Inhoudsopgave
Advertenties
Door de gebruiker
gedefinieerde
gereedschappen
UR20
In geval van door de gebruiker gedefinieerde gereedschappen kan de gebruiker het
volgende wijzigen:
• Radius wordt gebruikt om de radius van de gereedschapsbol te wijzigen. Bij
het gebruik van veiligheidsvlakken wordt met de radius rekening gehouden.
Wanneer een punt in de bol door een triggervlak voor verminderde modus gaat,
schakelt de robot naar de modus Verminderd . Het veiligheidssysteem
voorkomt dat een punt op de bol door een veiligheidsvlak gaat (zie
Softwarematige veiligheidsbeperkingen op pagina
• Positie wordt gebruikt om de positie van het gereedschap te wijzigen ten
opzichte van de gereedschapsflens van de robot. De positie wordt overwogen
voor de veiligheidsfuncties voor snelheid en kracht van het gereedschap,
stopafstand en veiligheidsvlakken.
U kunt een bestaand Tool Center Point gebruiken als basis om nieuwe
gereedschapsposities te definiëren. Een kopie van de bestaande TCP, vooraf
gedefinieerd in het menu Algemeen, in het TCP-scherm, is toegankelijk in het menu
Gereedschapspositie, in de vervolgkeuzelijst TCP kopiëren.
Wanneer u de waarden in de invoervelden Positie bewerken bewerkt of aanpast,
verandert de naam van de TCP die zichtbaar is in het vervolgkeuzemenu in
aangepaste, wat aangeeft dat er een verschil is tussen de gekopieerde TCP en de
werkelijke limietinvoer. De originele TCP staat nog steeds in de afrollijst en kan
opnieuw worden geselecteerd om de waarden weer in de originele positie te zetten.
De selectie in het vervolgkeuzemenu TCP kopiëren heeft geen invloed op de naam
van de tool.
Als u het scherm Tool Position toepast en u probeert de gekopieerde TCP in het TCP-
configuratiescherm te wijzigen, verschijnt er een waarschuwingspictogram rechts van
de tekst TCP kopiëren. Dit duidt erop dat de TCP niet synchroon is, d.w.z. de
informatie in het eigenschappenveld is niet bijgewerkt om eventuele wijzigingen in de
TCP te laten zien. Het TCP kan worden gesynchroniseerd door op het
synchronisatiepictogram te tikken (zie ).
De TCP hoeft niet te worden gesynchroniseerd om een tool succesvol te definiëren en
te gebruiken.
U kunt de naam van de tool wijzigen door op het potloodtabblad naast de
weergegeven toolnaam te drukken. U kunt ook de Radius bepalen met een
toegestaan bereik van 0-300 mm. De limiet verschijnt in het grafiekvlak als een punt of
een bol, afhankelijk van de grootte van de radius.
198
22.8
188).
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
