Download Inhoudsopgave Inhoud
Deel
Print deze pagina
Universal Robots UR-6-85-5-A Gebruikershandleiding
  1. Handleidingen
  2. Merken
  3. Universal Robots Handleidingen
  4. Robotica
  5. UR-6-85-5-A
  6. Gebruikershandleiding
Universal Robots UR-6-85-5-A Gebruikershandleiding

Universal Robots UR-6-85-5-A Gebruikershandleiding

Verberg thumbnails Zie ook voor UR-6-85-5-A:
Inhoudsopgave

Advertenties

Quick Links

Download deze handleiding
UR-6-85-5-A
Gebruikershandleiding
Versie 1.3, november 2010

Advertenties

Inhoudsopgave
loading

Gerelateerde Handleidingen voor Universal Robots UR-6-85-5-A

Samenvatting van Inhoud voor Universal Robots UR-6-85-5-A

  • Pagina 1 UR-6-85-5-A Gebruikershandleiding Versie 1.3, november 2010...
  • Pagina 2 UR-6-85-5-A...

  • Pagina 3: Inhoudsopgave

    Inhoudsopgave 1 Aan de slag 1.1 Inleiding ........1.1.1 De robot .
  • Pagina 4 Update ....77 3.5.5 Scherm Instellingen Wachtwoord ....78 UR-6-85-5-A...
  • Pagina 5 6.7 Plaats en datum van de verklaring ....90 6.8 Identiteit en handtekening van de bevoegde persoon ..91 UR-6-85-5-A...
  • Pagina 6 Inhoudsopgave UR-6-85-5-A...

  • Pagina 7: Aan De Slag

    Hoofdstuk 1 Aan de slag 1.1 Inleiding Gefeliciteerd met de aankoop van uw nieuwe Universal Robot, UR-6-85-5-A. De robot is een machine die kan worden geprogrammeerd voor het bewe- gen van een gereedschap en voor communicatie met andere machines via elektrische signalen.

  • Pagina 8: De Robot

    1) Door eenvoudigweg de robot ernaartoe te trekken terwijl u de ’Free-drive’-knop op het aanraakscherm indrukt (zie 3.3.1). 2) Door het aanraakscherm te gebruiken om het gereedschap lineair aan te drijven of om ieder gewricht afzonderlijk aan te drijven. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 9: Veiligheidsbeoordeling

    Ieder groot gewricht heeft zo’n 20 uitgangsposities die gelijkmatig verdeeld zijn over ´ e ´ en gewricht- somwenteling. De kleine gewrichten hebben er ongeveer 10. Het scherm Ini- tialisatie, dat u kunt zien in figuur 1.1, maakt handmatige en halfautomatische UR-6-85-5-A...

  • Pagina 10: Uitschakelen Van De Robot

    Uitschakeling door de stekker eruit te trekken, kan het bestandssysteem van de robot beschadigen, wat kan leiden tot een storing in de robot. 1.3 Snelstart, stap voor stap Als u de robot snel wilt instellen, doet u het volgende: 1. Haal de robot en de regelkast uit de verpakking. UR-6-85-5-A...
  • Pagina 11 Freedrive inge- drukt te houden terwijl u aan de robotarm trekt. 24. Druk op OK. 25. Druk op Waypoint toevoegen voor. 26. Druk op de knop Dit waypoint instellen naast de afbeelding "?". UR-6-85-5-A...

  • Pagina 12: Montage-Instructies

    1.4.1 Het werkbereik van de robot Het werkbereik van de robot UR-6-85-5-A loopt tot 850 mm van het gewricht op de basis. Het werkbereik van de robot ziet u in afbeelding Het is van belang om bij het kiezen van een montagelocatie voor de robot rekening te houden met het cilindrische volume recht boven en recht onder de basis van de robot.

  • Pagina 13: Het Scherm Monteren

    Sluit een landspecifieke netstekker of -kabel aan op de IEC-stekker. Gebruik wel een kabel die voldoet aan de netvoedingsspecificaties in tabel De regelkast moet via de netvoedingskabel worden aangesloten op de massa. Gebruik de M8 schroef linksonder op de regelkast om de massa op andere apparatuur aan te sluiten. UR-6-85-5-A...
  • Pagina 14 Surface on which the robot is fitted. It should be flat within 0.05mm Outer diameter of robot mounting flange Cable exit 132 ±0,5 Figuur 1.3: Gaten voor montage van de robot, schaal 1:1. Gebruik 4 M8-bouten. Alle afmetingen zijn in mm. UR-6-85-5-A...
  • Pagina 15 1.4. Montage-instructies Figuur 1.4: De gereedschapsuitgangsflens, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wordt het gereedschap op de punt van de robot bevestigd. Alle afmetingen zijn in mm. UR-6-85-5-A...
  • Pagina 16 1.4. Montage-instructies UR-6-85-5-A...

  • Pagina 17: Elektrische Interface

    Hoofdstuk 2 Elektrische interface 2.1 Inleiding De robot is een machine die kan worden geprogrammeerd om gereedschap te verplaatsen binnen het werkbereik van de robot. Het is vaak de bedoeling om de robotbeweging met aanwezige machines of apparatuur op het gereed- schap te co ¨...

  • Pagina 18: De Veiligheidsinterface

    [EO3] Uitgang noodstop Aansluiting 4 [EO4] Noodstop robot Ingang A (Positief) [EA] Noodstop robot Ingang B (Negatief) [EB] Externe Noodstop Ingang A (Positief) [EEA] Externe noodstop B (Negatief) [EEB] +24V voedingsaansluiting voor veiligheidsapparatuur [24V] 0V voedingsaansluiting voor veiligheidsapparatuur [GND] UR-6-85-5-A...
  • Pagina 19 ´ e ´ en deel van de productlijn tot gevaarlijke situaties kan leiden. Hieronder ziet u een voorbeeld met twee UR-robots die een noodstop veroorza- ken bij elkaar. UR-6-85-5-A...
  • Pagina 20 De twee noodstopingangen EA-EB en EEA-EEB zijn potentiaalvrije ingangen conform IEC 60664-1 en EN 60664-1, vervuilingsgraad 2, overspanningscategorie De noodstopuitgangen EO1-EO2-EO3-EO4 zijn relaiscontacten conform IEC 60664-1 en EN 60664-1, vervuilingsgraad 2, overspanningscategorie III. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 21: De Beveiligde Interface

    1 (ISO 13849-1 en EN 954-1) lichtbeveiliging te gebruiken indien de risicobeoordeling dit toelaat. Wanneer u een categorie 1 lichtbeveiliging aansluit, gebruikt u TA en SA en sluit u vervolgens TB en SB met een kabel aan. Gebruik een resetknop-configuratie zodat de beveiligde stop wordt vergrendeld. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 22: Automatisch Doorgaan Na Beveiligde Stop

    Elektrische specificaties Hieronder wordt een vereenvoudigd intern schema van het circuit weergegeven ter verduidelijking van de beveiligde functie. Een storing in het veiligheidssys- teem leidt tot een veilige stop van de robot en een foutmelding op het logscherm. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 23: Regelaar I/O

    24V voeding. Wanneer de regelkast start, controleert deze of er spanning wordt toegepast op de 24V-aansluiting van een externe voeding. Indien dit niet het geval is, sluit de regelkast automatisch de interne 24V voeding aan. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 24: Digitale Uitgangen

    GND. Laat nooit I/O-stroom door de afschermingen of aardaansluitingen stromen. In de volgende paragrafen ziet u enkele eenvoudige voorbeelden van het gebruik van digitale uitgangen. Belasting aangestuurd door digitale uitgang In dit voorbeeld wordt weergegeven hoe een belasting kan worden ingeschakeld. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 25: Digitale Ingangen

    Digitale ingang, eenvoudige knop Het bovenstaande voorbeeld laat zien hoe een eenvoudige knop of schake- laar wordt aangesloten. Digitale ingang, eenvoudige knop, externe voeding De bovenstaande illustratie laat zien hoe een knop wordt aangesloten met behulp van een externe stroombron. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 26: Analoge Uitgangen

    De illustratie toont een installatie waarbij de robotregelaar een aandrijver aanstu- urt als een transportband. Het beste resultaat wordt verkregen in de stroom- modus, omdat deze meer immuun is voor storende signalen. Het gebruik van de analoge uitgangen, niet-differentieel signaal UR-6-85-5-A...

  • Pagina 27: Analoge Ingangen

    Het is niet mogelijk om een differentieel signaal te realiseren vanuit de ge- bruikte apparatuur. Hierboven ziet u een mogelijke oplossing. Anders dan bij het voorbeeld van de niet-differenti ¨ ele uitgang in paragraaf 2.4.3 is deze oplossing bijna even goed als de differenti ¨ ele oplossingen. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 28: I/O's Gereedschap

    Let op: de tolerantie van de weerstand en de ohmse verandering door de tem- peratuur moeten worden toegevoegd aan de foutspecificaties van de analoge ingangen. 2.5 I/O’s gereedschap Bij het gereedschap van de robot zit een kleine connector met acht aansluitin- gen. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 29: Digitale Uitgangen

    De digitale uitgangen zijn zo ge¨ ı mplementeerd dat ze alleen kunnen sinken tot GND (0 V) en geen stroom kunnen leveren. Bij het activeren van een digi- tale uitgang gaat de bijbehorende aansluiting naar GND en in gedeactiveerde toestand is de bijbehorende aansluiting open (open-collector/open-drain). Het UR-6-85-5-A...

  • Pagina 30: Digitale Ingangen

    De analoge ingangen bij het gereedschap wijken sterk af van die in de regelkast. Ten eerste zijn ze niet-differentieel, wat een nadeel is ten opzichte van de analoge ingangen bij de I/O’s van de regelaar. Ten tweede hebben de analoge ingan- gen van het gereedschap een stroommodus-functie, wat een voordeel is ten UR-6-85-5-A...
  • Pagina 31 Het gebruik van analoge ingangen, differentieel Het gebruik van sensoren met differenti ¨ ele uitgangen is eveneens eenvoudig. Sluit gewoon het negatieve uitgangsdeel aan op GND (0 V) met een aansluit- strip en de werking is dezelfde als bij een niet-differenti ¨ ele sensor. UR-6-85-5-A...
  • Pagina 32 2.5. I/O’s gereedschap UR-6-85-5-A...

  • Pagina 33: Polyscope-Software

    Hoofdstuk 3 PolyScope-software...

  • Pagina 34: Inleiding

    Het toetsenblok, het toetsenbord en de expressie-editor op het scherm zijn op te vragen via de hierboven weergegeven knoppen. In de volgende hoofdstukken worden de diverse schermen van PolyScope beschreven. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 35: Welkomstscherm

    Robot programmeren: Wijzig een programma of maak een nieuw pro- gramma aan. Instellingen: Stel wachtwoorden in, upgrade de software via internet, vraag om hulp, kalibreer het touch screen enz. Robot uitschakelen: Sluit de regelaar-pc af en schakelt de robot uit. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 36: Initialisatiescherm

    Normaal gesproken is het altijd aan te raden om de auto-knoppen te gebruiken om de individuele gewrichten naar een bekende status te bewegen. Voor het bedienen van de knop drukt u op de Auto-knop en houdt u deze ingedrukt. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 37: Editors Op Het Scherm

    3.1.2. 3.2 Editors op het scherm 3.2.1 Toetsenblok op het scherm Eenvoudige cijferinvoer en -bewerking. In veel gevallen wordt de eenheid van de ingevoerde waarde weergegeven naast het cijfer. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 38: Toetsenbord Op Het Scherm

    Met de toetsenbordknop rechtsboven op het scherm schakelt u over naar tekstbewerking van de expressie. Alle gedefinieerde variabelen zijn te vinden in de keuzefunctie Variabele, terwijl de namen van de ingangs- en UR-6-85-5-A...

  • Pagina 39: Robotbesturing

    Door een rotatiepijl (knop) ingedrukt te houden, verandert u de ori ¨ entatie van de robot in de aangegeven richting. Het rotatiepunt is het TCP , aangegeven met een groen balletje. Let op: u kunt de beweging op elk gewenst moment stopzetten door de knop los te laten! UR-6-85-5-A...

  • Pagina 40: Tab I/O

    Bij een programmastop behouden alle uitgangssignalen hun statussen. Het scherm wordt met slechts 10 Hz bijgew- erkt, dus een zeer snel signaal wordt mogelijk niet goed weergegeven. De elektrische details van de signalen worden beschreven in hoofdstuk 2. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 41: I/O Modbus

    Hier worden de digitale modbus I/O-signalen weergegegen, zoals van toepass- ing in de installatie. Indien de signaalaansluiting wegvalt, wordt de bijbehorende ingang op dit scherm uitgeschakeld. Ingangen De status van digitale modbus-ingangen bekijken. Uitgangen De status van digitale modbus-uitgangen bekijken en in-/uitschakelen. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 42: Tab Automatisch Bewegen

    Handmatig Als u op de knop Handmatig drukt, gaat u naar de tab Bewegen waar u de robot handmatig kunt bewegen. Dit is alleen nodig als de beweging in de animatie niet de voorkeur verdient. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 43: Installatie Laden/Opslaan

    Alle wijzigingen in een installatie moeten worden opgeslagen om ze na uitschake- ling te bewaren. Een installatie kan worden opgeslagen door de knop Opslaan in te drukken of door een programma op te slaan waarbij de installatie gebruikt wordt. 3.3.6 Installatie TCP-positie UR-6-85-5-A...

  • Pagina 44: Installatie Montage

    De knoppen rechts op het scherm zijn voor het instellen van de montagehoek van de robot. Met de drie knoppen rechtsboven UR-6-85-5-A...

  • Pagina 45: Installatie Instelling I/O's

    Met dit aanvinkvakje wordt ingesteld of het niveau van het uitgangssignaal wordt bewaard of op laag wordt gezet bij het stoppen van het programma. Dit kan handig zijn om aanvoermachines voor de robot te laten weten dat het programma gestopt is. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 46: Installatie Standaardprogramma

    (registers of digitaal) worden toegevoegd/verwijderd. Elk signaal dient een unieke naam te krijgen. Het is echter mogelijk dat meerdere signalen met verschillende namen kunnen verwijzen naar hetzelfde modbus- signaal, maar dit wordt afgeraden. Hieronder worden de verschillende knop- pen en velden gedetailleerd uiteengezet. UR-6-85-5-A...
  • Pagina 47 Signaaladres instellen In dit veld wordt het adres van het signaal weergegeven. Gebruik het toetsen- blok op het scherm om een ander adres te kiezen. Geldige adressen verschillen per fabrikant en configuratie van de modbus-eenheid. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 48: Tab Log

    Robotlog Op de onderste helft van het scherm staan logmeldingen. De eerste kolom toont de aankomsttijd van de melding. De volgende kolom toont de afzender van de melding. In de laatste kolom staat de melding zelf. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 49: Scherm Laden

    ´ e ´ en keer te klikken op de naam ervan of het bestand te openen door op de naam te dubbelklikken . Wanneer de gebruiker dubbelklikt op een directory, gaat het dialoogvenster naar deze map en geeft de inhoud ervan weer. UR-6-85-5-A...
  • Pagina 50 Ga naar programmamap: Ga naar het beginscherm Acties: Acties als directory aanmaken, bestand verwijderen enz. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 51: Tab Uitvoeren

    Dit kan handig zijn in combinatie met wachtwoordbescherming van het programmeergedeelte van PolyScope (zie hoofdstuk 3.5.5). Zo maakt u van de robot een gereedschap dat uitsluitend vooraf geschreven programma’s kan uitvoeren. 3.4 Programmeren UR-6-85-5-A...

  • Pagina 52: Programma

    De programmastructuur links op het scherm geeft het programma weer als een lijst commando’s, terwijl het gebied rechts op het scherm informatie weergeeft met betrekking tot het actuele commando. Het actuele commando wordt geselecteerd door te klikken in de commandolijst of door gebruik te maken UR-6-85-5-A...

  • Pagina 53: Programma

    Hier moeten programmacommando’s worden ingevoegd. Druk op de knop ’Structuur’ om naar de tab Structuur te gaan, waar u de diverse selecteerbare programmaregels kunt vinden. Een programma kan pas worden gedraaid wan- neer alle regels zijn gespecificeerd en gedefinieerd. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 54: Programma

    De instellingen voor een Bewegen-commando gelden niet voor het traject vanaf het laatste waypoint onder dat Bewegen-commando. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 55: Programma

    Namen van waypoints Namen van waypoints kunnen gewijzigd worden. Bij twee waypoints met dezelfde naam gaat het altijd om hetzelfde waypoint. Waypoints worden genummerd bij specificatie. UR-6-85-5-A...
  • Pagina 56 Waypoint 2 ingaat, ook al komt het als...dan-commando na Waypoint 2 in de programmareeks. Dat lijkt enigszins af te wijken van wat we intu¨ ı tief zouden verwachten, maar is noodza- kelijk om de robot in staat te stellen het juiste afsnijtraject te kiezen. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 57: Programma

    Commando, Variabel waypoint Een waypoint waarvan de positie wordt bepaald door een variabele, in dit geval calculated pos. De variabele kan een lijst met gewrichtshoeken in ra- dialen zijn, zoals in de opdracht var=[0.1,0.4,0.2,2.0,2.1,-3.14], of een pose als UR-6-85-5-A...

  • Pagina 58: Programma

    Hiermee stelt u digitale of analoge uitgangen in op een bepaalde waarde. Kan ook worden gebruikt om de belasting van de robot in te stellen, bijvoor- beeld het gewicht dat wordt opgepakt als gevolg van deze actie. Het aan- UR-6-85-5-A...

  • Pagina 59: Programma Tab Commando, Pop-Up

    De robot wacht tot de gebruiker/operator de ”OK-knop indrukt on- der de pop-up en gaat daarna verder met het programma. Als ”Uitvoering programma onderbreken¨ ı s geselecteerd, wordt het robotprogramma bij deze pop-up onderbroken. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 60: Programma Tab Commando, Onderbreken

    De uitvoering van het programma stopt op dit punt. 3.4.12 Programma tab Commando, Opmerking Biedt de programmeur de mogelijkheid om een regel tekst aan het pro- gramma toe te voegen. Deze regel tekst doet niets tijdens het uitvoeren van het programma. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 61: Programma Tab Commando, Map

    ’true’ is in een lus uitgevoerd. Als er een bepaald aantal keren wordt herhaald, wordt er een spe- ciale lusvariabele (met de naam loop 1 op de schermprint hierboven) aange- UR-6-85-5-A...

  • Pagina 62: Programma Tab Commando, Subroutine

    Commando, Subroutine Een subroutine kan programmadelen bevatten die op meerdere plekken nodig zijn. Een subroutine kan een apart bestand zijn op de schijf en kan ook verborgen zijn om het te beschermen tegen onopzettelijke wijzigingen. Programma tab Commando, Subroutine oproepen UR-6-85-5-A...

  • Pagina 63: Programma Tab Commando, Toewijzing

    3.4.17 Programma tab Commando, Als Met een ¨ als... dan... anders-constructie kan het gedrag van de robot wor- den gewijzigd op basis van sensoringangen of variabele waarden. Gebruik de expressie-editor om de voorwaarde te omschrijven waaronder de robot verder UR-6-85-5-A...

  • Pagina 64: Programma Tab Commando, Script

    Dit is alleen bedoeld voor geavanceerde gebruikers. Indien u de optie “Bestand” in de linkerbovenhoek selecteert, kunt u script- programmabestanden cre ¨ eren en bewerken. Op die manier kunt u lange en complexe scriptprogramma’s samen gebruiken met het gebruiksvriendelijke PolyScope. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 65: Programma Tab Commando, Gebeurtenis

    flank in plaats van een hoog ingangsniveau. 3.4.20 Programma tab Commando, Thread Een thread is een proces dat parallel loopt aan het robotprogramma. Een thread kan worden gebruikt om een externe machine onafhankelijk van de UR-6-85-5-A...

  • Pagina 66: Programma Tab Commando, Patroon

    ”Lijst”worden gekozen, waarbij de programmeur een lijst invoert met alle posities. Op die manier kunnen de posities op elke gewenste wijze geregeld worden. Defini¨ e ren van het patroon Als het patroon ”Doos”wordt geselecteerd, verschijnt het onderstaande scherm. UR-6-85-5-A...
  • Pagina 67 De naam van de variabele is te zien op het commandoscherm Patroon. De variabele doorloopt de cijfers van 0 tot X 1, het aantal punten in het patroon. Deze variabele kan worden gemanipuleerd met op- drachten en kan worden gebruikt in expressies. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 68: Programma Tab Commando, Pallet

    Gebruik het commando Bewegen niet binnen een reeks, omdat dit niet gere- lateerd is aan de ankerpositie. ”VoorStart” De optionele reeks VoorStart wordt net voor het starten van de bewerking uitgevoerd. Dit kan worden gebruikt om te wachten op gereedsignalen. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 69: Programma Tab Commando, Zoeken

    Bovendien moet de voorwaarde worden gedefinieerd die aangeeft wan- neer de volgende stapelpositie is bereikt en een speciale programmareeks die wordt uitgevoerd bij iedere stapelpositie. Ook moeten snelheid en acceleraties worden aangegeven voor de beweging bij de stapelbewerking. Stapelen UR-6-85-5-A...
  • Pagina 70 Startpositie De startpositie is de plaats waar de stapelbewerking begint. Als startpositie wordt weggelaten, begint de stapel bij de huidige positie van de robot. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 71: Programma Tab Commando, Onderdrukken

    Net als bij de palletbewerking (3.4.22) wordt er een speciale programmareeks uitgevoerd bij iedere stapelpositie. 3.4.24 Programma tab Commando, Onderdrukken Onderdrukte programmaregels worden eenvoudigweg overgeslagen bij het uitvo- eren van het programma. Het onderdrukken van een regel kan later op elk UR-6-85-5-A...
  • Pagina 72 3.4. Programmeren gewenst moment ongedaan worden gemaakt. Dit is een snelle manier om wi- jzigingen aan te brengen in een programma zonder de oorspronkelijke inhoud te vernielen. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 73: Programma Tab Grafisch

    De weergegeven bewegingssegmenten zijn afhankelijk van de geselecteerde programmanode. Als er een Bewegen-node geselecteerd is, bestaat het weergegeven traject uit de daardoor gedefinieerde beweging. Bij selectie van een Waypoint- node worden op de display de volgende 10 bewegingsstappen aangegeven. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 74: Programma Tab Structuur

    Waypoints moeten onder een Bewegen-commando staan (maar niet noodzakelijkerwijs direct eronder). AndersAls en Anders-commando’s moeten na een Als komen. Het verplaatsen van AndersAls-commando’s kan behoor- lijk lastig zijn. Aan variabelen moeten v ´ o ´ or gebruik waarden worden toegek- end. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 75: Programma Tab Variabelen

    Op dit scherm kunnen variabele waarden worden ingesteld voordat het pro- gramma (en eventuele threads) worden uitgevoerd. Selecteer een variabele uit de lijst met variabelen door erop te klikken of met behulp van het selectievak voor variabelen. Voor een geselecteerde variabele UR-6-85-5-A...

  • Pagina 76: Instellingen

    Scherm kaliberen Hiermee kalibreert u het ¨ aanraken”van het aanraakscherm, zie hoofdstuk Netwerkinstellingen Hiermee opent u de interface voor de instellingen van het ethernet-netwerk voor de robot, zie hoofdstuk Terug Hiermee gaat u terug naar het Welkomstscherm. UR-6-85-5-A...

  • Pagina 77: Scherm Instellingen

    3.5.3 Scherm Instellingen Taalkeuze Selecteer de taal voor de PolyScope-software en voor de helpfunctie. De GUI moet opnieuw worden opgestart om de wijzigingen van kracht te laten worden. 3.5.4 Scherm Instellingen Update UR-6-85-5-A...

  • Pagina 78: Scherm Instellingen

    3.5.6 Scherm Instellingen Aanraakscherm kalibreren Kalibreren van het touch screen. Volg de instructies op het scherm voor de kalibratie van het touch screen. Gebruik bij voorkeur een puntig voorwerp dat UR-6-85-5-A...

  • Pagina 79: Scherm Instellingen

    Geduld en zorgvuldigheid dragen bij aan een beter resultaat. 3.5.7 Scherm Instellingen Netwerk Paneel voor het instellen van het ethernet-netwerk. Een ethernetverbinding is niet nodig voor de basisfuncties van de robot en is standaard uitgeschakeld. UR-6-85-5-A...
  • Pagina 80 3.5. Instellingen UR-6-85-5-A...

  • Pagina 81: Veiligheid

    6. Plaats een CE-markering op de robotinstallatie. Bij iedere robotinstallatie is de integrator verantwoordelijk voor de naleving van alle relevante richtlijnen. Universal Robots is verantwoordelijk voor de nalev- ing van de relevante richtlijnen ten aanzien van de robot zelf. Universal Robots stelt via http://www.universal-robots.com een veiligheidshan- dleiding beschikbaar voor integratoren met geen of weinig ervaring met het realiseren van de vereiste documentatie.
  • Pagina 82 9. Elektrische schok door storing in voedingen als de regelkast niet via de netvoedingskabel met de massa is verbonden. De UR-6-85-5-A is echter een bijzonder veilige robot, en wel om de volgende redenen: 1. De software op hoog niveau zorgt voor een veiligheidsstop als de robot ergens tegenaan komt.
  • Pagina 83 5.10.5. Uit de risicobeo- ordeling moet natuurlijk nog wel blijken dat de robotinstallatie als geheel veilig genoeg is. Een exemplaar van het testrapport is op aanvraag verkrijgbaar bij Universal Robots. UR-6-85-5-A...
  • Pagina 84 4.3. Risicobeoordeling UR-6-85-5-A...

  • Pagina 85: Garanties

    Indien er geen sprake is van een onder de garantie val- lend gebrek, behoudt Universal Robots zich het recht voor om de klant kosten in rekening te brengen voor vervangen of reparatie. De bovenstaande bepalin- gen behelzen geen verandering in de bewijslast ten nadele van de klant.

  • Pagina 86: Disclaimer

    5.2. Disclaimer 5.2 Disclaimer Universal Robots gaat door met het verbeteren van de betrouwbaarheid en prestaties van zijn producten en behoudt zich daarom het recht voor om het product aan te passen zonder kennisgeving vooraf. Universal Robots neemt grote zorgvuldigheid in acht om de inhoud van deze handleiding nauwkeurig en correct te krijgen, maar aanvaardt geen aansprakelijkheid voor eventuele fouten of ontbrekende informatie.

  • Pagina 87: Verklaring Van Overeenstemming

    Overeenkomstig machinerichtlijn 2006/42/EG wordt de robot beschouwd als een niet-voltooide machine. De onderstaande paragrafen zijn in overeenstem- ming met en voldoen aan bijlage II van deze richtlijn. 6.1 Fabrikant Naam Universal Robots ApS Adres Svendborgvej 102 5260 Odense S Denemarken...

  • Pagina 88: Essenti ¨ Ele Vereisten

    ¨ ele vereisten in bijlage I van 2006/42/EG. De technische documentatie van de robot is in overeenstemming met bi- jlage VII, deel B van 2006/42/EG. UR-6-85-5-A...
  • Pagina 89 IEC 60529:1989+A1:1999 EN ISO 9409-1:2004 (Gedeeltelijk) EN ISO 9283:1999 (Gedeeltelijk) EN ISO 9787:2000 (Gedeeltelijk) EN ISO 9946:2000 (Gedeeltelijk) EN ISO 8373:1996 (Gedeeltelijk) EN ISO/TR 14121-2:2007 EN ISO 1101:2005 EN ISO 286-1:2010 EN ISO 286-2:2010 EN 60664-1:2007 UR-6-85-5-A EN 60947-5-5:1998 EN 60947-5-5/A1:2005...

  • Pagina 90: Contactgegevens Nationale Autoriteit

    Ook wijzen wij u erop dat de WEEE-richtlijn 2002/96/EG vermeld staat van- wege het symbool van de container met een kruis erdoor op de robot en de regelkast. Universal Robots registreert alle robotverkopen binnen Denemarken in het nationale WEEE-register voor Denemarken. Iedere distributeur buiten Den- emarken en binnen de EU moet zelf een registratie realiseren in het WEEE-register van het land van waaruit het bedrijf opereert.

  • Pagina 91: Identiteit En Handtekening Van De Bevoegde Persoon

    6.8. Identiteit en handtekening van de bevoegde persoon 6.8 Identiteit en handtekening van de bevoegde persoon Naam Lasse Kieffer Adres Svendborgvej 102 5260 Odense S Denemarken Telefoonnummer +45 8993 8971 E-mailadres kieffer@universal-robots.com Handtekening UR-6-85-5-A...

Inhoudsopgave