden ook voor servicewerkzaamheden. Versie 3.4.1 I-29 UR3/CB3...
Pagina 42 De metalen plaat onderin is bedoeld voor interfa- cekabels en connectors. Verwijder de plaat voordat u de ga- ten boort. Controleer of alle zaagsel verwijderd is voordat u de plaat opnieuw plaatst. Denk eraan pakkingen van het juiste formaat te gebruiken. UR3/CB3 I-30 Versie 3.4.1...
Pagina 43: Regelaar I/O
EMC-problemen treden vaak op tijdens lasprocessen en worden normaal gesproken gemeld door foutmeldingen in het logboek. Universal Robots kan niet aansprakelijk ge- steld worden voor schade die veroorzaakt wordt door EMC- problemen.
Pagina 44: Gemeenschappelijke Speciﬁcaties Voor Alle Digitale I/O
Spanning [PWR - GND] Huidig [PWR - GND] Externe 24V ingangsvereisten Spanning [24V - 0V] Huidig [24V - 0V] De digitale I/O’s worden gebouwd in overeenstemming met IEC 61131-2. De elek- trische speciﬁcaties worden hieronder weergegeven. UR3/CB3 I-32 Versie 3.4.1...
Pagina 45: Veiligheids-I/O
Beveiligde stop Robot stopt met bewegen Programma-uitvoering Stoppen Pauzes Robotvermogen Resetten Handmatig Automatisch of handmatig Frequentie van gebruik Niet-frequent Elke cyclus naar niet-frequent Vereist herinitialisering Uitsluitend rem loslaten Stop Categorie (IEC 60204-1) Prestatieniveau van bewakingsfunctie (ISO 13849-1) Versie 3.4.1 I-33 UR3/CB3...
Pagina 46: Standaard Veiligheidsconfiguratie
Safety 5.3.2.2 Aansluiten noodstopknoppen Bij de meeste toepassingen moeten een of meer externe noodstopknoppen worden gebruikt. De afbeelding hieronder laat zien hoe een of meer noodstopknoppen kunnen worden aangesloten. UR3/CB3 I-34 Versie 3.4.1...
Pagina 47: De Noodstop Delen Met Andere Machines
PLC nodig om de noodstopsignalen te sturen. 5.3.2.4 Beveiligde stop met automatisch hervatten Een voorbeeld van een fundamentele beveiligde stopapparaat is een deurschake- laar waar de robot wordt gestopt wanneer een deur wordt geopend, zie afbeelding hieronder. Versie 3.4.1 I-35 UR3/CB3...
Pagina 48: Beveiligde Stop Met Resetknop
5.3.2.5 Beveiligde stop met resetknop Als de beveiliging interface als interface met een lichtgordijn, is een reset buiten de veiligheidszone vereist. De resetknop moet van het tweekanaalstype zijn. In dit voorbeeld is de I/O geconﬁgureerd voor reset “CI0-CI1”, zie hieronder. UR3/CB3 I-36 Versie 3.4.1...
Pagina 49: Digitale I/O Voor Algemene Doelen
In dit voorbeeld ziet u hoe u een belasting kunt aansluiten om te worden geregeld vanuit een digitale uitgang, zie hieronder. Digital Outputs LOAD 5.3.4 Digitale ingang vanaf een knop Het voorbeeld hieronder laat zien hoe u een eenvoudige knop kunt aansluiten op een digitale ingang. Versie 3.4.1 I-37 UR3/CB3...
Pagina 50: Communicatie Met Andere Machines Of Plc's
“GND” klem op de klem genaamd “Power”. • Gebruik van apparatuur die werkt in stroommodus. Stroomsignalen zijn min- der gevoelig voor storingen. Ingangsmodi kunnen worden geselecteerd in de GUI, zie deel II. De elektrische speciﬁcaties worden hieronder weergegeven. UR3/CB3 I-38 Versie 3.4.1...
Pagina 51: Een Analoge Uitgang Gebruiken
5.3.6.1 Een analoge uitgang gebruiken Hieronder is een voorbeeld van hoe een transportband met een analoge snelheids- regelingsingang te controleren. Analog Power 5.3.6.2 Een analoge ingang gebruiken Hieronder is een voorbeeld van hoe een analoge sensor aan te sluiten. Versie 3.4.1 I-39 UR3/CB3...
Pagina 52: Externe Bediening Aan/Uit
[AAN / UIT] Activeringstijd [AAN] De volgende voorbeelden laten zien hoe de externe AAN/UIT te gebruiken. OPMERKING: Een speciale functie in de software kan worden gebruikt om pro- gramma’s automatisch te laden en te starten, zie deel II. UR3/CB3 I-40 Versie 3.4.1...
Pagina 53: Externe Aan-Knop
De volgende industri¨ e le ka- bels zijn geschikt: • Lumberg RKMV 8-354. De acht draden in de kabel hebben verschillende kleuren. De verschillende kleuren wijzen op verschillende functies, zie onderstaande tabel: Versie 3.4.1 I-41 UR3/CB3...
Pagina 54: Digitale Tool-Uitgangen
De digitale uitgangen zijn ge¨ ı mplementeerd als NPN. Bij het activeren van een di- gitale uitgang gaat de bijbehorende aansluiting naar GND en in gedeactiveerde toestand is de bijbehorende aansluiting open (open-collector/open-drain). De elek- trische speciﬁcaties worden hieronder weergegeven: UR3/CB3 I-42 Versie 3.4.1...
Pagina 55: Het Gereedschap Digitale Uitgangen Gebruiken
47 k Een voorbeeld van hoe een digitale ingang te gebruiken wordt in de volgende pa- ragrafen getoond. 5.4.2.1 Het gereedschap Digitale ingangen gebruiken Het onderstaande voorbeeld toont hoe een eenvoudige knop aan te sluiten. POWER Versie 3.4.1 I-43 UR3/CB3...
Pagina 56: Analoge Tool-Ingangen
Het onderstaande voorbeeld laat zien hoe een analoge sensor te verbinden met een differenti¨ e le uitgang. Sluit het negatieve uitgangsdeel aan op GND (0V) en de werking is dezelfde als bij een niet-differenti¨ e le sensor. POWER UR3/CB3 I-44 Versie 3.4.1...
Pagina 57: Ethernet
Het wordt aanbevolen om een hoofdschakelaar te installeren om alle apparatuur in de robottoepassing uit te schakelen als een eenvoudig middel om alle stroomtoe- voer te verbreken tijdens het onderhoud. De elektrische speciﬁcaties worden in de tabel hieronder weergegeven. Versie 3.4.1 I-45 UR3/CB3...
Pagina 58: Robotaansluiting
Zorg ervoor dat de connector goed gesloten is voordat de robotarm wordt ingeschakeld. Het loskoppelen van de ro- botkabel mag alleen plaatsvinden wanneer de stroomvoorziening van de robot is uitgeschakeld. UR3/CB3 I-46 Versie 3.4.1...
Pagina 59 5.7 Robotaansluiting VOORZORGSMAATREGEL: 1. Koppel de robotkabel niet los wanneer de robotarm is inge- schakeld. 2. Verleng of wijzig de originele kabel niet. Versie 3.4.1 I-47 UR3/CB3...
Pagina 60 5.7 Robotaansluiting UR3/CB3 I-48 Versie 3.4.1...
Pagina 61: Onderhoud En Reparatie
Reparaties mogen alleen uitgevoerd worden door bevoegde systeemintegrators of door Universal Robots. Alle naar Universal Robots geretourneerde onderdelen dienen geretourneerd te worden conform de servicehandleiding. 6.1 Veiligheidsinstructies Na onderhouds- en reparatiewerkzaamheden, moeten controles uitgevoerd wor- den om te zorgen dat het juiste beveiligingsniveau behouden blijft.
Pagina 62: Veiligheidsinstructies
2. Vervang defecte onderdelen met nieuwe onderdelen met de- zelfde artikelnummers of vergelijkbare onderdelen die door Universal Robots zijn goedgekeurd voor dit doel. 3. Schakel alle gedeactiveerde veiligheidsmaatregelen direct na- dat de werkzaamheden voltooid zijn, weer in.
Pagina 63: Wegwerpen En Het Milieu
De kosten voor wegwerpen en verwerpen van elektronisch afval van UR-robots die verkocht worden op de Deense markt worden betaald aan het DPA-systeem door Universal Robots A/S. Importeurs in landen die gedekt zijn door de Euro- pese WEEE-richtlijn 2012/19/EU moeten hun eigen registratie uitvoeren bij het nationale WEEE-register in hun land.
Pagina 64 UR3/CB3 I-52 Versie 3.4.1...
Pagina 65: Certiﬁceringen
Let erop dat er geen CE-keurmerk bevestigd is conform deze richtlijn voor gedeel- telijk voltooide machines. Als de UR-robot gebruikt wordt voor een toepassing met pesticiden, let dan op de aanwezigheid van richtlijn 2009/127/EC. De opnamever- klaring conform 2006/42/EC annex II 1.B. is te zien in bijlage B. Versie 3.4.1 I-53 UR3/CB3...
Pagina 66 B. Er is een CE-markering bevestigd conform de CE-markeringsrichtlijnen die hier- boven vermeld zijn. Zie voor afval van elektrische en elektronische apparatuur hoofdstuk 7. Zie voor informatie over standaards tijdens de ontwikkeling van de robot, bijlage UR3/CB3 I-54 Versie 3.4.1...
Pagina 67: Garanties
Het eigendom van door Universal Robots vervangen en naar Universal Robots geretourneerde apparaten of onderde- len gaat over op Universal Robots. Alle overige claims voortvloeiend uit dan wel verband houdend met het apparaat worden uitgesloten van deze garantie. Niets...
Pagina 68: Disclaimer
9.2 Disclaimer 9.2 Disclaimer Universal Robots gaat door met het verbeteren van de betrouwbaarheid en presta- ties van zijn producten en behoudt zich daarom het recht voor om het product aan te passen zonder kennisgeving vooraf. Universal Robots neemt grote zorgvuldig-...
Pagina 69: A Stoptijden En Stopafstanden
Stopafstand (rad) Stoptijd (ms) Gewricht 0 (BASIS) 0.18 Gewricht 1 (SCHOUDER) 0.20 Gewricht 2 (ELLEBOOG) 0.15 conform IEC 60204-1, zie Verklarende woordenlijst voor meer informatie. Versie 3.4.1 I-57 UR3/CB3...
Pagina 70 A.1 Stop Categorie 0 afstanden en tijden UR3/CB3 I-58 Versie 3.4.1...
Pagina 71: B Verklaringen En Certiﬁcaten
Denmark hereby declares that the product described below Industrial robot UR3/CB3 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in confor- mity with the provisions of Directive 2006/42/EC, as amended by Directive 2009/127/EC, and with the regulations transposing it into national law.
Pagina 72: B.2 Ce/Eu-Verklaring Van Oprichting (Vertaling Van Het Origineel)
Denemarken verklaart hierbij dat onderstaand beschreven product Industri¨ e le robot UR3/CB3 niet in gebruik genomen mag worden voordat de machine waarin hij wordt opgenomen voldoet aan de voorzieningen in Richtlijn 2006/42/EC als aangepast door Richtlijn 2009/127/EC en de regels die het transponeren naar nationale wetgeving.
Pagina 73: B.3 Certiﬁcaat Veiligheidssysteem
B.3 Certiﬁcaat veiligheidssysteem B.3 Certiﬁcaat veiligheidssysteem Versie 3.4.1 I-61 UR3/CB3...
Pagina 74: B.4 Milieutestcertiﬁcaat
Conclusion The Robot system UR3 including its Robot Arm, Control Box and Teach Pendant has been tested according to the below listed standards. The test results are given in the DELTA report listed above. The tests were carried out as specified and the test criteria for environmental tests, as specified in the annexes of the test reports mentioned above, were fulfilled.
Pagina 75: B.5 Emc-Testcertiﬁcaat
Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification (type(s), serial no(s).) UR robot generation 3, G3, including CB3/AE for models UR3, UR5 and UR10 Manufacturer Universal Robots A/S Technical report(s) DELTA Project T207371, EMC Test of UR5 and UR10 - DANAK-19/13884, dated 26 March 2014...
Pagina 76: Cleanroom Testcertificaten
TÜV SÜD Industrie Service GmbH hereby confirms UNIVERSAL ROBOTS A/S situated at Energivej 25, 5260 Odense S; Dänemark, that the product Roboter, Model: UR3 / Typ INDUSTRIAL the cleanroom compatibility of the equipment for the ISO Class 5 according ISO 14644-1.
Pagina 77 The implementation of the testing and certification is carried out by TÜV SÜD Industrie Service GmbH. Certificate Nr.: 2589737-04 Report-Nr.: 203195 Valid till: August 2018 Dipl.-Ing. (FH) Walter Ritz Berlin, 25. August 2016 TÜV SÜD Industrie Service GmbH Wittestraße 30, Haus L, 13509 Berlin Versie 3.4.1 I-65 UR3/CB3...
Pagina 78 B.6 Cleanroom testcertiﬁcaten UR3/CB3 I-66 Versie 3.4.1...
Pagina 79: C Toegepaste Standaarden
ISO 13850:2006 [Stop Categorie 1] ISO 13850:2015 [Stop Categorie 1] EN ISO 13850:2008 (E) [Stop categorie 1 - 2006/42/EC] EN ISO 13850:2015 [Stop categorie 1 - 2006/42/EC] Safety of machinery – Emergency stop – Principles for design Versie 3.4.1 I-67 UR3/CB3...
Pagina 80 UR-robots zijn veiliger om te programmeren dan de traditionele robots. In plaats van een drie-positie ingeschakeld apparaat te moeten ontkoppelen, kan de operator gewoon de robot Conform ISO 13849-1, zie Verklarende Woordenlijst voor meer informatie. UR3/CB3 I-68 Versie 3.4.1...
Pagina 81 ´ e ´ e n document. De taal wordt gewijzigd van Brits Engels naar Amerikaans Engels, maar de inhoud is dezelfde. Let op: deel twee (ISO 10218-2) van deze standaard is bedoeld voor de integrator van het robotsysteem, en niet voor Universal Robots. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Deze Canadese norm is de ISO-normen ISO 10218-1 (zie hierboven) en ISO 10218-2 gecombineerd in ´...
Pagina 82 Let op: deel twee (ISO 10218-2) van deze standaard is bedoeld voor de integrator van het robotsysteem, en niet voor Universal Robots. IEC 61000-6-2:2005 IEC 61000-6-4/A1:2010 EN 61000-6-2:2005 [2004/108/EC] EN 61000-6-4/A1:2011 [2004/108/EC] Electromagnetic compatibility (EMC) Part 6-2: Generic standards - Immunity for industrial environments Part 6-4: Generic standards - Emission standard for industrial environments Deze standaards zijn vereisten voor de elektrische en elektromagnetische storingen.
Pagina 83 Protection against electric shock – Common aspects for installation and equipment UR robots zijn gebouwd in overeenstemming met deze standaard om bescherming te bieden tegen elek- trische schokken. Een beschermende aarde/massa-aansluiting is verplicht, zoals gedeﬁnieerd in de Hardware-installatiehandleiding. Versie 3.4.1 I-71 UR3/CB3...
Pagina 84 Part 1: Principles, requirements and tests Part 5: Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm De elektrische circuits van UR-robots zijn ontworpen om te voldoen aan deze standaard. UR3/CB3 I-72 Versie 3.4.1...
Pagina 85 EUROMAP 67:2015, V1.11 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot R-robots uitgerust met de E67 accessoiremodule naar de interface spuitgietmachines voldoen aan deze standaard. Versie 3.4.1 I-73 UR3/CB3...
Pagina 86 UR3/CB3 I-74 Versie 3.4.1...
Pagina 87: D Technische Speciﬁcaties
Voeding 100-240 VAC, 50-60 Hz Berekende levensduur 35,000 hours Bekabeling Kabel tussen robot en regelkast (6 m/236 in) Kabel tussen touchscreen en regelkast (4.5 m / 177 in) Versie 3.4.1 I-75 UR3/CB3...
Pagina 88 UR3/CB3 I-76 Versie 3.4.1...
Pagina 89: Polyscope-Handleiding
Deel II PolyScope-handleiding...
Pagina 91: Veiligheidsconﬁguratie
10 Veiligheidsconﬁguratie 10.1 Inleiding De robot is uitgerust met een geavanceerd veiligheidssysteem Afhankelijk van de speciﬁeke eigenschappen van het werkbereik van de robot, dienen de instellingen voor het veiligheidssysteem zo geconﬁgureerd worden dat ze de veiligheid van alle medewerkers en apparatuur rond de robot garanderen. De in de risicobeoordeling gedeﬁnieerde instellingen toepassen is het eerste wat de integrator moet doen.
Pagina 92: Inleiding
10.1 Inleiding De veiligheidsinstellingen bestaan uit een aantal limietwaarden die gebruikt wor- den om de bewegingen van de robotarm te beperken, en een veiligheidsfunctie- instelling voor de te conﬁgureren ingangen en uitgangen. Ze worden gedeﬁnieerd in de volgende subtabs van het veiligheidsscherm: •...
Pagina 93: De Veiligheidsconﬁguratie Wijzigen
10.2 De Veiligheidsconﬁguratie wijzigen 10.2 De Veiligheidsconﬁguratie wijzigen De instellingen voor veiligheidsconﬁguratie mogen uitsluitend worden gewijzigd in overeenstemming met de door de integrator uitgevoerde risicobeoordeling. De aanbevolen procedure om de veiligheidsconﬁguratie te wijzigen is als volgt: 1. Zorg ervoor dat de wijzigingen in overeenstemming zijn met de door de inte- grator uitgevoerde risicobeoordeling.
Pagina 94: Toleranties
10.5 Veiligheidscontrolesom 1. Los de probleem(en) op zodat alle fouten zijn verwijderd. Dit is zichtbaar wanneer het rode foutpictogram niet langer wordt weergegeven naast de tekst Veiligheid aan de linkerkant van het scherm. 2. Herstel de vroeger toegepaste veiligheidsconﬁguratie. Dit zal alle wijzigingen negeren en u toelaten om door te gaan naar de gewenste bestemming.
Pagina 95: Veiligheidsmodi
10.6 Veiligheidsmodi de tekst verandert, geeft dit aan dat de huidige veiligheidsconﬁguratie ook ver- anderd is. Als u op de controlesom klikt, worden details over de huidige actieve veiligheidsconﬁguratie weergegeven. 10.6 Veiligheidsmodi Onder normale omstandigheden (dat wil zeggen wanneer geen beschermende stop actief is), werkt het veiligheidssysteem in een van de volgende veiligheidsmodi, elk met een bijbehorende set van veiligheidslimieten: Normale modus: De veiligheidsmodus die standaard actief is;...
Pagina 96: Backdrive
10.9 Toepassen Deze kracht wordt gegenereerd voor limieten op de positie, ori¨ e ntatie en snelheid van de robot-TCP en de positie en snelheid van de gewrichten. Met deze trekkende kracht wordt de gebruiker gewaarschuwd dat de huidige po- sitie of snelheid een limiet nadert, zodat voorkomen kan worden dat de robot die limiet overschrijdt.
Pagina 97: Algemene Limieten
10.10 Algemene limieten ingeschakeld totdat de wijzigingen zijn toegepast of hersteld, en handmatig wordt ingeschakeld vanaf het initialisatiescherm. Eventuele wijzigingen in de veiligheidsconﬁguratie moeten worden toegepast of hersteld, vooraleer weg te navigeren van het tabblad Installatie. Deze wijzigingen zijn niet van kracht tot de knop Toepassen wordt ingedrukt en de bevestiging wordt uitgevoerd.
Pagina 98 10.10 Algemene limieten Momentum: Een limiet voor het maximale momentum van de robot-TCP. Er zijn twee middelen beschikbaar voor het conﬁgureren van de algemene veilig- heidslimieten binnen de installatie; Basisinstellingen en Geavanceerde instellingen, die hieronder gedetailleerder beschreven worden. Bij het instellen van de algemene veiligheidslimieten dient duidelijk gemaakt te worden dat hiermee alleen een limiet voor het gereedschap vastgesteld wordt, en niet de algemene limiet voor de robotarm.
Pagina 99 Maximum. De krachtlimiet kan op een waarde worden ingesteld tussen 100 N (50 N voor een UR3) en 250 N, en de krachtlimiet kan op een waarde worden ingesteld tussen 80 W en 1000 W.
Pagina 100: Gewrichtslimieten
10.11 Gewrichtslimieten Schakelen naar basisinstellingen Als u op de knop Basisinstellingen... drukt, schakelt u terug naar het scherm met de algemene basislimieten en wor- den alle algemene limieten hersteld naar de vooraf ingestelde Standaard. Mochten hierdoor aangepaste waarden verloren gaan, dan wordt een popupvenster getoond waarin u de actie moet bevestigen.
Pagina 101: Grenzen
10.12 Grenzen activeren (zie 10.12 en 10.13 voor meer informatie). Daarnaast mogen de limieten in Verminderde modus niet hoger zijn dan hun tegenhanger in Normale modus. De tolerantie en eenheid voor elke limiet worden vermeld aan het einde van de regel die erbij hoort.
Pagina 102: Selecteer Een Grens Om Te Conﬁgureren
10.12 Grenzen van gereedschap kan gebruikt worden om te zorgen dat ori¨ e ntatie van het robot- gereedschap niet meer dan een gespeciﬁceerde waarde afwijkt van een gewenste ori¨ e ntatie. WAARSCHUWING: Het deﬁni¨ e ren van veiligheidsvlakken beperkt alleen de TCP en niet de algemene limiet voor de robotarm.
Pagina 103: Visualisatie
10.12 Grenzen Klik op de knop om de 3D-visualisatie van de limiet in of uit te schakelen. Als een limiet actief is, wordt de veiligheidsmodus (zie 10.12.3 en 10.12.4) aangegeven door een van de volgende pictogrammen 10.12.2 3D-visualisatie De 3D-weergave bevat de geconﬁgureerde veiligheidsvlakken en de ori¨ e ntatielimiet voor het robotgereedschap, samen met de huidige positie van de robotarm.
Pagina 104 10.12 Grenzen Naam In het tekstveld Naam kan de gebruiker een naam geven aan het geselec- teerde veiligheidsvlak. Deze naam kan aangepast worden door op het tekstveld te tikken en een nieuwe naam in te voeren. Functie kopi ¨ eren De positie en normale staat van het veiligheidsvlak wordt ge- speciﬁceerd met behulp van een functie (zie 13.12) van de huidige robotinstallatie.
Pagina 105 10.12 Grenzen Veiligheidsmodus Gebruik het vervolgkeuzemenu rechts van het scherm Eigenschappen veiligheidsvlak om de veiligheidsmodus om het veiligheidsvlak te selecteren met de volgende modi beschikbaar: Het veiligheidsvlak is nooit actief. Uitgeschakeld Wanneer het veiligheidssysteem in de modus Normaal Normaal is, is een Normaal modusvlak actief en fungeert het als een strikte limiet voor de positie van de robot TCP.
Pagina 106 10.12 Grenzen uitvoeren indien de TCP-positie het opgegeven limietveiligheidsvlak overschrijdt (zonder tolerantie). Effect van Trigger verminderde modus vlakken Indien geen beschermende stop van kracht is en het veiligheidssysteem niet in de speciale Herstelmodus (zie 10.6), werkt deze ofwel in de modus Normaal of Verminderd en de bewegingen van de ro- botarm worden beperkt door de desbetreffende ingestelde limiet.
Pagina 107: Eigenschappen Gereedschapsgrens
10.12 Grenzen 10.12.4 Eigenschappen gereedschapsgrens Het scherm Eigenschappen gereedschapsgrens onderin het tabblad bevat een limiet op de ori¨ e ntatie van het robotgereedschap en bestaat uit een gewenste gereedschapsori¨ e ntatie en een waarde voor de maximaal toegestane afwijking van deze ori¨...
Pagina 108 10.12 Grenzen gebruikt is voor het conﬁgureren van een limiet, de limiet niet automatisch bijge- werkt wordt. Als de functie gewijzigd is, wordt dit aangegeven door een pictogram dat over de functiekiezer geplaatst wordt. Klik op de knop naast de kiezer om de limiet bij te werken met de huidige ori¨...
Pagina 109: Veiligheids-I/O
10.13 Veiligheids-I/O 10.13 Veiligheids-I/O Dit scherm bevat de Veiligheidsfuncties voor te conﬁgureren ingangen en uitgangen (I/O’s). De I/O’s zijn verdeeld tussen de ingangen en uitgangen en zijn gekoppeld zodat elke functie een Categorie vormt 3 en PLd I/O. Elke Veiligheidsfunctie kan slechts ´ e ´ e n paar I/O’s regelen. Als u dezelfde functie een tweede keer wilt selecteren, wordt het eerste paar I/O’s dat eerder ingesteld is, verwijderd.
Pagina 110 10.13 Veiligheids-I/O vertraagt de robotarm dan om te voldoen aan de ingestelde moduslimiet Vermin- derd. Indien de robotarm toch een van de moduslimieten Verminderde modus over- schrijdt, voert deze een Stop Categorie 0 uit. De terugkeer naar de modus Normaal gebeurt op dezelfde wijze.
Pagina 111: Uitgangssignalen
10.13 Veiligheids-I/O de standaardmodus Werk. Om op Programmeermodusover te schakelen kiest u de knop “Robot Programmeren” op het welkomstscherm. Om terug te gaan naar Werkmodusverlaat u gewoon het scherm “Robot Programmeren” . OPMERKING: Nadat veiligheids-I/O-conﬁguratie ingeschakelde 3-positieschakelaar bevestigd is, wordt automatisch het welkomstscherm getoond.
Pagina 112 10.13 Veiligheids-I/O Verminderde modus Stuurt een laag signaal wanneer de robotarm wordt ge- plaatst in de modus Verminderd of als de veiligheidsingang is geconﬁgureerd met een Verminderde modus ingang en het signaal momenteel laag is. Anders is het signaal hoog. Niet Verminderde modus Dit is het omgekeerde van de Verminderde modus die hierboven beschreven is.
Pagina 113: Beginnen Met Programmeren
11 Beginnen met programmeren 11.1 Inleiding De robotarm van Universal Robot bestaat uit buizen en gewrichten. De gewrich- ten met hun normaal gebruikte namen worden getoond in Figuur 11.1. De Basisis de plek waar de robot gemonteerd is. Aan het andere uiteinde (Pols 3) wordt het gereedschap van de robot aangebracht.
Pagina 114: Aan De Slag
11.2 Aan de slag 11.2 Aan de slag Voordat u PolyScope kunt gebruiken, moeten de robotarm en de regelkast ge¨ ı nstalleerd zijn en de regelkast moet ingeschakeld zijn. 11.2.1 De robotarm en regelkast installeren Om de robotarm en regelkast te installeren, doet u het volgende: 1.
Pagina 115: Snel Beginnen
11.2 Aan de slag en vervolgens op Start te drukken. Let erop dat de robot een geluid maakt en een beetje beweegt als de remmen losgelaten worden. De stroom naar de robot kan worden uitgeschakeld door de knop UIT op het initi- alisatiescherm aan te raken.
Pagina 116 11.2 Aan de slag de robotarm naar een bepaalde positie te verplaatsen, gebruikt u de tab Bewegen (zie 13.1), of trekt u de robotarm gewoonweg naar de juiste plek terwijl u de knop Freedrive aan de achterkant van de programmeereenheid ingedrukt houdt. Naast het bewegen langs waypoints kan het programma op bepaalde punten in het traject van de robot I/O-signalen sturen naar andere machines en commando’s uitvoeren zoals als...dan en lus, op basis van variabelen en I/O-signalen.
Pagina 117: Programmeerinterface Polyscope
11.3 Programmeerinterface PolyScope WAARSCHUWING: 1. Drijf de robot zelf of iets anders niet aan, omdat dit schade aan de robot kan toebrengen. 2. Houd uw hoofd en torso buiten bereik (werkruimte) van de robot. Zet uw vingers niet op een plek waar ze vast kunnen komen te zitten.
Pagina 118: Welkomstscherm
11.4 Welkomstscherm In dit voorbeeld is op het hoogste niveau de tab Programma geselecteerd en daarna de tab Structuur. De tab Programma bevat informatie m.b.t. het momenteel ge- laden programma. Als de tab Bewegen wordt geselecteerd, gaat u naar het scherm Bewegen, van waaruit de robot kan worden bewogen.
Pagina 119: Initialisatiescherm
11.5 Initialisatiescherm • Programma uitvoeren: Kies een bestaand programma en voer het uit. Dit is de eenvoudigste manier om de robotarm en regelkast te bedienen. • Robot programmeren: Wijzig een programma of maak een nieuw programma aan. • Robot instellen: De taal wijzigen, wachtwoorden instellen, software upgra- den etc.
Pagina 120: Actieve Belasting En Installatie
11.5 Initialisatiescherm Actieve belasting en installatie Wanneer de robotarm ingeschakeld is, wordt de belastingsmassa die door de regel- kast gebruikt wordt wanneer de robotarm in gebruik is, in het kleine witte tekstveld weergegeven. Deze waarde kan aangepast worden door op het tekstveld te tikken en een nieuwe waarde in te voeren.
Pagina 121 11.5 Initialisatiescherm Als de montageveriﬁcatie succesvol is, kunt u door op de knop te tikken als gewrichtsremmen loslaten en is de robotarm gereed voor normaal gebruik. Let erop dat de robot een geluid maakt en een beetje beweegt als de remmen losgelaten worden.
Pagina 122 11.5 Initialisatiescherm II-34 Versie 3.4.1...
Pagina 123: Editors Op Het Scherm
12 Editors op het scherm 12.1 Expressie-editor op het scherm Terwijl de expressie zelf als tekst wordt bewerkt, beschikt de expressie-editor over een aantal knoppen en functies voor het invoegen van de speciale expressiesym- bolen, zoals voor vermenigvuldiging en voor kleiner dan of gelijk aan. Met de toetsenbordknop linksboven op het scherm schakelt u over naar tekstbewerking van de expressie.
Pagina 124: Positie Van Element En Gereedschap
12.2 Scherm Positiebewerking Robot De huidige positie van de robotarm en de opgegeven nieuwe doelpositie worden weergegeven in 3D-afbeeldingen. De 3D-tekening van de robotarm bevat de hui- dige positie van de robotarm, en de “schaduw” van de robotarm toont de doelpo- sitie van de robotarm die geregeld wordt door de opgegeven waarden in de rech- terzijde van het scherm.
Pagina 125: Gewrichtposities
12.2 Scherm Positiebewerking Onder de keuzefunctie voor elementen wordt de naam van het op dit moment ac- tieve Tool Center Point (TCP) weergegeven. Zie voor meer informatie over de con- ﬁguratie van Dc’s met meerdere namen 13.6. De tekstvelden tonen de volledige co ¨...
Pagina 126: Knop Annuleren
12.2 Scherm Positiebewerking Knop Annuleren Door op de knop Annuleren te drukken verlaat u het scherm zonder de wijzigin- gen op te slaan. II-38 Versie 3.4.1...
Pagina 127: Robotbesturing
13 Robotbesturing 13.1 Tab Bewegen Op dit scherm kunt u de robotarm altijd rechtstreeks bewegen (joggen) door trans- latie/rotatie van het robotgereedschap of door robotgewrichten afzonderlijk te be- wegen. 13.1.1 Robot De actuele positie van de robotarm wordt in 3D-graﬁeken weergegeven. Druk op de pictogrammen van het vergrootglas om in/uit te zoomen of sleep een vinger om de weergave te wijzigen.
Pagina 128: Gereedschap Bewegen
13.1 Tab Bewegen wijst, waarbij de grenzen van de Normale modus (zie 10.6) actief zijn. De gereed- schapori¨ e ntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sferische kegel samen met een vector die de huidige ori¨ e ntatie van het robotgereedschap weergeeft. De binnen- kant van de kegel toont de toegestane ruimte voor gereedschapori¨...
Pagina 129: Tab I/O
13.2 Tab I/O robot gaan bewegen (vallen) bij het indrukken van de knop Freedrive. In dat geval laat u de knop Freedrive gewoon weer los. WAARSCHUWING: 1. Zorg dat u de juiste installatie-instellingen gebruikt (bijv. ro- botmontagehoek, gewicht in TCP, TCP offset). Sla de installa- tiebestanden op en laadt ze naast het programma.
Pagina 130: Modbus-Client I/O
13.3 MODBUS-client I/O Te conﬁgureren I/O’s kunnen gereserveerd worden voor speciale veiligheidsinstel- lingen die vastgelegd zijn in de conﬁguratie van de veiligheids-I/O van de instal- latie (zie 10.13); de I/O’s die gereserveerd zijn hebben de naam van de veiligheids- functie, in plaats van de standaard of door de gebruiker ingestelde naam. Te con- ﬁgureren uitgangen die gereserveerd zijn voor veiligheidsinstellingen kunnen niet gewisseld worden en worden alleen als LED-lampje getoond.
Pagina 131: Tab Automatisch Bewegen
13.4 Tab Automatisch bewegen 13.4 Tab Automatisch bewegen De tab Automatisch bewegen wordt gebruikt wanneer de robotarm naar een spe- ciﬁeke positie in de werkruimte. Voorbeelden zijn wanneer de robotarm naar de startpositie van een programma moet bewegen voordat het uitgevoerd kan wor- den, of wanneer hij moet bewegen naar een waypoint tijdens het aanpassen van een programma.
Pagina 132: Installatie Laden/Opslaan
13.5 Installatie Laden/Opslaan Handmatig Door op de knop Handmatig te drukken komt u op de tab Bewegen waar de robotarm handmatig verplaatst kan worden. Dit is alleen nodig als de beweging in de animatie niet de voorkeur heeft. 13.5 Installatie Laden/Opslaan De robotinstallatie dekt alle aspecten van hoe de robotarm en de regelkast in de werkomgeving geplaatst worden.
Pagina 133: Installatie Tcp-Conﬁguratie
13.6 Installatie TCP-conﬁguratie Nieuwe maken herstelt u alle instellingen in de robotinstallatie naar de standaard fabrieksinstellingen. VOORZORGSMAATREGEL: Het is niet aan te raden een robot te gebruiken met een installatie die wordt geladen vanaf een USB-station. Om een installatie te gebruiken die is opgeslagen op een USB-station, laadt u het eerst en slaat u het vervolgens op in de map met lokale programma’s met behulp van de knopen Opslaan als..
Pagina 134: Het Standaard En Het Actieve Tcp
13.6 Installatie TCP-conﬁguratie De verschuiving en rotatie van het geselecteerde TCP kan worden gewijzigd door op de respectieve witte tekstvelden te tikken en nieuwe waarden in te vullen. Om het geselecteerde TCP te verwijderen tikt u gewoon op de knop Verwijderen .
Pagina 135: Tcp-Ori¨ E Ntatie Leren
13.6 Installatie TCP-conﬁguratie 4. Controleer de berekende TCP-co ¨ ordinaten en zet ze op het geselecteerde TCP met behulp van de knop Instellen . Houd er rekening mee dat de posities voldoende divers moeten zijn opdat de be- rekening correct werkt. Als dat niet zo is, wordt het ledlampje boven de knoppen rood.
Pagina 136: Zwaartepunt
13.7 Installatie Montage Zie voor informatie over de maximaal toegestane draaglast de Installatiehandlei- ding voor hardware. 13.6.6 Zwaartepunt Optioneel kan het zwaartepunt van het gereedschap worden opgegeven via de vel- den CX, CY en CZ. Het tool center point wordt verondersteld het zwaartepunt van het gereedschap te zijn als niets anders is opgegeven.
Pagina 137: Installatie I/O-Instellingen
13.8 Installatie I/O-instellingen WAARSCHUWING: Het niet correct instellen van de robotarm kan leiden tot frequent beveiligingsstoppen, en/of de mogelijkheid dat de robotarm be- weegt als de knop Freedrive ingedrukt wordt. Standaard wordt de robotarm op een platte tafel of vloer gemonteerd. In dat geval zijn er geen wijzigingen nodig op dit scherm.
Pagina 138: I/O-Signaaltype
13.8 Installatie I/O-instellingen geconﬁgureerd worden met acties en regeling van de I/O-tab. De paragrafen Ingang en Uitgang geven een lijst van I/O-signalen zoals: • Digitaal (standaard algemene doelen, conﬁgureerbaar en gereedschap) • Analoog (conﬁgureerbaar en gereedschap) • MODBUS • Registers voor algemene doelen (boolean, geheel getal en zweven) De registers voor algemene doelen kunnen worden geopend door bijv.
Pagina 139: Installatie Veiligheid
13.9 Installatie Veiligheid Uitgangsacties en regeling van de I/O-tab Het standaardgedrag van uitgangen is dat waarden bewaarden worden nadat een programma stopt. Het is ook mogelijk een uitgang met een standaardwaarde te conﬁgureren die wordt toegepast wanneer een programma niet wordt uitgevoerd. De acht digitale standaarduitgangen en de twee digitale gereedschapsuitgangen kunnen verder geconﬁgureerd worden om te laten zien of een programma op dit moment wordt uitgevoerd, zodat de uitgang hoog is wanneer een programma...
Pagina 140: Installatie I/O-Instellingen Modbus-Client
13.11 Installatie I/O-instellingen MODBUS-client Door op Nieuw cre¨ e ren te drukken wordt een scherm weergegeven met een voorgestelde naam voor de nieuwe variabele. De naam kan gewijzigd worden en de waarde kan ingevoerd worden via het aanraken van het tekstveld. De knop OK kan alleen aangeklikt worden als de nieuwe naam nog niet gebruikt is in deze installatie.
Pagina 141 13.11 Installatie I/O-instellingen MODBUS-client aangemaakt worden met ingangs-/uitgangssignalen (registers of digitaal). Ieder signaal heeft een unieke naam zodat hij gebruikt kan worden in programma’s. Vernieuwen Druk op deze knop om alle MODBUS-verbindingen te vernieuwen. Druk op deze knop om een nieuwe MODBUS-eenheid toe te voegen. Eenheid verwijderen Druk op deze knop om een MODBUS-eenheid en alle aan de eenheid toegevoegde signalen te verwijderen...
Pagina 142: Signaaladres Instellen
13.11 Installatie I/O-instellingen MODBUS-client signaalwaarde in het veld “signaalwaarde instellen” , wordt de functiecode 0x06 (Enkel register schrijven) gebruikt voor het instellen van de waarde op de externe MODBUS-eenheid. Signaaladres instellen Dit veld bevat het adres op de externe MODBUS-server. Gebruik het toetsenblok op het scherm om een ander adres te kiezen.
Pagina 143: Installatie Elementen
13.12 Installatie Elementen Geavanceerde opties weergeven Dit vakje toont/verbergt de geavanceerde opties van elk signaal. Geavanceerde opties • Update-frequentie: met dit menu kunt u de update-frequentie van het signaal wijzigen. Dit is de frequentie waarmee verzoeken naar de MODBUS-eenheid worden verzonden om de signaalwaarde te lezen of te schrijven. •...
Pagina 144: Een Element Gebruiken
13.12 Installatie Elementen • Basiselement: gelegen bij de oorsprong in het midden van de robotbasis (zie ﬁguur 13.1) • Gereedschapselement: gelegen bij de oorsprong in het midden van de huidige TCP (zie ﬁguur 13.2) Figuur 13.2: Gereedschap (TCP) element Figuur 13.1: Basiselement De positie van de door de gebruiker ingestelde elementen wordt door de gebruiker ingesteld via een unieke en intu¨...
Pagina 145: Mogelijk Te Joggelen
13.12 Installatie Elementen voudige aanpassing van een robotprogramma mogelijk, bijvoorbeeld wanneer er meerdere robotstations zijn of wanneer een object dynamisch verplaatst wordt tij- dens de runtime van het programma of permanent verplaatst in de sc` e ne. Door het element van een bepaald object waarnaar wordt verwezen aan te passen, worden alle bewegingen van het programma die relatief zijn ten opzichte van het object dienovereenkomstig verplaatst.
Pagina 146: Robot Hiernaartoe Bewegen
13.12 Installatie Elementen het element wordt gewijzigd. Als het niet wordt gemarkeerd als variabele, zal het waypoint relatief zijn ten opzichte van de positie op het moment van de deﬁnitie. Dit punt wijzigen Met deze knop kunt u het geselecteerde element instellen of wijzigen. Het tabblad Bewegen (paragraaf 13.1) wordt weergegeven en er kan een nieuwe positie van het element worden ingesteld.
Pagina 147: Nieuw Vlak
13.12 Installatie Elementen Figuur 13.3: Deﬁnitie van het lijnelement Deze as, die van het eerste punt naar het tweede punt wordt getrokken, vormt de y-as van het co ¨ ordinatenstelsel van de lijn. De z-as wordt bepaald door de pro- jectie van de z-as van p1 op het vlak loodrecht aan de lijn.
Pagina 148: Voorbeeld: Het Handmatig Bijwerken Van Een Element Om Een Programma Aan Te Passen
13.12 Installatie Elementen teem of het uitvoeren van bewegingen ten opzichte van een tafel. Een vlak wordt bepaald door drie subpuntvormige elementen. De positie van het co ¨ ordinatenstelsel is gelijk aan de positie van het eerste subpunt. De z-as is de normaal van het vlak en de y-as loopt vanaf het eerste punt naar het tweede.
Pagina 149: Voorbeeld: Het Dynamisch Bijwerken Van Een Elementpositie
13.12 Installatie Elementen Robotprogramma BewegenJ BewegenL # Element: P1_var Figuur 13.4: Eenvoudig programma met vier waypoints ten opzichte van een elementvlak handmatig bijgewerkt door het wijzigen van het element 13.12.6 Voorbeeld: Het dynamisch bijwerken van een elementpositie Denk aan een gelijksoortige toepassing waarbij de robot ook in een speciﬁek pa- troon bovenop een tafel moet bewegen om een bepaalde taak op te lossen, zoals getoond in ﬁguur 13.5.
Pagina 150: Instelling Tracering Transportband
13.13 Instelling tracering transportband Robotprogramma BewegenJ y = 0,01 o = p[0,y,0,0,0,0] P1_var = positie_overbrengen(P1_var, o) BewegenL # Element: P1_var Figuur 13.6: Toepassen van een offset op het vlakelement Robotprogramma BewegenJ als (digitale_ingang[0]) dan P1_var = P1 anders P1_var = P2 BewegenL # Element: P1_var Figuur 13.7: Overschakelen van een vlakelement naar een ander 13.13 Instelling tracering transportband...
Pagina 151: Installatie Standaardprogramma
13.14 Installatie Standaardprogramma in de 13.11zijn geconﬁgureerd. Lineaire transportbanden Wanneer een lineaire transportband is geselecteerd, moet een lijnfunctie worden geconﬁgureerd om de richting van de transportband te bepalen. De lijnfunctie moet parallel lopen met de richting van de transportband en er moet een grote afstand bestaan tussen beide punten die de lijnfunctie deﬁni¨...
Pagina 152: Een Standaardprogramma Laden
13.14 Installatie Standaardprogramma WAARSCHUWING: Als automatisch laden, automatisch starten en automatisch initiali- seren allemaal ingeschakeld zijn, draait de robot het geselecteerde programma zodra de regelkast aangezet wordt als het ingangssig- naal aansluit op het signaalniveau, d.w.z. randovergang naar het geselecteerde signaalniveau is in dit geval niet nodig. Meer voor- zichtigheid is geboden als het signaalniveau is ingesteld op Laag, omdat de ingangssignalen bij typische instellingen standaard laag zijn, waardoor het programma automatisch draait zonder door een...
Pagina 153: Tab Log
13.15 Tab Log 13.15 Tab Log Gezondheid robot Op de bovenste helft van het scherm wordt de gezondheid van de robotarm en regelkast aangegeven. Het linkerdeel bevat informatie m.b.t. de regelkast van de robot, terwijl het rechterdeel informatie toont over ieder robot- gewricht.
Pagina 154 13.16 Scherm Laden OPMERKING: Het uitvoeren van een programma vanaf een USB-station wordt niet aangeraden. Om een programma uit te voeren dat is opgesla- gen op een USB-station, laadt u het eerst en slaat u het vervolgens op in de map met lokale programma’s met behulp van de optie Opslaan als...
Pagina 155 13.16 Scherm Laden Bestandsselectiegebied In dit deel van het dialoogvenster staat de inhoud van het betreffende gebied. Dit biedt de gebruiker de mogelijkheid een bestand te se- lecteren door ´ e ´ e n keer op de naam te klikken om het bestand te openen of door te dubbelklikken op de naam.
Pagina 156: Tab Uitvoeren
13.17 Tab Uitvoeren 13.17 Tab Uitvoeren Deze tab biedt een hele eenvoudige mogelijkheid om de robotarm en regelkast te bedienen met zo weinig mogelijk knoppen en opties. Dit kan handig zijn in combi- natie met wachtwoordbescherming van het programmeergedeelte van PolyScope (zie 15.3).
Pagina 157: Programmeren
14 Programmeren 14.1 Nieuw programma Een nieuw robotprogramma kan beginnen met een sjabloon of met een bestaand (opgeslagen) robotprogramma. Een sjabloon kan de algehele programmastructuur leveren. U hoeft dan alleen de details van het programma in te vullen. Versie 3.4.1 II-69...
Pagina 158: Tab Programma
14.2 Tab Programma 14.2 Tab Programma Het tabblad Programma toont het programma dat momenteel bewerkt wordt. 14.2.1 Programmastructuur De programmastructuur links op het scherm geeft het programma weer als een lijst commando’s, terwijl het gebied rechts op het scherm informatie weergeeft met be- trekking tot het actuele commando.
Pagina 159: Indicatie Programma-Uitvoering
14.2 Tab Programma 14.2.2 Indicatie programma-uitvoering De programmastructuur bevat visuele hints die over het commando informeren dat op dit moment door de robotcontroller wordt uitgevoerd. Links van het comman- dopictogram wordt een klein indicatiepictogram weergegeven en de naam van het uitvoerende commando en eventuele commando’s die waarvan dit commando een subcommando is (normaal gesproken ge¨...
Pagina 160: Knoppen Ongedaan Maken/Opnieuw
14.2 Tab Programma grammaknooppunten die overeenkomen lichten geel op. Druk op het pictogram om de zoekmodus te verlaten. 14.2.4 Knoppen Ongedaan maken/Opnieuw De knoppen met de pictogrammen onder de programmastructuur dienen voor het ongedaan maken of opnieuw doen van veranderingen in de programma- structuur en in de commando’s die het bevat.
Pagina 161: Variabelen
14.3 Variabelen GEVAAR: 1. Zorg dat u buiten het werkbereik van de robot blijft wanneer de knop Afspelen ingedrukt wordt. De beweging die u het geprogrammeerd kan anders zijn dan verwacht. 2. Zorg dat u buiten het werkbereik van de robot blijft wanneer de knop Stap ingedrukt wordt.
Pagina 162: Commando: Leeg
14.4 Commando: Leeg bool Een boolean-variabele waarvan de waarde Juist of Onjuist is. Een geheel getal binnen het bereik 2147483648 tot 2147483647 (32 bit). zweven Een zwevende puntgetal (decimaal) (32 bit). string Een reeks tekens pose Een vector die de locatie en ori¨ e ntatie beschrijft in Cartesiaanse ruimte. Dit is een combinatie van een positievector x, y, z en een rotatievector rx, ry, rz die de ori¨...
Pagina 163: Commando: Bewegen
14.5 Commando: Bewegen 14.5 Commando: Bewegen Het commando Bewegen stuurt de beweging van de robot aan langs de onderlig- gende waypoints. Waypoints moeten onder een Bewegen-commando staan. Het Bewegen-commando legt de acceleratie en de snelheid vast waarmee de robotarm beweegt tussen die waypoints. Bewegingstypen Er kan worden gekozen uit drie typen bewegingen: BewegenJ, BewegenL en Bewe- genP worden hieronder uitgelegd.
Pagina 164: Gedeelde Parameters
14.5 Commando: Bewegen element bepaalt in welke elementruimte de gereedschapsposities van de way- points worden weergegeven. Als het om elementruimtes gaat, zijn variabele elementen en variabele waypoints van speciﬁek belang. Variabele elementen kunnen worden gebruikt als de gereedschapspositie van een waypoint moet worden bepaald door de feitelijke waarde van het variabele element tijdens het draaien van het robotprogramma.
Pagina 165 14.5 Commando: Bewegen Cruise Deceleration Acceleration Time Figuur 14.1: Snelheidsproﬁel voor een beweging. De curve is onderverdeeld in drie segmenten: accele- ratie, cruise en deceleratie. Het niveau van de cruise-fase wordt ingesteld door de snelheidsinstelling van de beweging, en de steilheid van de acceleratie- en deceleratie-fases wordt ingesteld door de acceleratie- parameter.
Pagina 166: Commando: Vast Waypoint
14.6 Commando: Vast waypoint 14.6 Commando: Vast waypoint Een punt op het robottraject. Waypoints zijn de belangrijkste onderdelen van een robotprogramma. Zij geven aan waar de robotarm moet zijn. Een vaste waypoint wordt aangegeven door de robotarm fysiek te verplaatsen naar de positie. Waypoint instellen Druk op deze knop om naar het scherm Bewegen te gaan, waar u de robotarmpo- sitie voor dit waypoint kunt speciﬁceren.
Pagina 167 14.6 Commando: Vast waypoint Voorbeeld Denk aan een pak- en plaatstoepassing als voorbeeld (zie ﬁguur 14.2), waarbij de robot zich momenteel bij Waypoint 1 (WP 1)bevindt en een voorwerp bij Waypoint 3 (WP 3)moet oppikken. Om botsingen met het voorwerp en andere obstakels te voorkomen (O)moet de robot WP 3 naderen in de richting vanuit Way- point 2 (WP 2).
Pagina 168 14.6 Commando: Vast waypoint WP_1 WP_2 WP_3 Figuur 14.3: Afsnijden over WP 2 met straal r, eerste afsnijdpositie op p1 en laatste afsnijdpositie op p2. O is een obstakel. Afsnijdingen mogen elkaar niet overlappen. Het is dus niet mogelijk om een afsnij- straal in te stellen die overlapt met een afsnijstraal voor een voorgaand of volgend waypoint zoals afgebeeld in ﬁguur 14.4.
Pagina 169 14.6 Commando: Vast waypoint deze de afsnijstraal betreedt. Dat betekent dat de als...dan expressie (of andere nodige instructies om het volgende waypoint te bepalen, bv variabele waypoints) ge¨ e valueerd wordt voordat we WP 2 werkelijk bereiken. Dat lijkt enigszins af te wijken van wat we intu¨...
Pagina 170 14.6 Commando: Vast waypoint WP_2 WP_2 WP_1 WP_1 WP_3 WP_3 Figuur 14.6: Gewrichtsruimte (MoveJ) t.o.v. cartesiaanse ruimte (MoveL) beweging en afsnijding. WP_2 WP_1 WP_3 Figuur 14.7: Afsnijding van een beweging in gewrichtsruimte (MoveJ) tot lineaire gereedschapsbewe- ging (MoveL). gewrichtssnelheid te bewerkstelligen, daarbij rekening houdend met de eisen voor snelheden en tijd.
Pagina 171 14.6 Commando: Vast waypoint v1 << v2 v1 >> v2 WP_2 WP_1 WP_2 WP_1 WP_3 WP_3 Figuur 14.8: Afsnijding gewrichtsruimte wanneer eerste snelheid v1 aanzienlijk lager is dan de laatste snelheid v2 of het tegenovergestelde. Versie 3.4.1 II-83...
Pagina 172: Commando: Relatief Waypoint
14.7 Commando: Relatief waypoint 14.7 Commando: Relatief waypoint Een waypoint waarvan de positie wordt aangegeven ten opzichte van de vorige positie van de robotarm, bijvoorbeeld “twee centimeter naar links”. De relatieve positie wordt gedeﬁnieerd als het verschil tussen de twee gegeven posities (van links naar rechts).
Pagina 173: Commando: Variabel Waypoint
14.8 Commando: Variabel waypoint 14.8 Commando: Variabel waypoint Een waypoint waarvan de positie wordt bepaald door een variabele, in dit geval calculated pos. De variabele moet een positie zijn, zoals var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. De eerste drie zijn x,y,z en de laatste drie zijn de ori¨ e ntatie die wordt weergegeven als rotatievector gegeven door de vec- tor rx,ry,rz.
Pagina 174: Commando: Wachten
14.10 Commando: Instellen 14.9 Commando: Wachten Wacht gedurende een bepaalde tijd of tot er een I/O-signaal of expressie komt. Zal niets doen als Niet wachten is geselecteerd. 14.10 Commando: Instellen Hiermee stelt u digitale of analoge uitgangen in op een bepaalde waarde. II-86 Versie 3.4.1...
Pagina 175: Commando: Pop-Up
14.11 Commando: Pop-up Het commando kan ook worden gebruikt om de nuttige lading van de robotarm in te stellen. Het aanpassen van het gewicht van de nuttige lading kan noodzakelijk zijn om een onverwachte, door de robot veroorzaakte veiligheidsstop te voorko- men wanneer het gewicht bij het gereedschap anders is dan de verwachte nuttige lading.
Pagina 176: Commando: Onderbreken
14.13 Commando: Opmerking 14.12 Commando: Onderbreken De uitvoering van het programma stopt op dit punt. 14.13 Commando: Opmerking Biedt de programmeur de mogelijkheid om een regel tekst aan het programma toe te voegen. Deze regel tekst doet niets tijdens het uitvoeren van het programma. II-88 Versie 3.4.1...
Pagina 177: Commando: Map
14.14 Commando: Map 14.14 Commando: Map Een map wordt gebruikt voor het organiseren en labelen van speciﬁeke onderdelen van een programma, voor het opschonen van de programmastructuur en om het lezen en navigeren in het programma eenvoudiger te maken. Een map doet op zich niets. Versie 3.4.1 II-89...
Pagina 178: Commando: Lus
14.15 Commando: Lus 14.15 Commando: Lus Laat de onderliggende programmacommando’s in een lus uitvoeren. Afhankelijk van de selectie wordt het onderliggende programma oneindig, voor een bepaald aantal keren of zolang de gegeven voorwaarde “true” is in een lus uitgevoerd. Als er een bepaald aantal keren wordt herhaald, wordt er een speciale lusvariabele (met de naam loop 1 op de schermprint hierboven) aangemaakt, die kan worden ge- bruikt in expressies binnen de lus.
Pagina 179: Commando: Subroutine
14.16 Commando: Subroutine 14.16 Commando: Subroutine Een subroutine kan programmadelen bevatten die op meerdere plekken nodig zijn. Een subroutine kan een apart bestand zijn op de schijf en kan ook verborgen zijn om het te beschermen tegen onopzettelijke wijzigingen. Commando: Subroutine oproepen Versie 3.4.1 II-91...
Pagina 180: Commando: Toewijzing
14.17 Commando: Toewijzing Bij het oproepen van een subroutine worden de programmaregels in de subroutine uitgevoerd om vervolgens terug te gaan naar de volgende regel. 14.17 Commando: Toewijzing Hiermee worden waarden toegewezen aan variabelen. Een toewijzing brengt de berekende waarde rechts over naar de variabele links. Dit kan handig zijn in ge- compliceerde programma’s.
Pagina 181: Commando: Als
14.18 Commando: Als 14.18 Commando: Als Met een “als...anders” constructie kan het gedrag van de robot worden gewijzigd op basis van sensoringangen of variabele waarden. Gebruik de expressie-editor om de voorwaarde te omschrijven waaronder de robot verder moet gaan naar de sub- commando’s van deze Als.
Pagina 182: Commando: Script
14.19 Commando: Script 14.19 Commando: Script Dit commando biedt toegang tot de onderliggende real-time scripttaal die wordt uitgevoerd door de robotregelaar. Het is alleen bedoeld voor geavanceerde ge- bruikers en instructies over het gebruik vindt in de Script-handleiding of op de ondersteuningswebsite (http://www.universal-robots.com/support).
Pagina 183: Commando: Gebeurtenis
14.20 Commando: Gebeurtenis 14.20 Commando: Gebeurtenis Een gebeurtenis kan worden gebruikt om een ingangssignaal in de gaten te hou- den en een bepaalde actie uit te voeren of een variabele in te stellen als dat in- gangssignaal hoog wordt. Als bijvoorbeeld een uitgangssignaal hoog wordt, kan het gebeurtenisprogramma 200 ms wachten en het vervolgens weer op laag zetten.
Pagina 184: Commando: Thread
14.21 Commando: Thread 14.21 Commando: Thread Een thread is een proces dat parallel loopt aan het robotprogramma. Een thread kan worden gebruikt om een externe machine onafhankelijk van de robotarm aan te sturen. Een thread kan via variabelen en uitgangssignalen communiceren met het robotprogramma.
Pagina 185: Commando: Switch
14.22 Commando: Switch 14.22 Commando: Switch Met een “Switch Case” constructie kan het gedrag van de robot worden gewijzigd op basis van sensoringangen of variabele waarden. Gebruik de expressie-editor om de basisvoorwaarde te omschrijven en deﬁnieer de gevallen waaronder de robot verder moet gaan naar de subcommando’s van deze Switch.
Pagina 186: Commando: Patroon
14.23 Commando: Patroon 14.23 Commando: Patroon Het commando Patroon kan worden gebruikt om langs posities in het programma van de robotarm te bewegen. Het patrooncommando komt bij iedere uitvoering overeen met ´ e ´ e n positie. Voor een patroon zijn vier typen mogelijk. De eerste drie “Lijn”, “Vierkant” of “Doos”...
Pagina 187: Commando: Kracht
14.24 Commando: Kracht Bij een “Doos” patroon worden met drie vectoren de zijden van de doos gedeﬁ- nieerd. Deze drie vectoren worden aangegeven als vier punten, waarbij de eerste vector van punt 1 naar punt 2 loopt, de tweede vector van punt 2 naar punt 3 en de derde vector van punt 3 naar punt 4.
Pagina 188: Selectie Van Element
14.24 Commando: Kracht rollen of bij het duwen of trekken van een werkstuk. De krachtmodus biedt ook ondersteuning voor het toepassen van bepaalde momenten rond vooraf bepaalde assen. Let op: als hij geen obstakels tegenkomt op een as waar een kracht anders dan nul is ingesteld, zal de robotarm langs/rondom die as proberen te versnellen.
Pagina 189: Selectie Van Krachtwaarde
14.24 Commando: Kracht afstand tussen de robot-TCP en de oorsprong van het geselecteerde element moet minimaal 10 mm bedragen. Let op: bij de uitvoering zal het taakas- senstelsel veranderen omdat de positie van de robot-TCP verandert. De x- en z-assen van het taakassenstelsel zijn afhankelijk van de oorspronkelijke ori¨...
Pagina 190: Krachtinstellingen Testen
14.25 Commando: Pallet Krachtinstellingen testen Met de aan/uit-knop, genaamd “Test”, schakelt u voor het gedrag van de de knop Freedrive op de achterkant van de programmeereenheid over tussen de normale Freedrive modus en het testen van het krachtcommando. Als de Test-knop aan is en de knop Freedrive op de achterkant van de programmee- reenheid wordt ingedrukt, zal de robot doen alsof het programma dit krachtcom- mando heeft bereikt.
Pagina 191: Palletreeks/Verankerbare Reeks
14.26 Commando: Zoeken 1. Deﬁnieer het patroon. 2. Maak een “Palletreeks” aan voor het oppakken/neerzetten op ieder afzon- derlijk punt. De reeks geeft aan wat er op iedere positie in het patroon moet gebeuren. 3. Gebruik de kiezer op het reekscommandoscherm om aan te geven welke way- points in de reeks moeten overeenkomen met de patroonposities.
Pagina 192 14.26 Commando: Zoeken Bovendien moet de voorwaarde worden gedeﬁnieerd die aangeeft wanneer de vol- gende stapelpositie is bereikt en een speciale programmareeks die wordt uitge- voerd bij iedere stapelpositie. Ook moeten snelheid en acceleraties worden aan- gegeven voor de beweging bij de stapelbewerking. Stapelen Bij stapelen verplaatst de robotarm zich naar de startpositie en vervolgens in te- gengestelde richting om de volgende stapelpositie te zoeken.
Pagina 193: Ontstapelen
14.26 Commando: Zoeken Ontstapelen Bij ontstapelen verplaatst de robotarm zich vanuit de startpositie in de aangegeven richting om het volgende object te zoeken. De conditie op het scherm bepaalt wan- neer het volgende item bereikt wordt. Als deze conditie voldoende is bevonden, onthoudt de robot de positie en voert hij de speciale reeks uit.
Pagina 194: Expressie Volgende Stapelpositie
14.26 Commando: Zoeken Richting De richting wordt bepaald door twee posities en wordt berekend als het positiever- schil tussen het TCP voor de eerste positie en het TCP voor de tweede positie. Let op: Een richting houdt geen rekening met de ori¨ e ntatie van de punten. Expressie volgende stapelpositie De robotarm verplaatst zich over de richtingsvector terwijl doorlopend wordt be- oordeeld of de volgende stapelpositie is bereikt.
Pagina 195: Commando: Traceren Transportband
14.27 Commando: Traceren transportband 14.27 Commando: Traceren transportband Wanneer een transportband gebruikt wordt, kan de robot worden geconﬁgureerd om zijn bewegingen bij te houden. Voor het traceren van een transportband is een programmaknooppunt beschikbaar, Traceren Transportband. Wanneer de in de installatie gedeﬁnieerde Traceren Transportband goed geconﬁgureerd is, kan een lineaire of circulaire transportband worden nagelopen.
Pagina 196 14.29 Tab Graﬁsch robotarm laat zien hoe de robotarm het waypoint wil bereiken dat geselecteerd is aan de linkerkant van het scherm. Als de huidige positie van de robot-TCP in de buurt komt van een veiligheids- of triggervlak, of als de ori¨ e ntatie van robotgereedschap in de buurt is van de ori¨...
Pagina 197: Tab Structuur
14.30 Tab Structuur 14.30 Tab Structuur De tab met de programmastructuur biedt mogelijkheden voor het invoegen, ver- plaatsen, kopi¨ e ren en verwijderen van de diverse commandotypes. Doe het volgende om nieuwe commando’s in te voegen: 1) Selecteer een bestaand programmacommando. 2) Selecteer of het nieuwe commando boven of onder het geselecteerde com- mando moet worden ingevoegd.
Pagina 198: Tabblad Variabelen
14.31 Tabblad Variabelen 14.31 Tabblad Variabelen Het tabblad Variabelen toont de actuele waarden van de variabelen in het draai- ende programma en bewaart tussen de uitvoeringen van programma’s een lijst met variabelen en waarden. Dit verschijnt alleen als er informatie weer te geven is. De variabelen zijn op alfabetische volgorde op naam gesorteerd.
Pagina 199: Commando: Initialisatie Variabelen
14.32 Commando: Initialisatie variabelen 14.32 Commando: Initialisatie variabelen Op dit scherm kunnen variabele waarden worden ingesteld voordat het programma (en eventuele threads) worden uitgevoerd. Selecteer een variabele uit de lijst met variabelen door erop te klikken of met be- hulp van het selectievak voor variabelen. Voor een geselecteerde variabele kan een expressie worden ingevoerd, die wordt gebruikt om de waarde van de variabele bij het starten van het programma in te stellen.
Pagina 200 14.32 Commando: Initialisatie variabelen II-112 Versie 3.4.1...
Pagina 201: Scherm Instellingen
15 Scherm Instellingen • Robot initialiseren Gaat naar het initialisatiescherm, zie 11.5. • Taal en eenheden Conﬁgureer de taal en maateenheden voor de gebruikers- interface, zie 15.1. • Update Robot Upgrades de robotsoftware naar een nieuwere versie, zie 15.2. • Wachtwoord instellen Biedt de mogelijkheid om het programmeergedeelte van de robot te vergrendelen voor mensen zonder wachtwoord, zie 15.3.
Pagina 202: Taal En Eenheden
15.1 Taal en eenheden 15.1 Taal en eenheden De taal en de eenheden die in PolyScope gebruikt worden, kunnen in dit scherm geselecteerd worden. De geselecteerde taal wordt gebruikt voor de tekst die weer- gegeven wordt op de verschillende schermen van PolyScope en in de ingebouwde Help-functie.
Pagina 203: Robot Updaten
15.2 Robot updaten 15.2 Robot updaten Software-updates kunnen worden ge¨ ı nstalleerd vanaf een USB-ﬂashgeheugen. Plaats een USB-geheugenstick en klik op Zoeken om de inhoud weer te geven. Om een update uit te voeren, selecteert u een bestand, klikt u op Updateen volgt u de in- structies.
Pagina 204: Wachtwoord Instellen
15.3 Wachtwoord instellen 15.3 Wachtwoord instellen Twee wachtwoorden worden ondersteund. Het eerste is een optioneel systeem- wachtwoord dat onbevoegde wijziging van de instellingen van de robot voorkomt. Als het systeemwachtwoord ingesteld is, kunnen programma’s zonder wachtwoord worden geladen en uitgevoerd, maar is een juist wachtwoord vereist voor het aan- maken of wijzigen van programma’s.
Pagina 205: Scherm Kalibreren
15.4 Scherm kalibreren 15.4 Scherm kalibreren Kalibreren van het touch screen. Volg de instructies op het scherm voor de kalibra- tie van het touch screen. Gebruik bij voorkeur een puntig voorwerp dat niet van metaal is, zoals een dichte pen. Geduld en zorgvuldigheid dragen bij aan een beter resultaat.
Pagina 206: Netwerk Instellen
15.6 Tijd instellen 15.5 Netwerk instellen Paneel voor het instellen van het ethernet-netwerk. Een ethernetverbinding is niet nodig voor de basisfuncties van de robot en is standaard uitgeschakeld. 15.6 Tijd instellen II-118 Versie 3.4.1...
Pagina 207: Instellingen Urcaps
15.7 Instellingen URCaps Stel de tijd en datum voor het systeem in en conﬁgureer de weergaveformaten voor de klok. De klok wordt weergegeven bovenin de schermen Programma UITVOE- REN en Robot programmeren. Als u erop klikt, wordt kort de datum weergegeven. De GUI moet opnieuw worden opgestart om de wijzigingen van kracht te laten worden.
Pagina 208 15.7 Instellingen URCaps URCap moet opnieuw gestart worden: De URCap is net ge¨ ı nstalleerd en moet op- nieuw gestart worden II-120 Versie 3.4.1...
Pagina 209: Euromap 67 Interface
Deel III EUROMAP 67 Interface...
Pagina 211: Inleiding
Hieronder worden de in dit document gebruikte afkortingen nader toegelicht. Afkorting Betekenis Universal Robots Controller Box (Regelkast) Injection Moulding Machine (Spuitgietmachine) Moulding Area Free (Spuitgietgebied vrij) A, B, C, ZA, ZB en ZC...
Pagina 212: Euromap 67 Standaard
16.2 Wettelijke melding GEVAAR: 1. Zorg ervoor dat u een lichtgordijn (veiligheidsapparaat) in- stalleert tussen de robot en de IMM, zodat de IMM de matrijs niet kan sluiten als de robot erin zit. Als u dit niet doet, kan dit leiden tot schade aan zowel de robot als de matrijs. 2.
Pagina 213 IMM kan leiden tot overlijden, ernstige verwondingen of schade aan de machi- nes. Universal Robots kan niet aansprakelijk gesteld worden voor schade veroorzaakt door een IMM (bijv. als een robot beschadigd of een persoon gewond raakt door bewegingen van de matrijs).
Pagina 214 16.2 Wettelijke melding III-6 Versie 3.4.1...
Pagina 215: Integratie Robot En Imm
17 Integratie robot en IMM De volgende paragrafen bevatten belangrijke informatie voor de integrator. 17.1 Noodstop en beveiligde stop De noodstopsignalen worden door de robot en de IMM gedeeld. Dit houdt in dat een noodstop van de robot ook een noodstop van de IMM veroorzaakt en an- dersom.
Pagina 216: De Robot En Gereedschap Monteren
17.5 Conversie EUROMAP 12 naar EUROMAP 67 aan te sluiten (zie hieronder) om dit te voorkomen. Een Categorie U kunt al voor een paar honderd dollar een lichtgordijn van categorie 1 aanschaffen (bijv. “PSEN op 2H-s/1” van Pilz). VOORZORGSMAATREGEL: Als u geen lichtgordijn installeert, kunt u schade toebrengen aan de robot en de matrijs.
Pagina 217 17.5 Conversie EUROMAP 12 naar EUROMAP 67 verkrijgbaar op de markt. Helaas zijn de meeste adapters gebouwd voor speciﬁeke robots of IMM-machines met bepaalde ontwerpkeuzes. Dit betekent dat sommige adapters de UR-robot en uw IMM niet correct aansluiten. Raadpleeg daarom de EUROMAP 12- en EUROMAP 67-norm bij gebruik of aansluiting van een adapter.
Pagina 218 17.5 Conversie EUROMAP 12 naar EUROMAP 67 III-10 Versie 3.4.1...
Pagina 219: Gui
18 GUI In de volgende paragrafen wordt beschreven hoe de euromap-interface wordt be- diend met de GUI, hoe de signalen van en naar de IMM worden gecontroleerd, hoe de eenvoudige programmering met structuren wordt uitgevoerd en hoe nog meer geavanceerde dingen kunnen worden bewerkstelligd wanneer de signalen rechtstreeks worden gebruikt.
Pagina 220: I/O-Overzicht En Probleemoplossing
18.2 I/O-overzicht en probleemoplossing De EUROMAP 67-programmasjabloon wordt voorbereid voor eenvoudige interac- tie met een IMM. De robot kan al objecten pakken die door de IMM zijn gemaakt, wanneer er slechts enkele waypoints en een paar I/O-acties zijn opgegeven. De waypoints zijn: •...
Pagina 221: Regeling
18.2 I/O-overzicht en probleemoplossing Het scherm bestaat uit vier kaders die hieronder apart worden beschreven. De twee kolommen Robot en Machine komen in alle kaders voor. De kolom robot geeft de knoppen voor het regelen van de uitgangssignalen weer en de kolom Machine de indicatoren voor het weergeven van de status van ingangssignalen.
Pagina 222: Fabrikantspeciﬁek
18.3 Functionaliteit programmastructuur gebruikt, waar ze correct en veilig zijn samengevoegd. 18.2.2 Fabrikantspeciﬁek Dit zijn signalen die volgens de IMM-fabrikant een bepaald doel dienen. De robot is niet afhankelijk van speciﬁeke informatie van deze signalen en de signalen kunnen indien gewenst worden gebruikt. 18.2.3 Veiligheid De indicatoren Noodstop en Spuitgietgebied vrij (Elektrisch) van de kolom robot kun- nen vanaf dit scherm niet worden geregeld.
Pagina 223: Opstartcontrole
18.3 Functionaliteit programmastructuur De structuren zijn allemaal gemaakt voor een correcte en veilige interactie met de IMM en beschikken daarom allemaal over testen om te controleren of bepaalde sig- nalen juist zijn ingesteld. Daarnaast kan er meer dan ´ e ´ e n uitgang worden ingesteld voor slechts ´...
Pagina 224: Vrij Voor Spuitgieten
18.3 Functionaliteit programmastructuur 18.3.2 Vrij voor spuitgieten Wordt gebruikt om aan de IMM door te geven dat het spuitgieten kan worden ge- start. Wanneer dit signaal wordt geactiveerd, moet de robot buiten de IMM worden geplaatst. Gebruik de vakjes om afzonderlijke stappen in of uit te schakelen. III-16 Versie 3.4.1...
Pagina 225: Wachten Op Object
18.3 Functionaliteit programmastructuur VOORZORGSMAATREGEL: Als dit signaal geactiveerd wordt, dient de robot buiten de matrijs te zijn, zodat de matrijs kan sluiten zonder de robot te raken. 18.3.3 Wachten op object Bedoeld om de robot te laten wachten totdat een object gereed is van de IMM. Gebruik de vakjes om afzonderlijke stappen in of uit te schakelen.
Pagina 226: Uitstoter Naar Achteren
18.3 Functionaliteit programmastructuur 18.3.5 Uitstoter naar achteren Maakt de beweging van de uitstoter mogelijk om naar achteren te gaan. Gebruik de vakjes om afzonderlijke stappen in of uit te schakelen. 18.3.6 Kerntrekkers in Regelt de beweging van de kerntrekkers naar positie 1. Welke kerntrekkers ge- bruikt worden, wordt geselecteerd in het vervolgkeuzemenu.
Pagina 227: Kerntrekkers Uit
18.3 Functionaliteit programmastructuur om afzonderlijke stappen in of uit te schakelen. 18.3.7 Kerntrekkers uit Regelt de beweging van de kerntrekkers naar positie 2. Welke kerntrekkers ge- bruikt worden, wordt geselecteerd in het vervolgkeuzemenu. Gebruik de vakjes om afzonderlijke stappen in of uit te schakelen. Versie 3.4.1 III-19...
Pagina 228: I/O-Actie En Wachten
18.4 I/O-actie en wachten 18.4 I/O-actie en wachten Net als de digitale uitgangen van de robot, kunnen de EUROMAP 67-uitgangssignalen ook worden ingesteld door een Actie-node. Wanneer de EUROMAP 67-interface wordt ge¨ ı nstalleerd, worden de signalen weergegeven in de menu’s waar ze kun- nen worden geselecteerd.
Pagina 229: De Interface Installeren En Verwijderen
19 De interface installeren en verwijderen De regelkast weet met het oog op de veiligheid of er een EUROMAP 67-interface aanwezig dient te zijn of niet. Daarom moeten de onderstaande installatie- en ver- wijderprocedures nauwkeurig worden gevolgd. Let op de ori¨ e ntatie van de lintkabel hieronder. VOORZORGSMAATREGEL: 1.
Pagina 230: Verwijderen
19.2 Verwijderen Figuur 19.2: Interfacelocaties in de regelkast • Maak de lintkabel met meerdere bevestigingen vast. 3. Schakel de regelkast in. • De interface wordt automatisch opgemerkt. • Het veiligheidssysteem van de robot meldt dat EUROMAP 67 gedetec- teerd is, maar niet in de robotinstallatie is gedeﬁnieerd. Ga naar Installa- tie, Veiligheid en Diversen en vink selectievakje Euromap67aan.
Pagina 231 19.2 Verwijderen • Druk op de knop Opslaan en herstarten. • De GUI start opnieuw. • Bevestig de nieuwe veiligheidsinstellingen. • EUROMAP 67 is nu verwijderd. Versie 3.4.1 III-23...
Pagina 232 19.2 Verwijderen III-24 Versie 3.4.1...
Pagina 233: Elektrische Kenmerken
20 Elektrische kenmerken De volgende paragrafen bevatten nuttige informatie voor machinebouwers en de- buggers. 20.1 MAF-lichtbeveiligingsinterface De 24 V wordt gedeeld met de 24 V [ZA9-ZC9] in de EUROMAP 67-kabel. De ingangssignalen naar de regelkast verbruiken echter weinig stroom en daarom is de meeste stroom beschikbaar.
Pagina 234: Digitale Ingangen
20.4 Digitale uitgangen Parameter Min. Type Max. Eenh [C1-C2][C3-C4] Spanning 10,2 12,5 [C1-C2][C3-C4] Stroom (iedere uitgang) [C1-C2][C3-C4] Stroombeveiliging [A1-A2][A3-A4] Ingangsspanning [A1-A2][A3-A4] Gegarandeerd UIT als [A1-A2][A3-A4] Gegarandeerd AAN als [A1-A2][A3-A4] Gegarandeerd UIT als [A1-A2][A3-A4] AAN Stroom (10-30V) [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Stroom wisselstroom/gelijkstroom 0,01 [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Spanning gelijkstroom [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Spanning wisselstroom 20.3 Digitale ingangen...
Pagina 235: Verklarende Woordenlijst
Verklarende woordenlijst Stop Categorie 0: Robotbeweging wordt gestopt door directe uitschakeling van de netvoeding naar de robot. Dit is een ongeregelde stop, waarbij de robot kan af- wijken van het programma, omdat ieder gewricht zo snel mogelijk remt. Deze beveiligde stop wordt gebruikt als een veiligheidslimiet overtreden wordt of in het geval van een fout in de veiligheidsonderdelen van het bedieningssys- teem.
Pagina 236 20.4 Digitale uitgangen Gecombineerde robottoepassing: De term “gecombineerd” verwijst naar samenwer- king tussen operator en robot in een robottoepassing. Zie exacte deﬁnitie en beschrijvingen in ISO 10218-1 en ISO 10218-2. Veiligheidsconﬁguratie: Veiligheidsfuncties en interfaces kunnen aan de hand van parameters voor veiligheidsconﬁguratie worden geconﬁgureerd. Deze wor- den via het software-interface gedeﬁnieerd, zie onderdeel II.
Pagina 237 Index Versie 3.4.1 III-29...

Deze handleiding is ook geschikt voor:

Cb3 Ur5

Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding

Voorwoord

I Hardware-Installatiehandleiding I

1 Veiligheid

2 Veiligheidsfuncties en -Interfaces

3 Transport

4 Mechanisch Interface

5 Elektrische Interface

6 Onderhoud en Reparatie

7 Wegwerpen en Het Milieu

8 Certiﬁceringen

9 Garanties

A Stoptijden en Stopafstanden

B Verklaringen en Certiﬁcaten

C Toegepaste Standaarden

D Technische Speciﬁcaties

Polyscope-Handleiding

10 Veiligheidsconﬁguratie

11 Beginnen Met Programmeren

12 Editors Op Het Scherm

14 Programmeren

15 Scherm Instellingen

EUROMAP 67 Interface

16 Inleiding

17 Integratie Robot en IMM

18 Gui

19 De Interface Installeren en Verwijderen

20 Elektrische Kenmerken

Verklarende Woordenlijst

Quick Links

Gerelateerde Handleidingen voor Universal Robots UR3

Samenvatting van Inhoud voor Universal Robots UR3