Inhoudsopgave
Advertenties
25.1.1. TCP-positie programmeren
TCP-oriëntatie
leren
Gebruikershandleiding
TCP-positiecoördinaten kunnen als volgt automatisch worden berekend:
1. Tik op Meten.
2. Kies een vast punt in het werkbereik van de robot.
3. Gebruik de positiepijlen aan de rechterzijde van het scherm om het TCP vanuit
ten minste drie verschillende hoeken te bewegen en om de bijbehorende
posities van de gereedschapsuitgangsflens op te slaan.
4. Gebruik de knop Instellen om de geverifieerde coördinaten op het juiste TCP toe
te passen. De posities moeten voldoende divers zijn opdat de berekening
correct werkt. Als ze niet voldoende divers zijn, wordt het ledlampje boven de
knoppen rood.
Ook al zijn drie posities voldoende om het TCP te bepalen, kan een vierde positie
gebruikt worden om verder te controleren of de berekening correct is. De kwaliteit van
elk opgeslagen punt ten opzichte van het berekende TCP wordt in een groene, gele of
rode led op de bijbehorende knop weergegeven.
1. Tik op Meten.
2. Selecteer een element in het vervolgkeuzemenu.
339) voor aanvullende informatie over het definiëren van nieuwe elementen
3. Tik op Punt instellen en gebruik de Pijlen gereedschap bewegen op een positie
waar de oriëntatie van het gereedschap en de bijbehorende TCP samenvallen
met het coördinatenstelsel van het geselecteerde element.
4. Controleer de berekende TCP-oriëntatie en pas het toe op het geselecteerde
TCP door te tikken op Instellen.
319
(Zie 25.13 Functies op pagina
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
