Download Inhoudsopgave Inhoud
Deel
Print deze pagina
Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
  1. Handleidingen
  2. Merken
  3. Universal Robots Handleidingen
  4. Robotica
  5. UR10
  6. Gebruikershandleiding
Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding

Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding

Verberg thumbnails Zie ook voor UR10:
Inhoudsopgave

Advertenties

Quick Links

Download deze handleiding
Gebruikershandleiding
UR10/CB3
Vertaling van de originele instructies (nl)

Advertenties

Inhoudsopgave
loading

Gerelateerde Handleidingen voor Universal Robots UR10

Samenvatting van Inhoud voor Universal Robots UR10

  • Pagina 1 Gebruikershandleiding UR10/CB3 Vertaling van de originele instructies (nl)
  • Pagina 3 Gebruikershandleiding UR10/CB3 Versie 3.6.0 Vertaling van de originele instructies (nl)
  • Pagina 4 De informatie hierin is eigendom van Universal Robots A/S en mag niet, geheel of gedeeltelijk, gereproduceerd worden zonder voorafgaande schriftelijke toestemming van Universal Robots A/S. De informatie hierin is onderhavig aan wijzigingen zonder aankondiging en mag niet gezien worden als toezegging door Universal Robot A/S. Deze handleiding wordt periodiek herzien en aangepast.

  • Pagina 5: Inhoudsopgave

    Veiligheids-I/O ........I-33 Versie 3.6.0 UR10/CB3...
  • Pagina 6 Table 2 ..........I-78 UR10/CB3 Versie 3.6.0...
  • Pagina 7 13.2 Tab I/O ..........II-37 Versie 3.6.0 UR10/CB3...
  • Pagina 8 14.8 Commando: Variabel waypoint ....... . II-82 UR10/CB3 Versie 3.6.0...
  • Pagina 9 15.7 Instellingen URCaps ........II-115 Verklarende woordenlijst II-117 Index II-119 Versie 3.6.0 UR10/CB3...
  • Pagina 10 UR10/CB3 viii Versie 3.6.0...

  • Pagina 11: Voorwoord

    Voorwoord Gefeliciteerd met de aankoop van uw nieuwe robot van Universal Robot , UR10. De robot kan worden geprogrammeerd voor het bewegen van een gereedschap en voor com- municatie met andere machines via elektrische signalen. Het is een arm die uit ge¨ e xtrudeerd aluminium buizen en gewrichten bestaat.

  • Pagina 12: Belangrijke Veiligheidsopmerking

    • De Servicehandleiding met instructies voor het oplossen van problemen, onderhoud en reparatie van de robot • De Scripthandleiding voor geavanceerde gebruikers • De URCAPS is een online inkoopplatform voor Universal Robots accessoires en randap- paratuur UR10/CB3 Versie 3.6.0...

  • Pagina 13: I Hardware-Installatiehandleiding I

    Deel I Hardware-installatiehandleiding...

  • Pagina 15: Veiligheid

    U dient speciaal te letten op de tekst die gekoppeld is aan de waarschuwingssymbolen. OPMERKING: Universal Robots doet afstand van alle aansprakelijkheid als de ro- bot (regelkast voor de arm en/of programmeereenheid) op de een of andere manier is beschadigd, veranderd of gewijzigd. Universal...

  • Pagina 16: Beperking Van Aansprakelijkheid

    Dit geeft een mogelijk gevaarlijke situatie weer die, indien deze niet vermeden wordt, kan leiden tot verwondingen of grote schade aan de apparatuur. WAARSCHUWING: Dit geeft een mogelijk gevaarlijk heet oppervlak aan dat, indien aangeraakt, kan leiden tot verwondingen. UR10/CB3 Versie 3.6.0...

  • Pagina 17: Algemene Waarschuwingen En Voorzorgsmaatregelen

    Andere waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen komt u in de hele handleiding tegen. GEVAAR: U moet de robot en alle elektrische apparatuur installeren conform de specificaties en waarschuwingen in hoofdstukken 4 en 5. Versie 3.6.0 UR10/CB3...
  • Pagina 18 11. Let op de bewegingen van de robot bij gebruik van de pro- grammeereenheid. 12. Als dit door de risicobeoordeling is vastgesteld, dient u het veiligheidsbereik van de robot niet te betreden en de robot niet aan te raken als het systeem in werking is. UR10/CB3 Versie 3.6.0...
  • Pagina 19 2. Stel de robot niet bloot aan permanente magnetische velden. Zeer sterke magnetische velden kunnen de robot beschadi- gen. Versie 3.6.0 UR10/CB3...

  • Pagina 20: Bedoeld Gebruik

    Deel van de risicobeoordeling die door de integrator wordt uitgevoerd is om de juiste instellingen voor de veiligheidsconfiguratie te bepalen en de noodzaak voor extra nood- stoppen en/of andere beschermingsmaatregelen vast te stellen voor de specifieke robottoepas- sing. UR10/CB3 Versie 3.6.0...
  • Pagina 21 2. Beknelling van vingers tussen robot en basis (gewricht 0). 3. Beknelling van vingers tussen robotpols 1 en robotpols 2 (gewricht 3 en gewricht 4). 4. Penetratie van de huid door scherpe randen en scherpe punten op gereedschap/eindeffector of gereedschaps-/eindeffectorconnector. Versie 3.6.0 UR10/CB3...

  • Pagina 22: Noodstop

    2. Als de rem handmatig losgelaten wordt, kan de robotarm door de zwaartekracht vallen. Ondersteun de robotarm, het gereedschap/eindeffector en het werkitem altijd als u de rem loslaat. UR10/CB3 I-10 Versie 3.6.0...
  • Pagina 23 1.9 Beweging met en zonder aandrijfvermogen Versie 3.6.0 I-11 UR10/CB3...
  • Pagina 24 1.9 Beweging met en zonder aandrijfvermogen UR10/CB3 I-12 Versie 3.6.0...

  • Pagina 25: Veiligheidsfuncties En -Interfaces

    De robot heeft een aantal nominale veiligheidsfuncties die kunnen worden gebruikt om de be- weging van de gewrichten en van het robot Tool Center Point (TCP) te beperken. Het TCP is het middelpunt van het gereedschapskoppelpunt met het gereedschapskoppelpunt van de TCP offset. De beperkende veiligheidsfuncties zijn: Versie 3.6.0 I-13 UR10/CB3...

  • Pagina 26: Stoptijden Van Het Veiligheidssysteem

    Overtredingen van limieten zal dus alleen in uitzonderlijke gevallen plaatsvinden. Als een limiet wordt overtreden, geeft het veiligheidssys- teem een Stop Categorie 0 af. Stop Categorie¨ e n zijn conform IEC 60204-1, zie Verklarende Woordenlijst voor meer informatie. UR10/CB3 I-14 Versie 3.6.0...

  • Pagina 27: Veiligheidsmodi

    2.4 Veiligheidsmodi Normale en Verminderde modus Het veiligheidssysteem heeft twee configureerbare veilig- heidsmodi: Normale en Verminderde. Veiligheidslimieten kunnen worden geconfigureerd voor elk van deze twee modi. Verminderde modus is actief wanneer het robot TCP is gepositioneerd Versie 3.6.0 I-15 UR10/CB3...
  • Pagina 28 Freedrive modus of met behulp van het tabblad Beweging binnen PolyScope (zie deel II “PolyScope- handleiding”). De veiligheidslimieten van de Herstel modus zijn: UR10/CB3 I-16 Versie 3.6.0...

  • Pagina 29: Aan Veiligheid Gerelateerde Elektrische Interfaces

    Inschakelapparaat voor 3 (Te configureren invoer). Werkt als een veiligheidsstop posities wanneer de ingang van de bedrijfsmodus te hoog is. Bedrijfsmodus (Te configureren invoer). Bedrijfsmodus te gebruiken wanneer een inschakelapparaat voor drie posities is ge- configureerd. Versie 3.6.0 I-17 UR10/CB3...
  • Pagina 30 Een Stop Categorie 0 wordt door het veiligheidssysteem uitgevoerd met de prestaties geven in de volgende tabel. De slechtste geval reactietijd is de tijd om te stoppen en uitschakelen (ontladen tot een elektrische potentieel onder 7,3 V) van een robot die draait op volle snelheid en met maximaal laadvermogen. UR10/CB3 I-18 Versie 3.6.0...

  • Pagina 31: Veiligheidsgerelateerde Elektrische Uitgangen

    Als een veiligheidsuitgang niet correct is ingesteld, geeft het systeem een Stop Categorie 0 af, met de volgende reactietijden in het slechtste geval: Veiligheidsuitgang Reactietijd in het slechtste geval Systeemnoodstop 1100 ms Robot beweegt 1100 ms Robot stopt niet 1100 ms Verminderde modus 1100 ms Niet verminderde modus 1100 ms Versie 3.6.0 I-19 UR10/CB3...
  • Pagina 32 2.5 Aan veiligheid gerelateerde elektrische interfaces UR10/CB3 I-20 Versie 3.6.0...

  • Pagina 33: Transport

    Universal Ro- bots kan niet aansprakelijk gesteld worden voor schade die veroorzaakt wordt door vervoer van de apparatuur. 2. Zorg dat u de robot monteert conform de montage-instructies in hoofdstuk 4. Versie 3.6.0 I-21 UR10/CB3...
  • Pagina 34 UR10/CB3 I-22 Versie 3.6.0...

  • Pagina 35: Mechanisch Interface

    4.2 Het werkbereik van de robot Het werkbereik van de UR10 robot loopt tot 1300 mm vanaf het gewricht op de basis. Het is van belang om bij het kiezen van een montagelocatie voor de robot rekening te houden met het cilindrische volume recht boven en recht onder de basis van de robot.
  • Pagina 36 Programmeereenheid De programmeereenheid kan worden opgehangen aan een wand of aan de regelkast. Extra beugels om de programmeereenheid te monteren kunnen worden aan- geschaft. Zorg dat niemand over de kabel kan struikelen. UR10/CB3 I-24 Versie 3.6.0...
  • Pagina 37 4.3 Montage Figuur 4.1: Gaten voor monteren van de robot. Gebruik vier M8 bouten. Alle metingen zijn in mm. Versie 3.6.0 I-25 UR10/CB3...
  • Pagina 38 4.3 Montage Figuur 4.2: De gereedschapsuitgangsflens, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wordt het gereedschap op de punt van de robot bevestigd. Alle afmetingen zijn in mm. UR10/CB3 I-26 Versie 3.6.0...
  • Pagina 39 Een natte regelkast kan leiden tot overlijden. 2. De regelkast en programmeereenheid mogen niet aan stof of natte omstandigheden worden blootgesteld die de IP20- classificatie overschrijden. Besteed vooral aandacht aan om- gevingen met geleidend stof. Versie 3.6.0 I-27 UR10/CB3...

  • Pagina 40: Maximale Nuttige Lading

    figuur 4.3. De offset van het zwaartepunt wordt gedefinieerd als de afstand tussen het midden van gereedschapsuitgangflens en het zwaartepunt. Nuttige lading [kg] Zwaartekracht-offset [mm] Figuur 4.3: Verhouding tussen de maximaal toegestane nuttige lading en de offset van het zwaartepunt. UR10/CB3 I-28 Versie 3.6.0...

  • Pagina 41: Elektrische Interface

    3. Sommige I/O in de regelkast kan worden geconfigureerd voor een normaal of een nominale veiligheid I/O. Lees en be- grijp de volledige paragraaf 5.3. Versie 3.6.0 I-29 UR10/CB3...
  • Pagina 42 EMC-problemen treden vaak op tijdens lasprocessen en worden normaal gesproken gemeld door foutmeldingen in het logboek. Universal Robots kan niet aansprakelijk ge- steld worden voor schade die veroorzaakt wordt door EMC- problemen.

  • Pagina 43: Regelaar I/O

    De bovenste twee (PWR en GND) zijn 24V en geaard van de interne 24V voeding. De onderste twee klemmen (24V en 0V) in het blok zijn de 24V-ingang om de I/O te voeden. De standaardconfiguratie is de interne voeding te gebruiken, zie hieronder. Versie 3.6.0 I-31 UR10/CB3...
  • Pagina 44 Let op: *Voor weerstandsbelastingen of inductieve belastingen van maximaal 1H. OPMERKING: Het woordconfigureerbaar wordt gebruikt voor I/O die kan wor- den geconfigureerd als nominale veiligheid I/O of normale I/O. Dit zijn de gele terminals met zwarte tekst. UR10/CB3 I-32 Versie 3.6.0...

  • Pagina 45: Veiligheids-I/O

    Een set van configureerbare I/O configu- reren voor veiligheidsfuncties gebeurt door middel van de GUI, zie deel II. Enkele voorbeelden van het veiligheids-I/O gebruik worden in de volgende paragrafen ge- toond. Versie 3.6.0 I-33 UR10/CB3...

  • Pagina 46: Standaard Veiligheidsconfiguratie

    5.3.2.3 De noodstop delen met andere machines Het is vaak gewenst om een gemeenschappelijk noodstopcircuit te configureren wanneer de robot wordt gebruikt samen met andere machines. Door dit te doen, hoeft de operator niet na te denken over welke noodstopknoppen te gebruiken. UR10/CB3 I-34 Versie 3.6.0...

  • Pagina 47: Beveiligde Stop Met Automatisch Hervatten

    De configureerbare I/O kan worden gebruikt om een resetknop buiten de deur te configureren, om robotbeweging opnieuw te activeren. Een ander voorbeeld waar automatisch hervatten passend kan zijn is bij het gebruik van een veiligheidsmat of een nominale veiligheid laserscanner, zie hieronder. Versie 3.6.0 I-35 UR10/CB3...

  • Pagina 48: Beveiligde Stop Met Resetknop

    II. In deze modus is de uitgang altijd laag wanneer een programma niet draait. Voorbeelden staan in de volgende paragrafen. Deze voorbeelden gebruiken gewone digitale UR10/CB3 I-36 Versie 3.6.0...

  • Pagina 49: Digitale Ingang Vanaf Een Knop

    De analoge I/O interface is de groene klem. Die kan worden gebruikt om spanning (0-10V) of stroom (4-20mA) in te stellen of te meten van en naar andere apparatuur. Het volgende wordt aanbevolen om de hoogste nauwkeurigheid te bereiken. Versie 3.6.0 I-37 UR10/CB3...

  • Pagina 50: Een Analoge Uitgang Gebruiken

    [AOx - AG] De volgende voorbeelden laten zien hoe de analoge I/O te gebruiken. 5.3.6.1 Een analoge uitgang gebruiken Hieronder is een voorbeeld van hoe een transportband met een analoge snelheidsregelingsin- gang te controleren. Analog Power UR10/CB3 I-38 Versie 3.6.0...

  • Pagina 51: Een Analoge Ingang Gebruiken

    [AAN / UIT] Activeringstijd [AAN] De volgende voorbeelden laten zien hoe de externe AAN/UIT te gebruiken. OPMERKING: Een speciale functie in de software kan worden gebruikt om pro- gramma’s automatisch te laden en te starten, zie deel II. Versie 3.6.0 I-39 UR10/CB3...

  • Pagina 52: Externe Aan-Knop

    Kleur Signaal Rood 0V (GND) Grijs 0V/+12V/+24V (POWER) Blauw Gereedschapsuitgang 0 (TO0) Roze Gereedschapsuitgang 1 (TO1) Geel Gereedschapsingang 0 (TI0) Groen Gereedschapsingang 1 (TI1) Analoge ingang 2 (AI2) Bruin Analoge ingang 3 (AI3) UR10/CB3 I-40 Versie 3.6.0...

  • Pagina 53: Digitale Tool-Uitgangen

    Min. Type Max. Eenheid Spanning indien open -0,5 Spanning bij zinken 1 A 0,05 0,20 Stroom bij zinken Stroom door GND Enkele voorbeelden van hoe een digitale uitgang te gebruiken wordt in de volgende paragrafen getoond. Versie 3.6.0 I-41 UR10/CB3...

  • Pagina 54: Het Gereedschap Digitale Uitgangen Gebruiken

    Ingangsweerstand 47 k Een voorbeeld van hoe een digitale ingang te gebruiken wordt in de volgende paragrafen ge- toond. 5.4.2.1 Het gereedschap Digitale ingangen gebruiken Het onderstaande voorbeeld toont hoe een eenvoudige knop aan te sluiten. UR10/CB3 I-42 Versie 3.6.0...

  • Pagina 55: Analoge Tool-Ingangen

    Het onderstaande voorbeeld laat zien hoe een analoge sensor te verbinden met een differenti¨ e le uitgang. Sluit het negatieve uitgangsdeel aan op GND (0V) en de werking is dezelfde als bij een niet-differenti¨ e le sensor. Versie 3.6.0 I-43 UR10/CB3...

  • Pagina 56: Ethernet

    Dit moet gebeuren via de standaard IEC C20-stekker aan de onderkant van de regelkast via een overeenkomstige IEC C19-snoer, zie afbeelding hieronder. De netvoeding moet minimaal zijn voorzien van de volgende zaken: • Massaverbinding. • Netzekering. UR10/CB3 I-44 Versie 3.6.0...

  • Pagina 57: Robotaansluiting

    De kabel van de robot moet worden aangesloten op de connector aan de onderkant van de regelkast, zie afbeelding hieronder. Zorg ervoor dat de connector goed gesloten is voordat de robotarm wordt ingeschakeld. Het loskoppelen van de robotkabel mag alleen plaatsvinden wanneer de stroomvoorziening van de robot is uitgeschakeld. Versie 3.6.0 I-45 UR10/CB3...
  • Pagina 58 5.7 Robotaansluiting VOORZORGSMAATREGEL: 1. Koppel de robotkabel niet los wanneer de robotarm is inge- schakeld. 2. Verleng of wijzig de originele kabel niet. UR10/CB3 I-46 Versie 3.6.0...

  • Pagina 59: Onderhoud En Reparatie

    Servicehandleidingen op de ondersteuningswebsite http://www. universal-robots.com/support. Alleen bevoegde systeemintegrators of Universal Robots mogen reparaties uitvoeren. Alle naar Universal Robots geretourneerde onderdelen dienen geretourneerd te worden con- form de servicehandleiding. 6.1 Veiligheidsinstructies Na onderhouds- en reparatiewerkzaamheden, moeten controles gedaan worden om te zorgen dat het juiste beveiligingsniveau behouden blijft.

  • Pagina 60: Veiligheidsinstructies

    4. Haal de stroombronnen in de regelkast niet uit elkaar. Hoog- spanning (tot 600V) kan in deze stroombronnen gedurende enkele uren nadat de regelkast is uitgeschakeld, aanwezig zijn. 5. Voorkom dat water en stof in de robotarm of de regelkast ko- men. UR10/CB3 I-48 Versie 3.6.0...

  • Pagina 61: Wegwerpen En Het Milieu

    De kosten voor wegwerpen en verwerpen van elektronisch afval van UR robots die verkocht worden op de Deense markt worden betaald aan het DPA-systeem door Universal Robots A/S. Importeurs in landen die gedekt zijn door de Europese WEEE-richtlijn 2012/19/EU moeten hun eigen registratie uitvoeren bij het nationale WEEE-register in hun land.
  • Pagina 62 UR10/CB3 I-50 Versie 3.6.0...

  • Pagina 63: Certificeringen

    8.2 Certificering van externe leveranciers Omgeving De door ons leveranciers verstrekte transportpal- lets voldoen aan de ISMPM-15 Deense eisen voor de productie van verpakkingsmateriaal van hout en zijn conform dit schema gemarkeerd. Versie 3.6.0 I-51 UR10/CB3...

  • Pagina 64: Testcertificering Fabrikant

    Er is een CE-markering bevestigd conform de CE-markeringsrichtlijnen die hierboven vermeld zijn. Informatie over afval van elektrische en elektronische apparatuur vindt u in hoofdstuk 7. Zie voor informatie over standaards tijdens de ontwikkeling van de robot, bijlage C. UR10/CB3 I-52 Versie 3.6.0...

  • Pagina 65: Garanties

    Het eigendom van door Universal Robots vervangen en naar Universal Robots geretourneerde apparaten of onderdelen gaat over op Universal Robots. Alle overige claims voortvloeiend uit dan wel verband houdend met het apparaat worden uitgesloten van deze garantie. Niets in deze garantie beoogt wettelijk voorge- schreven rechten van een klant dan wel de aansprakelijkheid van de fabrikant voor overlijden of persoonlijk letsel door diens nalatigheid te beperken dan wel uit te sluiten.

  • Pagina 66: Disclaimer

    9.2 Disclaimer UR10/CB3 I-54 Versie 3.6.0...

  • Pagina 67: A Stoptijden En Stopafstanden

    Stopafstand (rad) Stoptijd (ms) Gewricht 0 (BASIS) 0.98 Gewricht 1 (SCHOUDER) 0.35 Gewricht 2 (ELLEBOOG) 0.38 conform IEC 60204-1, zie Verklarende woordenlijst voor meer informatie. Versie 3.6.0 I-55 UR10/CB3...
  • Pagina 68 A.1 Stop Categorie 0 afstanden en tijden UR10/CB3 I-56 Versie 3.6.0...

  • Pagina 69: B Verklaringen En Certificaten

    Denmark hereby declares that the product described below Industrial robot UR10/CB3 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in confor- mity with the provisions of Directive 2006/42/EC, as amended by Directive 2009/127/EC, and with the regulations transposing it into national law.

  • Pagina 70: B.2 Ce/Eu-Verklaring Van Oprichting (Vertaling Van Het Origineel)

    Denemarken verklaart hierbij dat onderstaand beschreven product Industri¨ e le robot UR10/CB3 niet in gebruik genomen mag worden voordat de machine waarin hij wordt opgenomen voldoet aan de voorzieningen in Richtlijn 2006/42/EC als aangepast door Richtlijn 2009/127/EC en de regels die het transponeren naar nationale wetgeving.

  • Pagina 71: B.3 Certificaat Veiligheidssysteem

    B.3 Certificaat veiligheidssysteem B.3 Certificaat veiligheidssysteem Versie 3.6.0 I-59 UR10/CB3...

  • Pagina 72: B.4 Milieutestcertificaat

    Conclusion The two robot arms UR5 and UR10 including their control box and teach pendant have been tested according to the below listed standards. The test results are given in the DELTA report listed above. The tests were carried out as specified and the test criteria for environmental tests as specified in Annex 1 of the report were fulfilled.

  • Pagina 73: B.5 Emc-Testcertificaat

    Universal Robots A/S Technical report(s) DELTA Project T207371, EMC Test of UR5 and UR10 - DANAK-19/13884, dated 26 March 2014 DELTA Project T209172, EMC Test of UR3 - DANAK-19/14667, dated 05 November 2014 UR EMC Test Specification G3 rev 3, dated 30 October 2014...

  • Pagina 74: Cleanroom Testcertificaten

    TÜV SÜD Industrie Service GmbH hereby confirms UNIVERSAL ROBOTS A/S situated at Energivej 25, 5260 Odense S; Dänemark, that the product Roboter, Model: UR10 / Typ INDUSTRIAL the cleanroom compatibility of the equipment for the ISO Class 5 according ISO 14644-1.
  • Pagina 75 The implementation of the testing and certification is carried out by TÜV SÜD Industrie Service GmbH. Certificate Nr.: 2589737-04 Report-Nr.: 203195 Valid till: August 2018 Dipl.-Ing. (FH) Walter Ritz Berlin, 25. August 2016 TÜV SÜD Industrie Service GmbH Wittestraße 30, Haus L, 13509 Berlin Versie 3.6.0 I-63 UR10/CB3...
  • Pagina 76 B.6 Cleanroom testcertificaten UR10/CB3 I-64 Versie 3.6.0...

  • Pagina 77: C Toegepaste Standaarden

    ISO 13850:2006 [Stop Categorie 1] ISO 13850:2015 [Stop Categorie 1] EN ISO 13850:2008 (E) [Stop categorie 1 - 2006/42/EC] EN ISO 13850:2015 [Stop categorie 1 - 2006/42/EC] Safety of machinery – Emergency stop – Principles for design Versie 3.6.0 I-65 UR10/CB3...
  • Pagina 78 UR-robots zijn veiliger om te programmeren dan de traditionele robots. In plaats van een drie-positie ingeschakeld apparaat te moeten ontkoppelen, kan de operator gewoon de robot Conform ISO 13849-1, zie Verklarende Woordenlijst voor meer informatie. UR10/CB3 I-66 Versie 3.6.0...
  • Pagina 79 De taal wordt gewijzigd van Brits Engels naar Amerikaans Engels, maar de inhoud is dezelfde. Let op: deel twee (ISO 10218-2) van deze standaard is bedoeld voor de integrator van het robotsysteem, en niet voor Universal Robots. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Deze Canadese norm is de ISO-normen ISO 10218-1 (zie hierboven) en ISO 10218-2 gecombineerd in ´...
  • Pagina 80 Let op: deel twee (ISO 10218-2) van deze standaard is bedoeld voor de integrator van het robotsysteem, en niet voor Universal Robots. IEC 61000-6-2:2005 IEC 61000-6-4/A1:2010 EN 61000-6-2:2005 [2004/108/EC] EN 61000-6-4/A1:2011 [2004/108/EC] Electromagnetic compatibility (EMC) Part 6-2: Generic standards - Immunity for industrial environments Part 6-4: Generic standards - Emission standard for industrial environments Deze standaards zijn vereisten voor de elektrische en elektromagnetische storingen.
  • Pagina 81 Protection against electric shock – Common aspects for installation and equipment UR robots zijn gebouwd in overeenstemming met deze standaard om bescherming te bieden tegen elek- trische schokken. Een beschermende aarde/massa-aansluiting is verplicht, zoals gedefinieerd in de Hardware-installatiehandleiding. Versie 3.6.0 I-69 UR10/CB3...
  • Pagina 82 Part 1: Principles, requirements and tests Part 5: Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm De elektrische circuits van UR-robots zijn ontworpen om te voldoen aan deze standaard. UR10/CB3 I-70 Versie 3.6.0...
  • Pagina 83 EUROMAP 67:2015, V1.11 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot R-robots uitgerust met de E67 accessoiremodule naar de interface spuitgietmachines voldoen aan deze standaard. Versie 3.6.0 I-71 UR10/CB3...
  • Pagina 84 UR10/CB3 I-72 Versie 3.6.0...

  • Pagina 85: D Technische Specificaties

    D Technische specificaties Robottype UR10 Gewicht 28.9 kg / 63.7 lb Maximumlading 10 kg / 22 lb (zie paragraaf 4.4) Bereik 1300 mm / 51.2 in Gewrichtsbereiken 360 voor alle gewrichten Snelheid Basis- en Schoudergewrichten: Max 120 / Alle overige gewrichten: Max 180 / Gereedschap: Ca.
  • Pagina 86 UR10/CB3 I-74 Versie 3.6.0...

  • Pagina 87: E Safety Functions Tables

    E Safety Functions Tables E.1 Table 1 Versie 3.6.0 I-75 UR10/CB3...
  • Pagina 88 E.1 Table 1 UR10/CB3 I-76 Versie 3.6.0...
  • Pagina 89 E.1 Table 1 Versie 3.6.0 I-77 UR10/CB3...

  • Pagina 90: E.2 Table 2

    E.2 Table 2 E.2 Table 2 UR10/CB3 I-78 Versie 3.6.0...
  • Pagina 91 E.2 Table 2 Versie 3.6.0 I-79 UR10/CB3...
  • Pagina 92 E.2 Table 2 UR10/CB3 I-80 Versie 3.6.0...

  • Pagina 93: Polyscope-Handleiding

    Deel II PolyScope-handleiding...

  • Pagina 95: Veiligheidsconfiguratie

    10 Veiligheidsconfiguratie 10.1 Inleiding De robot is uitgerust met een geavanceerd veiligheidssysteem Afhankelijk van de specifieke eigenschappen van het werkbereik van de robot, dienen de instellingen voor het veiligheids- systeem zo geconfigureerd worden dat ze de veiligheid van alle medewerkers en apparatuur rond de robot garanderen.
  • Pagina 96 10.1 Inleiding De veiligheidsinstellingen bestaan uit een aantal limietwaarden die gebruikt worden om de bewegingen van de robotarm te beperken, en een veiligheidsfunctie-instelling voor de te confi- gureren ingangen en uitgangen. Ze worden gedefinieerd in de volgende subtabs van het veilig- heidsscherm: •...

  • Pagina 97: De Veiligheidsconfiguratie Wijzigen

    10.2 De Veiligheidsconfiguratie wijzigen 10.2 De Veiligheidsconfiguratie wijzigen De instellingen voor veiligheidsconfiguratie mogen uitsluitend worden gewijzigd in overeen- stemming met de door de integrator uitgevoerde risicobeoordeling. De aanbevolen procedure om de veiligheidsconfiguratie te wijzigen is als volgt: 1. Zorg ervoor dat de wijzigingen in overeenstemming zijn met de door de integrator uitge- voerde risicobeoordeling.

  • Pagina 98: Toleranties

    10.5 Veiligheidscontrolesom Als er geen fouten bestaan en u onderneemt een poging om weg te navigeren, verschijnt een ander venster met de volgende opties: 1. Pas de wijzigingen toe en herstart het systeem. Dit zal de wijzigingen van de veiligheids- configuratie toepassen in het systeem en herstarten.

  • Pagina 99: Veiligheidsmodi

    10.6 Veiligheidsmodi geeft dit aan dat de huidige veiligheidsconfiguratie ook veranderd is. Als u op de controlesom klikt, worden details over de huidige actieve veiligheidsconfiguratie weergegeven. 10.6 Veiligheidsmodi Onder normale omstandigheden (dat wil zeggen wanneer geen beschermende stop actief is), werkt het veiligheidssysteem in een van de volgende veiligheidsmodi, elk met een bijbehorende set van veiligheidslimieten: Normale modus: De veiligheidsmodus die standaard actief is;...

  • Pagina 100: Backdrive

    10.9 Toepassen 10.7.1 Backdrive In Freedrive modus kunnen de robotgewrichten relatief gemakkelijk worden bewogen omdat de remmen zijn vrijgegeven. Tijdens initialisatie van de robotarm kunnen kleine trillingen worden waargenomen wanneer de remmen worden losgelaten. In sommige situaties, zoals wanneer de robot bijna botst, zijn deze trillingen ongewenst en de functie Backdrive kan worden gebruikt om bepaalde gewrichten naar een gewenste positie te forceren zonder alle remmen in de robotarm vrij te geven.

  • Pagina 101: Algemene Limieten

    10.10 Algemene limieten Bovendien, bij bevestiging worden de wijzigingen automatisch opgeslagen als onderdeel van de huidige robotinstallatie. Zie 13.5 voor meer informatie over het opslaan van de robotinstallatie. 10.10 Algemene limieten Met de algemene veiligheidslimieten kunt u de lineaire snelheid van de robot-TCP beperken, en de kracht die hij op de omgeving kan uitoefenen.
  • Pagina 102 10.10 Algemene limieten Basisinstellingen Het eerste subscherm met algemene limieten, dat als standaardscherm wordt weergegeven, bevat een schuifbalk met vier vooraf ingestelde reeksen waarden voor de limieten kracht, voeding, snelheid en momentum voor de modi Normaal en Verminderd . De specifieke reeksen waarden staan in de GUI. Van tevoren gedefinieerde reeksen waarden zijn slechts suggesties en mogen een eigen risicobeoordeling niet vervangen.

  • Pagina 103: Gewrichtslimieten

    10.11 Gewrichtslimieten dat de tolerantie wordt afgetrokken van de werkelijke ingevoerde waarde. Het veiligheidssys- teem zal een Stop Categorie 0 uitvoeren indien de robotarm de limiet zou overschrijden (zonder tolerantie). WAARSCHUWING: De snelheidslimiet wordt alleen toegepast op de robot-TCP, dus andere delen van de robotarm kunnen sneller bewegen dan de in- gestelde waarde.

  • Pagina 104: Grenzen

    10.12 Grenzen Maximale snelheid Deze optie bepaalt de maximale angulaire snelheid voor ieder gewricht. Dit kunt u doen door op het corresponderende tekstveld te tikken en een nieuwe waarde in te voeren. De hoogst geaccepteerde waarde wordt vermeld in de kolom met de titel Maximum. Geen van de waardes kan lager dan tolerantiewaarde ingesteld worden.

  • Pagina 105: Selecteer Een Grens Om Te Configureren

    10.12 Grenzen van een gewenste ori¨ e ntatie. WAARSCHUWING: Het defini¨ e ren van veiligheidsvlakken beperkt alleen de TCP en niet de algemene limiet voor de robotarm. Dit betekent dat hoewel er een veiligheidsvlak is ingesteld, dit niet garandeert dat andere delen van de robotarm zich ook houden aan deze beperking.

  • Pagina 106: Visualisatie

    10.12 Grenzen 10.12.2 3D-visualisatie De 3D-weergave bevat de geconfigureerde veiligheidsvlakken en de ori¨ e ntatielimiet voor het robotgereedschap, samen met de huidige positie van de robotarm. Alle geconfigureerde limie- ten waarvoor de zichtbaarheidsschakeling geselecteerd is (bij. tonen van pictogram) in het deel Veiligheidsgrenzen worden samen met de huidig geselecteerde grens weergegeven.
  • Pagina 107 10.12 Grenzen Naam In het tekstveld Naam kan de gebruiker een naam geven aan het geselecteerde veilig- heidsvlak. Deze naam kan aangepast worden door op het tekstveld te tikken en een nieuwe naam in te voeren. Functie kopi ¨ eren De positie en normale staat van het veiligheidsvlak wordt gespecificeerd met behulp van een functie (zie 13.12) van de huidige robotinstallatie.
  • Pagina 108 10.12 Grenzen Het veiligheidsvlak is nooit actief. Uitgeschakeld Wanneer het veiligheidssysteem in de modus Normaal Normaal is, is een Normaal modusvlak actief en fungeert het als een strikte limiet voor de positie van de robot TCP. Wanneer het veiligheidssysteem in de modus Ver- Verminderd minderd is, is een Verminderd modusvlak actief en fungeert het als een strikte limiet voor de posi-...
  • Pagina 109 10.12 Grenzen Standaard is het veiligheidssysteem in de modus Normaal. Het gaat over in de modus Vermin- derd wanneer een van de volgende situaties zich voordoet: a) De robot TCP is gepositioneerd buiten een Trigger verminderde modus vlak, dat wil zeggen hij is gelegen aan de zijde van het vlak dat tegenover de richting ligt van het pijltje in de visualisatie van het vliegtuig.

  • Pagina 110: Eigenschappen Gereedschapsgrens

    10.12 Grenzen 10.12.4 Eigenschappen gereedschapsgrens Het scherm Eigenschappen gereedschapsgrens onderin het tabblad bevat een limiet op de ori¨ e ntatie van het robotgereedschap en bestaat uit een gewenste gereedschapsori¨ e ntatie en een waarde voor de maximaal toegestane afwijking van deze ori¨ e ntatie. Afwijking Het tekstveld Afwijking bevat de waarde voor de maximaal toegestane afwijking van de ori¨...

  • Pagina 111: Veiligheids-I/O

    10.13 Veiligheids-I/O Veiligheidsmodus Gebruik het vervolgkeuzemenu rechts van het scherm Eigenschappen gereedschapsgrens om de veiligheidsmodus voor de gereedschapsori¨ e ntatiegrens te selecte- ren. De beschikbare opties zijn: Gereedschapsgrens is nooit actief. Uitgeschakeld Wanneer het veiligheidssysteem in de modus Normaal Normaal is, is de gereedschapsgrens actief. Wanneer het veiligheidssysteem in de modus Ver- Verminderd minderd is, is de gereedschapsgrens actief.

  • Pagina 112: Ingangssignalen

    10.13 Veiligheids-I/O Dit scherm bevat de Veiligheidsfuncties voor te configureren ingangen en uitgangen (I/O’s). De I/O’s zijn verdeeld tussen de ingangen en uitgangen en zijn gekoppeld zodat elke functie een Categorie vormt 3 en PLd I/O. Elke Veiligheidsfunctie kan slechts ´ e ´ e n paar I/O’s regelen. Als u dezelfde functie een tweede keer wilt selecteren, wordt het eerste paar I/O’s dat eerder ingesteld is, verwijderd.

  • Pagina 113: Uitgangssignalen

    10.13 Veiligheids-I/O voor 3 posities geconfigureerd is, bevindt de robot zich in de “werkmodus” of “program- meermodus”. Een pictogram verschijnt in de rechter bovenhoek en geeft de huidige bedrijfs- modus aan: Werkmodus: Robot kan slechts van te voren gedefinieerde taken uitvoeren. Het tabblad Bewegen en de Freedrive modus zijn niet beschikbaar.
  • Pagina 114 10.13 Veiligheids-I/O Systeemnoodstop Er wordt een laag signaal afgegeven als het veiligheidssysteem geacti- veerd is naar een Noodstop status door de Noodstop robot ingang of Noodstopknop. Om vastlopen te voorkomen, wordt geen laag signaal gegeven als de Noodstopstatus is geacti- veerd door de Systeemnoodstop ingang.

  • Pagina 115: Beginnen Met Programmeren

    11 Beginnen met programmeren 11.1 Inleiding De robotarm van Universal Robot bestaat uit buizen en gewrichten. De gewrichten met hun normaal gebruikte namen worden getoond in Figuur 11.1. De Basis is de plek waar de robot gemonteerd is. Aan het andere uiteinde Pols 3) wordt het gereedschap van de robot aange- bracht.

  • Pagina 116: Aan De Slag

    11.2 Aan de slag 11.2 Aan de slag Voordat u PolyScope kunt gebruiken, moeten de robotarm en de regelkast ge¨ ı nstalleerd zijn en de regelkast moet ingeschakeld zijn. 11.2.1 De robotarm en regelkast installeren Om de robotarm en regelkast te installeren, doet u het volgende: 1.

  • Pagina 117: Snel Beginnen

    11.2 Aan de slag 11.2.4 Snel beginnen Om de robot na de installatie snel op te starten, voert u de volgende stappen uit: 1. Druk op de noodstop op de voorkant van de programmeereenheid. 2. Druk op de aan/uit-knop op de programmeereenheid. 3.
  • Pagina 118 11.2 Aan de slag Het volgende is een eenvoudig programma waarmee een opgestarte robotarm tussen twee way- points kan bewegen. 1. Raak de knop Robot programmeren aan en selecteer Programma legen. 2. Raak de knop Volgende (rechtsonder) aan, zodat de regel <empty> wordt geselecteerd in de structuur aan de linkerkant van het scherm.

  • Pagina 119: Programmeerinterface Polyscope

    11.3 Programmeerinterface PolyScope 11.3 Programmeerinterface PolyScope PolyScope draait op het touchscreen dat aan de regelkast is bevestigd. Hierboven ziet u het Welkomstscherm. De blauwige delen van het scherm zijn knoppen die u kunt indrukken door met uw vinger of de achterkant van een pen tegen het scherm te druk- ken.

  • Pagina 120: Welkomstscherm

    11.4 Welkomstscherm 11.4 Welkomstscherm Na opstarten van de regelaar-pc wordt het welkomstscherm weergegeven. Het scherm biedt u de volgende mogelijkheden: • Programma uitvoeren: Kies een bestaand programma en voer het uit. Dit is de eenvou- digste manier om de robotarm en regelkastte bedienen. •...

  • Pagina 121: Initialisatiescherm

    11.5 Initialisatiescherm 11.5 Initialisatiescherm Op dit scherm kunt u de initialisatie van de robotarm aansturen. Statusindicatie robotarm De status-LED geeft de bedrijfsstatus van de robotarm aan: • Een fel rood LED-lampje geeft aan dat de robotarm op dit moment gestopt is, waarvoor verschillende redenen kunnen bestaan.

  • Pagina 122: Initialiseren Van De Robotarm

    11.5 Initialisatiescherm u de geladen installatie aanpassen met behulp van de knoppen naast de 3D-weergave in het onderste deel van het scherm. Voordat u de robotarm start, is het heel belangrijk dat u controleert of de actieve belasting en de actieve installatie overeenkomt met de daadwerkelijke conditie van de robotarm.

  • Pagina 123: Editors Op Het Scherm

    12 Editors op het scherm 12.1 Expressie-editor op het scherm Terwijl de expressie zelf als tekst wordt bewerkt, beschikt de expressie-editor over een aantal knoppen en functies voor het invoegen van de speciale expressiesymbolen, zoals voor verme- nigvuldiging en voor kleiner dan of gelijk aan. Met de toetsenbordknop linksboven op het scherm schakelt u over naar tekstbewerking van de expressie.

  • Pagina 124: Positie Van Element En Gereedschap

    12.2 Scherm Positiebewerking Robot De huidige positie van de robotarm en de opgegeven nieuwe doelpositie worden weergegeven in 3D-afbeeldingen. De 3D-tekening van de robotarm bevat de huidige positie van de robotarm, en de “schaduw” van de robotarm toont de doelpositie van de robotarm die geregeld wordt door de opgegeven waarden in de rechterzijde van het scherm.

  • Pagina 125: Gewrichtposities

    12.2 Scherm Positiebewerking meerdere namen 13.6. De tekstvelden tonen de volledige co ¨ ordinaten van die TCP in verhou- ding tot het geselecteerde element. Met X, Y en Z wordt de positie van het gereedschap geregeld, en met RX, RY en RZ wordt de ori¨ e ntatie van het gereedschap geregeld. Gebruik het vervolgkeuzemenu boven de velden RX, RY en RZ om de ori¨...
  • Pagina 126 12.2 Scherm Positiebewerking II-34 Versie 3.6.0...

  • Pagina 127: Robotbesturing

    13 Robotbesturing 13.1 Tab Bewegen Op dit scherm kunt u de robotarm altijd rechtstreeks bewegen (joggen) door translatie/rotatie van het robotgereedschap of door robotgewrichten afzonderlijk te bewegen. 13.1.1 Robot De actuele positie van de robotarm wordt in 3D-grafieken weergegeven. Druk op de pictogram- men van het vergrootglas om in/uit te zoomen of sleep een vinger om de weergave te wijzigen.

  • Pagina 128: Positie Van Element En Gereedschap

    13.1 Tab Bewegen Als de TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-representatie. Als de TCP een grens overtreedt of bijna overtreedt, dan wordt de visualisatie van de limiet rood. 13.1.2 Positie van element en gereedschap Rechtsboven in het scherm vindt u de keuzefunctie voor elementen.

  • Pagina 129: Tab I/O

    13.2 Tab I/O WAARSCHUWING: 1. Zorg dat u de juiste installatie-instellingen gebruikt (bijv. ro- botmontagehoek, gewicht in TCP, TCP offset). Sla de installa- tiebestanden op en laadt ze naast het programma. 2. Zorg ervoor dat de TCP-instellingen en de robotmontage- instellingen zijn juist voordat u de knop Freedrive gebruikt.

  • Pagina 130: Modbus-Client I/O

    13.3 MODBUS-client I/O I/O’s die gereserveerd zijn hebben de naam van de veiligheidsfunctie, in plaats van de stan- daard of door de gebruiker ingestelde naam. Te configureren uitgangen die gereserveerd zijn voor veiligheidsinstellingen kunnen niet gewisseld worden en worden alleen als LED-lampje getoond.

  • Pagina 131: Tab Automatisch Bewegen

    13.4 Tab Automatisch bewegen 13.4 Tab Automatisch bewegen De tab Automatisch bewegen wordt gebruikt wanneer de robotarm naar een specifieke positie in de werkruimte. Voorbeelden zijn wanneer de robotarm naar de startpositie van een pro- gramma moet bewegen voordat het uitgevoerd kan worden, of wanneer hij moet bewegen naar een waypoint tijdens het aanpassen van een programma.

  • Pagina 132: Installatie Laden/Opslaan

    13.5 Installatie Laden/Opslaan Handmatig Door op de knop Handmatig te drukken komt u op de tab Bewegen waar de robotarm handma- tig verplaatst kan worden. Dit is alleen nodig als de beweging in de animatie niet de voorkeur heeft. 13.5 Installatie Laden/Opslaan De robotinstallatie dekt alle aspecten van hoe de robotarm en de regelkast in de werkomgeving geplaatst worden.

  • Pagina 133: Installatie Tcp-Configuratie

    13.6 Installatie TCP-configuratie VOORZORGSMAATREGEL: Het is niet aan te raden een robot te gebruiken met een installatie die wordt geladen vanaf een USB-station. Om een installatie te gebruiken die is opgeslagen op een USB-station, laadt u het eerst en slaat u het vervolgens op in de map met lokale programma’s met behulp van de knopen Opslaan als.

  • Pagina 134: Het Standaard En Het Actieve Tcp

    13.6 Installatie TCP-configuratie u gewoon op de knop Verwijderen . Het laatst overgebleven TCP kan niet worden verwijderd. 13.6.2 Het standaard en het actieve TCP Er is ´ e ´ e n standaard geconfigureerd TCP gemarkeerd met een groen vinkje links van zijn naam in het Beschikbare TCP-afrolmenu.

  • Pagina 135: Installatie Tcp-Configuratie

    13.6 Installatie TCP-configuratie Ook al zijn drie posities voldoende om het TCP te bepalen, kan een vierde positie gebruikt wor- den om verder te controleren of de berekening correct is. De kwaliteit van elk opgeslagen punt ten opzichte van het berekende TCP wordt in een groene, gele of rode led op de bijbehorende knop weergegeven.

  • Pagina 136: Zwaartepunt

    13.6 Installatie TCP-configuratie 2. Op het TCP-scherm onder Belasting en Zwaartepunt, tik op het Pictogram. 3. In de Wizard Schatting belasting tik op Volgende 4. Volg de stappen om de vier posities in te stellen. Voor het instellen van de vier posities is het nodig om de robotarm in vier verschillende posities te bewegen.

  • Pagina 137: Installatie Montage

    13.7 Installatie Montage 13.7 Installatie Montage Het opgeven van de montage van de robotarm heeft twee doelen: 1. Zorgen dat de robotarm juist op het scherm verschijnt. 2. De regelaar laten weten wat de richting van de zwaartekracht is. Een geavanceerd dynamicamodel geeft de robotarm soepele en nauwkeurige bewegingen en zorgt ervoor dat de robot zijn positie behoudt bij gebruik van de Freedrive modus.

  • Pagina 138: Installatie I/O-Instellingen

    13.8 Installatie I/O-instellingen WAARSCHUWING: Zorg dat u de juiste installatie-instellingen gebruikt. Sla de instal- latiebestanden op en laadt ze met het programma. 13.8 Installatie I/O-instellingen Op het scherm I/O-instellingen kunnen gebruikers I/O-signalen defini¨ e ren en acties configure- ren met de regeling van het I/O-tabblad. De paragrafen Ingang en Uitgang geven een lijst van I/O-signalen zoals: •...

  • Pagina 139: Door De Gebruiker Ingestelde Namen Toewijzen

    13.9 Installatie Veiligheid 13.8.2 Door de gebruiker ingestelde namen toewijzen Om eenvoudig te onthouden wat de signalen doen wanneer er met de robot wordt gewerkt, kunnen gebruikers namen associ¨ e ren aan ingangs- en uitgangssignalen. 1. Selecteer het gewenste signaal 2.

  • Pagina 140: Installatie Variabelen

    13.10 Installatie Variabelen 13.10 Installatie Variabelen Variabelen die op het scherm Variabelen gecre¨ e erd worden, worden installatievariabelen ge- noemd en worden gebruikt net als normale programmavariabelen. Installatievariabelen zijn verschillend omdat ze hun waarde behouden, zelfs als een programma stopt en dan weer start, en wanneer de robotarm en/of regelkast uitgeschakeld en dan weer ingeschakeld wordt.

  • Pagina 141: Installatie I/O-Instellingen Modbus-Client

    13.11 Installatie I/O-instellingen MODBUS-client Als een programma of installatie geladen is en een of meer van de programmavariabelen heb- ben dezelfde naam als de installatievariabelen, krijgt de gebruiker twee opties om het probleem op te lossen met behulp van de installatievariabelen van dezelfde naam in plaats van de pro- grammavariabele of door de conflicterende variabelen automatisch te laten hernoemen.

  • Pagina 142: Signaal Verwijderen

    13.11 Installatie I/O-instellingen MODBUS-client Sequenti ¨ ele modus Alleen beschikbaar wanneer Geavanceerde opties weergeven (zie 13.11) is geselecteerd. Als u dit vakje activeert, wordt de modbus-client gedwongen op een antwoord te wachten voordat het vol- gende verzoek wordt verzonden. Deze modus is nodig voor sommige veldbuseenheden. Deze optie aanzetten kan helpen wanneer er meerdere signalen zijn.

  • Pagina 143: Connectiviteitsstatus Signaal

    13.11 Installatie I/O-instellingen MODBUS-client Signaaltype instellen De gebruiker kan met het toetsenblok op het scherm het signaal een naam geven. Deze naam wordt gebruikt als het signaal gebruikt wordt in programma’s. Signaalwaarde Signaalwaarde Hier wordt de huidige waarde van het signaal weergegeven. Voor registersig- nalen wordt de waarde uitgedrukt als een positief geheel getal.

  • Pagina 144: Installatie Elementen

    13.12 Installatie Elementen Slave-adres: dit tekstveld kan worden gebruikt om een specifiek slave-adres in te stellen voor de verzoeken die bij een specifiek signaal horen. De waarde moet liggen in het bereik 0- 255, en de standaard is 255. Als u deze waarde wijzigt, is het aan te raden de handleiding van het externe MODBUS-apparaat te raadplegen om de functionaliteit als slave-adres te controleren.

  • Pagina 145: Een Element Gebruiken

    13.12 Installatie Elementen ten opzichte van specifieke objecten anders dan de basis van de robotarm. Deze objecten kun- nen tafels, andere machines, werkstukken, transportbanden, pallets, camerasystemen, blanco’s of grenslijnen zijn, die zich in de omgeving van de robotarm bevinden. Er bestaan altijd twee vooraf bepaalde elementen voor de robot.

  • Pagina 146: Nieuw Punt

    13.12 Installatie Elementen object verplaatst wordt tijdens de runtime van het programma of wanneer een object permanent verplaatst wordt in de sc` e ne). Door het element van een object aan te passen, worden alle bewegingen van het programma die relatief zijn ten opzichte van het object dienovereenkomstig verplaatst.

  • Pagina 147: Nieuwe Lijn

    13.12 Installatie Elementen 13.12.3 Nieuwe lijn Druk op de knop Lijn om een lijnvormig element aan de installatie toe te voegen. Het lijnele- ment definieert lijnen die de robot moet volgen. (bijv. bij het gebruik van traceren transport- band). Een lijn l wordt gedefinieerd als een as tussen twee puntvormige elementen p1 en p2 zoals getoond in figuur 13.3.

  • Pagina 148: Vlakvormig Element

    13.12 Installatie Elementen 13.12.4 Vlakvormig element Selecteer het vlakvormig element als er een kader met grote nauwkeurigheid nodig is, bijvoor- beeld bij het werken met een camerasysteem of het uitvoeren van bewegingen ten opzichte van een tafel. Een vlak toevoegen 1.

  • Pagina 149: Voorbeeld: Het Handmatig Bijwerken Van Een Element Om Een Programma Aan Te Passen

    13.12 Installatie Elementen OPMERKING: U kunt het vlak opnieuw inleren in de tegenovergestelde richting van de x-as, als u wilt dat dat vlak normaal gesproken in de tegen- overgestelde richting is. Wijzig een bestaand vlak door Vlak te selecteren en op Vlak wijzigen te drukken. Vervolgens gebruikt u dezelfde gids als voor het inleren van een nieuw vlak.

  • Pagina 150: Voorbeeld: Het Dynamisch Bijwerken Van Een Elementpositie

    13.12 Installatie Elementen De toepassing vereist dat het programma opnieuw gebruikt kan worden voor meerdere robot- installaties, waar de positie van de tafel enigszins kan vari¨ e ren. De beweging ten opzichte van de tafel is identiek. Door de positie van de tafel te defini¨ e ren als een element P1 in de instal- latie, kan het programma dat geconfigureerd is met een BewegenL commando ten opzichte van het vlak, gemakkelijk worden toegepast op extra robots door de installatie bij te werken met de werkelijke positie van de tafel.

  • Pagina 151: Instelling Traceren Transportband

    13.13 Instelling traceren transportband Robotprogramma BewegenJ als (digitale_ingang[0]) dan P1_var = P1 anders P1_var = P2 BewegenL # Element: P1_var Figuur 13.7: Overschakelen van een vlakelement naar een ander 13.13 Instelling traceren transportband Wanneer een transportband gebruikt wordt, kan de robot worden geconfigureerd om zijn bewe- gingen bij te houden.
  • Pagina 152 13.14 Installatie Standaardprogramma band ´ e ´ e n meter beweegt. ticks per omwenteling van encoder Ticks per meter (13.1) straal van encoderschijf[m] Circulaire transportbanden Tijdens tracering van een circulaire transportband moet het middelpunt van de transportband worden bepaald. 1. Definieer het middelpunt in het Functie-deel van de installatie. De waarde van Ticks per omwenteling moet het aantal ticks zijn wanneer de encoder een volledige omwenteling maakt.

  • Pagina 153: Installatie Standaardprogramma

    13.14 Installatie Standaardprogramma WAARSCHUWING: 1. Als automatisch laden, automatisch starten en automatisch initialiseren allemaal ingeschakeld zijn, draait de robot het geselecteerde programma zodra de regelkast aangezet wordt als het ingangssignaal aansluit op het signaalniveau. Bijvoor- beeld: randovergang naar het geselecteerde signaalniveau is in dit geval niet nodig.

  • Pagina 154: Tab Log

    13.15 Tab Log 13.15 Tab Log Gezondheid robot Op de bovenste helft van het scherm wordt de ’gezondheid’ van de robot- arm en de regelkast aangegeven. De linkerkant van het scherm toont informatie met betrekking tot de regelkast, terwijl de rech- terkant van het scherm informatie toont over de robotgewrichten.

  • Pagina 155: Scherm Laden

    13.16 Scherm Laden • Overtreding Het ge¨ e xporteerde rapport bevat een gebruikersprogramma, een logboek met geschiedenis, een installatie en een lijst met draaiende services. Foutrapport Als er een paperclip-pictogram verschijnt op de lijn van het logboek, dan is er een gedetailleerd statusrapport beschikbaar.
  • Pagina 156 13.16 Scherm Laden Opzet scherm Deze afbeelding toont het scherm Laden. Dit bestaat uit de volgende belangrijke gebieden en knoppen: Locatie-historie De locatie-historie toont een lijst met de locaties die naar de actuele locatie leidt. Dit houdt in dat alle bovenliggende directory’s tot en met de root van de computer wor- den weergegeven.

  • Pagina 157: Tab Uitvoeren

    13.17 Tab Uitvoeren klikken. Hierdoor wordt een toetsenbord op het scherm weergegeven waarin de gebruiker de bestandsnaam direct op het scherm kan invoeren. Knop Openen Als u klikt op de knop Openen wordt het momenteel geselecteerde bestand geopend en keert u terug naar het vorige scherm. Knop Annuleren Door op de knop Annuleren te klikken stopt u het huidige laadproces en schakelt het scherm naar de vorige afbeelding.
  • Pagina 158 13.17 Tab Uitvoeren Daarnaast kan op deze tab een standaardprogramma automatisch geladen en gestart worden op basis van een randovergang met een extern ingangssignaal (zie 13.14). De combinatie van automatisch laden en starten van een standaardprogramma en automatisch initialiseren bij starten kan bijvoorbeeld gebruikt worden voor het integreren van de robotarm in andere machines.

  • Pagina 159: Programmeren

    14 Programmeren 14.1 Nieuw programma Een nieuw robotprogramma kan beginnen met een sjabloon of met een bestaand (opgeslagen) robotprogramma. Een sjabloon kan de algehele programmastructuur leveren. U hoeft dan alleen de details van het programma in te vullen. Versie 3.6.0 II-67...

  • Pagina 160: Tab Programma

    14.2 Tab Programma 14.2 Tab Programma Het tabblad Programma toont het programma dat momenteel bewerkt wordt. 14.2.1 Programmastructuur De programmastructuur links op het scherm geeft het programma weer als een lijst commando’s, terwijl het gebied rechts op het scherm informatie weergeeft met betrekking tot het actuele com- mando.

  • Pagina 161: Indicatie Programma-Uitvoering

    14.2 Tab Programma 14.2.2 Indicatie programma-uitvoering De programmastructuur bevat visuele hints die over het commando informeren dat op dit mo- ment door de robotcontroller wordt uitgevoerd. Links van het commandopictogram wordt een klein indicatiepictogram weergegeven en de naam van het uitvoerende commando en eventuele commando’s die waarvan dit commando een subcommando is (normaal gesproken ge¨...

  • Pagina 162: Knoppen Ongedaan Maken/Opnieuw

    14.2 Tab Programma 14.2.4 Knoppen Ongedaan maken/Opnieuw De knoppen met de pictogrammen in de werkbalk onderaan de programmastructuur dienen voor het ongedaan maken of opnieuw maken van veranderingen in de programmastruc- tuur en in de commando’s die het bevat. 14.2.5 Programmadashboard Het onderste deel van het scherm is het Dashboard.

  • Pagina 163: Variabelen

    14.3 Variabelen mando nog niet af is en groen betekent dat alles in orde is. Een programma kan alleen worden uitgevoerd als alle commando’s groen zijn. 14.3 Variabelen Een robotprogramma kan gebruik maken van variabelen voor het opslaan en bijwerken van verschillende waarden tijdens uitvoer.

  • Pagina 164: Commando: Bewegen

    14.5 Commando: Bewegen Hier moeten programmacommando’s worden ingevoegd. Druk op de knop Structuur om naar de tab Structuur te gaan, waar u de diverse selecteerbare programmaregels kunt vinden. Een programma kan pas worden gedraaid wanneer alle regels zijn gespecificeerd en gedefinieerd. 14.5 Commando: Bewegen Het commando Bewegen stuurt de beweging van de robot aan langs de onderliggende waypo- ints.

  • Pagina 165: Gedeelde Parameters

    14.5 Commando: Bewegen ment bepaalt in welke elementruimte de gereedschapsposities van de waypoints worden weergegeven. • bewegenP beweegt het gereedschap lineair met een constante snelheid en met ronde afsnij- dingen. Dit is nodig voor bepaalde procesbewerkingen, zoals lijm- of afgiftebewerkingen. De grootte van de afsnijstraal is standaard een gedeelde waarde voor alle waypoints.
  • Pagina 166 14.5 Commando: Bewegen TCP-selectie Het voor de waypoints onder dit Bewegen-commando gebruikte TCP kan geselecteerd worden uit het afrolmenu. Het is mogelijk om te selecteren uit door de gebruiker ingestelde TCP’s van de installatie, de actieve TCP of gewoon met behulp van de gereedschapsflens. Als een door de gebruiker ingestelde TCP of de actieve TCP is geselecteerd, zal de beweging onder dit Bewegen- commando ten opzichte hiervan worden aangepast.

  • Pagina 167: Commando: Vast Waypoint

    14.6 Commando: Vast waypoint Cruise Deceleration Acceleration Time Figuur 14.1: Snelheidsprofiel voor een beweging. De curve is onderverdeeld in drie segmenten: accele- ratie, cruise en deceleratie. Het niveau van de cruise-fase wordt ingesteld door de snelheidsinstelling van de beweging, en de steilheid van de acceleratie- en deceleratie-fases wordt ingesteld door de acceleratie- parameter.

  • Pagina 168: Namen Van Waypoints

    14.6 Commando: Vast waypoint Namen van waypoints Waypoints krijgen automatisch een unieke naam. De naam kan door de gebruiker worden gewijzigd. Door het selecteren van het koppelingspictogram worden waypoints gekoppeld en delen ze positie-informatie. Andere waypointinformatie zoals afsnijstraal, snelheid gereed- schap/gewricht en acceleratie gereedschap/gewricht is geconfigureerd voor individuele way- points, ook al kunnen ze gekoppeld zijn.
  • Pagina 169 14.6 Commando: Vast waypoint • de begin- en eindsnelheid van de robot (op posities p1 en p2 respectievelijk) • de bewegingstijd (bv. als een specifieke tijd voor een traject is ingesteld, is dit van invloed op de begin-/eindsnelheid van de robot) •...
  • Pagina 170 14.6 Commando: Vast waypoint Voorwaardelijke afsnijtrajecten Het afsnijtraject wordt be¨ ı nvloed door het waypoint waarop de afsnijstraal is ingesteld en de daarop volgende in de programmastructuur. Dat wil zeggen, in het programma in figuur 14.5 wordt het afsnijden rond WP 1 be¨ ı nvloed door WP 2. Het gevolg hiervan wordt duidelijker wanneer in dit voorbeeld rond WP 2 wordt afgesneden.
  • Pagina 171 14.6 Commando: Vast waypoint WP_2 WP_2 WP_1 WP_1 WP_3 WP_3 Figuur 14.6: Gewrichtsruimte (BewegenJ) t.o.v. cartesiaanse ruimte (BewegenL) beweging en afsnij- ding. WP_2 WP_1 WP_3 Figuur 14.7: Afsnijding van een beweging in gewrichtsruimte (BewegenJ) tot lineaire gereedschapsbe- weging (BewegenL). Puur gewrichtsruimte afsnijden (bullet 1), kan zich echter op een manier gedragen die minder intu¨...
  • Pagina 172 14.6 Commando: Vast waypoint v1 << v2 v1 >> v2 WP_2 WP_1 WP_2 WP_1 WP_3 WP_3 Figuur 14.8: Afsnijding gewrichtsruimte wanneer eerste snelheid v1 aanzienlijk lager is dan de laatste snelheid v2 of het tegenovergestelde. II-80 Versie 3.6.0...

  • Pagina 173: Commando: Relatief Waypoint

    14.7 Commando: Relatief waypoint 14.7 Commando: Relatief waypoint Een waypoint waarvan de positie wordt aangegeven ten opzichte van de vorige positie van de robotarm, bijvoorbeeld “twee centimeter naar links”. De relatieve positie wordt gedefinieerd als het verschil tussen de twee gegeven posities (van links naar rechts). Let op: door herhaaldelijke relatieve posities kan de robotarm buiten zijn werkbereik komen.

  • Pagina 174: Commando: Variabel Waypoint

    14.8 Commando: Variabel waypoint 14.8 Commando: Variabel waypoint Een waypoint waarvan de positie wordt bepaald door een variabele, in dit geval calculated pos. De variabele moet een positie zijn, zoals var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. De eerste drie zijn x,y,z en de laatste drie zijn de ori¨...

  • Pagina 175: Commando: Wachten

    14.9 Commando: Wachten 14.9 Commando: Wachten Wachten pauzeert I/O-signaal of expressie gedurende een bepaalde tijd. Als Niet wachten is geselecteerd, wordt niets gedaan. 14.10 Commando: Instellen Versie 3.6.0 II-83...

  • Pagina 176: Commando: Pop-Up

    14.11 Commando: Pop-up Hiermee stelt u digitale of analoge uitgangen in op een bepaalde waarde. Het commando kan ook worden gebruikt om de nuttige lading van de robotarm in te stellen. Het aanpassen van het gewicht van de nuttige lading kan noodzakelijk zijn om een onver- wachte, door de robot veroorzaakte veiligheidsstop te voorkomen wanneer het gewicht bij het gereedschap anders is dan de verwachte nuttige lading.

  • Pagina 177: Commando: Onderbreken

    14.12 Commando: Onderbreken 14.12 Commando: Onderbreken De uitvoering van het programma stopt op dit punt. 14.13 Commando: Opmerking Biedt de programmeur de mogelijkheid om een regel tekst aan het programma toe te voegen. Deze regel tekst doet niets tijdens het uitvoeren van het programma. Versie 3.6.0 II-85...

  • Pagina 178: Commando: Map

    14.14 Commando: Map 14.14 Commando: Map Een map wordt gebruikt voor het organiseren en labelen van specifieke onderdelen van een programma, voor het opschonen van de programmastructuur en om het lezen en navigeren in het programma eenvoudiger te maken. Mappen hebben geen invloed op het programma en het uitvoeren ervan. II-86 Versie 3.6.0...

  • Pagina 179: Commando: Lus

    14.15 Commando: Lus 14.15 Commando: Lus Laat de onderliggende programmacommando’s in een lus uitvoeren. Afhankelijk van de selec- tie wordt het onderliggende programma oneindig, voor een bepaald aantal keren of zolang de gegeven voorwaarde “true” is in een lus uitgevoerd. Als er een bepaald aantal keren wordt her- haald, wordt er een speciale lusvariabele (met de naam loop 1 op de schermprint hierboven) aangemaakt, die kan worden gebruikt in expressies binnen de lus.

  • Pagina 180: Commando: Subroutine

    14.16 Commando: Subroutine 14.16 Commando: Subroutine Een subroutine kan programmadelen bevatten die op meerdere plekken nodig zijn. Een sub- routine kan een apart bestand zijn op de schijf en kan ook verborgen zijn om het te beschermen tegen onopzettelijke wijzigingen. Commando: Subroutine oproepen II-88 Versie 3.6.0...

  • Pagina 181: Commando: Toewijzing

    14.17 Commando: Toewijzing Bij het oproepen van een subroutine worden de programmaregels in de subroutine uitgevoerd om vervolgens terug te gaan naar de volgende regel. 14.17 Commando: Toewijzing Hiermee worden waarden toegewezen aan variabelen. Een toewijzing brengt de berekende waarde rechts over naar de variabele links. Dit kan handig zijn in gecompliceerde programma’s. Versie 3.6.0 II-89...

  • Pagina 182: Commando: Als

    14.18 Commando: Als 14.18 Commando: Als Met een Als...Anders commando-constructie wijzigt het gedrag van de robot op basis van sen- soringangen of variabele waarden. Gebruik de expressie-editor om de voorwaarde te omschrij- ven waaronder de robot de instructies van dit Als-commando volgt. Als de voorwaarde Waar is, worden de instructies binnen dit Als-commando uitgevoerd.

  • Pagina 183: Commando: Script

    14.19 Commando: Script 14.19 Commando: Script Dit commando biedt toegang tot de onderliggende real-time scripttaal die wordt uitgevoerd door de robotregelaar. Het is alleen bedoeld voor geavanceerde gebruikers en instructies over het gebruik vindt in de Script-handleiding of op de ondersteuningswebsite (http://www. universal-robots.com/support).

  • Pagina 184: Commando: Gebeurtenis

    14.20 Commando: Gebeurtenis 14.20 Commando: Gebeurtenis Een gebeurtenis kan worden gebruikt om een ingangssignaal in de gaten te houden en een be- paalde actie uit te voeren of een variabele in te stellen als dat ingangssignaal hoog wordt. Als bijvoorbeeld een uitgangssignaal hoog wordt, kan het gebeurtenisprogramma 200 ms wachten en het vervolgens weer op laag zetten.

  • Pagina 185: Commando: Thread

    14.21 Commando: Thread 14.21 Commando: Thread Een thread is een proces dat parallel loopt aan het robotprogramma. Een thread kan worden gebruikt om een externe machine onafhankelijk van de robotarm aan te sturen. Een thread kan via variabelen en uitgangssignalen communiceren met het robotprogramma. 14.22 Commando: Switch Versie 3.6.0 II-93...

  • Pagina 186: Commando: Patroon

    14.23 Commando: Patroon Met een Switch Case constructie kan het gedrag van de robot worden gewijzigd op basis van sensoringangen of variabele waarden. Gebruik de expressie-editor om de basisvoorwaarde te omschrijven en definieer de gevallen waaronder de robot verder moet gaan naar de subcom- mando’s van deze Switch.

  • Pagina 187: Commando: Kracht

    14.24 Commando: Kracht Defini ¨ eren van het patroon Als het patroon Doos wordt geselecteerd, verschijnt het onderstaande scherm. Bij een Doos-patroon worden met drie vectoren de zijden van de doos gedefinieerd. Deze drie vectoren worden aangegeven als vier punten, waarbij de eerste vector van punt 1 naar punt 2 loopt, de tweede vector van punt 2 naar punt 3 en de derde vector van punt 3 naar punt 4.

  • Pagina 188: Selectie Van Element

    14.24 Commando: Kracht als de TCP van de robot langs een gebogen oppervlak rolt of bij het duwen of trekken van een werkstuk. De Krachtmodus biedt ook ondersteuning voor het toepassen van bepaalde momenten rond vooraf bepaalde assen. Let op: als hij geen obstakels tegenkomt op een as waar een kracht anders dan nul is ingesteld, zal de robotarm langs/rondom die as proberen te versnellen.

  • Pagina 189: Selectie Van Krachtwaarde

    14.24 Commando: Kracht • Eenvoudig: In de krachtmodus geldt meegaandheid voor slechts ´ e ´ e n as. De kracht langs deze as is verstelbaar. De gewenste kracht zal altijd worden uitgeoefend langs de z-as van het geselecteerde element. Voor Lijn-elementen is dat echter de y-as. •...

  • Pagina 190: Selectie Van Limieten

    14.24 Commando: Kracht Selectie van limieten Voor alle assen kan een limiet worden ingesteld, maar de betekenis daarvan verschilt met het al dan niet meegaand zijn van de assen. • Meegaand: De limiet is de maximale snelheid die de TCP mag bereiken langs/over de as. De eenheden zijn [mm/s] en [graden/s].

  • Pagina 191: Commando: Pallet

    14.25 Commando: Pallet 14.25 Commando: Pallet Een palletbewerking kan een reeks bewegingen uitvoeren op een reeks plaatsen die als patroon zijn aangegeven (zie 14.23). Op elke positie in het patroon zal de reeks bewegingen worden uitgevoerd ten opzichte van de patroonpositie. Programmeren van een palletbewerking Hiervoor moeten de volgende stappen worden doorlopen;...

  • Pagina 192: Commando: Zoeken

    14.26 Commando: Zoeken “NaEinde” De optionele reeks NaEinde wordt uitgevoerd als de bewerking is afgerond. Dit kan worden gebruikt om aan te geven dat de bandbeweging moet starten als voorbereiding op de volgende pallet. 14.26 Commando: Zoeken Een zoekfunctie gebruikt een sensor om te bepalen wanneer de juiste positie is bereikt voor het oppakken of neerzetten van een object.
  • Pagina 193 14.26 Commando: Zoeken Stapelen Bij stapelen verplaatst de robotarm zich naar de startpositie en vervolgens in tegengestelde rich- ting om de volgende stapelpositie te zoeken. Als dit is gevonden, onthoudt de robot de positie en voert hij de speciale reeks uit. De volgende keer begint de robot met zoeken bij de opgesla- gen positie, verhoogd met de objectdikte in de betreffende richting.

  • Pagina 194: Ontstapelen

    14.26 Commando: Zoeken Ontstapelen Bij ontstapelen verplaatst de robotarm zich vanuit de startpositie in de aangegeven richting om het volgende object te zoeken. De conditie op het scherm bepaalt wanneer het volgende item bereikt wordt. Als deze conditie voldoende is bevonden, onthoudt de robot de positie en voert hij de speciale reeks uit.

  • Pagina 195: Expressie Volgende Stapelpositie

    14.26 Commando: Zoeken Richting De richting wordt bepaald door twee posities en wordt berekend als het positieverschil tussen het TCP voor de eerste positie en het TCP voor de tweede positie. Let op: Een richting houdt geen rekening met de ori¨ e ntatie van de punten. Expressie volgende stapelpositie De robotarm verplaatst zich over de richtingsvector terwijl doorlopend wordt beoordeeld of de volgende stapelpositie is bereikt.

  • Pagina 196: Commando: Traceren Transportband

    14.29 Tab Grafisch 14.27 Commando: Traceren transportband Wanneer een transportband gebruikt wordt, kan de robot worden geconfigureerd om zijn be- wegingen bij te houden. Wanneer het in de installatie gedefinieerde Traceren transportband goed is geconfigureerd, past de robot zijn bewegingen aan om de transportband te volgen. De programma-node Traceren transportband is beschikbaar vanuit het tabblad Wizards onder het tabblad Structuur.

  • Pagina 197: Tab Structuur

    14.30 Tab Structuur Als de huidige positie van de robot-TCP in de buurt komt van een veiligheids- of triggervlak, of als de ori¨ e ntatie van robotgereedschap in de buurt is van de ori¨ e ntatielimiet van gereedschap 10.12), wordt een 3D-weergave van het naderen van de grenzen weergegeven. (zie Let op: wanneer de robot een programma uitvoert, wordt de visualisatie van de limieten uitge- schakeld.

  • Pagina 198: Tabblad Variabelen

    14.31 Tabblad Variabelen De tab met de programmastructuur biedt mogelijkheden voor het invoegen, verplaatsen, kopi¨ e ren en verwijderen van de diverse commandotypes. Doe het volgende om nieuwe commando’s in te voegen: 1) Selecteer een bestaand programmacommando. 2) Selecteer of het nieuwe commando boven of onder het geselecteerde commando moet wor- den ingevoegd.

  • Pagina 199: Commando: Initialisatie Variabelen

    14.32 Commando: Initialisatie variabelen 14.32 Commando: Initialisatie variabelen Op dit scherm kunnen variabele waarden worden ingesteld voordat het programma (en even- tuele threads) worden uitgevoerd. Selecteer een variabele uit de lijst met variabelen door erop te klikken of met behulp van het selectievak voor variabelen.
  • Pagina 200 14.32 Commando: Initialisatie variabelen II-108 Versie 3.6.0...

  • Pagina 201: Scherm Instellingen

    15 Scherm Instellingen • Robot initialiseren Gaat naar het initialisatiescherm, zie 11.5. • Taal en eenheden Configureer de taal en maateenheden voor de gebruikersinterface, zie 15.1. • Update Robot Upgrades de robotsoftware naar een nieuwere versie, zie 15.2. • Wachtwoord instellen Biedt de mogelijkheid om het programmeergedeelte van de robot te vergrendelen voor mensen zonder wachtwoord, zie 15.3.

  • Pagina 202: Taal En Eenheden

    15.1 Taal en eenheden 15.1 Taal en eenheden De taal, de eenheden en de toetsenbordtaal die in PolyScope gebruikt worden, kunnen op dit scherm geselecteerd worden. De geselecteerde taal wordt gebruikt voor de tekst die weergegeven wordt op de verschillende schermen van PolyScope en in de ingebouwde Help-functie.

  • Pagina 203: Robot Updaten

    15.2 Robot updaten 15.2 Robot updaten Software-updates kunnen worden ge¨ ı nstalleerd vanaf een USB-flashgeheugen. Plaats een USB- geheugenstick en klik op Zoeken om de inhoud weer te geven. Om een update uit te voeren, selecteert u een bestand, klikt u op Updateen volgt u de instructies. WAARSCHUWING: Controleer uw programma’s altijd na een software-update.

  • Pagina 204: Wachtwoord Instellen

    15.3 Wachtwoord instellen 15.3 Wachtwoord instellen Twee wachtwoorden worden ondersteund. Het eerste is een optioneel systeemwachtwoord dat onbevoegde wijziging van de instellingen van de robot voorkomt. Als het systeemwachtwoord ingesteld is, kunnen programma’s zonder wachtwoord worden geladen en uitgevoerd, maar is een juist wachtwoord vereist voor het aanmaken of wijzigen van programma’s.

  • Pagina 205: Scherm Kalibreren

    15.4 Scherm kalibreren 15.4 Scherm kalibreren Kalibreren van het touch screen. Volg de instructies op het scherm voor de kalibratie van het touch screen. Gebruik bij voorkeur een puntig voorwerp dat niet van metaal is, zoals een dichte pen. Geduld en zorgvuldigheid dragen bij aan een beter resultaat. 15.5 Netwerk instellen Versie 3.6.0 II-113...

  • Pagina 206: Tijd Instellen

    15.6 Tijd instellen Paneel voor het instellen van het ethernet-netwerk. Een ethernetverbinding is niet nodig voor de basisfuncties van de robot en is standaard uitgeschakeld. 15.6 Tijd instellen Stel de tijd en datum voor het systeem in en configureer de weergaveformaten voor de klok. De klok wordt weergegeven bovenin de schermen Programma UITVOEREN en Robot programmeren.

  • Pagina 207: Instellingen Urcaps

    15.7 Instellingen URCaps 15.7 Instellingen URCaps In de bovenste lijst staat een overzicht van alle ge¨ ı nstalleerde URCaps. Als u op een URCap klikt, wordt de meta-informatie (inclusief de naam van de URCap, de versie, licentie, enz.) weergegeven in de ruimte URCap-informatie onder de lijst. Klik op de knop + onderin het scherm om een nieuwe URCap te installeren.
  • Pagina 208 15.7 Instellingen URCaps II-116 Versie 3.6.0...

  • Pagina 209: Verklarende Woordenlijst

    Verklarende woordenlijst Stop Categorie 0: Robotbeweging wordt gestopt door directe uitschakeling van de netvoeding naar de robot. Dit is een ongeregelde stop, waarbij de robot kan afwijken van het pro- gramma, omdat ieder gewricht zo snel mogelijk remt. Deze beveiligde stop wordt ge- bruikt als een veiligheidslimiet overtreden wordt of in het geval van een fout in de vei- ligheidsonderdelen van het bedieningssysteem.
  • Pagina 210 15.7 Instellingen URCaps II-118 Versie 3.6.0...

  • Pagina 211: Index

    Index I/O voor algemene doeleinden ... . I-31 Afsnijden ....... . . II-76 I/O-signalen .
  • Pagina 212 Variabel element ......II-74 Scripthandleiding ......x Variabel waypoint: .

Deze handleiding is ook geschikt voor:

Cb3

Inhoudsopgave