Inhoudsopgave
Advertenties
Pictogrammen
21.5. Backdrive
Beschrijving
UR20
U kunt een of meer assen vergrendelen, zodat het TCP in een bepaalde richting kan
bewegen, zoals is gedefinieerd in de onderstaande tabel.
Alle assen zijn vrij
Vlak
Vertaling
Rotatie
LET OP
Bewegen van de robotarm op sommige assen wanneer een
gereedschap is bevestigd kan een knelpunt veroorzaken.
• Wees voorzichtig bij het bewegen van de robotarm langs een
willekeurige as.
Backdrive wordt gebruikt om specifieke gewrichten naar een gewenste positie te
forceren zonder alle remmen van de robotarm los te laten.
Dit is soms nodig als de robotarm dicht bij een botsing is en de trillingen die gepaard
gaan met een volledige herstart niet gewenst zijn.
De robotgewrichten voelen zwaar aan om te bewegen, terwijl Backdrive in gebruik is.
U kunt de volgende methoden gebruiken om Backdrive in te schakelen:
• 3PE programmeereenheid
• 3PE-apparaat/-schakelaar
• Freedrive op robot
Beweging is toegestaan op alle assen.
Beweging is alleen toegestaan op de X- en
Y-as.
Beweging is toegestaan op alle assen,
zonder rotatie.
Beweging is toegestaan op alle assen in een
bolvormige beweging rondom het TCP.
158
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
