Inhoudsopgave
Advertenties
Voorbeeld:
Afsnijden in een
oppak- en
neerzettoepassing
Afsnijparameters
Gebruikershandleiding
De robot begint op waypoint 1 (WP_1) en moet een object oppakken op waypoint 3
(WP_3).
Om botsingen met het object en andere obstakels te vermijden, moet de robot (O)
vermijden door gebruik te maken van waypoint 2 (WP_2).
Er worden drie waypoints geïntroduceerd om een pad te creëren dat aan de eisen
voldoet.
WP_1
13.1: (WP_1) : initiële positie, (WP_2) : via-punt, (WP_3) : oppakpositie, (O) :
Zonder de overige instellingen te configureren, stopt de robot zeer kort bij elk
waypoint voordat de beweging verder gaat.
Voor deze taak is een stop bij (WP_2) niet optimaal, omdat een soepele draai
minder tijd en energie vergt en dit nog steeds aan de eisen voldoet. Het is zelfs
acceptabel dat de robot niet precies (WP_2) bereikt, zolang de overgang van het
eerste traject naar het tweede in de buurt van deze positie gebeurt.
(WP_2) kan worden vermeden door een overgang te configureren voor het
waypoint.
Zo kan de robot een soepele overgang naar het volgende traject berekenen.
De primaire parameter voor afsnijden is een straal.
Wanneer de robot binnen de afsnijstraal van het waypoint is, kan deze met afsnijden
beginnen en van het originele pad afwijken. Dit maakt snellere en soepelere
bewegingen mogelijk, omdat de robot niet hoeft te vertragen en opnieuw te
accelereren.
O
obstakel.
249
WP_2
WP_3
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
