Inhoudsopgave
Advertenties
Beschrijving
23.3. Variabelen
Beschrijving
Beschikbare
uitgangsacties
UR20
Het Programma-veld toont de naam van het programma dat op de robot is geladen en
de huidige status ervan. U kunt op het tabblad Programma laden tikken om een ander
programma te laden.
Een robotprogramma kan gebruik maken van variabelen voor het opslaan en
bijwerken van waarden tijdens de uitvoering. De variabelen in onderstaande tabel zijn
beschikbaar:
Installatievariabelen
Reguliere programmavariabelen
Met Waypoints weergeven kan het robotprogramma scriptvariabelen gebruiken om
informatie over waypoints op te slaan. U kunt het selectievakje Waypoints weergeven
selecteren onder Variabelen om scriptvariabelen in de variabelenlijst weer te geven.
Een booleaanse variabele waarvan de waarde waar of
bool
onwaar is.
Een geheel getal binnen het bereik -2147483648 tot
int
2147483647 (32-bits).
vlotter
Een zwevendekommagetal (decimaal) (32-bits).
string
Een reeks tekens.
Een vector die de locatie en oriëntatie in de Cartesiaanse
ruimte beschrijft. Dit is een combinatie van een positievector
pose
( x , y , z ) en een rotatievector ( rx , ry , rz ) die de oriëntatie
vertegenwoordigen, geschreven als p[x, y, z, rx,
ry, rz].
lijst
Een reeks variabelen.
Deze kunnen door meerdere
programma's gebruikt worden en hun
naam en waarden blijven bestaan tijdens
de robotinstallatie. Installatievariabelen
behouden hun waarde nadat de robot en
regelkast opnieuw zijn opgestart.
Deze zijn alleen beschikbaar voor het
draaiende programma en de waarden
gaan verloren zodra het programma
gestopt wordt.
208
23. Tab Uitvoeren
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
