Inhoudsopgave
Advertenties
20. Veiligheidsfunctietabellen
SF6 TCP- en
elleboogsnelheidslimiet
SF7 krachtlimiet
(TCP)
Gebruikershandleiding
Beschrijving
Bewaakt de TCP-
en
elleboogsnelheid
om te voorkomen
dat een
snelheidslimiet
wordt
overschreden.
Beschrijving
De Krachtlimiet is de kracht
die de robot uitoefent op het
TCP (middelpunt van het
gereedschap) en de
"elleboog". De
veiligheidsfunctie berekent
voortdurend de toegestane
koppels voor elk gewricht om
binnen de gedefinieerde
krachtlimiet te blijven voor
zowel de TCP als de elleboog.
De gewrichten regelen hun
koppelvermogen om binnen
het toegestane koppelbereik
te blijven. Dit betekent dat de
krachten op het TCP of de
elleboog binnen de
gedefinieerde krachtlimiet
blijven. Wanneer een
bewaakte stop wordt
geïnitieerd door de
Krachtlimiet-
veiligheidsfunctie, zal de robot
stoppen en vervolgens
terugkeren naar een positie
waar de krachtlimiet niet werd
overschreden. Vervolgens
stopt de robot weer.
Wat gebeurt er?
Staat niet toe dat
bewegingen de
grensinstellingen
overschrijden. De
snelheid of het koppel
kan worden verlaagd,
zodat de beweging geen
limieten overschrijdt. Er
wordt een robotstop
geïnitieerd om te
voorkomen dat een
limiet wordt
overschreden. Staat niet
toe dat bewegingen de
grensinstellingen
overschrijden.
Wat gebeurt er?
Staat niet toe dat
bewegingen de
grensinstellingen
overschrijden. De
snelheid of het
koppel kan worden
verlaagd, zodat de
beweging geen
limieten overschrijdt.
Er wordt een
robotstop geïnitieerd
om te voorkomen dat
een limiet wordt
overschreden. Staat
niet toe dat
bewegingen de
grensinstellingen
overschrijden.
133
Tolerantie
Beïnvloedt
en PFH
D
Tol.: 50
mm/s
TCP
PFH
: 1,8E-
D
07
Tolerantie
Beïnvloedt
en PFH
D
Tol.: 25 N
PFH
: 1,8E-
TCP
D
07
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
